MAKALAH

(MEKANIKA LANJUT )

“Rumusan Lagrange”

Oleh Kelompok 3:
Nurjannah A 202 19 009
Wafila A 202 19 023
Nengah Nitriani A 202 19 029

PROGRAM STUDI PENDIDIKAN SAINS PROGRAM MAGISTER

PASCASARJANA
UNIVERSITAS TADULAKO
2020

ii
 KATA PENGANTAR

Tiada kata yang pantas dan patut penulis ucapkan, selain memanjatkan
puji dan syukur kehadirat Tuhan Yang Maha Esa karena atas rahmat dan kasih-
Nya sehingga penulis dapat menyelesaikan penulisan ini dengan judul “Rumusan
Lagrange”.
Penulis menyadari masih banyak kekurangan dalam penyusunan makalah
ini, untuk itu penulis mengharapkan saran dan masukan untuk perbaikan. Semoga
makalah ini dapat bermanfaat baik bagi penulis maupun para pembaca.

Palu, Maret 2020

Kelompok 3

ii
 DAFTAR ISI

Halaman
HALAMAN JUDUL..................................................................................... i
KATA PENGANTAR.................................................................................. ii
DAFTAR ISI................................................................................................. iii

BAB I PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang................................................................................ 1
1.2 Rumusan Masalah........................................................................... 2
1.3 Tujuan Penulisan............................................................................. 2
1.4 Manfaat Penulisan........................................................................... 2
1.5 Sistematika Penulisan..................................................................... 3

BAB III PEMBAHASAN

2.1 Koordinat Umum dan Batasan (Constraint)................................... 4
2.1.1 Kendala (Constraint)............................................................ 4
2.1.2 Koordinat Umum.................................................................. 6
2.2 Gaya yang digeneralisasi................................................................ 8
2.2.1 Sistem Konservatif............................................................. 8
2.3 Persamaan Lagrange....................................................................... 11
2.3.1 Persamaan Lagrange Partikel Tunggal.................................. 12
2.3.2 Persamaan Lagrange Sistem Partikel.................................... 15
2.3.3 Momentum yang digeneralisasi............................................ 17
2.4 Cara Menggunakan Lagrange ........................................................ 18
2.5 Aplikasi Lagrange........................................................................... 18

BAB III PENUTUP

3.1 Kesimpulan..................................................................................... 20
3.2 Saran............................................................................................... 20

DAFTAR PUSTAKA................................................................................... 21

iii
 BAB I
PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Newton, sudah tidak asing bagi kita untuk mendengar nama tersebut.
Bukan sekedar nama saja yang terkenal,tetapi juga hukumnya dalam mengatur
setiap tipe gerak yang dialami suatu benda. Gerak dapat timbul karena adanya
gaya yang bekerja. Gaya beserta perilaku dan interaksinya dibahas dalam
Mekanika. Gaya atau F timbul akibat adanya momentum dan gaya yang
berpindah dapat menimbulkan Usaha maupun energi. Tapi, pasti sangat asing bagi
kita dengan nama Lagrangian. Lagrangian merupakan formulasi Mekanika klasik
yang lebih lengkap dan rinci sehingga pendekatannya lebih mempermudah kita
untuk memecahkan kasus dari gejala mekanika klasik yang bentuknya lebih
khusus.
Persamaan gerak partikel yang dinyatakan oleh persamaan Lagrange dapat
diperoleh dengan meninjau energi kinetik dan energi potensial partikel tanpa perlu
meninjau gaya yang beraksi pada partikel. Energi kinetik partikel dalam koordinat
kartesian adalah fungsi dari kecepatan, energi potensial partikel yang bergerak
dalam medan gaya konservatif adalah fungsi dari posisi. Jika didefinisikan
Lagrangian sebagai selisih antara energi kinetik dan energi potensial.
Jika ditinjau gerak partikel yang terkendala pada suatu permukaan bidang,
maka diperlukan adanya gaya tertentu yakni gaya konstrain yang berperan
mempertahankan kontak antara partikel dengan permukaan bidang. Namun, tak
selamanya gaya konstrain yang beraksi terhadap partikel dapat diketahui
pendekatan Newton memerlukan informasi gaya total yang beraksi pada partikel.
Gaya total ini merupakan keseluruhan gaya yang beraksi pada partikel, termasuk
gaya konstrain. Oleh karena itu, jika dalam kondisi khusus terdapat gaya yang tak
dapat diketahui, maka pendekatan Newton tidak berlaku. Sehingga diperlukan
pendekatan baru dengan meninjau kuantitas fisis lain yang merupakan
karakteristik partikel, misal energi totalnya.

