Bab Dua
Bab Dua
102
Bab II. Mekanika Lagrangian dan Formalisme Hamilton
x = x(q)
(satu derajat kebebasan - gerak pada sebuah
kurva).
x = x(q1,q2)
(dua derajat kebebasan - gerak pada sebuah
permukaan).
x = x(q1,q2,q3)
y = y(q1,q2,q3)
z = z(q1,q2,q3)
x x
x q 1 q 2 .....
q 1 q 2
(2)
103
Bab II. Mekanika Lagrangian dan Formalisme Hamilton
y y
y q 1 q 2 .....
q 1 q 2
(3)
z z
z q 1 q 2 .....
q 1 q 2
(4)
q1 = r q2 =
(5)
Selanjutnya :
x = x(r,) = r cos
y = y(r,) = r sin
(6)
dan
x x
x q 1 q 2 = cos r - r sin
q 1 q 2
(7)
y y
y q 1 q 2 = sin r + r cos
q 1 q 2
(8)
102
Bab II. Mekanika Lagrangian
n
x i
x i q
k 1 k
q k
(10)
n
y i
y i q
k 1 k
q k
(11)
n
z i
z i q
k 1 k
q k
(12)
B. GAYA RAMPATAN
103
Bab II. Mekanika Lagrangian dan Formalisme Hamilton
W F r Fx x Fy y Fz z
(13)
W F x
i
i i
(14)
x i
W F q
i
i
k k
q k
x i
F q
i k
i
k
q k
(15)
x i
F q
i k
i
k
q k
W Q
k
k q k
(16)
dimana :
x i
Qk F dqi
k
(17)
V
Fi
x i
(18)
V x i
Q k
x
i i q k
(19)
103
Bab II. Mekanika Lagrangian dan Formalisme Hamilton
V
Qk
q k
(20)
D. PERSAMAAN LAGRANGE
Fi m i x i
(21)
102
Bab II. Mekanika Lagrangian
k
T 1
2
m i ( x 12 y i2 z i2
i 1
(22)
3N
T i 1
1
2
m i x i2
(23)
x i x i (q 1 , q 2 ,..., q n , t )
(24)
dan selanjutnya
x i x i
x i q k
q k
t
(25)
Dalam pembahasan selanjutnya, kita tetapkan
bahwa harga i adalah 1,2, ..3N dimana N menyatakan
jumlah partikel dalam sistem, dan harga k adalah 1,2, .
.n; dimana n menyatakan jumlah koordinat rampatan
(derajat kebebasan) sistem. Oleh karena itu kita dapat
melihat bahwa energi kinetik sebagai fungsi koordinat
rampatan, turunannya terhadap waktu, atau mungkin
dalam waktu. Dalam banyak hal, waktu t tidak secara
eksplisit terkait hubungan antara xi dan qk, sehingga
xi/t = 0. Jelaslah bahwa energi kinetik T merupakan
103
Bab II. Mekanika Lagrangian dan Formalisme Hamilton
x i x i
Dari persamaan
q k q k
(26)
d x d x
x i i x i i
dt q k dt q k
x i x i
x i x i
q k q k
(27)
atau
d x i2 x x i2
x i i
dt q k 2 q k q k 2
(28)
d m i x i2 x m i x i2
Fi i
dt q k 2 q k q k 2
(29)
102
Bab II. Mekanika Lagrangian
d T x i T
dt q k
F q
i
i
k
q k
(30)
d T T
Qk
dt q k q k
(31)
d T T V
dt q k q k q k
(32)
L = T - V
(33)
103
Bab II. Mekanika Lagrangian dan Formalisme Hamilton
L T L T V
dan
q k q k q k q k q k
(34)
d L L
dt q k q k
(35)
V
Q k Q 'k
q k
(36)
d L L
Q 'k
dt q k q k
(37)
d L L
Qk'
dt &
qk qk
(37)
102
Bab II. Mekanika Lagrangian
x = r cos y = r sin
103
Bab II. Mekanika Lagrangian dan Formalisme Hamilton
T 12 mv 2 12 m x&2 y&2 12 m r&2 r&2 2
