JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 1, No.

1, (2012) 1-6

Rancang Bangun Kontrol pH Berbasis Self

Tuning PID Melalui Metode Adaptive Control
Achmad Dwiana Chandra, Hendra Cordova ST, MT.
Jurusan Teknik Fisika, Fakultas Teknologi Industri, Institut Teknologi Sepuluh Nopember (ITS)
Jl. Arief Rahman Hakim, Surabaya 60111
E-mail: hcordova@ep.its.ac.id
AbstrakMakalah ini bertujuan untuk menyampaikan hasil
penelitian rancang bangun self-tuning PID melalui metode
adaptive pada proses pengendalian pH. Sifat nonlinier pada titrasi
asam-basa menjadi pokok permasalahan dalam merancang sistem
pengendalian. Adaptive control adalah sistem pengendalian yang
secara kontinyu dan otomatis mengukur karakteristik dinamik
plant, membandingkannya dengan karakteristik dinamik yang
diinginkan dan menggunakan selisih tersebut untuk untuk
mengubah parameter Controller PID. Larutan yang digunakan
adalah asam lemah CH3COOH 0,1Mdan basa kuat NaOH 0,1M.
Laju aliran larutan asam dijaga konstan, sedangkan laju aliran
basa dikendalikan. Aktuator berupa pompa dc 12V yang
terintegrasi dengan mikrokontroler dan perangkat lunak. Sensor
yang digunakan berupa elektroda pH dan pH meter. Seluruh uji
performansi menghasilkan respon dengan error steady state
dibawah 5%. Yaitu terbagi atas error steady state pada set point pH
4,5 , 7, dan 11 masing-masing sebesar 0,22 %, 2,8 %, dan 2%.
Nilai Kp, Ti, dan Td mampu berubah mengikuti proses dinamik
plant. Secara garis besar pengendalian self-tuning PID memiliki
respon performansi yang lebih baik dibanding dengan
pengendalian autoswitch PID
Kata Kunci Pengendalian pH, Self-tuningPID, Adaptive
control.

mengubah parameter Controller PID berdasarkan algoritma

Pole Placement, sehingga dapat dijaga performansi
optimalnya.
Pada tahun 2004, Hendra C dkk melakukan perancangan
auto switch PID untuk proses netralisasi pH pada tangki CSTR
(Continuous Stirred Tank Reactor). Pada tahun 2011,Syahrizal
Ismail melakukan perancangan sebuah sistem pengendalian
pada proses netralisasi pH, dengan menerapkan konsep auto
switch PID secara real-time. Pada kedua penelitian tersebut
menggunakan larutan asam kuat HCL dan basa kuat NaOH,
serta menggunakan auto switch PID untuk pengendalian pH.
Namun, ketiga penelitian tersebut masih harus membagi ke
beberapa daerah setpoint dan selanjutnya dilakukan penalaan
untuk masing-masing daerah setpoint sehingga didapat
parameter kendali untuk masing-masing daerah setpoint pH.
Oleh karena itu penelitian ini dimaksudkan untuk
mnyempurnakannya, yaitu tidak perlu lagi dilakukan penelaan
terhadap masing-masing setpoint. Pada pe .nelitian tugas akhir
ini akan diterapkan konsep self tuning PID pada proses
netralisasi pH secara real time.
II. TEORI PENUNJANG

I. PENDAHULUAN

roses pengendalian pH banyak dijumpai di berbagai

industri. Terlebih jika industri tersebut memiliki instalasi
pengolahan air limbah (waste water treatment). Pada
dasarnya pengendalian pH bertujuan untuk mengatur harga pH
sesuai dengan nilai yang diinginkan. Besar nilai pH diperoleh
dari proses titrasi antara asam dan basa. Kurva titrasi antara
asam basa memilki bentuk yang khas yakni kurva s. Bentuk
kurva tersebut mencirikan bahwa proses pengendalian pH
merupakan salah satu proses pengendalian nonlinier. Pada saat
daerah titik kritis sekitaran pH 7, adanya sedikit perubahan
konsentrasi ion [H+] dapat merubah nilai pH dengan cukup
signifikan. Salah satu solusi dalam penyelesaian pengendalian
nonlinier tersebut yaitu menggunakan
Self-tuning PID.
Sebagaimana diketahui bahwa, pengendali PID digunakan
pada proses yang linier. Konsep Self-tuning PID pada
dasarnya adalah pengendali PID konvensional yang
ditambahkan sebuah penyelesaian pada proses nonlinier
melalui metode adaptive control. Kontrol PID melalui metode
Adaptive Control adalah sebuah sistem pengendalian yang
secara kontinyu dan otomatis mengukur karakteristik dinamik
plant, membandingkannya dengan karakteristik dinamik yang
diinginkan dan menggunakan selisih tersebut untuk untuk

