PERCOBAAN III

1. Judul : Response Frekwensi dengan Matlab (Metode bode diagram)

2. Tujuan
(a) Mempelajari penggunaan Matlab untuk melihat response frekuensi suatu sistem
(b) Mempelajari dan melihat response frekuensi dari suatu sistem

3. Prinsip Dasar
3.1 Response Frekuensi dengan Bode Plot
Yang dimaksud dengan respon frekuensi adalah respon keadaan tunak suatu
sistem terhadap masukan sinusoidal. Dalam metode respon frekuensi, metode paling
konvensional untuk analisis dan desain kontrol adalah dengan memberikan sistem
frekuensi tertentu dan melihat respon yang dihasilkan (trial and error). Sehingga
respon frekuensi mungkin lebih intuitif dibanding metode yang lainnya.
Respon frekuensi suatu sistem dapat dipandang dalam dua cara, memilih
menggunakan bode plot atau diagram Nyquist. Keduanya memberikan informasi yang
sama. Dalam bab ini akan dipelajari :
Respon frekuensi digambarkan dari sistem respon atas masukan sinusoidal
pada frekuensi yang beragam. Keluaran sistem linear atas masukan
sinusoidal pada frekuensi yang sama namun berbeda ukuran dan fasenya.
Respon frekuensi didefinisikan sebgai ukuran (magnitude) dan beda fase
antara masukan dan keluaran sinusoidal.
3.2 Simulasi menggunakan Matlab
3.2.1 Plot Bode
Plot bode digambarkan sebagai magnitudo dan phase dari G(j*w) dimana vektor
frekuensi w hanya berisi frekensi positif. Untuk melihat plot bode dari suatu transfer
function dapat dipergunakan perintah :
bode(50,[1 9 30 40])
dari suatu transfer funtion

1
 50
TF =
s + 9s + 30s + 40
3 2

Bode Diagram
50

Magnitude (dB)
-50

-100

-150
0

-90
Phase (deg)

-180

-270
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Gambar 3.1 Plot bode TF orde 3

Perhatikkan sumbu-sumbu pada gambar 3.1 diatas. Frekuensi ada pada skala
algoritmik, fase dalam derajat dan magnitude dalam decibels. Dimana 1 decibel
adalah 20 log (|G(j*w|).

3.2.2 Gain dan Phase Margin

Suatu sistem dengan rangkaian sebagai berikut :

Gambar 3.2 Sistem dengan gain margin

Nilai K pada gambar diatas adalah variabel (konstan) penguatan dan G(s) adalah plan
yang dimaksud. Gain margin didefinisikan sebagai perubahan dalam penguatan yang
dikehendaki loop terbuka yang membuat sistem jadi tidak stabil. Sistem dengan gain
margin yang lebih besar dapat menahan perubahan besar dalam parameter sistem
sebelum ketidak stabilan terjadi dalam loop tertutup.
Fase margin didefinisikan sebagai perubahan dalam pergeseran fase loop terbuka
yang ditetapkan untuk membuat sistem loop tertutup tidak stabil.

2
Dengan kata lain fase margin adalah beda fase antara kurva fase frekuensi dan 180
derajat yang memberikan penguatan 0 dB (gain crossover frekuensi, Wgc). Gain
margin merupakan beda antara kurva magnitudo dan 0 dB pada frekuensi yang
menyebabkan sudut fase -180 derajat (fase cross over frekuensi Wpc)
Berikut gambar gain dengan fase margin dalam plot bode,

Gambar 3.3 Gain dengan fase margin dalam plot bode

Pada Gambar 3.1 terlihat plot bode tanpa penguatan, apabila ditambahkan penguatan
sebesar 100 dengan perintah bode (100*50, [1 9 30 40]) akan menghasilkan :

Gambar 3.4 Perbandingan bode dengan dan tanpa penguatan

3
 Seperti plot yang sama sebelumnya dan magnitudo plot bergeser keatas pada 40 dB
dengan phase margin yang sama. Penguatan dan phase margin dapat dicari dengan
perintah :
margin(50,[1 9 30 40])