1
 Berdasarkan latar belakang masalah yang telah penulis uraikan, maka
penulis merasa tertarik untuk mengangkat masalah tersebut menjadi judul
makalah yaitu: “Rumusan Lagrange”.

1.2 Rumusan Masalah

Berdasarkan latar belakang di atas, maka dapat dirumuskan permasalahan
dalam penulisan ini yaitu:
1. Bagaimana koordinat umum dan batasan (constraint) ?
2. Bagaimana gaya yang digeneralisasi ?
3. Bagaimana persamaan Lagrange ?
a. Bagaimana persamaan Lagrange Partikel Tunggal ?
b. Bagaimana persamaan Lagrange Sistem Partikel ?
c. Bagaimana momentum yang digeneralisasi ?
4. Bagaimana Cara menggunakan Lagrangian ?
5. Apa aplikasi Lagrangian ?

1.3 Tujuan Penulisan

Berdasarkan rumusan masalah di atas, maka tujuan dari penulisan yaitu:
1. Dapat mengetahui koordinat umum dan batasan (constraint)
2. Dapat mengetahui gaya yang digeneralisasi
3. Dapat mengetahui persamaan Lagrange
a. Dapat mengetahui persamaan Lagrange Partikel Tunggal
b. Dapat mengetahui persamaan Lagrange Sistem Partikel
c. Dapat mengetahui momentum yang digeneralisasi
4. Dapat mengetahui Cara menggunakan Lagrangian
5. Dapat mengetahui aplikasi Lagrangian

1.4 Manfaat Penulisan

Penulisan ini diharapkan dapat memberikan manfaat bagi berbagai pihak
yang terkait dalam dunia pendidikan. Beberapa manfaat yang dapat diperoleh
melalui penulisan ini adalah:

2
1. Untuk mengetahui koordinat umum dan batasan (constraint)
2. Untuk mengetahui gaya yang digeneralisasi
3. Untuk mengetahui persamaan Lagrange
a. Untuk mengetahui persamaan Lagrange Partikel Tunggal
b. Untuk mengetahui persamaan Lagrange Sistem Partikel
c. Untuk mengetahui momentum yang digeneralisasi
4. Untuk mengetahui cara menggunakan Lagrangian
5. Untuk mengetahui aplikasi Lagrangian

1.5 Sistematika Penulisan

Sistematika penulisan makalah ini dengan kajian pustaka. Yakni dengan
mengkaji buku-buku atau referensi yang relevan sesuai dengan topik-topik yang
di bahas.

