Prototipe Lift Barang 4 Lantai menggunakan Kendali PLC

I. Deradjad Pranowo1, David Lion H2

!
D3 Mekatronika, Universitas Sanata Dharma,
Kampus III Paingan Maguwoharjo, Sleman, Yogyakarta,
1
dradjad@staff.usd.ac.id
Abstract
This paper applies the Programmable Logic Control (PLC) as a controller in the fourth
floor service elevator application. The PLC used here is an OMRON Type CPM1A 30 I/O
CDR. The prototype of 4-th floor service elevator is made completely with control unit, AC
motor, lift car, frame, panel button and LED display for indicator. The task to be explained
here are to call and send the lift car to every floor randomly. The PLC does the task as call
and send the lift car by using programming PLC namely ladder diagram as a programming
language.
Keywords : service elevator, PLC programming, call and send the lift car, ladder diagram

1. Pendahuluan
1.1.

Latar belakang
SERVICE ELEVATOR atau lebih dikenal dengan istilah LIFT barang dapat digunakan secara
nyata baik di industri, perkantoran dan medis. LIFT barang sering kali difungsikan pada
bangunan-bangunan bertingkat yang memerlukan mobilitas barang antar lantai. LIFT barang
merupakan suatu ruangan atau bilik kecil yang didesain sedemikian rupa agar dapat
bergerak naik dan turun dari lantai yang satu menuju lantai yang lain sebagai alat
transportasi barang-barang dalam suatu bangunan bertingkat. Seperti prinsip kerja LIFT pada
umumnya, LIFT barang ini juga bekerja berdasarkan instruksi dari tombol pemanggilan dan
pengiriman pada tiap lantai [6].
Prototipe LIFT Barang 4 lantai ini dikendalikan oleh PROGRAMMABLE LOGIC CONTROL
(PLC). Pemrograman PLC pada aplikasi LIFT barang ini didasarkan pada perintah
pengiriman dan pemanggilan barang dari satu lantai ke lantai yang lain. Pada prinsipnya,
pergerakan naik dan turunnya LIFT akan mengikuti aturan berdasarkan program yang
dimasukkan ke dalam PLC sesuai dengan sekuensial yang telah ditentukan. Tingkat
kerumitan dari program PLC tergantung pada permasalahan atau sekuensial yang akan
diterjemahkan ke dalam program [1].
1.2.
Tujuan
Tujuan dari penelitian/rancangan ini adalah:
1. membuat sebuah prototipe lift barang 4 lantai dengan kendali PLC
2. menyediakan modul praktek terkait dengan topik pemrograman PLC,
pengendalian motor listrik dan inverter
3. menjadi acuan bagi pengembangan model lift yang sesungguhnya oleh produsen
lift
1.3.
Permasalahan
a) Pengiriman kotak lift
Kondisi awal kotak LIFT berada di lantai satu. Ketika tombol angka 2 di lantai satu
ditekan, maka kotak LIFT bergerak naik menuju ke lantai dua. Setelah kotak LIFT
sampai