Gambar 3.5 Plot bode dengan perintah margin

3.2.3 Frekuensi Bandwidth
Didefinisikan sebagai frekuensi saat respon magnitude loop tertutup sama dengan 3
dB. Suatu sistem dengan transfer loop tertutup dengan persamaan
1
TF =
s + 0 .5 s + 1
2

Frekuensi bandwidthnya dilihat dalam bode plot dengan perintah

bode(1,[1 0.5 1])
dan menghasilkan plot

4
 Gambar 3.6 Respon frekuensi dalam bode plot.
Untuk melihat pengaruh yang lebih jelas dapat dipergunakan perintah lsim. Yang
perlu diingat bahwa frekuensi sinusoidal harus kurang dari Wbw respon keadaan
tunak terlihat jelas. Ketiklah program berikut pada m-file
w= 0.3;
num = 1;
den = [1 0.5 1 ];
t=0:0.1:100;
u = sin(w*t);
[y,x] = lsim(num,den,u,t);
plot(t,y,t,u)
axis([50,100,-2,2])

Gambar 3.7 Hasil running program diatas

Terlihat bahwa sistem dapat memberikan output yang baik dengan teringgal beberapa
derajat saja. Namun jika diberi input dengan frekuensi yang lebih besar Wbw akan
menyebabkan output tertinggal jauh dari sinyal inputnya.
Jalankan progam berikut pada m-file :

5
 w = 3;
num = 1;
den = [1 0.5 1 ];
t=0:0.1:100;
u = sin(w*t);
[y,x] = lsim(num,den,u,t);
plot(t,y,t,u)
axis([90, 100, -1, 1])

Gambar 3.8 Hasil running program diatas

Terlihat bahwa output tertinggal hampir 180 derajat dibandingkan input.

4. Alat-alat yang dibutuhkan

Personal Computer : 1
Software Matlab : 1
5. Prosedur dan rangkaian percobaan
C
a. Gambarkan bode plot dari sistem berikut apabila
diketahui R=20 k , C = 1 F, semua kondisi
Vi R Vo
awal = 0.
i

b. Gambarkan bode plot dari sistem berikut apabila

diketauhi R=20 k , C = 1 F, semua kondisi awal
=0

1
c. Suatu sistem dengan persamaan orde 2, TF = . Gambarkan bode
s + 0 .5 s + 1
2

plot dari sistem tersebut. Hitung beda phase input dan output apabila frekuensi
input melebihi dari Wgc. Dengan nilai w = [ 0.6, 0.9, 1.5, 2.1, 2.7]

6
d. Gambarkan bode plot dari system dibawah jika diketahui R1= R2 = 100 k, C
= 1 F, dan semua kondisi awal = 0. Tentukan gain margin dan phase margin,
serta analisa kestabilan system tersebut.

e. Gambarkan bode plot. Tentukan gain margin dan phase margin, serta analisa
kestabilan system yang mempunyai transfer function :

100 ( S +10 )
a). G ( S ) = ( S +100 ) ( S +1)

50
b). G ( S ) = S 3 + 9 S 2 + 30 S + 40

f. Gambarkan bode plot system dibawah. Tentukan gain margin dan phase margin,
serta analisa kestabilan system.

R = 200
L = 100 H
C = 0.01 F
Semua kondisi awal = 0

g. Gambarkan bode plot system dibawah. Tentukan gain margin dan phase margin,
serta analisa kestabilan system.

R = 200
L = 100 H
C = 0.01 F
Semua kondisi awal = 0

7
6. Pertimbangan Hasil-hasil
(a) Apa fungsi dari gain margin dan phase margin dalam menganalisa response
frekwensi dengan metode bode diagram?
(b) Gambarkan response frekwensi dari setiap percobaan dengan perhitungan
analitik, dan bandingkan hasilnya dengan hasil percobaan mengunakan matlab,
serta buatlah diskusi.