A. Teori Asam Basa

Asam secara umum merupakan senyawa kimia yang bila
dilarutkan
dalam
air
akan
menghasilkan
larutan
dengan pH lebih kecil dari 7. Asam dinyatakan sebagai suatu
senyawa yang bila dilarutkan dalam air akan berdisosiasi
dengan menghasilkan ion hidrogen [H+] atau ion hidronium
[H3O+] sebagai satu-satunya ion positif. Salah satu contoh
lautan asam adalah CH3COOH. CH3COOH adalah suatu asam
karena didalam larutannya dapat melepas ion hidrogen [H+]
menurut reaksi :

CH 3 COOH ( aq ) H + ( aq ) + CH 3 COO ( aq )

(2.1)

Definisi umum dari basa adalah senyawa kimia yang

menyerap ion hydronium ketika dilarutkan dalam air. Istilah
basa ditujukan untuk unsur atau senyawa kimia yang
memiliki pH lebih dari 7. NaOH merupakan salah satu
senyawa basa. NaOH didalam air dapat melepas ion hidroksil
(OH-) menurut reaksi :
+

NaOH( aq) Na( aq) + OH ( aq)

(2.2)

JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 1, No. 1, (2012) 1-6

B. Teori pH
Konsep eksponen ion hidrogen (pH) diperkenalkan oleh
Sorrensen (1909) dengan tujuan untuk menghindari kerumitan
penulisan angka dengan faktor 10 berpangkat negatif. Definisi
dari konsep pH tersebut seperti pada persamaan dibawah ini :

pH = log[ H + ] = log

1
[H + ]

(2.3)

Berdasarkan persamaan maka nilai pH sama dengan negatif

logaritma dari ion hidrogen atau logaritma dari kebalikan
konsentrasi ion hidrogen. Hal tersebut memudahkan sekali
untuk menulis tingkat asam atau basa suatu larutan dengan pHnya. pH larutan bernilai 014. Dalam 1 molar larutan asam
kuat berbasa satu, pH larutannya adalah 0 sedangkan 1 molar
larutan basa kuat monovalen memiliki pH 14. Sebagian teori
yang dipaparkan dalam sub bab 2A dan 2B disadur dari buku
Kimia Dasar Jilid 2 karangan Raymond Chang tahun 2005.
C. Titrasi Asam Basa
Titrasi adalah metode penetapan kadar suatu larutan dengan
menggunakan larutan standar yang sudah diketahui
konsentrasinya. Dalam hal ini, suatu larutan yang
konsentrasinya telah diketahui secara pasti (larutan standar),
ditambahkan secara bertahap ke larutan lain yang
konsentrasinya tidak diketahui, sampai reaksi kimia antara
kedua larutan tersebut berlangsung sempurna. Sebelum basa
ditambahkan harga pH adalah larutan asam kuat, sehingga pH
< 7 dan ketika basa ditambahkan sebelum titik ekivalen, harga
pH ditentukan oleh asam lemah. Pada titik ekivalen jumlah
basa yang ditambahkan secara stokiometri ekivalen terhadap
jumlah asam yang ada. Oleh karena itu pH ditentukan oleh
larutan garam (pH=7). Titik ekivalen dalam titrasi adalah titik
keadaan (kuantitas) asam-basa dapat ditentukan secara
stokiometri.
D. Metode adaptive Control
Adaptive Control merupakan salah satu sistem pengendalian
moderen. Adaptive control sendiri terbagi atas beberapa
macam
metode. Salah satunya yaitu Model Reference
Adaptive Control yang diterpkan dalam penelitian ini.
Model Reference Adaptive Control adalah sistem
pengendalian yang secara kontinyu dan otomatis mengukur
karakteristik dinamik plant, membandingkannya dengan
karakteristik dinamik yang diinginkan dan menggunakan
selisih tersebut untuk untuk mengubah parameter Controller
PID berdasarkan algoritma Pole Placement, sehingga dapat
dijaga performansi optimalnya.
Model Reference Adaptive Control disebut adaptif karena
pada sistem tersebut terdapat sifat pengorganisasian diri.
Ketika karakteristik tidak diketahui secara sempurna,
dikarenakan parameter berubah secara acak atau dikarenakan
pengaruh perubahan lingkungan pada karakteristik dinamik
plant. Oleh karena itu prosedur identifikasi, pengambilan
keputusan dan modifikasi perlu dilakukan secara kontinyu atau
pada setiap selang waktu tertentu, tergantung pada kecepatan
perubahan
parameternya.
Proses
redesain
atau

