Diktat Kinematika

Oleh : Ir Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno.

Bab V

KECEPATAN DAN PERCEPATAN P ADA

DU A TITIK Y ANG BE RIMP IT
KOMPONE N CORI OL IS D ARI PERCE P AT AN
NORMAL
5.1

Kecepatan relatif dua titik berimpit

Untuk menentukan besarnya kecepatan suatu titik yang bergerak

terhadap sebuah badan yang juga bergerak, perhatikan titik B yang

bergerak terhadap badan M, yang pada saat bersamaan badan M
tersebut bergerak dalam satu bidang, seperti terlihat pada gambar.
Ditetapkan sebuah system sumbu koordinat, X dan Y, dan akan
digunakan untuk menentukan posisi absolute suatu titik dalam bidang X
dan Y. Sebuah system sumbu yang kedua, c dan d ditetapkan pada
badan M dan bergerak dalam cara yang sama seperti badan M

Program Semi Que IV Tahun 2003

Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya

56

Diktat Kinematika
Oleh : Ir Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno.

bergerak. Sudut ? memberikan posisi sudut dari sumbu c dengan sumbu X

M
B
d

c
?

d
c
XA

(c sin ? + d cos ?)

YB

A
(c cos ? - d sin ?)

YA
O

XB

(a)

Pada gambar diatas menunjukkan bahwa perpindahan X dan Y dari titik

B dapat dinyatakan sebagai berikut, dimana A merupakan satu titik tetap
pada M :
X B = X A + c cos - d sin
YB = YA + c sin + d cos
Dideferensialkan persamaan-persamaan di atas dan mengganti =

d
dt

yaitu kecepatan sudut badan M, dengan menganggap bahwa c dan d

adalah variable-variabel

dX B
dX A
dc
dd
= V Bx =
c sin + cos d cos sin
dt
dt
dt
dt

Program Semi Que IV Tahun 2003

Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya

57

Diktat Kinematika
Oleh : Ir Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno.

dY B
dY A
dc
dd
= V BY =
+ c cos + sin d sin +
cos
dt
dt
dt
dt

dX A
dYA
dc
dd
X
y
= uc ,
= ud ,
= V A dan
= VA
dt
dt
dt
dt

Dengan

Maka V Bx = V Ax (c sin + d cos ) + u c cos u d sin

V BY = V Ay + ( c cos d sin ) + uc sin + u d cos

? (c cos ? - d sin ?)

R?
?

? (c sin ? + d cos ?)
G
d

90-?

?
c

(c sin ? + d cos ?)

?
A

(c cos ? - d sin ?)

O
(b)

Dengan menjumlahkan persaman diatas secara vektor dan

menyederhanakan seperti dibawah :
(a). V B = (V XB

V yB )

(b). V A = (V XA

V yA )

(c). ( c sin + d cos )

Program Semi Que IV Tahun 2003

Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya

( c cos d sin ) = c 2 + d 2

1/ 2

58

Diktat Kinematika
Oleh : Ir Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno.

(d). (u c cos ?

u c sin ?) =

[ ( u c cos ) 2 + ( uc sin ) 2 ]1 / 2

(e). (u d cos ?

u d sin ?) =

[ ( ud cos ) 2 + ( ud sin ) 2 ]1 / 2 = u

= uc
d

Maka
VB = V B
Tetapi V B

R?

uc

ud

R? = VBm yaitu kecepatan suatu titik pada badan M yang

berimpit dengan titik B, karena A dan satu titik pada badan M yang
berimpit dengan B adalah dua buah titik pada satu penghubung kaku.
Juga, u c

ud = u, yaitu kecepatan relatif B terhadap badan M. sehingga

persamaan diatas dapat dituliskan dalam bentuk :

VB = V M
B

Sebagai kesimpulan , interpretasi persamaan diatas yaitu bahwa

kecepatan sebuah titik yang bergerak terhadap satu badan yang juga
bergerak, diperoleh dengan menjumlahkan secara vector kecepatan titik
yang berimpit pada badan gerak dan kecepatan relatif terhadap
badan, dengan menganggap badan diam.
Persamaan dapat dituliskan dalam bentuk siap pakai dengan menyebut
titik gerak sebagai B 3 titik berimpit pada badan M sebagai B4, sehingga
bentuknya menjadi :
VB3 = VB 4

VB3B4

Interprestasi sebenarnya adalah bahwa kecepatan relatif, VB3B4, diamati

dengan menganalisa lintasan gerak titik B3 relatif ke penhubung 4
(penghubung dimana titik B 3 bergerak ), dengan menganggap
penghubung 4 diam.
Program Semi Que IV Tahun 2003
Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya

59

Diktat Kinematika
Oleh : Ir Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno.

