03 Konsep Dasar Fbc3

03
Konsep Dasar Pengendalian

Umpan Balik (feedback control)
Tujuan: Mhs mampu menjelaskan konsep dasar pengendalian

umpan balik (basic concept of feedback control)
Materi:
1. Konsep Pengendalian Umpan Balik
TC, FC, PC, LC, & CC
2. Alat Ukur dan transmisi (sensor/transmitter)
FT, TT, PT, LT, & CT
3. Katup Pengendali (valve control)
FO-AC & FC-AO
4. Pengendali Umpan Balik (feedback controllers)
P Control, PI Control, & PID Control
3 KONSEP DASAR PENGENDALIAN UMPAN BALIK DR. ENG. Y. D. HERMAWAN
INDALPRO / 1
3.1 Konsep Pengendalian Umpan Balik

Gambar 3.1.1. Diagram Blok Proses
Input (variabel
gangguan)
disturbances
D(s)
F(s)
Input (variabel
proses yang
dimanipulasi)
manipulated
variable (MV)
Gd(s)
+
Gp(s)
Y(s)
Output (variabel proses

yang ingin dikendalikan)
controlled variable (CV)
INDALPRO / 2
Gambar 3.1.2. Diagram Blok FBC

Process
Controller Mechanism
YSP(s)
E(s)
D(s)
M(s)
Gc(s)
F(s)
Gf(s)
Gd(s)
+
Gp(s)
Y(s)
Final Control
Element
C(s)
FBC Feedback Control
Gm(s)
Measuring
Device
INDALPRO / 3
Tiga Komponen Dasar Sistem Pengendalian

1. Sensor/Transmitter: pengukur variabel proses
2. Controller: perangkat cerdas utk membuat keputusan
3. Final Control Element: pelaksana tindakan yang diperintahkan oleh
controller. Contoh: control valve (sering digunakan), variable-speed
pump, electric motor.
Tiga Operasi Dasar Sistem Pengendalian

1. Measurement (M): pengukuran variabel untuk dikendalikan.
2. Decision (D): berdasarkan pengukuran, controller memutuskan
tindakan apa yang harus dilakukan untuk menjaga variabel pada nilai
yang diinginkan.
3. Action (A): berdasarkan keputusan controller, elemen pengendalian
akhir melaksanakan tindakan untuk menjaga variabel (CV) dengan
mengubah variabel lain (MV).
INDALPRO / 4
Contoh- Contoh FBC

Temperature Control (TC)
Gambar 3.1.3. Pengendalian suhu pada stirred tank heater
Fin Tin
Asumsi:
TC Temp. Controller
Fin = Fout
TT Temp. Transmitter
TT
10
T
Fout, T
TSP
TC
10
condensate
TT Thermocouple
steam
INDALPRO / 5
HEATER TREATER
INDALPRO / 6
BURNER AT HT
INDALPRO / 7
HTs INTRUMENTATION
INDALPRO / 8
TEMP INDICATOR
INDALPRO / 9
SET POINT OF TC IN HT
INDALPRO / 10
Flow Control
Gambar 3.1.4. Pengendalian laju aliran
FSP
FC
10
FSP
FC
10
FT
10
FT
10
FC Flow Controller
FT Differential Pressure Cell
FT Flow Transmitter
(DP Cell)
INDALPRO / 11
Pressure Control
Gambar 3.1.5. Pengendalian tekanan pada flash drum
Flash drum
PT
10
PC
10
PSP
PC Pressure Controller
PT Differential Pressure Cell
PT Pressure Transmitter
(DP Cell)
INDALPRO / 12
Level Control
Gambar 3.1.6. Pengendalian volume cairan dalam tangki
F1
F2
hSP
LT
10
LC Level Controller
LC
10
F3
LT Differential Pressure Cell
LT Level Transmitter
(DP Cell)
INDALPRO / 13
Composition Control in mixing process

Gambar 3.1.7. Pengendalian komposisi dalam proses pencampuran
CSP
CC
10
CT
10
F1, C1
F3, C3
F2, C2
CC Composition Controller
CT Composition Transmitter
mixer
CT Composition Analyzer
gas chromatograph,
spectroscopic
INDALPRO / 14
Composition Control in purging process

Gambar 3.1.8. Pengendalian komposisi pada proses purging
CC
10
CT
10
Recycle
stream
CSP
Purge
F2, C2
F3, C3
splitter
F1, C1
CC Composition Controller
CT Composition Transmitter
CT Composition Analyzer
- gas chromatograph,
- spectroscopic
INDALPRO / 15
2. Sensor dan Transmitter