pengorganisasian diri ini diperlukan untuk mengkompensasi

perubahanperubahan dalam plant, sehingga didapatkan aspek
performansi yang baik. Parameter pengendali PID controller
pada tugas akhir ini tidak diperbaharui dengan sendirinya
tetapi melalui estimasi model dari proses dan penalaan
menggunakan algoritma Pole Placement.
Identifikasi parameter plant merupakan persyaratan mutlak
agar sistem dapat disebut adaptif. Hal ini disebabkan karena
karakteristik dinamik dari sistem secara langsung
mempengaruhi perubahan parameter. sehingga Identifikasi
sistem meliputi didalamnya Perencanaan eksperimen,
Pemilihan struktur model, dan Estimasi parameter.Pelaksanaan
prosedur identifikasi dilakukan secara berulang dan diperlukan
pengetahuan pendahuluan mengenai dinamika proses dan
gangguan sistem. Analisa respon transient atau analisa respon
frekwensi dapat digunakan untuk memperoleh estimasi kasar
mengenai dinamika suatu proses.
Least Squares Method.
Model sistem dalam least square method umumnya dalam
bentuk diskrit, sehingga memudahkan dalam komputasinya.
Dapat diasumsikan bahwa sebuah sistem dalam bentuk diskrit
memiliki model fungsi transfer sebagai berikut,

Y ( z)
b z n1 + b2 z n2 + ... + bn
(2.13)
= G( z) = 1 n
U ( z)
z a1 z n1 ... an
dengan U(z) adalah input dan Y(z) adalah output.
Persamaan 2.3 dapat ditulis dalam bentuk backward-shift
operator (perkalian silang antara input dan penyebut) yaitu,

y(k ) = a1 y(k 1) + a2 y(k 2) + ... + an y(k n)

+ b1u(k 1) + b2u(k 2) + ... + bnu(k n)

(2.14)

Model persamaan 2.14 biasa disebut dengan model ARMA

(Auto Regresive Moving Average). Yang diperlukan dalam
penyelesaian model ARMA adalah estimasi parameter
(Astrom, Karl J and Wittenmark, Bjorn. 1990), sehingga
dalam melakukan proses tersebut menggunakan konsep least
square method. Metode tersebut analog dengan proses regresi
linier.
Pole Placement Controller Untuk Proses Orde Dua
Bentuk umum fungsi transfer (Bobal, Vladimir and
Chalupa, Petr 2002) dari plant diberikan :

G(z ) =

b1 z 1 + b2 z 2
1 + a1 z 1 + a 2 z 2

(2.18)

Dan Vector dari parameter proses yang terestimasi adalah

[a1 , a 2 , b1 , b2 ]T
Dengan mengetahui bentuk umum fungsi transfer plant dalam
domain z, didapat pula persamaan sinyal kendali dalam
domain diskrit u(z)

JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 1, No. 1, (2012) 1-6

sinyal kendali dari PID Control dalam domai z dituliskan

sebagai:

u(z ) =

q0 + q1 z 1 + q2 z 2
1 + p1 z 1 + p2 z 2

(2.19)

atau dapat ditulis menjadi :

uk = q0ek + q1ek1 + q2ek2 + (1 )uk1 +uk2

(2.20)

Dimana:

ek = wk y k
1
q 0 = (d1 + 1 a1 )
b1
b

a2
a
q 2 1 1 1
b2
b2 a 2

s1
q2 =
r1
q1 =

Gambar 3.1. Diagram Alir Penelitian

b
= q2 2
a2

Sedangkan sinyal kendali PID Control pada domain s,

diberikan :

u (t ) = K p e(t ) +

Kp
Ti

t e(t )dt + K p Td

de(t )
dt

B. Plant Proses Pengendalian pH

Proses pengendalian pH pada penelitian tugas akhir ini,
menggunakan dua jenis larutan yaitu, larutan asam lemah
CH3COOH,1M dan larutan basa kuat NaOH 0,1M. Laju aliran
yang dikendalikan adalah laju aliran basa. Tangki utama
mengacu pada konsep CSTR, dimana terdapat pengaduk yang
berputar ditengahnya secara terus-menerus.