5.2

Percepatan dua titik berimpit

Untuk menentukan percepatan relatif dua buah titik yang berimpit

dimana satu titik bergerak terhadap satu body yang bergerak, seperti
pada pasangan sliding (sliding pair). Maka analisa percepatan untuk
keadaan tersebut diatas akan lebih rumit karena pusat kecepatan relatif
untuk pasangan seperti ini berada di tak terhingga.
Penyelesaian untuk analisa kinematika dari problem diatas ialah dengan
berdasarkan ketentuan bahwa hubungan yang mentransfergerakan dari
pasangan seperti keadaan diatas berimpit pada satu titik.
Kedua titik yang berimpit dari pasangan link tersebut mempunyai
kecepatan dan percepatan relatif satu dengan yang lainnya.
Dalam analisa ini kita akan mencari persamaan yang menentukan
besarnya percepatan normal relatif antara kedua titik tersebut.

?
?

VQ S
s

VQ S
s

zs

?
M
s
M

s
Q pada link z
S pada link s
M pada link z dan link s

(a)

Program Semi Que IV Tahun 2003

Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya

(b)

60

Diktat Kinematika
Oleh : Ir Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno.

Pada gambar (a) diatas link S bergerak dengan kecepatan sudut ? S ,

sedangkan titik Q bergerak diatas link S dengan jari-jari lintasan ? dan
pusat lintasan M.
Dengan memisalkan MQ = link z dengan panjang ? yang berputar diatas
link S dengan M sebagai pusatnya serta kecepa tan sudutnya ? ZS.
Pada gambar (b) Arah VQS keatas apabila ? ZS. Arahnya berlawanan arah
putaran jarum jam dan arahnya akan kebawah bila ? ZS berputar searah
putaran jarum jam.
Kecepatan Q relatif terhadap S : VQS = ? ? Z S. Atau

ZS =

VQS

Tanda positip

? ZS berlawanan dengan putaran jarum jam dan

apabila negative arah ?

ZS

sama dengan putaran jarum jam.

Kecepatan sudut absolute dari link Z adalah :

? Z = ? S + ? ZS
Dengan menggunakan persamaan gerak relatif maka :
( AQM ) n = ( AQS )n + ( ASM )n
( AQS )n = ( AQM )n + ( ASM )n
Kemudian ditinjau titik Q dan titik M pada link z.

zs

Program Semi Que IV Tahun 2003

Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya

61

Diktat Kinematika
Oleh : Ir Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno.

( AQM ) n = ? 2Z
= ? (? S + ? ZS ) 2
2
= ? S2 + ? ZS
2 ? S ? ZS

Dengan memasukkan persamaan diatas dalam persamaan ini dihasilkan

:
( AQM ) n = ? +
2
S

( A QM ) n = ? S2 +

2
VQS

2
VQS

2 ? S

VQS

2 S V QS

Kemudian ditinjau titik S dan M pada link S.

( ASM )n = ? S2

Mensubstitusikan persamaan () dan () kedalam persamaan () maka akan

didapatkan :
( AQM ) n = ? +
2
S

2
VQS

2 S V QS - ? 2S

Program Semi Que IV Tahun 2003

Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya

62

Diktat Kinematika
Oleh : Ir Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno.

( AQM ) n =

2
VQS

2 S VQS

Persamaan () menunjukkan besarnya percepatan normal titik Q yang

bergerak diatas link S yang juga bergerak.
Komponen percepatan

2
VQS

adalah percepatan normal titik Q,

apabila link S diam.

Dalam hal ini berarti VQS = V q , dan arah

Sedangkan komponen percepatan

2
VQS

adalah dari Q ke M.

2 S VQS disebut komponen

Coriolis dari percepatan normal titik Q relatif terhadap titik S.

Tanda positip menunjuj\kkan bahwa arah ZS

sama dengan arah S ,

dan komponen
+ 2 S VQS arahnya dari M menuju Q.
Sekarang apabila lintasan titik Q diatas link S adalah berpa garis lurus,
maka dalam hal ini harga tak terhingga, sehingga komponen
percepatan

2
VQS

harganya nol.

Jadi untuk kasus ini percepatan normal antara titik Q relatif terhadap S
adalah :
( AQS )n = 2 S VQS
Selanjutnya percepatan normal titik S relatif terhadap titik Q.
( ASQ )n = 2 S VSQ

Program Semi Que IV Tahun 2003

Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya

63

Diktat Kinematika
Oleh : Ir Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno.