9 Sensor menghasilkan sebuah fenomena mekanik atau elektrik
dari pengukuran
9 Transmitter mengubah fenomena pengukuran menjadi sinyal
yang ditransmisikan
9 Jadi, kombinasi sensor/transmitter dapat membangkitkan sinyal
(transmitter output, TO) yang menunjukkan pengukuran variabel
proses.
9 Idealnya, hubungan sinyal TO dan pengukuran variabel proses
adalah linear; sinyal TO proporsional dengan variabel proses.
Contohnya: Transmitter tekanan, level, dan beberapa transmitter
suhu (resistance temperature device, RTD)
9 Di situasi lain, TO menghasilkan fungsi non-linear, misalnya
thermocouple, orifice flow-meter.
INDALPRO / 16
3.2 Sensor dan Transmitter
Tiga hal penting yang berkaitan dengan kombinasi

sensor/transmitter:
1. Rentang (range) dari instrument: nilai rendah dan nilai tinggi
dari variabel proses yang akan diukur
2. Lebar (span) dari instrument: selisih nilai tinggi dan nilai
rendah dari rentang instrument
3. Zero dari instrument: nilai terendah dari rentang instrument
Tiga macam sinyal:

1.
Pneumatic: 3 15 psig
2.
Electrical: 4 20 mA atau 10 50 mA
1 5 V atau 0 10 V
3.
Digital (discrete): sinyal 0 (zero) dan sinyal 1 (one)
INDALPRO / 17
Tabel Instrument
sinyal
range
span
zero
P
3 15 psig
12 psig
3 psig
I
4 20 mA
16 mA
4 mA
I
10 50 mA
40 mA
10 mA
E
15V
4V
1V
E
0 10 V
10 V
0V
D
Hanya ada nilai 0 atau 1
Symbol
A Analog Pneumatic (P), Current (I), Voltage (V)

D Digital zero signal or one signal
INDALPRO / 18
Transducer: mengubah jenis sinyal

I/P transducer:
4 20 mA
3 15 psig
I/P
P/I transducer:
4 20 mA
3 15 psig
P/I
P
E/P transducer:
15V
3 15 psig
E/P
P/E transducer:
3 15 psig
P
P
15V
P/E
E
I current ; P pneumatic ; E voltage

INDALPRO / 19
Transducer: mengubah jenis sinyal

A/D transducer:
4 20 mA
0 atau 1
A/D
15V
0 atau 1
A/D
D
D/A transducer:
0 atau 1
4 20 mA
A/D
0 atau 1
15V
A/D
A Analog ; D digital
INDALPRO / 20
Diagram Blok Kombinasi Sensor/Transmiter

PV(s)
Process Variable
Gm(s)
TO(s)
Transmitter Output
Fungsi Transfer Kombinasi Sensor/Transmiter

KT
TO(s )
=
Gm (s ) =
PV (s ) T s + 1
dimana:
KT = transmitter gain
T = transmitter time constant
INDALPRO / 21
Jika hubungan TO dan PV linear, maka KT ditentukan sebagai

perbandingan perubahan output terhadap perubahan input
Pertimbangkan:
Sensor tekanan mempunyai range 0 200 psig
Jika digunakan transmitter elektrik dengan range 4 20 mA
KT
(
20 4 ) mA
=
(200 0) psig
mA
16 mA
=
= 0.08
psig
200 psig
Jika transmitter output dinyatakan dalam percent: 0 100%
KT
(
100 0 ) %TO
%TO
=
= 0.5
(200 0) psig
psig
INDALPRO / 22
Gambar 3.2.1. Hubungan linear sensor/transmitter tekanan
100
20
b(t), %TO
b(t), mA
4
0
200
p(t), psig
INDALPRO / 23
Untuk kasus lain: hubungan sensor/transmitter mungkin nonlinear; misalnya DP sensor yang digunakan untuk mengukur laju
alir volumetrik fluida.
Idealnya: Differential Pressure (h) adalah proporsional dengan
pangkat dari laju alir volumetrik (f) h f 2
Transmitter Ouput:
b=
f2
( f max )
100
Dimana: b
=
output
signal,
%TO
f = laju alir volumetrik, gpm, atau ft3/menit
Local Gain:
2(100)
db
f
=
KT =
2
df ( f max )
INDALPRO / 24
Jika hubunggannya linear (kasus DP sensor yang digunakan

untuk mengukur laju alir volumetrik fluida), gain menjadi
K T'
100
=
f max
Ekspresi KT menunjukkan bahwa transmitter gain tidak konstan,

tetapi merupakan fungsi laju aliran (flow): semakin besar flow
semakin besar gain.
f
f
max
KT
K'
T
0.1
0.5
0.75
1.0
0.2
1.0
1.50
2.0
INDALPRO / 25
3.3 Katup Pengendali (Valve Control)

Gambar 3.3.1. Skema elemen pengendali akhir
(a) Rinci
dari
pengendali
m(t), mA
(b) Sederhana
dari
pengendali
I/P
m(t), %CO
psig
Valve
actuator
stem
Valve
body
Valve
actuator
vp(t)
f(t)
stem
Valve
body
vp(t)
f(t)
INDALPRO / 26
3.3 Control Valve
Control Valve Action