3
 BAB II
PEMBAHASAN

2.1 Koordinat Umum Dan Batasan (Constraint)

Hukum Newton dapat dipergunakan untuk menyelesaikan persamaan
gerak suatu benda atau sistem benda. Namun demikian dalam keadaan-keadaan
tertentu solusi dengan menggunakan dasar hukum Newton akan menimbulkan
kesulitan untuk mendapatkan solusi dari sistem atau bahkan menjadi tidak bisa
diselesaikan. Suatu bentuk formulasi yang lebih umum dari hukum Newton telah
dikembangkan untuk dapat dipergunakan dalam menyelesaikan persamaan gerak
suatu benda atau sistem benda.
Pada bahasan ini akan diulas bagaimana generalisasi dari hukum Newton
dalam bentuk persamaan matematik dengan batasan-batasan fisis terntentu dapat
dipergunakan untuk menyelesaikan persamaan gerak suatu benda atau sistem
benda dengan lebih mudah. Untuk persamaan gerak sistem partikel atau rigid
body yang kompleks dengan prinsip Newton seringkali mengalami kesulitan.
Untuk mempermudah analisis, maka diperlukan prinsip Lagrange, yaitu dengan
menghubungkan perubahan momentum dengan konsentrasi energi mekanik yang
dimiliki sistem.
2.1.1 Kendala (constraint)
Seluruh masalah dalam mekanika secara prinsip dapat dikembalikan ke
hukum Newton.

(2.1)

Keterangan:
i : 1, 2, 3, … n: indeks/nomor partikel
∑ F́ i : Gaya luar total yang bekerja pada partikel i

F́ ij : gaya interaksi yang dialami partikel i akibat keberadaan partikel j

4
 Hukum Newton II dikaitkan dengan koordinat kartesian sehingga
solusinya dalam sistem koordinat kartesian, kenyataannya tidak semua bisa
dilakukan.
Sebagai contoh persoalan gerak dengan gaya sentral lebih mudah
dipecahkan dengan sistem koordinat polar dan persoalan banyak partikel lebih
mudah dengan koordinat pusat massa.
Jika persamaan (4.51) dinyatakan dalam komponennya, menjadi

Prosedur penyelesaian
tampak lebih mudah, masalah
muncul jika terdapat kendala
(constrain)

Jenis-jenis kendala
1. Kendala holonomik
Apabila kendala-kendala dapat dituliskan sebagai persamaan-persamaan
yang menghubungkan posisi partikel.

Contoh
a. Suatu sistem N partikel yang membentuk benda besar dalam hal ini berlaku
persamaan

cij: tetapan

b. Sebuah manik-manik yang diuntai pada seutas kawat yang berbentuk

lingkaran berjari-jari a, dalam hal ini berlaku persamaan
x 2+ y 2−a2 =0

5
2. Kendala non holonomik
Kendala yang tidak dapat dituliskan dalam bentuk persamaan.
Contoh
a. Sebuah benda yang dikungkung dalam tangki berbentuk silinder dengan jari-
jari a dan tinggi h mengalami kendala
x 2+ y 2−a2 ≤ 0 x 2 + y 2 +a2 ¿ 0 dan 0¿ z <h

b. Sebuah benda berada diluar sebuah bola berjari-jari a terkekang oleh kendala
dalam bentuk ketidaksamaan
x 2+ y 2+ z 2−a2 ≥ 0

Adanya kendala menyebabkan dua masalah dalam masalah mekanika:

1. Koordinat xi, yi dan zi tidak lagi bebas satu sama lain.
2. Adanya gaya kendala yang tidak dapat ditentukan terlebih dahulu karena gaya
harus diselesaikan terlebih dahulu.

Untuk kendala holonomik, masalah pertama dapat ditentukan dengan

koordinat umum.
2.1.2 Koordinat umum
Sistem koordinat yang bisa diinterpretasikan sebagai sistem koordinat
tertentu sesuai dengan keinginan kita. Oleh karenanya perlu mempelajari sistem
koordinat umum biasanya dinotasikan sebagai berikut.
ai : i = 1,2,3,...,n
Nilai n bergantung dari jumlah partikel dari sistem yang ditinjau dan juga
bergantung dari dimensi ruang yang ditinjau.
1 Partikel
Jika dinyatakan dalam koordinat kartesian 3 dimensi x, y, z jika dinyatakan
dalam koordinat umum q1, q2, q3 n→ =3
2 Partikel
Jika dalam koordinat kartesian 3 dimensi partikel 1 : x1, y1, z1 partikel 2 : x2,
y2, z2 Jika dinyatakan dalam koordinat umum: q1, q2, q3, q4, …, q6 ada n = 6