Media Teknika Vol. 8 No. 1, Juni 2008: 27 - 36

di lantai dua, maka pintu kemudian terbuka untuk beberapa saat dan kembali
menutup. Pada saat pintu sedang terbuka, tombol penahan pintu dapat ditekan untuk
menjaga pintu agar tetap terbuka. Pada pengiriman menuju dua lantai sekaligus,
misalnya kondisi awal kotak LIFT berada di lantai satu. Ketika tombol angka 2 dan 3
di lantai satu ditekan, kotak LIFT segera bergerak naik. Pada saat sampai di lantai dua,
kotak LIFT berhenti dan pintu membuka untuk beberapa saat kemudian menutup
kembali [5]. Setelah pintu tertutup, kotak LIFT bergerak naik menuju lantai tiga.
Ketika kotak LIFT sampai di lantai tiga, maka pintu membuka sesaat dan menutup
kembali. Dimungkinkan ada tombol penahan pintu yang berfungsi mencegah pintu
menutup untuk memberi waktu ketika mengeluarkan barang.
b) Pemanggilan kotak lift
Kondisi awal kotak LIFT berada di lantai satu. Apabila tombol CALL ditekan, maka
pintu terbuka dan siap untuk mengisikan barang ke dalam kotak LIFT. Apabila kotak
LIFT dipanggil ke lantai dua, maka tekan tombol CALL di lantai dua, sama halnya bila
melakukan pemanggilan kotak LIFT dari lantai tiga dan lantai empat [5].
2. Dasar Teori
Sebuah PLC (PROGRAMMABLE LOGIC CONTROLLER) adalah sebuah komputer digital
yang digunakan untuk otomasi proses-proses industri, seperti kendali mesin-mesin pada
jalur ASEMBLING. Tidak seperti komputer biasa, PLC didesain sebagai alat kendali yang
memiliki banyak jalur INPUT dan OUTPUT, kemampuan operasi pada suhu yang lebih tinggi,
kekebalan terhadap derau listrik, dan tahan terhadap getaran. Program-program disimpan
dalam sebuah memori yang tidak mudah hilang. PLC adalah salah satu contoh dari sebuah
sistem waktu nyata (REAL TIME), karena outputnya dapat menghasilkan respon ke suatu
INPUT dalam rentang waktu yang terbatas.
PLC diciptakan untuk menggantikan sistem otomasi yang menggunakan ratusan atau
ribuan rele, TIMER dan alat kendali konvensional lainnya. PLC ini mula-mula dipakai oleh
industri otomotif, di mana revisi SOFTWARE menggantikan panel control yang dirangkai
secara HARDWIRED, pada saat dilakukan perubahan model.
Motor Listrik adalah sebuah mesin yang mengubah energi listrik menjadi energi
mekanik. Motor yang digunakan adalah motor DC 12V 8A dan dilengkapi dengan GEARBOX.
Pada umumnya kecepatan dan percepatan motor diatur menggunakan inverter, namun
karena pemilihan dengan menggunakan motor DC, maka inverter akan dibuat dan dirancang
dengan menggunakan rangkaian buatan sendiri.
3. Metode penelitian
a Studi pustaka
Pada tahap ini dilakukan pencarian informasi mengenai LIFT dari buku. Hasil dari
tahap ini berupa informasi pengendalian LIFT dengan menggunakan PLC, motor
listrik, dan INVERTER.
b Perancangan awal
Tahap kedua adalah perancangan awal dari LIFT 4 lantai dengan kendali PLC. Hasil
dari tahap ini adalah desain konstruksi beserta rangkaian kendali dan rangkaian
elektriknya.
c Pembuatan program PLC dan rangkaian
Pada tahap ini dimulai pembuatan program PLC yang menerjemahkan sekuensial
yang telah ditetapkan dalam permasalahan dan rangkaian elektrik untuk pengaturan
motor listrik.
d Pembuatan kerangka prototipe
28

I. Deradjad Pranowo dan David Lion H., Prototipe Lift Barang ...

Pada tahap ini dibuat konstruksi prototipe LIFT 4 lantai. Konstruksi meliputi bagian
sangkar utama LIFT, mekanisme membuka/menutup pintu, kerangka LIFT 4 lantai,
dudukan motor AC dan inverter, dan kotak panel kontrol.
e Commissioning
Pada tahap ini dilakukan penggabungan dari keseluruhan sistem mulai dari
pemasangan kerangka LIFT 4 lantai, panel kendali PLC, pengkabelan rangkaian
elektrik, dudukan motor AC, dan inverter. Hasil dari tahap ini adalah perwujudan
desain dalam konstruksi yang utuh sebuah prototipe LIFT 4 lantai menggunakan
kendali PLC.
f Testing dan troubleshooting
Pada tahap ini dilakukan pengujian sistem secara keseluruhan dan pemecahan
masalah bila sistem tidak bekerja seperti sekuensial yang dikehendaki. Pengujian
dilakukan beberapa kali untuk melihat apakah sistem bekerja secara handal.
4. Hasil dan Pembahasan
a) Desain Prototipe Lift Barang 4 Lantai