Cara untuk menentukan arah komponen percepatan coriolis

Arah dari komponen percepatan coriolis dapat juga kita tentukan tanpa
memperhatikan tanda positip atau negative dari komponen percepatan
tersebut.
Arah dari 2 S VQS adalah sama dengan arah VQS yang diputar
900 menurut arah putaran S .Sedangkan arah 2 S VSQ sama dengan
arah VSQ yang diputar 90 0 menurut arah putaran S . Selain dengan
pedoman diatas arah komponen percepatancoriolis dapat juga
ditentukan sebagai berikut :
Arah percepatan coriolis 2 S V QS adalah sama dengan arah perkalian
cros dari kecepatan sudut link pembawa S dan kecepatan relatif
antara titik Q dan S.
Jadi secara vektor hal tersebut diatas dapat dituliskan :
( AQS )coriolis = 2 S VQS
( A SQ ) coriolis = 2 S VSQ
Komponen percepatan coriolis seperti yang telah kita bahas diatas terjadi
pada dua titik yang berimpit dari dua buah link yang merupakan
pasangan sliding, rolling atau slip-rolling.

Program Semi Que IV Tahun 2003

Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya

64

Diktat Kinematika
Oleh : Ir Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno.

Pada ketiga gambar diatas titik Q pada link q dan titik S pada link s.
Pada gambar ini link q mempunyai gerakan sl iding, slip-rolling atau rolling
pada link s.
Dalam hal ini link s dikatakan sebagai link pembawa
CONTOH SOAL :
Diketahui Link 2 berputar dengan kecepatan sudut ? 2 konstan.

Program Semi Que IV Tahun 2003

Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya

65

Diktat Kinematika
Oleh : Ir Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno.

Pada mekanisme diatas diketahui data-data sebagai berikut :

Diagram Kecepatan
Kecepatan titik Q : V Q = (O 2Q) 2
VQ diketahui tegak lurus O 2Q arahnya sesuai 2
Table diagram kecepatan
No

Besaran

Harga

Arah

VQ = Ov - q

VSQ = q - s

O4S

VS = Ov - s

- O4S

VP = Ov - p

- O2Q

(O2Q) 2

Diperoleh dengan (

VR = Ov -r

VP
O4 P

VS
O4 S

Lintasan titik R

Dari diagram kecepatan didapat :

VSQ = q s ( arah ke bawah)
VS

= os

Program Semi Que IV Tahun 2003

Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya

66

Diktat Kinematika
Oleh : Ir Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno.

?S

VS
( arahnya berlawanan putaran jarum jam )
O4 S

Diagram Percepatan
Percepatan titik A yang berputar terhadap satu pusat tetap sama
dengan
AQ =

(O2 Q) 2

(O 2 Q ) 2 2

Harga O2A dan 2 diketahui sehingga percepatan normal

(O 2 Q ) 2 2dapat dihitung. Arah (O 2 Q ) 2 2adalah sepanjang garis A O 2

dari A menuju O 2 dan harga percepatan normalnya = (O2 Q) 2 =0.
AQ digambarkan dengan skala percepatan yang sesuai.
Pembuatan diagram percepatan dapat ditabelkan sebagai berikut :
Table diagram percepatan
Percepatan Normal
No
1

Besaran
A Q = o

Percepatan Tangensial

Harga

Arah

Vektor

Harga

Arah

Vektor

22 (O2Q)

Q O2

o q0

q0 q

2 s xVSQ

- O4S

q - sq

O4S

sq s

o s0

VS

s0 s

q
2

A SQ = qs

A S = o

(kekanan)
S O4

S2 (O 4S)

s
4

AP = o

Diperoleh dengan (

p
5

A RP = p-

52 (RP)

R-P

p - rp

AP
A
= S )
O 4 P O4 S
?

VRP

rp r

r
Program Semi Que IV Tahun 2003
Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya

67

Diktat Kinematika
Oleh : Ir Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno.

A R = o

o r

VR

r0 r

so

q
sq

2? S VSQ

?S

2? S VSQ
V SQ

Diagram percepatan

SOAL-SOAL :
Program Semi Que IV Tahun 2003
Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya

68

Diktat Kinematika
Oleh : Ir Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno.

1. Suatu mekanisme seperti pada gambar dibawah diketahui :

O2 O 3 = 36 cm
O2 B 2 = 8 cm
O3 B 3 = 32 cm
R

= 48 cm

Penghubung 2 sebagai penggerak berputar dengan kecepatan

konstan ? 2 = 40 rad/det2.
Tentukan ? 3 dan a3 dengan membuat diagram kecepatan dan
diagram percepatan lebih dahulu.

2. Kecepatan titik A adalah 12 m/det dengan penghubung 2 berputar

pada suatu kecepatan sudut konstan dalam arah melawan putaran
jam.
Dengan membuat polygon kecepatan dan polygon percepatan
tentukan kecepatan sudut penghubung 4, 5, 6 dan kecepatan titik B
serta percepatan titik C pada penghubung 5 (atau 6) dan
percepatan sudut penghubung 3, 4, 5 dan 6.

Program Semi Que IV Tahun 2003

Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya

69

Diktat Kinematika
Oleh : Ir Ir. Erwin Sulityo - Ir. Endi Sutikno.

Program Semi Que IV Tahun 2003

Fakultas Teknik Jurusan Mesin
Universitas Brawijaya

70