6
N Partikel
Jika dinyatakan dalam koordinat kartesian 3 dimensi
partikel 1: x1, y1, z1
partikel 2: x2, y2, z2
partikel 3: x3, y3, z3
partikel N: xN, yN, zN
Jika dinyatakan dalam koordinat umum :
q 1 , q 2 , q 3 , … , q 3 N → n = 3N

Untuk sistem yang tersusun atas N partikel, di dalam sistem koordinat

kartesian diperlukan 3N koordinat untuk menggambarkan konfigurasi sistem
(yaitu posisi masing-masing partikel).
¿ ¿, z N )

dalam koordinat umum

( q1, q2, q3, … , q3N )

Karena ¿ ¿, z N ) dan ( q 1 , q 2 , q 3 , … , q 3 N ) merepresentasikan sistem yang sama

sehingga kedua himpunan tersebut harus dapat dihubungkan. Ini berarti:

Pers.
(2)

Kebanyakan ketergantungan q, terhadap waktu t secara eksplisit terjadi

apabila koordinat q, bergerak, ungkapan sebaliknya

7
 Persamaan (3)

Secara matematis persamaan di atas menggambarkan transformasi

koordinat dari kartesian ke umum.

2.2 Gaya yang Digeneralisasi

Pada suatu sistem dalam kesetimbangan, kita bayangkan terjadi suatu
perpindahan virtual (maya) pada suatu titik, sehingga dalam hal ini persamaan
kerja dari gaya yang bekerja pada titik tersebut dapat dituliskan. Akan tetapi
perpindahan tersebut sebenarnya tidak ada, sehingga total kerja oleh gaya-gaya
tersebut harus sama dengan nol.

Gambar 2.1. Sejumlah gaya bekerja pada suatu titik A

Titik A dalam kesetimbangan di bawah pengaruh gaya-gaya F1, F2, …, Fr,

kemudian titik A kita bayangkan berpindah ke A’ sejauh ds, maka kerja oleh
gaya-gaya tersebut adalah

8
 Oleh karena titik A dalam kesetimbangannya, maka seharusnya berlaku R =
0 jadi du = 0.
Tinjau gaya F bekerja pada satu partikel bermassa m menyebabkan
pergesaran virtual δr. Usaha oleh gaya

Ganti δx, δy dan δz dengan ungkapan koordinat umum

disebut gaya yang digeneralisasi terkait dengan korrdinat umum qk.

Jika qk berdimensi jarak, Qk berdimensi gaya.

Jika qk berdimensi sudut, Qk berdimensi momen gaya.
Untuk sistem N partikel, misalkan gaya F1, F2, ..., FN
Total usaha

Gaya yang digeneralisasi

2.2.1 Sistem Konservatif

Misalkan suatu partikel dalam pengaruh medan gaya konservatif yang
digambarkan oleh fungsi potensial V =V (x, y, z). Maka komponen gaya
konservatif pada partikel

9
 Maka gaya yang digeneralisasi adalah

(2.2)

Contoh 1

10
Contoh 2

2.3 Persamaan Lagrange

Persamaan Euler, yang lebih dikenal sebagai persamaan Euler Lagrange
atau persamaan Lagrange, jumlahnya bergantung pada jumlah variabel terikat.
Untuk 3 dimensi maka persamaan Lagrange-nya dalam sistem kartesian adalah

11
 (2.3)

2.3.1 Persamaan Lagrange Partikel Tunggal

Bertolak dari rumusan energi kinetik dalam koordinat Cartesian (x,y,z):

dengan cara yang sama diperoleh

12
 Inilah persamaan gerak Lagrange bagi partikel dalam medan gaya
konservatif.

13
Contoh

14
2.3.2 Persamaan Lagrange Sistem Partikel
Energi kinetik dari N partikel dinyatakan sebagai berikut.