Gambar 1. Prototipe Lift barang 4 lantai

b) Pengiriman Kotak Lift

29

Media Teknika Vol. 8 No. 1, Juni 2008: 27 - 36

Pengiriman dapat dilakukan menuju lebih dari satu lantai sekaligus, akan tetapi
dibatasi maksimal dua lantai. Berikut ini contoh pengiriman (lihat Gambar 2) dengan tujuan
satu lantai. Kondisi awal kotak LIFT berada di lantai satu. Pada kondisi ini hanya tombol
pengiriman di lantai satu yang berfungsi karena LIMIT SWITCH tiap-tiap lantai memegang
peranan penting untuk mengaktifkan rangkaian RELAY tombol [1]. Pada saat LS1 tertekan,
maka RELAY tombol lantai satu yang aktif sehingga hanya tombol lantai satu yangberfungsi.
Ketika tombol angka 2 ditekan, maka motor berputar menarik kotak LIFT sehingga kotak
LIFT bergerak naik, dan yang berperan menghentikan motor pada saat kotak LIFT berada
dilantai dua adalah sensor LDR1 yang mendeteksi keberadaan kotak LIFT apabila telah
sampai di lantai dua. Setelah kotak LIFT berhenti di lantai dua, maka pintu kemudian terbuka
untuk beberapa saat dan kembali menutup. Pada saat pintu sedang terbuka, maka tombol
penahan pintu ditekan untuk menjaga pintu agar tetap terbuka.
Contoh pengiriman dengan tujuan dua lantai sekaligus (LIHAT GAMBAR 2). Kondisi
awal kotak LIFT berada di lantai satu. Kemudian tombol angka 2 dan tombol angka 3 pada
panel tombol di lantai satu ditekan. Motor berputar dan menarik kotak LIFT sehingga
bergerak naik. Pada saat sampai di lantai dua, kotak LIFT berhenti. Sensor LDR1 bertugas
untuk mendeteksi keberadaan kotak LIFT di lantai dua. Pintu membuka untuk beberapa saat
dan kemudian menutup kembali. Setelah pintu tertutup, maka Motor AC 3-Phase aktif
kembali dan menarik kotak LIFT sehingga bergerak naik ke lantai tiga [2]. Keberadaan kotak
LIFT di lantai tiga dideteksi oleh sensor LDR2. Ketika kotak LIFT sampai di lantai tiga maka
LDR2 aktif dan Motor AC 3-Phase berhenti berputar. Kemudian pintu membuka sesaat dan
menutup kembali. Pada LIFT ini terdapat tombol penahan pintu yang berfungsi mencegah
pintu untuk menutup. Tombol ini sangat berguna apabila diperlukan waktu yang cukup lama
untuk mengisi atau mengeluarkan barang menuju atau dari kotak LIFT. Sensor LDR1 dan
LDR2 diaktifkan oleh cahaya Led yang terdapat pada kotak LIFT. Jika terjadi suatu kondisi
yang mengharuskan kotak LIFT berhenti pada saat bergerak, maka tombol EMERGENCY STOP
ditekan sehingga motor berhenti berputar dan rem aktif untuk membantu menghentikan
kotak LIFT.
| Power ON |

RemTidakAktif

DISPLAY
Contoh Posisi Kotak Lift diawal Pengoperasian

Kotak Lift Berada Di

Lantai 2

'? 2

Pintu Membuka

I^LS^Akti^J

LS4 Aktif.Kotak Lift

Berhenti

NB:

Pintu Membuka

Pintu Membuka (Lihat Penjelasan

Lebih Lanjut)
Ket :