(2.22)

Hubungan parameter PID Control dalam domain s dan domain

z adalah :
KiT K d
=
2
T
K iT 2K d
q1 = K p +

2
T

q0 = K p +

Kd
T
Dengan menyelesaikan persamaan di atas maka didapatkan
berapa nilai K p ,T1 dan Td . Sebagian teori yang
q2 =

dipaparkandalam sub bab 2C disadur dan diterjemahkan dari

buku Computer Controlled System karangan strm, Karl J
dan Bjrn Wittenmark tahun 1984.
III. METODOLOGI PENELITIAN

A. Diagram Alir Penelitian

Alur tahap penelitian tugas akhir ini secara runtut dan
terstruktur ditunjukan pada gambar 3.1

Gambar 3.2 Diagram blok dan Skema sistem proses pengendalian pH

Gambar 3.2 merupakan diagram blok dan skema rancangan

dari sistem proses pengendalian pH. Diagram blok tersebut
menunjukan pengendalian adaptif dengan metode Model
Reference Adaptive Control. Tangki utama memiliki kapasitas
maksimum 11 liter, sedangkan tangki asam dan tangki basa
memiliki kapasitas maksimum 10,9 liter. Pada tangki utama
diletakkan sensor pH dimana nilai pH yang terjadi akibat
pencampuran kedua larutan didalam tangki utama, data
dikirimkan menuju PC melalui komunikasi serial to USB.

JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 1, No. 1, (2012) 1-6

Sinyal kendali dari pengendali PID ditransmisikan melalui

Mikrokontroller menuju aktuator. Aktuator yang digunakan
adalah pompa dc, untuk mengalirkan larutan basa menuju
tangki utama.

Gambar 4.1 Grafik Respon pada Set point pH 4,5

Gambar 3.3 plant proses pengendalian pH

Gambar 3.3 merupakan plant dari proses pengendalian

yang digunakan pada penelitian tugas akhir ini. Pada plant
tersebut, terdapat 3 buah tangki yang terdiri dari tangki asam
(acid tank), tangki basa (base tank), dan tangki utama (main
tank). Aktuator yang digunakan pada berupa buah pompa air
dc 12V. Salah satu pompa mengalirkan larutan asam dimana
laju alirannya dijaga konstan. Sedangkan untuk pompa larutan
basa, laju alirannya dapat dikendalikan berdasarkan luaran
pengendali. Laju aliran asam sebesar 0,11 L/min, sedangkan
laju aliran pompa basa sebesar 0-0,2 L/min. Selain itu
dibutuhkan pula rangkaian motor driver sebagai penggerak
pompa dc yang diintegrasikan dengan mikrokontroller. Untuk
sensornya menggunakan pH meter Lutron seri YK-2001PH
dengan elektroda pH PE-03 Adapun parameter-parameter dari
proses netralisasi pH seperti pada tabel 3.1 parameter proses.
Tabel 3.1 Parameter proses

No
1
2
3
4
5
6
7

Parameter
Volume main tank
Volume acid tank
Volume base tank
Laju aliran asam
Laju aliran basa
Konsentrasi asam
Konsentrasi basa

Satuan
11 L
10,9 L
10,9 L
0,11 L/min
0-0,2 L/min
0,1M
0,1M

Melalui perhitungan dan itersi Model Reference Adaptive

control didapatkan rentang parameter Kp sebesar 2,79 sampai
2,6 , Ti sebesar 1,11 sampai 1,56, dan Td sebesar 0,48 sampai
0,23. Nilai Kp,Ti, dan Td tersebut cendurung stabil
dikarenakan masih dalam satu daerah yang linier. Pergerakan
parameter Kp,Ti, dan Td dapat dilihat dari grafik dibawah ini:

Gambar 4.2 Pergerakan Parameter Kontrol Pada set point pH 4,5

Pada grafik diatas terlihat perbedaan yang signifikan pada

awal plant dijalankan. Perbedaan signifikan tersebut
dikarenakan proses iterasi awal dalam tahapan Model
Reference Adaptif Control. Membutuhkan beberapa detik
untuk mengidentifikasi karakteristik dinamik plant guna
menemukan parameter Kp, Ti, dan Td yang tepat. Secara garis
besar pengendali yang telah dirancang sangat baik dan relevan
untuk uji respon ini.
B. Uji Respon pada Set point pH 7