Karena ada 3N derajat kebebasan, penulisan cukup pakai xi

15
 Jika di antara Qk ada gaya non-konservatif, misalnya gesekan

Contoh

16
2.3.3 Momentum yang Digeneralisasi
Misalkan Lagrangian untuk sistem dengan n derajat kebebasan, adalah

Dari persamaan gerak Lagrange untuk sistem konservatif:

17
 Jadi, jika Lagrangian tak bergantung pada qk maka pk (momentum yang
digeneralisasi) adalah suatu konstanta gerak (tak bergantung waktu).

Contoh

2.4 Cara menggunakan Lagrange

Prosedur umum yang dipakai untuk mencari persamaan diferensial gerak
dari sebuah sistem adalah sebagai berikut:
1. Pilih sebuah kumpulan koordinat untuk menyatakan konfigurasi sistem.
2. Cari energi kinetik T sebagai fungsi koordinat tersebut beserta turunannya
terhadap waktu.
3. Jika sistem tersebut konservatif, cari energi potensial V sebagai fungsi
koordinatnya, atau jika sistem tersebut tidak konservatif, cari koordinat umum
Qk.
4. Persamaan deferensial gerak selanjutnya dapat dicari dengan menggunakan
persamaan di atas.

2.5 Aplikasi Lagrange

Osilator Harmonik
Sebuah osilator harmonik 1-dimensi, dan misalkan padanya bekerja
sebuah gaya peredam yang besarnya sebanding dengan kecepatan. Oleh karena itu
sistem dapat dipandang tidak konservatif. Jika x menyatakan pergeseran
koordinat, maka fungsi Lagrangiannya adalah
1 1
L=T-V= 2
m ẋ 2 − 2 kx 2

18
dimana m adalah massa dan k adalah tetapan pegas. Selanjutnya:
∂L ∂L
=m ẋ =−kx
∂ ẋ ∂x

Oleh karena pada sistem bekerja gaya yang tidak konservatif yang

harganya sebanding dengan kecepatan; dalam hal ini Q' = -c x , sehingga

persamaan gerak dapat ditulis :
d
( m ẋ )=−c ẋ+(−kx )
dt
  cx
mx   kx  0
Ini tak lain adalah persamaan gerak osilator harmonik satu dimensi dengan
gaya peredam.

19
 BAB III
PENUTUP

3.1 Kesimpulan
1. Persamaan gerak partikel yang dinyatakan oleh persamaan
Lagrange dapat diperoleh dengan meninjau energi kinetik dan energi
potensial partikel tanpa perlu meninjau gaya yang beraksi pada partikel.
Energi kinetik partikel dalam koordinat kartesian adalah fungsi dari
kecepatan, energi potensial partikel yang bergerak dalam medan gaya
konservatif adalah fungsi dari posisi.
2. Persamaan Lagrange merupakan persamaan gerak partikel
sebagai fungsi dari koordinat umum, kecepatan umum, dan mungkin waktu.
L=T–V
3. Pada dasarnya, persamaan Lagrange ekivalen dengan
persamaan gerak Newton, jika koordinat yang digunakan adalah koordinat
kartesian.
4. Hubungan Lagrangian terhadap waktu merupakan
konsekuensi dari gaya konstrain terhadap waktu atau dikarenakan persamaan
transformasi yang menghubungkan koordinat kartesian dan koordinat umum
mengandung fungsi waktu.

3.2 Saran
Makalah ini masih banyak kekuragan, kritik dan saran diharapkan agar
terciptanya makalah yang sempurna agar bisa bermanfaaat untuk semua.

20
 DAFTAR PUSTAKA

Bukit, Nurdin dan Marlina, E. (2015). Mekanika. Medan: Unimed Press.

Kelompok Mahasiswa Fisika UNESA. (2013). Metode Lagrangia dan Mekanika
Hamilton. Surabaya: Pascasarjana UNESA
Masroroh, Gancang, S., dan Setyawan, P.S. (2017). Mekanika. Malang:
Universitas Brawijaya Press
Morin, David. (2004). Introduction to Classical Mechanics With Problems and
Solutions. New York: Cambridge University Press.

21