30

Pintu Membuka

I. Deradjad Pranowo dan David Lion H., Prototipe Lift Barang ...

O Indikator menyala O Indikator

Pintu Membuka

tidak menyala

Gambar 2. Ilustrasi pengiriman kotak LIFT

31

Media Teknika Vol. 8 No. 1, Juni 2008: 27 - 36

c) Pemanggilan Kotak Lift

Prototipe LIFT barang yang dibuat ini hanya dengan satu panel tombol di lantai satu
saja. Idealnya tersedia panel tombol di tiap lantai, namun hal ini sudah direpresentasikan
dengan adanya satu panel tombol di lantai satu. Sebagai awalan kotak LIFT berada di lantai
satu. Pada saat kotak LIFT berada di lantai satu, maka LIMIT SWITCH 1 aktif. Apabila tombol
CALL ditekan, maka pintu terbuka dan siap mengisi barang ke dalam kotak LIFT. Pintu bisa
terbuka bila kondisi LS1 + S1 (CALL) terpenuhi, sebagai syarat untuk membuka pintu kotak
LIFT apabila kotak LIFT berada di lantai satu. Apabila kotak LIFT dipanggil ke lantai dua,
maka tekan tombol CALL di lantai dua, sama halnya bila melakukan pemanggilan kotak LIFT
ke lantai tiga.
Sebagai contoh (lihat Gambar 3), apabila kotak LIFT berada di lantai dua dan
dilakukan pemanggilan ke lantai empat, maka tekan tombol CALL di lantai empat, setelah
tombol ditekan maka motor berputar menarik kotak LIFT sehingga kotak LIFT bergerak naik
ke lantai empat. LS4 berfungsi untuk mendeteksi keberadaan kotak LIFT, apabila kotak LIFT
menyentuh LS4, maka motor berhenti berputar dan kotak LIFT akan berhenti.
| Power ON |

Kotak Lift
Bergerak Naik

Kotak Lift
Bergerak Naik

Kotak Lift
Bergerak Naik
Rem Tidak Aktif |

DISPLAY

Pintu Membuka

Gambar 3. Ilustrasi pemanggilan kotak LIFT

c) Control Unit

'T' 1

-?' 1

?' 1

NB:
Pintu Membuka (Lihat
Penjelasan Lebih Lanjut)
Ket

O Indikator menyala O

ndikato r tidak menyala

Pintu Membuka

Gambar 4. Kotak Control Unit

Bagian-bagian dari CONTROL UNIT seperti tampak pada gambar 4:
(1) RELAY TOMBOL: Rangkaian relay ini berperan dalam pengaturan fungsi tombol
pengiriman pada tiap lantai. Tombol pengiriman hanya aktif di lantai dimana kotak

32

I. Deradjad Pranowo dan David Lion H., Prototipe Lift Barang ...

(2)

(3)
(4)
(5)

(6)

lift berada. Pada rangkaian ini juga terdapat dua relay yang berfungsi mengkontrol
putaran motor pintu dan motor rem (forward/reverse) [3].
RELAY LIMIT SWITCH: Rangkaian relay ini terhubung dengan Limit switch pada lift
yaitu LS1, LS2 (LDR10, LS3 (LDR2) dan LS4. Rangkaian ini berfungsi untuk
memberi sinyal pada PLC dan Rangkaian-rangkaian relay lainnya yang
membutuhkan sinyal dari rangkaian ini. Led berfungsi sebagai indikator aktif atau
tidaknya relay [3].
DRIVER 7 SEGMENT: Rangkaian ini berfungsi untuk mengubah tampilan angka pada
display di masing-masing lantai [3].
RANGKAIAN SENSOR LDR: Rangkaian ini berfungsi untuk mengatur kepekaan LDR
terhadap cahaya luar, pengaturan dilakukan dengan cara memutar potensiometer
masing-masing LDR [3].
RELAY 7 SEGMENTS: Rangkaian relay ini berfungsi untuk memberi sinyal inputan ke
Driver 7 Segment sehingga mengubah tampilan pada display [3]. Rangkaian ini
banyak berhubungan dengan Rangkaian RELAY LIMIT SWITCH. Led sebagai indikator
memberi informasi relay keberapa yang aktif, angka pada indikator sesuai dengan
angka yang tertera pada relay.
PWM DAN RELAY-RELAY: Rangkaian PWM berfungsi untuk mengatur frekuensi yang
digunakan oleh motor pintu dalam hal ini berhubungan dengan kecepatan putaran
motor [3]. Pada rangkaian ini juga terdapat relay-relay eksternal yang berhubungan
dengan sensor-sensor dan aplikasi lainnya yang bersifat menunjang dalam system
kerja lift ini.