IV. ANALISA DATA DAN PEMBAHASAN

A. Uji Respon pada Set point pH 4,5

Berdasarkan grafik respon 4.1, terlihat bahwa sistem telah

mampu untuk mengejar set point dan mencapai keadaan
steady. Pengendalian yang dirancang dapat dikatakan baik.
Hal ini di dibuktikan dengan nilai overshoot kecil sebesar
0,44%. Error steady state juga sangat kecil yakni sebesar
0,22%, sedangkan time setltling-nya sebesar 304 detik. Nilai
time settling tersebut tergolong cepat untuk sebuah sistem
pengendalian pH. Sistem pengendalian pH umumnya
membutuhkan time settling yang cukup lama.

Gambar 4.3 Grafik Respon pada Set point pH 7

JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 1, No. 1, (2012) 1-6

Dari grafik respon sistem diatas dapat dilihat bahwa
pengendalian yang telah dirancang mampu mengatasi
persoalan nonlinier pada proses pengendalian pH. Grafik
diatas adalah proses pengendalian pH pada daerah kritis.
Daerah kritis pada rentang pH 6 sampai pH 8 merupakan
daerah yang paling sulit melakukan pengendalian. Metode
Model Reference Adaptif Control dalam penelitian ini dapat
menjawab permasalahan nonlinier pH. Hal tersebut diperkuat
dengan perhitungan uji kestabilan sistem. Didapat nilai
Maximum overshoot kecil sebesar 2,42 %, error steady state
juga kecil hanya 2,8%. Sedangkan time settling-nya didapat
229 detik. Waktu yang relatif cepat untuk sebuah pengendalian
pH.

sebesar 123 detik. Grafik pada daerah ke 3 ini sekaligus

menunjukan bahwa sinyal kendali Model Reference Adaptif
Control fleksibel untuk semua daerah range pengendaian pH
dan relevan pada karakteristik dinamik plant yang non linier.

Gambar 4.6 Pergerakan Parameter Kontrol Pada set point 11

Perubahan parameter Kp pada grafik diatas terlihat sangat

signifikan jika dibandingkan dengan perubahan parameter Ti
dan Td. Perubahan parameter Kp,Ti dan Td terlihat saat
memasuki pH 10. Nilai Kp berubah dari 10,36 menjadi 10,47
Ti berubah dari 5,7 menjadi 7,1 dan Td 0,98 menjadi 1,96.

Gambar 4.4 Pergerakan Parameter Kontrol Pada Set point pH 7

Pergerakan nilai parameter Kp, Ti, dan Td diperjelas

melalui grafik pada gambar 4.7 Terlihat nilai Kp, Ti, dan Td
stabil pada daerah pH 4,2 sampai 5. Memasuki daerah kritis,
pada kisaran pH 5,1 nilai Kp, Ti dan Td berubah
menyesuaikan karakteristik dinamik plant. Nilai Kp, Ti dan Td
yang didapat pada saat pH 7 adalah Kp = 4,52 Ti = 2,44 dan
Td = 0,61

D. Uji Tracking Set Point

Pada tahapan ini dilakukan uji tracking setpoint untuk
mengetahui respon sistem pada saat diberikan target setpoint
yang berubah-ubah. Uji ini dilakukan dengan memberikan
inputan set point pH. Set point pertama diberikan nilai pH 7.
Emudian saat sistem sudah stedy pada pH 7, setpoint diubah
lebih besar menuju besar pH 11. Dari hasil pengujian tracking
setpoint didapatkan respon sistem seperti pada gambar 4.7.

