Praktek Sistem Kendali

1. SISTEM LOOP TERBUKA DAN SISTEM LOOP TERTUTUP DENGAN SIMULASI

PERANGKAT LUNAK MATLAB
1. Tujuan
1. dapat menjelaskan rangkaian loop terbuka,
2. dapat menjelaskan tanggapan rangkaian loop terbuka ,
3. dapat menjelaskan rangkaian loop tertutup ,
4. dapat menjelaskan tanggapan rangkaian loop tertutup ,
5. dapat membedakan sistem loop terbuka dengan sistem loop tertutup.

1.2. Teori Dasar

1.2.1 Kontrol Lup Terbuka
Konsep kontrol yang paling sederhana adalah lup terbuka. Sistem kontrol lup terbuka
merupakan sistem kontrol yang keluarannya tidak berpengaruh pada aksi pengontrolan. Konsep ini
tidak membandingkan keluaran dengan masukan sehingga untuk setiap masukan acuan terhadap
suatu kondisi operasi yang tetap . Oleh karena itu ketelitian sistem bergantung pada kalibrasi
Input

Gambar 1.1

PLANT

Output

Diagram Blok Sistem Kontrol Lup Terbuka

Pada kondisi yang stabil, kontrol lup terbuka dapat bekerja cukup memuaskan.
Namun Pada keadaan yang kurang menguntungkan di mana terjadi banyak gangguan, penggunaan
kontrol lup terbuka menjadi diragukan. Untuk itu pada sistem-sistem yang memiliki banyak
gangguan (eksternal maupun internal ) penggunaan kontrol lup terbuka menjadi kurang dipercaya.
1.2.2 Kontrol Lup Tertutup
Kontrol lup terbuka tidak memberikan jaminan pada keadaan dimana terjadi banyak
gangguan. Untuk mengatasi hal itu, beberapa teknik perlu ditambahkan untuk mengawasi nilainilai keluaran yang aktual dan membandingkan agar tetap pada nilai-nilai yang diinginkan, untuk
kemudian mengubah set aktuator agar kesalahan (error) semakin diperkecil. Sistem kontrol
semacam ini disebut sistem kontrol lup tertutup.
Dibandingkan dengan sistem kontrol lup terbuka, sistem pengontrolan dengan umpan balik
ini akan cocok jika plant yang dikontrol banyak mengalami gangguan yang tak dapat diperkirakan.
Kontroler
PS TOI

Plant
1

Praktek Sistem Kendali

masukan

keluaran

Feed Back
Gambar 2.2. Diagram Blok Sistem Loop Tertutup

1.3. Peralatan
3.1

Komputer dan perlengkapan 1 set

3.2

Perangkat lunak MatLab.

1.4 Langkah Kerja

4.1

Mempelajari MatLab

4.2

Membuat rangkaian loop terbuka seperti diagram blok dibawah

1
s+1
St ep I nput

4.1.1

PLANT

Mux

Mux

G raph

Merekam tanggapan masukan dengan tanpa plant , dimana step input (step time = 0, initial

value = 0, final value = 1 ; step time = 0, initial value = 0, final value = 2 ; step time = 0, initial
value = 0, final value = 3 ; step time = 0, initial value = 0, final value = 4), graph ( time range = 10,
Ymin = -1, Ymax = 5).
4.1.2

Merekam tanggapan loop terbuka dengan plant , dimana step time = 0, initial value = 0,

final value = 1 ; transfer function ( num = [1], den = [1,1] ; num = [1], den = [1,2] ; num = [1], den
= [1,3] ; num = [1], den = [1,4]) dimana graph ( time range = 9, Ymin = 0, Ymax = 2).
4.1.3

Merekam tanggapan loop terbuka dengan Plant, dimana Step input( step time = 0, initial

value = 0, final value = 1) ; transfer function ( num = [1], den = [1,1,1] ; num = [1], den = [1,1,2] ;
num = [1], den = [1,1,3] ; num = [1], den = [1,1,4]) dimana graph ( time range = 30 Ymin = 0,
Ymax = 2 ), dengan parameter ( start time = 0, stop time = 30 ).
4.1.4

Merekam tanggapan loop terbuka dengan Plant, dimana step input (step time = 0, initial

value = 0, final value = 1) ; transfer function ( num = [1], den = [1,1,1] ; num = [1], den = [1,2,1] ;
PS TOI
2