33

d) Program PLC OMRON : CX Programmer [4]

I [Program Name : NewPrograml ]

[Section Name : Sectionl ]
0.04

0.01

0.11

206.01

0.09

205.00

200.01

-----------1 I------------ -----------1 I----------------------1 I------- ----------------1/ 1----------------------V I-----------------------V 1-----------------------w------------LS 1

S2
ES
STOP SEGERA
EERAT BANGET
STOP 1.2

L2

200.01 I I
II
L2
205.00
0.05 I I
II
LS 2

200.01 I I
IIL2

STOP 1.2

205.00 I I
II
STOP 1.2

12

0.04 I I
11
LS 1

0.02 I I
II
S3

0.11 I I
II
ES

206.01 I A
1/ 1
STOP SEGERA

0.09 I A
VI
BERATBANGET

205.01 I A
vI
STOP 1.3

200.02
r\
\J

L3

200.02 I I
II
L3

20

0.06 | |
II
LS 3

205.01
r\

200.02 | |
II
L3

STOP 1.3

205.01 I I
II
STOP 1.3

24

0.04 I I
11
LS 1

0.03 I I
II
S4

0.11 I I
II
ES

206.01 I A
vI
STOP SEGERA

0.09 I A
VI
BERAT BANGET

205.02 I A
VI
STOP 1.4

200.03
r\
yj

L4

205.02
A
\J

STOP 1.4

200.03 | |
II
L4

32

0.07 I I
II
LS 4

200.03 I I
II
L4

205.02 I I
II
STOP 1.4
0.05 | |
II
LS 2

0.00 | |
II
S1

0.11 | |
II
ES

206.01 ! A
VI
STOP SEGERA

0.09 ! A
V1
BERAT BANGET

205.03 ! A
V1
STOP 2.1

200.04
/A

200.04 I I
II
L5

44

0.04
200.04
_______I I_________ _______I I________

205.03
STOP 2.1

205.03
_______AA_______ STOP 2.1

48

0.05 I I

0.02 1 I

LS 2

S3

II

II

206.01 I A

0.11 I I

II

vI

ES

STOP SEGERA

0.09 I A

vI

BERAT BAWGET

205.04

vI

200.05
A

C\

L6

STOP 2.3

200.05 I I

II

L6
205.04

56

0.06 I I

200.05 1 I

LS 3

L6

II

r\
\J

II

STOP 2.3

205.04 I I

II

STOP 2.3

10
60

0.05 I I

0.03 I I

LS 2

S4

II

200.06 |

II

II

206.01 I A

0.11 I I

II

VI

ES

STOP SEGERA

0.09 I A

vI

BERAT BANGET

205.05

vI

200.06
A

r\

L7

STOP 2.4

L7

68

0.07 I I

200.06 1 I

LS 4

L7

II

205.05

II

\J

STOP 2.4

205.05 I I

II

STOP 2.4

12
72

0.06 |

II

0.00 I I

II

LS 3

S1

0.11 |

II

ES

206.01 I A

V\

STOP SEGERA

0.09 I A
VI
BERAT BANGET

205.06

!A

200.07

L8

V1

STOP 3.1

200.07 I I

II

L8
205.06

13
80

0.04 I I

200.07 I I

LS 1

L i:i

II

205.06 |

r\
\J

II

STOP 3.1

11

14

STOP 3.1

84

0.06 I I

0.01 I I

LS 3

S2

II

II

0.11 I I

II

ES

206.01 I A

VI

STOP SEGERA

0.09 I A

vI

BERAT BANGET

205.07 ! A
V\
STOP 3.2

200.08
A

L9

200.08 1 I

II

L9

15

200.08
92

STOP 3.2

205.07

o-

STOP 3.2

16

0.06 I I
II
LS 3

96

0.03 I I
II
S4