Energi potensial oleh gaya sentral
k k
V
x
1/ 2
2
y2 r
k
L T V 12 m r&2 r&22 r
d T T V
dt q k
q k q k
d L L
& 0
dt q k q k
d L L
& 0
dt r r
d L L
& 0
dt
L
mr&
r&
d L
mr& &
dt r&
L k
mr&2 2
r& r
k
&2 mr&2 2
mr&
r
V(r) k
F(r) 2
r r r
L L
mr 2 & 0
&
d L & 2&
&
& 2mrr& mr
dt
2mrr&& mr 2&
& 0
d dJ
atau :
dt
mr 2 &
dt
0
103
Bab II. Mekanika Lagrangian dan Formalisme Hamilton
J mr 2 & = konstan
2. Osilator Harmonik
L=T-V= 1
2
mx 2 12 kx 2
(38)
L L
mx dan kx
x
x
(39)
102
Bab II. Mekanika Lagrangian
d
mx cx ( kx )
dt
(40)
& cx
&
mx & kx 0
T 12 mv 2 12 m r 2 r 2 2
(41)
V V(r )
(42)
L 12 m r 2 r 2 2 V r
(43)
L L 2 f (r )
mr mr
r r
(44)
103
Bab II. Mekanika Lagrangian dan Formalisme Hamilton
L L
0 mr 2
(45)
d L L d L L
dt r r
dt
(46)
2 f (r )
mr mr
d
dt
mr 2 0
(47)
4. Mesin Atwood
l-x
x
m1
102
m2
Bab II. Mekanika Lagrangian
Gambar 2. 1
Mesin atwood tunggal
x 2
T 12 m1 x 2 12 m 2 x 2 12 I
a2
(48)
V m2 gx m1 g( l x )
(49)
I
L 12 m1 m 2 2 x 2 g m 1 m 2 x m 2 gl (50)
a
d L L
dt x x
(51)
103
Bab II. Mekanika Lagrangian dan Formalisme Hamilton
I
m1 m 2 x g m1 m 2
a2
(52)
atau
m1 m 2
x& g
&
m1 m 2 I / a 2
(53)
T 12 m1 x 2 12 m 2 ( x x ' ) 2 12 m 3 ( x x ' ) 2
(54)
l-x
x
m1
l'-x
m2
m3
Gambar 2.2.
Mesin Atwood Ganda
103
Bab II. Mekanika Lagrangian dan Formalisme Hamilton
d L L d L L
dt x
x dt x
' x'
(57)
dengan penyelesaian
102
Bab II. Mekanika Lagrangian
V=mgx'sin + tetapan
(62)
dan
Persamaan geraknya
d L L d L L
dt x
x dt x
' x'
(64)
sehingga
103
Bab II. Mekanika Lagrangian dan Formalisme Hamilton
x
x
'
x' v
x M
Gambar 2. 3
Gerak pada bidang miring dan
representasi vektornya
102
Bab II. Mekanika Lagrangian
1
T (I112 I 2 22 I 3 32 )
2
(67)
d L L
dt
(69)
d L L
dt
(70)
103
Bab II. Mekanika Lagrangian dan Formalisme Hamilton
d L L
dt
(71)
L T 3
3
(72)
Sehingga
d L
I 3
3
dt
(73)
T 1 2
I11 I 2 2
I112 I 2 2 1
(74)
Akibatnya, persamaan 71 menjadi :
I 3
3 12 ( I1 I 2 )
(75)
Gambar 2.4.
Gerak pada kawat melingkar
103
Bab II. Mekanika Lagrangian dan Formalisme Hamilton
x a cos t a cos(t )
y a sin t a sin(t )
x a sin t a sin(t ) (t )
y a cos t a cos(t ) (t )
2
T 12 m x 2 y 2 12 ma 2 2 2 cos
T
ma 2 cos
dan
d T
ma sin
dt
2
T
ma 2 sin
Selanjutnya persamaan Lagrange :
102
Bab II. Mekanika Lagrangian
d T T
Q1
dt q 1 q 1
ma 2 sin ma 2 sin 0
2 sin 0
2 0
g 0
l
Dan kita peroleh
g g
2 atau l 2
l
103
Bab II. Mekanika Lagrangian dan Formalisme Hamilton
x a cos t r cos t
y a sin t r sin t
R m r a cos r 2
a cos
ra , r 0 , dan r 0
R ma 2 cos 2
102
Bab II. Mekanika Lagrangian
Gambar 2.5.