Apa yang seharusnya valve lakukan saat pasokan energinya gagal?
Bagaimana posisi valve (valve position) supaya proses tetap aman (safe)
walaupun terjadi kegagalan pasokan energi (energy supply fail)?
Fail-Closed Valve
Ketika posisi paling aman adalah posisi tertutup, maka harus dipilih failclosed (FC) valve, artinya valve tsb memerlukan energi untuk membuka,
sehingga disebut juga air-to-open (AO) valve.
m
Positif gain
Air-to-open: vp =
100
Fail-Open Valve
Kemungkinan lain adalah fail-open (FO) valve. Fail-open valve memerlukan
energi untuk menutup, sehingga disebut juga air-to-close (AC) valve.
100 m
Negatif gain
Air-to-close: vp =
100
INDALPRO / 27
3.3 Control Valve
Gambar 3.3.2. Pneumatic Valve
udara tekan
udara tekan
cairan
cairan
(a) FO-AC
(b) FC-AO
INDALPRO / 28
3.3 Control Valve
Gambar 3.3.3. Posisi gagal dari katup pengendali pada

sebuah flash drum
Vapor product
AC
FSP
FC
10
FT
10
PT
10
Racting
Dacting
PSP
hSP
Feed
LT
10
Steam
PC
10
LC
10
Dacting
AO
AO
T
Condensate
Liquid product
INDALPRO / 29
3.3 Control Valve
Ukuran dan Kapasitas Valve

Control valve berfungsi untuk mengatur aliran termanipulasi dalam sistem
pengendalian. Laju aliran fluida di dalam pipa ditentukan oleh %-bukaan
valve seperti gambar berikut.
50%-open
(normal condition)
100%-open
(fully-opened)
0%-open
(fully-closed)
Kapasitas valve ditentukan dengan faktor kapasitas atau koefisien aliran (CV)
CV dinyatakan dalam U.S. galons per minute (gpm) air (water) yang
mengalir melalui valve dengan P = 1 psi.
Misalnya, valve dengan CV = 25 gpm dapat mengirim 25 gpm air ketika
valve mempunyai P = 1 psi.
INDALPRO / 30
3.3 Control Valve
Valve untuk cairan

Control valve seperti sebuah orifice dengan variabel luas (area) aliran.
Hubungan laju alir volumentrik dan Cv adalah:
f = Cv
pv
Gf
..... (3.3.1)
dimana: f = laju aliran cairan, [U.S. gpm]

pv = pressure drop melalui pipa, [psi]
Gf = specific gravity cairan
Konversi ke satuan laju alir massa:
..... (3.3.2)
gal menit
lb
8.33G f
= 500Cv G f pv
w= f
60
jam
gal
menit
dimana: w adalah laju alir massa [lb/jam], dan 8.33 lb/gal adalah densitas air
INDALPRO / 31
3.3 Control Valve
Valve untuk aliran compressible

Formula (model) laju aliran fluida compressible di dalam katup pengendali
tergantung dari pabrik yang membuatnya. Model laju aliran fluida
compressible yang sesuai dengan industri adalah Masoneilan dan Fisher
Control.
Model Masoneilan:
Untuk laju alir volumetrik gas atau uap [ft3/jam] pada 1 atm, 60 oF
f s = 836Cv C f
p1
GT
(y 0.148 y )
3
..... (3.3.3)
Untuk laju alir massa gas atau uap [lb/jam] pada 1 atm, 60 oF
w = 2.8Cv C f p1
520
G
y 0.148 y 3
T
..... (3.3.4)
INDALPRO / 32
3.3 Control Valve
Untuk laju alir massa steam [lb/jam] pada 1 atm, 60 oF
w = 1.83Cv C f
p1
y 0.148 y 3
(1 + 0.0007TSH )
..... (3.3.5)
dimana:
fs = laju aliran gas, [scfh] ft3/jam pada kondisi standar 14.7 psia dan 60 oF
G = spgr thd udara: BMgas / BMudara, BMudara = 29 lb/lbmol
T = suhu gas masuk valve
Cf = faktor aliran kritis: antara 0.6 0.95 (lihat Fig. C-10.4 Corripio)
p1 dan p2 = tekanan gas masuk dan keluar valve, [psia]
TSH = derajat superheat, [oF]
y = efek kompresibilitas
1.63 pv
y=
Cf
p1
dengan pv = p1 p2
..... (3.3.6)
INDALPRO / 33
3.3 Control Valve
Model Fisher:
Untuk laju alir volumetrik gas atau uap [ft3/jam] pada 1 atm, 60 oF
f s = Cg
59.64 pv
520
p1 sin
GT
C1 p1
rad
..... (3.3.7)
Dimana Cg menunjukkan kapasitas aliran gas, sedangkan Cl = Cg/Cv ,

dimana Cl berkisar 33 dan 38.
Argument pada term sin terbatas sampai /2 radian. Jika akan dinyatakan
dalam derajat, maka konstanta 59.64 rad diganti dengan 3417o.
Pada dasarnya fungsi sin pada pers. (3.3.7) sama dengan fungsi y dalam
pers. (3.3.3) s.d. (3.3.5).
Katalog pabrik untuk valve conrol dapat dilihat pada Appendix C Grafik C10.1a s.d. C-10.1c (Corripio, 1997)
INDALPRO / 34
3.3 Control Valve
Menentukan Ukuran Valve Control:

Bagian dari tugas Insinyur kendali adalah menentukan ukuran control valve.
Berdasarkan perancangan kondisi tunak, diperoleh laju alir tunak yang
disebut kondisi nominal, sehingga menghasilkan persamaan:
Cv = f
Gf
pv
..... (3.3.8)
Dimana p adalah pressure drop melalui valve [psi] dengan laju alir
nominal f [gpm]. Jelas bahwa Cv dari pers. (3.3.8) > Cv dari pers. (3.3.1),
karena, jika valve digunakan untuk mengatur aliran, maka valve harus
mampu menaikkan laju aliran di atas kondisi nominal.
overcapacity factor = Cv max Cv
..... (3.3.9)
Contoh: overcapacity factor 1.5 untuk 50% overcapacity

2.0 untuk 100% overcapacity
INDALPRO / 35
3.3 Control Valve
Contoh 3.3.1:
3.3.1 Sebuah control valve digunakan untuk mengatur aliran steam
masuk ke reboiler di menara distilasi dengan perancangan perpindahan panas
15 juta Btu/jam. Steam dipasok pada 20 psig. Tentukan ukuran valve untuk
pressure drop 5 psi dan 100% overcapacity!
Penyelesaian: dari steam table: Panas laten pengembunan, = 930 Btu/lb,
Laju alir nominal steam, f = 15x106/930 = 16130 lb/jam. Tekanan masuk
valve, p1 = 20 + 14.7 = 34.7 psia.
Masoneilan valve
Asumsi: Cf = 0.8
y = (1.63 0.8) 5 34.7 = 0.773

y 0.148 y 3 = 0.705
16130
gpm
= 450
Cv =
(1.83)(0.8)(34.7 )(0.705)
psi
Untuk 100% overcapacity, koefisien

valve ketika terbuka penuh:
Cv max = 2Cv = 900
gpm
psi
Dari Fig. C-10.1a, dibutuhkan

masoneilan valve dengan koefisien
1000: valve kecil namun
kapasitasnya cukup untuk kasus tsb.
INDALPRO / 36
3.3 Control Valve
Untuk Perbandingan: digunakan Fisher control valve
Suhu steam: T = 250 oF (dari steam table) untuk steam jenuh pada 34.7 psia.
BMsteam = 18 lb/lbmol
Specific gravity, G = 18/29 = 0.621
Laju alir volumetrik nominal = (16130)(380)/18 = 341000 scfh
dimana 380 adalah volume spesifik [scf/lb]
Asumsi: Cl = 35
59.64
5
sin
= sin (0.647 ) = 0.603
34.7
35
Cg =
341000
520
(34.7 )(0.603)
(0.621)(710)
Untuk
100%
overcapacity,
koefisien valve ketika terbuka
penuh:
C g max = 2C g = 30000
Cg
gpm
30000
=
= 856
= 15000 Cv =
Cl
35
psi
gpm
psi
Cv masoneilan Cv fisher
INDALPRO / 37
3.3 Control Valve
Contoh 3.3.2: Menentukan ukuran valve untuk proses pemindahan minyak

dari tangki penyimpan ke separator.
Minyak:
f = 700 gpm ; Gf = 0.94 ; Po = 13.85 psia pada T = 90 oF
Pipa: 8 in schedule 40 commercial steel pipe ; efisiensi pompa = 75%
Pressure drop di valve pv = 5 psi; Friction line = 6 psi
TENTUKAN ukuran valve! dan
dimana lokasi yang tepat?
di sini?
P = 25.9 in.Hg
(12.7 psia)
Crude Tank
P = 1 atm
di sini?
di sini?
8 ft
64 ft
Separator tower
di sini? Pump
4 ft
INDALPRO / 38
3.3 Control Valve
Penyelesaian: Sebelum menentukan ukuran, kita harus memutuskan dimana

valve harus dipasang? Penting! cairan akan mengalami flashing karena pv di
valve, sehingga butuh valve dengan ukuran lebih besar, karena mixture < liquid .
Jika valve dipasang di masukan menara separator, cairan akan mengalami
flashing (berubah fase) karena tekanan keluar valve lebih kecil dari tekanan
uap cairan (12.7 psia < 13.85 psia)
Lebih baik valve dipasang di keluaran (discharge) pompa, dimana tekanan

keluarnya lebih tinggi (> tekanan uap cairan)
Tekanan hidrostatik = (62.3 lb/ft3)(0.94)(60 ft)/(144 in2/ft2) = 24.4 psi
Tekanan separator = 12.7 psi
Tekanan keluar valve dirancang paling tidak = 24.4 + 12.7 = 37.1 psia
Tekanan keluar valve (37.1 psia) lebih besar d.p. tekanan uap cairan
(12.7 psia), sehingga cairan tidak mengalami flashing di valve.
INDALPRO / 39
3.3 Control Valve
Warning! Jangan pernah memasang valve di hisapan (suction) pompa,

karena flashing mengakibatkan terjadinya kavitasi pompa.
pv = 5 psi (hampir sama dengan friksi pipa). Untuk memperkirakan beaya
pressure drop : diambil beaya listrik $0.03/kW-h, dan pompa beroperasi

