MODUL 10

TANGGAPAN FREKUENSI : DIAGRAM BODE

Tanggapan/respon frekuensi adalah tanggapan keadaan mantap suatu sistem
terhadap input sinusoida. Analisis metoda konvensional dilakukan dengan mengubah
frekuensi input dalam cakupan yang diinginkan dan mengamati tanggapannya.
Fungsi

alih

sinusoida

G(j)

merupakan

bilangan

kompleks

dan

dapat

direpresentasikan dengan magnitudo dan sudut phasa dengan frekuensi sebagai

parameter. Pada gambar 1, Jika x(t) = X sin t maka y(t) = Y sin (t +).

Gambar 1 Sistem Open Loop

10.1 Tanggapan Frekuensi Vs Tanggapan Waktu

Berikut ini merupakan perbandingan antara analisis tanggapan frekuensi dengan
tanggapan waktu, diantaranya:
-

Kestabilan tak perlu ditentukan dengan terlebih dulu mencari akar-akar

persamaan karakteristik.

Pengujian tanggapan frekuensi umumnya mudah dan dapat dibuat akurat

dengan tersedianya generator sinus dan peralatan pengukuran yang diteliti.

Fungsi

alih

komponen-komponen

yang

rumit

dapat

ditentukan

secara

eksperimen melalui pengujian tanggapan frekuensi.

-

Metoda tanggapan frekuensi dapat diterapkan pada sistem-sistem yang telah

memiliki fungsi-fungsi rasional, seperti fungsi dengan transport lags.

Plant yang tak dapat dikarakterisasi dengan tepat dapat ditangani melalui metoda
tanggapan frekuensi.

Suatu sistem dapat dirancang melalui pendekatan tanggapan frekuensi sehingga

derau yang tak diinginkan dapat dihilangkan.

Analisis tanggapan frekuensi dapat dikembangkan pada sistem kontrol non linear
tertentu.

Tanggapan waktu alih tak langsung dapat diketahui, tetapi ada hubungannya
antara tanggapan frekuensi dengan tanggapan waktu alih.

12

Dasar Sistem Kontrol

Fina Supegina ST, MT

Pusat Pengembangan Bahan Ajar

Universitas Mercu Buana

10.2 Teknik Analisis Tanggapan Frekuensi

Tanggapan frekuensi direpresentasikan melalui :
1. Diagram Bode atau plot logaritmik (akan dibahas pada modul ini)
-

Kompensasi unjuk kerja sistem lebih mudah melalui diagram Bode.

Penentuan fungsi alih secara eksperimen dapat dilakukan lebih mudah.

2. Plot Nyquist atau plot polar

-

Dapat diketahui kestabilan mutlak dan relatif sistem loop tertutup dari
karakteristik tanggapan frekuensi loop terbukanya.

Kurva Nyquist menggambarkan karakteristik tanggapan frekuensi untuk

seluruh cakupan frekuensi.

3. Log-magnitude vs plot phasa

-

Kenaikan /penurunan konstanta penguat G(j) hanya menggeser kurva

keatas / kebawah, tanpa mengubah bentuknya.

Kestabilan relatif sistem loop tertutup dapat dengan mudah ditentukan,

sehingga kompensasi dapat mudah dilakukan

Matlab dapat digunakan untuk membuat plot diagram Bode dan plot Nyquist.
10.3 Diagram Bode
Diagram Bode menggunakan fungsi alih loop terbuka Plotnya adalah sepasang nilai
magnituido dan plot phasa. Representasi magnitudo dalam logaritmik adalah 20 log |
G(j)| dalam dB.
10.3.1 Faktor Dasar G(j)
Beberapa faktor dari fungsi alih sinusoida G(j) yaitu:
1. Gain K
2. Faktor-faktor turunan dan integral (j)1
3. Faktor-faktor orde 1 (1+jT)1
4. Faktor-faktor kuadratis [1+2(j/n)+(j/n)2]1
Satu hal yang harus diperhatikan juga adalah frekuensi sudut dan bentuk
persamaannya harus sesuai dengan faktor-faktor di atas.
Gain K

Hanya memiliki bagian real saja tidak ada sudut phasa

log-magnitude-nya adalah sebuah garis lurus pada 20 log (K)

12

Jika K > 1, maka magnitude-nya positif

Jika K < 1, maka magnitude-nya negatif

Dasar Sistem Kontrol

Fina Supegina ST, MT

Pusat Pengembangan Bahan Ajar

Universitas Mercu Buana

Perubahan K hanya mempengaruhi plot log-magnitude, sudut phasanya

sama

Slope bernilai 0 pada frekuensi sudut 0 rad/s

Faktor Turunan (j)

Hanya memiliki bagian imaginer saja

Log-magnitude: 20 log ()
20 log j 20 log 20 log( )

Sudut phasa: 90o (constant)

Slope bernilai 20 dB/decade pada frekuensi sudut =1 rad/s

Faktor Integral (j)-1

Hanya memiliki bagian imaginer saja

Log-magnitude = -20 log()

20 log

1
1
20 log
20 log( )
j

Sudut phasa = 90o (constant)

Slope bernilai -20 dB/decade pada frekuensi sudut =1 rad/s

Faktor Orde 1 (1+jT)1

Terdapat 2 jenis yaitu :

Turunan:

Frekuensi sudut terjadi pada =1/T

Slope = 20 dB/decade

Sudut phasa = 45o pada frekuensi sudut

Integral:

Frekuensi sudut terjadi pada =1/T

Slope = -20 dB/decade

Sudut phasa = -45o pada frekuensi sudut

Contoh Diagram bode untuk sistem dengan faktor orde 1 ini dapat dilihat pada
gambar 2. Pada contoh ini

12

G ( j )

Dasar Sistem Kontrol

Fina Supegina ST, MT

1
1 j 2

Pusat Pengembangan Bahan Ajar

Universitas Mercu Buana

Bode Diagram

Magnitude (dB)

-5
-10

Slope: -20dB/dec

-15
-20
-25

-45o pada =0,5 rad/s

Phase (deg)

-30
0

1
1 j 2

-45

-90

-2

-1

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

Gambar 2 Diagram Bode sistem dengan faktor orde 1

Faktor Kuadratis

12

Integral:

Frekuensi sudut terjadi pada =n

Slopenya 40 dB/decade

Sudut phasanya -90o pada frekuensi sudut

Turunan/derivative:

Frekuensi sudut terjadi pada =n

Slopenya 40 dB/decade

Sudut phasanya 90o pada frekuensi sudut

Frekuensi resonansi:

Dasar Sistem Kontrol

Fina Supegina ST, MT

r n 1 2 2

Pusat Pengembangan Bahan Ajar

Universitas Mercu Buana

Gambar 3 Diagram Bode sistem dengan faktor kuadratis

Contoh 1:
Gambarkan diagram Bode untuk fungsi alih berikut ini:

G (s)

10( s 3)
s ( s 2)( s 2 s 2)

Jawab:
Subtitusikan s dengan j! Maka didapatkan

G ( s)

10( j 3)
( j )( j 2)(( j ) 2 j 2)

Buat dalam bentuk standar faktor dasar

G(s)

( j )

7.5

j
1
2

j
1
3

2
( j )
j

1
2
2

Dari persamaan di atas kita dapatkan komponen-komponen faktornya, sebagai

berikut:
7.5 , ( j ) ,
1

1 ,

j 2

1
2

dengan = 0.35
1. 7.5 adalah penguatan/gain K

Log-magnitude = 20 log (7.5)

Phasa = 0o

2. Faktor integral (j)-1

Slope = -20 dB/decade

Phasa = -90o (constant)

j

1
3

3. Faktor orde 1

Slope = 20 dB/decade

Phasa = 45o pada = 3 rad/s

j

1
2

4. Faktor orde 1

Slope = -20 dB/decade

Phasa = - 45o pada = 2 rad/s

12

Dasar Sistem Kontrol

Fina Supegina ST, MT

Pusat Pengembangan Bahan Ajar

Universitas Mercu Buana

 j 2

5. Faktor kuadratis

1
2

Slope = - 40 dB/decade

Phasa = -90o pada = 2 rad/s

Tahap selanjutnya adalah mengkombinasikan semua hubungan magnituda dan

phasa dari masing-masing faktor, kemudian menjumlahkan secara aljabar sehingga
didapatkan kurva gabungan G(j). Gambar diagram bode untuk sistem ini
ditunjukkan pada gambar 4 di bawah ini.

Gambar 4 Diagram Bode untuk Sistem Contoh 1 di atas

10.3.2 Tipe Sistem & Log-magnitude

12

Dasar Sistem Kontrol

Fina Supegina ST, MT

Pusat Pengembangan Bahan Ajar

Universitas Mercu Buana

Tipe sistem menentukan

slope kurva log-magnitude pada frekuensi rendah.

Informasi tentang keberadaan dan besarnya/magnitude error steady-state/galat

keadaan tunak dari sistem kontrol terhadap masukan yang diberikan dapat
ditentukan dari observasi daerah frekuensi rendah pada kurva log-magnitude.
Tipe sistem N didefinisikan dari G(s) :

G( s)

K (Ta s 1)(Tb s 1)...(Tm s 1)

s N (T1s 1)(T2 s 1)...(T p s 1)

Tipe 0 memiliki konstanta galat posisi statik (Kp)

Tipe 1 memiliki konstanta galat kecepatan statik (Kv)

Tipe 2 memiliki konstanta galat percepatan statik (Ka)

Gambar 5 berikut ini menunjukkan diagram Bode untuk masing-masing tipe sistem di
atas.

(a)

(b)

(c)
Gambar 5 Diagram Bode (a) Sistem tipe 0 (b) Sistem tipe 1 (c) Sistem Tipe 2
10.3.3 Diagram Bode dalam MATLAB

12

Dasar Sistem Kontrol

Fina Supegina ST, MT

Pusat Pengembangan Bahan Ajar

Universitas Mercu Buana

Fungsi [mag,phase,w] = bode(num,den) digunakan untuk membuat plot diagram

Bode dalam Matlab.

num dan den adalah masing-masing numerator dan

denominator dari G(s).

Dapat juga digunakan fungsi [mag,phase,w] = bode(A,B,C,D) untuk pendekatan
dengan analisis ruang keadaan (state-space).
Fungsi tersebut langsung mem-plot kedua nilai log-magnitude dan phasa. Logmagnitude terletak di bagian atas diagram.

12

Dasar Sistem Kontrol

Fina Supegina ST, MT

Pusat Pengembangan Bahan Ajar

Universitas Mercu Buana