Gerak pada kerucut
103
Bab II. Mekanika Lagrangian dan Formalisme Hamilton
z r cot
z r cot
T
1
2
1
2
1
2
mv 2 m r 2 r 2 2 z 2 m r 2 1 cot 2 r 2 2
1
2
m r 2 csc 2 r 2 2
atau
d L L
0
dt r r
102
Bab II. Mekanika Lagrangian
L d L L
mr csc 2 , mr csc 2 , mr 2 mg cot
r dt r
r
d L L
0
dt
(**)
L L
mr 2 dan 0
d
dt
d
mr 2 J z 0
dt
Artinya
J z mr 2 kons tan
F. MOMENTUM RAMPATAN
103
Bab II. Mekanika Lagrangian dan Formalisme Hamilton
T 12 mx 2
(76)
L
pk
q k
(78)
L
p k
q k
(79)
102
Bab II. Mekanika Lagrangian
L
p
q
(80)
sehingga
p tetapan c
(81)
L
px ( M m) x mx ' cos tetapan
x
(82)
L 12 m r 2 r 2 2 V(r )
(83)
L 2 tetapan
p mr
(84)
Contoh
m
102
x mg y
Bab II. Mekanika Lagrangian
Gambar 2.6
Bandul sferis
1 2 2
L ml ( sin 2 2 ) mgl(1 cos )
2
(85)
L
p ml2 sin 2 tetapan
(86)
d L L
dt
(87)
ml 2 sin cos
ml 2 2 mgl sin
(88)
p
h sin 2
ml
(89)
g sin h 2 cos 0
2
l sin 2
(90)
g cos 2 o
sin o h 2 0
l sin 2 o
(92)
atau :
g
h2 sin 4 o sec o
l
(93)
Dari nilai h yang diperoleh pada persamaan di atas,
maka
g
o2 sec o
l
(94)
=2
103
=1
Bab II. Mekanika Lagrangian dan Formalisme Hamilton
Gambar 5
Gambar 2.7
Gerak pada permukaan bola
G. FUNGSI HAMILTON
H q
k
k pk L
(95)
L T (q k , q k ) V(q k )
(96)
102
Bab II. Mekanika Lagrangian
L T
q p
k
k k L q
k
k
q k
q
k
k
q k
2T
(97)
H q k
k p k L 2T ( T V ) T V
(98)
L
pk (k = 1,2, n)
q k
(99)
q k q k ( p k , q k )
(100)
L L
H p q
k
k k q k p k
q k
q k
q k
q k
(101)
103
Bab II. Mekanika Lagrangian dan Formalisme Hamilton
H q p
k
k
k q k
p
(102)
Variasi fungsi H selanjutnya dapat dinyatakan dalam
persamaan berikut :
H H
H p
k k
p k
q k
q k
(103)
Akhirnya diperoleh :
H (104)
q k
p k
H
p k (105)
q k
Contoh pemakaian.