8200 jam/tahun, annual cost untuk pv = 5 psi adalah:
700 gal 1 ft 3 (5)(144 )lbf 1 kW min

min gal 0.75 ft 2 44250 ft.lbf
8200h $0.03
= $500 / yr
year kWh
Koefisien valve maksimum (fully-open) untuk 100% overcapacity:
Cv, max = 2(700 )
0.94
gpm
= 607
5
psi
Dari Fig. C-10.1a: untuk 8 in Masoneilan valve mempunyai Cv = 640

untuk pv = 2 psi Cv = 960 untuk ukuran 10 in; Annual Cost = $200/yr
pv = 10 psi Cv = 429 untuk ukuran 8 in; Annual Cost = $1000/yr

INDALPRO / 40
3.3 Control Valve
Tiga Karakteristik Katup Pengendali
(1) quick-opening
Tidak cocok untuk mengatur aliran (flow regulating)

karena perubahan koef. valve yang sangat kecil
menyebabkan gerakan valve yang besar.
Cocok untuk relief valve dan untuk on-off control.
Rangeability rendah ( 3)
(2) linear
Cocok untuk mengatur aliran.

Cocok proses linear dan pv konstan.
Rangeability sedang ( 19).
(3) equal percentage Cocok untuk mengatur aliran

Cocok untuk proses non-linear dimana pv bervariasi
dengan aliran dan proses (gain proses turun dengan
naiknya aliran melalui pipa).
Rangeability tinggi (18 s.d. 53).
INDALPRO / 41
3.3 Control Valve
Koefisien valve untuk karakteristik linear:
Cv (vp ) = Cv , max vp
..... (3.3.10)
Koefisien valve untuk karakteristik equal percentage:
Cv (vp ) = Cv , max vp 1
..... (3.3.11)
Valve Rangeability
Aliran pada 95% vp

Rangeability =
Aliran pada 5% vp
linear
..... (3.3.12)
R = 0.95/0.05 = 19
equal percentage 0.05/ 0.95 = 0.90 untuk = 25 R = 18

untuk = 50 R = 34
untuk = 100 R = 63
INDALPRO / 42
3.3 Control Valve
Karakteristik Valve Terpasang

Ketika pressure drop di jalur proses dan peralatan (pL) yang terhubung
dengan valve besarnya sangat signifikan dibandingkan pressure drop melalui
valve (pv), maka pv bervariasi dengan perubahan aliran. Oleh karena itu
pemasangan karakteristik valve berbeda dengan karakteristik Cv bawaan.
Pertimbangkan: Kasus valve seri dengan heat exchanger
pL
p v
Asumsi: (1) pL bervariasi dengan

pangkat laju aliran dan (2) po
merupakan variabel bebas.
p o
dimana:
pL = friksi melalui jalur dan
peralatan
f = laju alir, [gpm]
kL = koefisien friksi, [psi/(gpm)2]
Gf = spgr terhadap air (water)
p L = k L G f f 2
..... (3.3.13)
pv = G f f 2 Cv2
p o = p L + p v
[(
..... (3.3.14)
= 1 Cv2 + k L G f f 2..... (3.3.15)

INDALPRO / 43
3.3 Control Valve
Jadi, diperoleh persamaan laju aliran:
f =
Cv
1 + k L Cv2
po
Gf
..... (3.3.16)
Jika friksi diabaikan, kL = 0, po = pv maka pers.(3.3.16) menjadi sama

dengan pers.(3.3.1) sifat bawaan valve.
kL dapat dihitung pada kondisi nominal: k L =
Laju alir maksimum :
Jadi diperoleh :
f
f max
f max =
p L
Gf f
Cv , max
1 + k L Cv2, max
Cv
1 + k L Cv2, max
Cv , max
1 + k L Cv2
p o
Gf
..... (3.3.17)
..... (3.3.18)
..... (3.3.19)
INDALPRO / 44
3.3 Control Valve
Fungsi Transfer dan Gain untuk Valve

Gain:
df gpm
,
Kv =
dm %CO
..... (3.3.20)
Valve gain dapat juga dinyatakan dalam: (lb/h)/(%CO) dan scfh/(%CO)
Dengan aturan Chain

untuk menunjukkan
hubungan Kv dan Cv :
dvp dCv df
Kv =
dm dvp dCv
..... (3.3.21)
Ketergantungan
posisi valve :
dvp
1 fraction vp
=
,
dm
100
%CO
..... (3.3.22)
Dimana tanda (+) untuk FC-AO dan tanda () untuk FO-AC
Ketergantungan Cv
terhadap posisi valve :
Linear:
dCv
= Cv ,max
dvp
..... (3.3.23)
INDALPRO / 45
3.3 Control Valve
Equal
percentage:
dCv
= (ln )Cv ,max v p 1 = (ln )Cv
dvp
..... (3.3.24)
Ketergantungan flow terhadap Cv

