Laporan Project Mandiri

Kendali Kecepatan Motor DC Menggunakan MOSFET

Berbasis Arduino Uno
Ditujukan untuk melengkapi Project Mandiri Mata Kuliah Sistem Kendali Digital

Disusun Oleh :

Akbar Tabah Purnama Galeh

151311033
2B
D3 Teknik Elektronilka

Politeknik Negeri Bandung

Bandung

2017
 Kata Pengantar

Puji syukur atas kehadirat Tuhan Yang Maha Esa, yang telah memberikan nikmat,

hidayah, serta ilmu-Nya yang Maha Luas, sehingga saya mampu menyelesaikan laporan

project mandiri dengan judul Kendali Kecepatan Motor DC Menggunakan MOSFET

Berbasis Arduino.

Tak lupa saya mengucapkan banyak terima kasih kepada :

1. Orang tua yang selalu mendukung saya dalam hal apapun, dan mendoakan saya

sehingga laporan ini dapat terselesaikan dengan lancar.

2. Bapak Feriyonika., ST.,M.Eng selaku dosen pengampu yang telah membimbing saya

dengan baik.

3. Pihak-pihak lain yang telah ikut berpartisipasi dalam project mandiri ini.

Laporan ini ditujukan untuk memenuhi Project Mandiri Mata Kuliah Sistem Kendali

Digital.

Bandung, 18 Juni 2017

Penulis

Akbar Tabah P.G

i
 Daftar Isi

Kata Pengantar ........................................................................................................... i

Daftar Isi .................................................................................................................... ii

Bab I Pendahuluan .................................................................................................... 1

1.1 Proposal Pengemabangan ........................................................................ 1

1.1.1 Pendahuluan ................................................................................ 1

1.2 Desain Prototype PID Pengatur Kecepatan Motor DC ............................ 1

1.2.1 Latar Belakang ............................................................................. 2

1.2.2 Konsep ........................................................................................ 2

Bab II Spesifikasi Sistem .......................................................................................... 3

2.1 Pengantar ................................................................................................. 3

2.2 Functional Requirement Specification .................................................... 3

2.3 Pendahuluan ............................................................................................ 3

2.3.1 Gambaran Umum ........................................................................... 3

2.3.2 Tujuan ............................................................................................ 4

2.3.3 Ruang Lingkup ............................................................................... 4

2.4 Deskripsi Sistem ..................................................................................... 4

2.5 Elemen yang Dibutuhkan ........................................................................ 5

2.6 Overall Spesification ............................................................................... 5

2.6.1 Pendahuluan .................................................................................. 5

2.6.2 Deskripsi Sistem/Alat ................................................................... 5

2.6.3 Deskripsi Perangkat Keras ............................................................. 5

2.7 Deskripsi Perangkat Lunak ..................................................................... 6

Bab III Perancangan Hardware ................................................................................. 7

ii
 3.1 Perancangan Sistem Elektronik .............................................................. 7

3.1.1 Analisis Rangkaian Secara Diagram Blok ................................ 7

3.1.2 Analisis Rangkaian Per Blok ..................................................... 8

3.2 Perancangan Perangkat Lunak ................................................................ 8

3.3 Rangkaian ............................................................................................... 11

Bab IV Pengujian Sistem .......................................................................................... 12

4.1 Proposal Implementasi dan Pengembangan Produk ............................... 12

4.2 Implementasi Sistem Elektronik ............................................................. 12

4.2.1 Driver Mosfet ............................................................................... 13

4.2.2 LCD 16x2 ..................................................................................... 13

4.2.3 Realisasi ....................................................................................... 14

4.3 Data Pengukuran dan Pengamatan .......................................................... 14

4.3.1 Tes Komponen SV (Potensiometer) ............................................. 14

4.3.2 Tes Display (LCD) ....................................................................... 15

4.3.3 Tes Driver Actuator ................................................................... 15

4.3.4 Tes Sensor (Feedback) ................................................................. 16

4.4 Penutup ............................................................................................................... 16

Bab V Pereancangan Sistem Kendali ....................................................................... 17

5.1 Desain Sistem Kendali ............................................................................. 17

5.2 Kesimpulan ............................................................................................... 20

Bab VI Tuning .......................................................................................................... 21

6.1 Pengujian .................................................................................................... 21

6.1.1 Tuning ........................................................................................... 21

iii
 Bab I
Pendahuluan

1.1 Proposal Pengembangan

1.1.1 Pendahuluan

Generator (dinamo) merupakan alat yang prinsip kerjanya berdasarkan induksi

elektromagnetik. Induksi elektromagnetik banyak digunakan untuk mengubah energi

kinetik menjadi energi listrik sepeti dalam dinamo sepeda. Dinamo dibedakan dalam

dinamo arus bolak balik dan dinamo arus searah. Tidak banyak generator yang

kecepatannya tidak dapat diatur, untuk mengatasi hal tersebut, dirancanglah sebuah

driver pengatur kecepatan motor DC berbasis Arduino menggunakan Mosfet.