0.11 I I
II
ES

206.01 I A
kI
STOP SEGERA

0.09 I A
kI
BERAT BANGET

205.06 I A
VI
STOP 3.4

200.09
\J

L10

200.09 I I
II
L 10

17

205.08
0.07 | |
II
LS 4

200.39 | |
II
L 13

\J

STOP 3.4

205.08 I I
II
STOP 3.4

18

0.07 | |
II
LS 4

108

0.03 | |
II
SI

0.11 | |
II
ES

206.01 ! A
kI
STOP SEGERA

0.09 ! A
VI
BERAT BANGET

205.09 I A
VI
STOP 4.1

200.10
\J

L 11

200.10 I I
II
L 11
205.09

19

0.04 | |
II
LS 1

200.10 | |
11
L 11

\J

STOP 4.1

205.09 I I
II
STOP 4.1

20

0.07 I I
II
LS 4

120

0.01 I I
II
S2

0.11 I I
II
ES

206.01 ! A
kI
STOP SEGERA

0.09 I A
VI
BERAT BANGET

205.10 ! A
VI
STOP 4.2

200.11
r\

L 12

200.11 | |
II
L 12
205.10
0.05 I I
II
LS 2

200.11 I I
II
L 12

STOP 4.2

205.10 I I
II
STOP 4.2

22

0.07 I I
II
LS 4

132

0.02 I I
II
S3

0.11 I I
II
ES

206.01 ! A
kI
STOP SEGERA

0.09 I A
VI
BERAT BANGET

205.11 ! A
VI
STOP 4.3

200.12
r\

L 13

200.12
_______I I_________

L 13
23

200.12
140
L 13

205.11

o-

STOP 4.3

10.02

M-

MOTOR THRU...

TIM

Timer

006
Timer number
#30
Set value

5. Kesimpulan
Prototipe sistem aplikasi LIFT barang empat lantai yang dirancang untuk mengirim dan
memanggil muatan barang telah berhasil dibuat dengan menggunakan pemrograman PLC.
Pada perumusan masalah dinyatakan bahwa LIFT barang ini dirancang/diprogram untuk
dapat melakukan pengiriman barang ke lebih dari satu lantai sekaligus dalam satu perintah
pengiriman. Dalam pembahasan hal itu dimungkinkan untuk diprogramkan pada LIFT
barang ini dan seperti dapat dilihat dalam cuplikan program PLC dari sistem aplikasi ini.
Selain itu prototipe ini dapat digunakan sebagai model dan sekaligus modul praktek dalam
pembelajaran untuk topik pemrograman PLC, motor AC, dan pengaturan inverter.
Daftar Pustaka
[1] Crispin, Alan J., 1997, Programmable Logic Controllers and their Engineering
Applications 2nd ed., McGraw-Hill, England
[2] Gary Rocki, Glen Mazu, 1992, ELECTRICAL MOTOR CONTROLS: AUTOMATED
INDUSTRIAL SYSTEMS 3RD ED., American Technical Publishers Inc., USA
[3] Histand, Michael B. dan Alciatore, David G., 1999, INTRODUCTION TO MECHATRONICS
AND MEASUREMENT SYSTEMS, American Technical Publishers Inc., USA
[4] --, 2005, SOFTWARE CXPROGRAMMER, OMRON, Indonesia
[5] http://science.howstuffworks.com/elevator.htm, 8 Maret 2008
[6] http://www.columbia-elevator.com/info/history.html, 8 Maret 2008