Praktek Sistem Kendali

num = [1], den = [1,3,1] ) dimana graph ( time range = 30 Ymin = 0, Ymax = 2 ), dengan parameter
( start time = 1, stop time = 30 ).
4.1.5

Merekam tanggapan loop terbuka dengan Plant, dimana step input (step time = 0, initial

value = 0, final value = 1); transfer function ( num = [1], den = [1,1,1] ; num = [1], den = [2,1,1] ;
num = [1], den = [3,1,1] ) dimana graph (time range = 50, Ymin = 0, Ymax = 2 , dengan parameter
(start time = 0, stop time = 50).
4.1.6

Merekam tanggapan loop terbuka dengan Plant, dimana step input (step time = 0, initial

value = 0, final value = 1); transfer function ( num = [1], den = [1,2,1; num = [1], den = [16,8,1] ;
num = [1], den = [25,10,1] ) dimana graph ( time range = 80, Ymin = 0, Ymax = 2 ), dengan
parameter ( start time = 0, stop time = 80 ).

Gangguan1

Step Input

+
PID
Sum1
PID Controller1

+
+
Sum2

1
2
s +s+1
PLant1

1
1
transducer

Mux

Gangguan2
+
1
Gain

+
Sum3

s 2+s+1

Graph
Mux

Plant1

4.2. Buat Rangkaian Seperti diatas ini , kemudian masukan

4.2.1. Step Input
: step time=0 ; initial value=0 dan final value=1
Gangguan1
: step time=0 ; initial value=0 dan final value=0
Gangguan2
: step time=0 ; initial value=0 dan final value=0
PID Controller1
: P=1 ; I=0 ; D=0
Plant1
: num=[1]; den=[1 1 1]
Gain
: Gain=1
Plant1
: num=[1]; den=[1 1 1]
Graph
: time range =20; ymin=0; ymax=2
Parameter simulation
: stop time=20
Kemudian rekam dan analisa tanggapan loop terbuka maupun loop tertutup !
4.2.2 Step Input
Gangguan1
PS TOI

: step time=0 ; initial value=0 dan final value=1

: step time=0 ; initial value=0 dan final value=0
3

Praktek Sistem Kendali

Gangguan2
: step time=0 ; initial value=0 dan final value=0
PID Controller1
: P=3 ; I=0 ; D=0
Plant1
: num=[1]; den=[1 1 1]
Gain
: Gain=3
Plant1
: num=[1]; den=[1 1 1]
Graph
: time range =20; ymin=0; ymax=5
Parameter simulation
: stop time=20
Dengan mengubah Gain kontroler dari kedua sistem diatas, Kemudian rekam dan analisa
tanggapan loop terbuka maupun loop tertutup !
4.2.3. Step Input
: step time=0 ; initial value=0 dan final value=1
Gangguan1
: step time=10 ; initial value=0 dan final value=1
Gangguan2
: step time=10 ; initial value=0 dan final value=1
PID Controller1
: P=1 ; I=0 ; D=0
Plant1
: num=[1]; den=[1 1 1]
Gain
: Gain=1
Plant1
: num=[1]; den=[1 1 1]
Graph
: time range =20; ymin=0; ymax=5
Parameter simulation
: stop time=20
Dengan mengubah gangguan dari kedua sistem diatas, Kemudian rekam dan analisa tanggapan
loop terbuka maupun loop tertutup !
4.2.4. Step Input
: step time=0 ; initial value=0 dan final value=1
Gangguan1
: step time=10 ; initial value=0 dan final value=1
Gangguan2
: step time=10 ; initial value=0 dan final value=1
PID Controller1
: P=3 ; I=0 ; D=0
Plant1
: num=[1]; den=[1 1 1]
Gain
: Gain=3
Plant1
: num=[1]; den=[1 1 1]
Graph
: time range =20; ymin=0; ymax=5
Parameter simulation
: stop time=20
Dengan mengubah gain kontroler dan gangguan dari kedua sistem diatas, Kemudian rekam
dan analisa tanggapan loop terbuka maupun loop tertutup !
4.2.5. Kemudian analisa Perbedaan Tanggapan Keluaran antara sistem loop terbuka dengan loop
tertutup

PS TOI