Untuk karakteristik linear dengan pv konstan
df
=
dCv
pv
Gf
..... (3.3.25)
Dari
pers.(3.3.1):
Substitusi (3.3.22), (3.3.23), dan (3.3.25) ke (3.3.21) menghasilkan Kv :
f max gpm
pv
1
Kv =
Cv, max
,
=
100
Gf
100 %CO
Dengan cara yang sama, Gain
untuk fluida cair maupun gas
yang dinyatakan dalam massa:
..... (3.3.26)
wmax lb / h
..... (3.3.27)
Kv =
,
100 %CO
INDALPRO / 46
3.3 Control Valve
Untuk karakteristik equal percentage dengan pv konstan
pv
1
ln
gpm
(ln )Cv
=
Kv =
f,
100
Gf
100 %CO
..... (3.3.28)
Gain untuk fluida cair maupun

lb / h ..... (3.3.29)
ln
gas yang dinyatakan dalam K v =
w,
massa:
100
%CO
Jika pv tidak konstan

Dengan menurunkan pers.(3.3.16) terhadap Cv diperoleh:
1 + k L Cv2
df
=
dCv
=
2 1 / 2
Cv 1 + k L Cv
k L Cv
1 + k L Cv2
2 3 / 2
1 + k L Cv
po
Gf
po
Gf
..... (3.3.30)
INDALPRO / 47
3.3 Control Valve
Untuk karakteristik linear dengan pv tidak konstan
Kv =
Cv , max
100
2 3 / 2
1 + k L Cv
po
Gf
..... (3.3.31)
Untuk karakteristik equal percentage dengan pv tidak konstan
Cv
ln
Kv =
100 1 + k C 2
L v
3/ 2
ln
f
=
100 1 + k L Cv2
po
Gf
..... (3.3.32)
INDALPRO / 48
3.3 Control Valve
Diagram Blok untuk Valve Control

M(s), %CO
Gv(s)
F(s), gpm
Fungsi Transfer untuk Valve Control
Kv
Gv (s ) =
vs +1
..... (3.3.33)
Dimana: Kv = valve gain, [gpm/%CO] atau [(lb/h)/%CO]

atau [(kg/h)/%CO]
v = konstanta waktu untuk valve actuator, [s]

INDALPRO / 49
3.4 Pengendali Umpan Balik

Pengendali umpan balik mengambil suatu keputusan untuk menjaga CV pada
nilai yang diinginkan dengan cara:
1. Membandingkan sinyal proses yang diterima (CV) dengan set-point.
2. Mengirim sinyal output yang tepat kepada control valve (atau elemen
pengendalian akhir lainnya) untuk menjaga CV pada set-pointnya.
Stand-Alone Controllers (SAC): pengendali yang berdiri sendiri. Pengendali
ini mempunyai tombol-tombol yang memungkinkan untuk mengatur setpoint, membaca nilai CV, transfer dari cara otomatis ke manual, serta
membaca sinyal dari pengendali
Distributed Control System (DCS): sistem pengendalian terdistribusi. Dalam
DCS juga mempunyai tombol-tombol seperti SAC.
Cara otomatis: pengendali memutuskan sinyal yang tepat dan
mengirimnya ke elemen pengendali akhir untuk menjaga CV pada setpoint.
INDALPRO / 50
DCS (lanjutan):
Cara manual: pengendali berhenti untuk membuat keputusan, tetapi
mengijinkan operator untuk mengubah output secara manual. Jadi
pengendali hanya memberi jalan (mahal) untuk mengatur elemen
pengendali akhir.
Pada cara otomatis, informasi dari pengaturan manual diabaikan, hanya setpoint yang mempengaruhi output. Sedangkan, untuk cara manual, set-point
tidak mempengaruhi output. Ketika pengendali dipasang manual, maka
pengendali tidak berperan banyak. Tetapi jika pengendali dipasang otomatis,
keuntungan dari pengendalian proses otomatis akan diperoleh.
Aksi-Aksi Pengendali (actions of controllers)
Pemilihan aksi pengendali sangat penting! Pemilihan yang SALAH

menyebabkan pengendali tidak bekerja dengan baik.
Reverse acting: increase/decrease atau decrease/increase
Direct acting: increase/increase atau decrease/decrease
INDALPRO / 51
Gambar 3.4.1. Reverse Acting pada Pengendali Suhu di Heat Exchanger
Steam
FC
decrease
TC
10
TSP
increase
TT
10
Ti(t), f(t)
T(t)
Process
stream
Heated
stream
Condensate
INDALPRO / 52
Gambar 3.4.2. Direct Acting pada Pengendali Level di Tangki Cairan

fi(t) , gpm
increase
LT
10
LC
10
hSP
increase
h(t)
fo(t) , gpm
FC
INDALPRO / 53
Jenis Pengendali Umpan Balik

Pengendali umpan balik memutuskan apa yang yang harus dilakukan untuk
menjaga CV pada set-point dengan menyelesaikan persamaan berdasarkan
perbedaan antara set-point dan CV; yang disebut error:
e(t) = r(t) c(t)
dimana:
e(t) = error, [%TO]
..... (3.4.1)
r(t) = set-point, [%TO] ; c(t) = CV, [%TO]
Jika dinyatakan dalam term deviasi:

..... (3.4.2)
E(t) = R(t) C(t)
dimana:
E (t ) = e(t ) 0
R(t ) = r (t ) r
Set-point pada kondisi awal
C (t ) = c(t ) c
CV pada kondisi awal
INDALPRO / 54
TL dari pers. (3.4.2) adalah:

..... (3.4.3)
E(s) = R(s) C(s)
Gambar 3.4.3. Diagram blok mekanisme pengendali
set-point
error
R(s), %TO
E(s), %TO
Controller output
Gc(s)
M(s), %CO
C(s), %TO
controlled variable
INDALPRO / 55
Proportional Controller (P)

P controller merupakan jenis pengendali sederhana dengan persamaan:
m(t ) = m + K c e(t )
dimana:
..... (3.4.4)
m(t) = output pengendali, [%CO]

Kc = gain pengendali, [%CO/%TO]
m = nilai bias [%CO] saat error = 0

Penting!
Racting : Kc bernilai positif (+)
Dacting : Kc bernilai negatif ()
Racting: dari pers.(3.4.4), Jika Kc (+)
ketika c(t) naik maka e(t) ()

sehingga m(t) turun
INDALPRO / 56
Gambar 3.4.4. Pengaruh Kc terhadap controller output
1%
C(t), %
Setpoint
1%
C(t), %
52
Kc = -2
51
Kc = -1
M(t), % 50
Setpoint
M(t), % 50
Kc = 1
49
48
Kc = 2
(a) Dacting
(b) Racting
INDALPRO / 57
Banyak penghasil controller tidak menggunakan term Kc tetapi mereka

menggunakan term proportional band sebagai berikut:
100
PB =
Kc
..... (3.4.5)
Jadi diperoleh persamaan untuk proportional controller sebagai berikut:
100
m(t ) = m +
e(t )
PB
..... (3.4.6)
Kc maka PB , sehingga sinyal pengendali semakin sensitif terhadap error.
Dengan penyusunan ulang, pers.(3.4.4) menjadi: m(t ) m = K c e(t )

Diubah dalam term deviasi: M (t ) = K c E (t )
FT untuk P Control:
M (s )
Gc (s ) =
= Kc
E (s )
..... (3.4.7)
INDALPRO / 58
Proportional Integral Controller (PI)

Dikenal juga sebagai proportional-plus-reset-controller, dengan persamaan:
m(t ) = m + K c e(t ) +
Kc
e(t )dt
..... (3.4.8)
dimana: I = integral (reset) time, [menit] biasanya: 0.1 I 50 menit

Setelah periode waktu I menit, term integral memberikan kontribusi:
Kc
e(t )dt =
Kc
e(t ) I = K c e(t )
Sehingga, setelah periode waktu I menit, controller output menjadi:
m(t ) = m + K c e(t ) + K c e(t )

Pengulangan aksi proportional
INDALPRO / 59
Gambar 3.4.5.
C(t), %
Respon Pengendali PI thd

perubahan 1 unit step error
Jadi term integral mengulangi respon

aksi proporsional setiap I menit.
Pers. (3.4.8)
deviasi:
1%
Setpoint
diubah
M (t ) = K c E (t ) +
Kc
term
E (t )dt ..... (3.4.9)
FT untuk PI Controller:
M(t), %
1
M (s )
..... (3.4.10)
Gc (s ) =
= K c 1 +
E (s )
Is
Kc
Reset rate:
dalam
2 I
IR
[1/waktu]
INDALPRO / 60
Proportional-Integral-Derivative Controller (PID)

Dalam praktek industri dikenal sebagai proportional-plus-reset-plus-ratecontroller, dengan persamaan:
m(t ) = m + K c e(t ) +
Kc
e(t )dt + K
c D
de(t )
dt
..... (3.4.11)
dimana: D = derivative (rate) time, [menit]

3 parameter yang harus diatur dalam PID: Kc atau PB, I atau IR, dan D
Aksi derivatif mengantisipasi error yang mungkin terjadi di waktu y.a.d.
1
M (s )
FT untuk PID Control: Gc (s ) =
= K c 1 +
+ D s
E (s )
Is
..... (3.4.12)
INDALPRO / 61
Sesungguhnya, jika pers. (3.4.12) diterapkan untuk PID control, sistem

pengendalian tidak bekerja dengan baik, sehingga diperbaiki menjadi:
Ds
M (s )
1
Gc (s ) =
= K c 1 +
+
E (s )
I s D s + 1
..... (3.4.13)
term 1/(Ds + 1) FOTF, dengan gain=1 & konstanta waktu = D ,

dimana D sebagai filter. Filter biasanya tidak mempengaruhi kinerja
pengendali karena D sangat kecil. berkisar antara: 0.05 s.d. 0.2
Penyusunan kembali pers. (3.4.13):
Lead/lag
( + 1) D s + 1 1
M (s )
Gc (s ) =
= Kc
+
E (s )
Is
D s + 1
..... (3.4.14)
s +1
1 D
M (s )
= K c 1 +
Gc (s ) =
s +1
E (s )
I s D
..... (3.4.15)
INDALPRO / 62
Manipulasi aljabar dengan pers.(3.4.12) dan (3.4.15) diperoleh:
K c = K c 0.5 + 0.25 ( D I )
I = I 0.5 + 0.25 ( D I )
D =
..... (3.4.16)
0.5 + 0.25 ( D I )
Gambar 3.4.6. Diagram blok PID controller