102
Bab II. Mekanika Lagrangian
1 1
T mx 2 dan V Kx 2
2 2
(106)
T p
p mx atau x
x m
(107)
1 2 K 2
HTV p x
2m 2
(108)
H H
x
p
p x
(109)
dan diperoleh :
p
x Kx p
m
mx Kx 0
(110)
103
Bab II. Mekanika Lagrangian dan Formalisme Hamilton
m 2
T (r r 2 2 ) dan V=V(r)
2
(111)
Jadi :
T pr
pr mr r
r m
(112)
T p
p
mr 2 2
mr
(113)
Akibatnya :
1 2 p 2
H (p r 2 ) V( r )
2m r
(114)
Persamaan Hamiltoniannya:
H H H , H
r , p r , p
p r r p
(115)
102
Bab II. Mekanika Lagrangian
Selanjutnya:
pr
r
m
(116)
V (r ) p 2
p r
r mr 3
(117)
p
mr 2
(118)
p 0
(119)
mh 2 V (r )
mr p r
r3 r
(121)
103
Bab II. Mekanika Lagrangian dan Formalisme Hamilton
F=qE+qvxB
(122)
Fx q E x q y B z z B y
(123)
102
Bab II. Mekanika Lagrangian
A
E
t
B A
(124)
E dan B A (125)
U q ( r, t ) q v A (r , t )
(126)
U q q x A x y A y z A z
(127)
U d U
x dt x
(128)
U Ax Ay Az
q q x y z
x x x x x
(129)
U
q Ax
x
(130)
U U Ax Ax Ax Ax
q x y z
t x t x y z
(131)
U d U
x dt x
Ax Ay Ax Az Ax
q q y z
x t x y x z
q E x q y B z z B y
Fx
U U
qE x q y B z z B y Fx
x t x
(132)
Dengan
102
Bab II. Mekanika Lagrangian
U U
Qk
q k t q k
(134)
L=TU
(135)
103
Bab II. Mekanika Lagrangian dan Formalisme Hamilton
U T
Q k
t q k q k
(136)
T U d U T
t q k q k dt q k q k
(137)
d T U T U
0
dt q k q k q k q k
(138)
102
Bab II. Mekanika Lagrangian
U U
Qk
q k t q k
(140)
d T L
0
dt q k q k
(141)
U q q x A x y A y z A z
Untuk komponen gaya ke arah x berlaku :
U U
Fx
x t x
(142)
1
L Mv v - q (r, t) v A (r, t)q
2
(143)
103
Bab II. Mekanika Lagrangian dan Formalisme Hamilton
Contoh :
1
1. Tunjukkan bahwa A = B r merupakan vektor
2
potensial untuk suatu medan dengan induksi
magnetik B.
Jawab :
A 12 A
12 B r r B r B B r
(B ) B x
x
By
y
Bz
z
ix jy k
z =B
Sehingga :
A 1
2
2B r B
Bila B merupakan medan yang konstan, suku
r B 0 dan A B menurut definisi A.
Jadi untuk medan dengan induksi magnet yang
tetap
A 1
2
B r
102
Bab II. Mekanika Lagrangian
Cartesius :
A 1
2
k r B0
A 12 B 0 jx iy
A i 12 B 0 y j 12 B 0 x
Dalam koordinat silinder :
A 1
2
B r
A 12 B 0 r
kB0
103
Bab II. Mekanika Lagrangian dan Formalisme Hamilton
r
x
Gambar 2.8
Hubungan antara arah B dengan r
Jawab :
Jawab :
Jawab :
Sesuai dengan definisi : L = T - V
102
Bab II. Mekanika Lagrangian
L 12 m(r 2 r 2 2 z 2 ) QE 0 z Qr 12 B0 r
L 12 m(r 2 r 2 2 z 2 ) QE 0 z 12 Qr B0 r 2
L
Bila L tidak merupakan fungsi , maka = 0,
d L
dan oleh karena itu 0 , yang berarti
dt
L
bahwa p = tetap, atau = p =
Mr 2 2 12 Qr 2 B 0 = tetap.
L
mr
r
103
Bab II. Mekanika Lagrangian dan Formalisme Hamilton
L
mr 2 QB0 r
r
Dengan demikian :
mr Mr 2 QB0 r
L 1
M r 2
QB o r 2
2
L
0
1
Diperoleh : m r 2 QBo r 2 kons tan
2
Kemudian :
L
m z
z
L
Q Eo
z
Sehingga : m z Q E o
0 m Q Bo
Q Bo
0 , atau
m
102
Bab II. Mekanika Lagrangian
QE
z tetap
m
SOAL SOAL
103
Bab II. Mekanika Lagrangian dan Formalisme Hamilton
a. Bandul sederhana.
b. Mesin Atwood sederhana.
c. Benda yang meluncur ke bawah pada sebuah
bidang miring.
102