C. Uji Respon pada Set point pH 11

Uji respon pada daerah basa dimulai melalui pH 7, setpoint
yang diberikan adalah pH 11. Plant yang dirancang, hanya
mampu melakukan titrasi sampai pH 12. Hal ini dibuktikan
dengan uji openloop yang pernah dilakukan. Grafik uji respon
pada daerah 3 dapatdilihatpada grafikdibawah ini:
Gambar 4.7 Respon Sistem Pada Uji Tracking Setpoint

Pada gambar 4.7 dapat dilihat bahwa sistem dapat

mencapai nilai pH 7 dan stedy state pada saat detik ke 263.
Kemudian setpoint dirubah menjadi pH 11, seketika itu sistem
beradaptasi dan menuju set point pH 11. Hal ini menunjukan
bahwa sistem yang dirancang mampu melakuakan tracking set
point dengan baik. Untuk pergerakan parameter kendali dapat
dilihat pada grafik 4.8
Gambar 4.5 Grafik Respon pada Set point pH 11

Dari grafik respon sistem diatas dapat diketahui bahwa

performansi dari sinyal kendali yang dirancang bekerja
maksimal. Terbukti dari nilai maksimum overshoot sebesar
0,45 %, error steady state sebesar 0,2 %, dan time settling

JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 1, No. 1, (2012) 1-6

6
Tabel 4.1 Analisis performansi

Metode
Analisis
Ess
Max
Overshoot
Time
setling

Autoswitch

Self -Tuning

0,81%

0,2%

2,36%

0,45%

276

123

V. KESIMPULAN
Gambar 4.8 Grafik Pergerakan parameter Kendali Pada Uji Tracking Setpoint

E. Uji Beban
Pada tahapan ini dilakukan uji beban untuk mengetahui
kestabilan sistem dalam menerima gangguan. Pengujian ini
dilakukan ketika sistem berada pada set point pH 11 kemudian
dilakukan gangguan dengan menambahkan larutan asam
CH3COOH 0,1 M sebesar 100ml. Sistem pengendalian yang
dirancang mampu memperbaiki keadaan plant menuju keadaan
steady state kembali seperti yang ditunjukan pada grafik 4.8

Metode self-tuning PID melalui Model Reference Adaptive

Control berhasil diterapkan secara real plant dan
diintegrasikan dengan perangkat lunak sebagai pengendali
proses pada pH. Pengendalian diakukan pada laju aluran basa
NaOH dengan memanipulasi laju aliran range 0 0,2 L /
menit. Overshoot paling tinggi terjadi pada pengujian set
point pH 7 2,8%. Sedangkan pada set point pH 4,5 dan 11
overshoot yang terjadi sangat kecil. Seluruh uji performansi
menghasilkan respon dengan error steady state dibawah 5%
yang terbagi atas error steady state pada set point pH 4,5 , 7
dan 11 masing-masing sebesar 0,22% , 2,8 %, dan 0,2 %.
Hasil grafik respon pengendalian pH menggunakan konsep
self-tuning PID memiliki bentuk yang lebih landai dibanding
dengan pengendalian menggunakan auto switch PID yang
pernah dilakukan dalam penelitian sebelumnya.
UCAPAN TERIMA KASIH

Gambar 4.9 Respon Sistem Pada Saat Uji Beban

F. Uji Pembanding
Pada tahapan ini dilakukan uji pembanding metode selftuning PID yang dirancang dengan metode Autoswitch PID
yang telah dilakukan Haris Sanjaya pada tahun 2011.
Pembanding dilakukan pada uji set point pH 11.

Gambar 4.9 Respon Sistem autoswitch PID (atas) dan

Self-tuning PID (bawah)

Didapatkan perbedaan analisis performansi sebagi berikut:

Penulis mengucapkan terima kasih kepada Bapak Hendra

Cordova ST,MT selaku dosen pembimbing penulis, segenap
keluarga besar Teknik Fisika - ITS, serta pihak-pihak yang
secara langsung maupun tidak langsung membantu
penyelesaian penelitia tugas akhir ini.
DAFTAR PUSTAKA
[1]

Chang, Raymond. 2005. Kimia Dasar Edisi Ketiga Jilid

1. Erlangga, Jakarta.

[2]

Cordova, hendra. 2004. Auto Switch PID pada Tangki

netralisasi pH. Teknik Fisika - ITS, Surabaya.

[3]

Hadi, Opera. 2007. Perancangan Sistem Pengendalian

Ph Pada Sistem Pengolahan Limbah Berbasis Adaptive
Control Dengan Menggunakan Variant Forgetting
Factor. Teknik Fisika - ITS, Surabaya.

[4]

Ismail, Syahrizal.2011. Rancang Bangun Autoswitch PID

pada Netralisasi pH.Teknik Fisika - ITS, Surabaya

[5]

Vale, Marcelo. 2010. Model Reference Adaptive Control

with Inverse Compensation Applied to a pH Plant. Dept.
of Comput. Eng. & Autom., Fed. Univ. of Rio Grande do
Norte, Natal, Brazil.