Rate before reset
R(s)
E(s)
+
D s + 1
D s + 1
1 M(s)
K c 1 +
I s
C(s)
INDALPRO / 63

03 Konsep Dasar Fbc3

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

03 Konsep Dasar Fbc3

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

03

Konsep Dasar Pengendalian

Tujuan: Mhs mampu menjelaskan konsep dasar pengendalian

3.1 Konsep Pengendalian Umpan Balik

3 KONSEP DASAR PENGENDALIAN UMPAN BALIK DR. ENG. Y. D. HERMAWAN

Output (variabel proses

3.1 Konsep Pengendalian Umpan Balik

Gambar 3.1.2. Diagram Blok FBC

3 KONSEP DASAR PENGENDALIAN UMPAN BALIK DR. ENG. Y. D. HERMAWAN

3.1 Konsep Pengendalian Umpan Balik

Tiga Komponen Dasar Sistem Pengendalian

Tiga Operasi Dasar Sistem Pengendalian

3.1 Konsep Pengendalian Umpan Balik

Contoh- Contoh FBC

3 KONSEP DASAR PENGENDALIAN UMPAN BALIK DR. ENG. Y. D. HERMAWAN

3 KONSEP DASAR PENGENDALIAN UMPAN BALIK DR. ENG. Y. D. HERMAWAN

3 KONSEP DASAR PENGENDALIAN UMPAN BALIK DR. ENG. Y. D. HERMAWAN

3 KONSEP DASAR PENGENDALIAN UMPAN BALIK DR. ENG. Y. D. HERMAWAN

3 KONSEP DASAR PENGENDALIAN UMPAN BALIK DR. ENG. Y. D. HERMAWAN

3 KONSEP DASAR PENGENDALIAN UMPAN BALIK DR. ENG. Y. D. HERMAWAN

3.1 Konsep Pengendalian Umpan Balik

FT Differential Pressure Cell

3.1 Konsep Pengendalian Umpan Balik

PT Differential Pressure Cell

3 KONSEP DASAR PENGENDALIAN UMPAN BALIK DR. ENG. Y. D. HERMAWAN

3.1 Konsep Pengendalian Umpan Balik

LT Differential Pressure Cell

3 KONSEP DASAR PENGENDALIAN UMPAN BALIK DR. ENG. Y. D. HERMAWAN

3.1 Konsep Pengendalian Umpan Balik

Composition Control in mixing process

3 KONSEP DASAR PENGENDALIAN UMPAN BALIK DR. ENG. Y. D. HERMAWAN

3.1 Konsep Pengendalian Umpan Balik

Composition Control in purging process

3 KONSEP DASAR PENGENDALIAN UMPAN BALIK DR. ENG. Y. D. HERMAWAN

2. Sensor dan Transmitter

3 KONSEP DASAR PENGENDALIAN UMPAN BALIK DR. ENG. Y. D. HERMAWAN

3.2 Sensor dan Transmitter

Tiga hal penting yang berkaitan dengan kombinasi

Tiga macam sinyal:

Digital (discrete): sinyal 0 (zero) dan sinyal 1 (one)

3 KONSEP DASAR PENGENDALIAN UMPAN BALIK DR. ENG. Y. D. HERMAWAN

3.2 Sensor dan Transmitter

A Analog Pneumatic (P), Current (I), Voltage (V)

3 KONSEP DASAR PENGENDALIAN UMPAN BALIK DR. ENG. Y. D. HERMAWAN

3.2 Sensor dan Transmitter

Transducer: mengubah jenis sinyal

I current ; P pneumatic ; E voltage

3.2 Sensor dan Transmitter

Transducer: mengubah jenis sinyal

3.2 Sensor dan Transmitter

Diagram Blok Kombinasi Sensor/Transmiter

Fungsi Transfer Kombinasi Sensor/Transmiter

3 KONSEP DASAR PENGENDALIAN UMPAN BALIK DR. ENG. Y. D. HERMAWAN

3.2 Sensor dan Transmitter

Jika hubungan TO dan PV linear, maka KT ditentukan sebagai

Jika transmitter output dinyatakan dalam percent: 0 100%

3 KONSEP DASAR PENGENDALIAN UMPAN BALIK DR. ENG. Y. D. HERMAWAN

3.2 Sensor dan Transmitter

Gambar 3.2.1. Hubungan linear sensor/transmitter tekanan

3 KONSEP DASAR PENGENDALIAN UMPAN BALIK DR. ENG. Y. D. HERMAWAN

3.2 Sensor dan Transmitter

3 KONSEP DASAR PENGENDALIAN UMPAN BALIK DR. ENG. Y. D. HERMAWAN

3.2 Sensor dan Transmitter

Jika hubunggannya linear (kasus DP sensor yang digunakan