Pengatur kecepatan motor DC ini terdiri dari Arduino Uno sebagai mikrokontroler,

motor DC sebagai plant, dan Mosfet.

Berdasarkan perencanaan, perancangan, dan pengoperasian di kemudian, diharapkan

prototype kontrol PID pengatur kecepatan motor DC ini dapat bekerja sesuai dengan

kondisi yang diinginkan. Hal ini mengkondisikan bahwa prototype sistem tersebut dapat

diimplementasikan ke bentuk yang sebenarnya sebagai alat yang dapat mengatur

kecepatan motor DC pada generator di industri yang membutuhkan pembangkit listrik.

1.2 Desain Prototype PID Pengatur Kecepatan Motor DC

Prototype PID Pengatur Kecepatan Motor DC adalah sebuah rangkaian yang dapat

mengatur kecepatan sebuah motor DC, cepat atau lambat. Cara kerja dari alat ini adalah

berbasih microcontroller Arduino Uno. Bahasa pemrograman yang digunakan adalah bahasa

pemrograma C yang diisi pada sebuah chip IC.

1
 1.2.1 Latar Belakang

Latar belakang saya mulai dari indsutri yang banyak pembangkit tenaga listrik sendiri

sebagai sumber listrik apabila sumber listrik dari PLN mengalami pemadaman. Sering kali

pemadaman listrik secara bergilir dan tiba-tiba membuat beberapa alat yang digunakan

didalam pabrik-pabrik mengalami kerusakan. Dari situlah timbul keinginan untuk membuat

pembangkit tenaga listrik sendiri. Akan tetapi, terkadang tegangan yang dihasilkan kurang

atau bahkan lebih, yang nantinnya akan merusak alat-alat pabrik itu juga. Oleh karena itu

penulis mencoba untuk membuat terobosan baru dengan membuat sebuah prototype

pengendali kecepatan motor DC yang digunakan untuk mengatur kecepatan generator sebagai

pembangkit tenaga listrik.

Karena itulah penulis mencoba untuk menganalisa dan mempelajari lebih dalam

tentang membuat sebuah rangkaian elektronika berbasih microcontroller yang dikendalikan

oleh bahasa C yang dapat mengatur kecepatan sebuah motor DC untuk bergerak cepat atau

lambat. Dan penulis juga dapat mempelajari fungsi, karakteristik, serta cara kerja dari alat

yang penulis buat, dan berusaha menerapkannya ke dunia industri.

1.2.2 Konsep

Prototype pengatur kecepatan motor DC merupaka sebuah bentuk ototmatisasi yang

kinerjanya dapat untuk mempermudah dan sangat membantu industri-industri kecil maupun

industri skala besar yang masih bergantung pada sumber listrik yang diterima dari PLN.

2
 Bab II

Spesifikasi Sistem

2.1 Pengantar

Dokumen B-200 ini berisi tentang dokumen spesifikasi alat yang meliputi spesifikasi
sistem dalam mengemabngkan alat ini, serta detail dari alat yang akan dibuat, dengan nama
Driver Pengatur Kecepatan Motor DC Berbasis Arduino Menggunakan Mosfet, dan
Optocoupler. Dokumen ini berisi pula mengenai mekanisme alat dan cara kerja alat.

2.2 Functional Requirement Specification

Untuk memudahkan pengaturan kecepatan generator pembangkit tenaga listrik
didalam industri. Generator sangat erat kaitannya dengan kecepatan motor DC yang
mana kecepatan motor DC mempengaruhi besar kecilnya tegangan yang dihasilkan.
Desain dalam hal ini adalah pengembangan sistem. Dalam hal ini yang akan
dikendalikan adalah motor DC dengan kontrol PID dan Arduino Uno sebagai
pengatur kecepatannya.

2.3 Pendahuluan

2.3.1 Gambaran Umum

Dokumen ini berisi proposal pengembangan kontrol PID pengatur kecepatan motor

DC berbasis Arduino Uno menggunakan Mosfet ditujukan untuk projek mandiri mata

kuliah Sistem Kendali Digital, Instrumentasi Elektronika, dan Elektronika Industri

program studi D3 Teknik Elektronika Politeknik Negeri Bandung. Dokumen ini ditulis

berdasarkan pada ide pengembangan yang berisi antara lain : konsep, desain dan fitur

dari prototype kontrol PID pengatur kecepatan motor DC berbasis Arduino

menggunakan Mosfet yang direncanakan akan dikembangkan, peralatan/tools yang akan

digunakan dan rencana pengembangan dari awal pengembangan hingga produk akhir

projek ini.

3
 2.3.2 Tujuan

Tujuan utama dari dibuatnya alat ini adalah :

Merancang dan merealisasikan perangkat keras dan perangkat lunak kendali

PID pengatur kecepatan motor DC.

Menguji, mengalisis, dan mengevaluasi kinerja alat ini.

Diharapkan nantinya prototype ini dapat membantu pabrik-pabrik dalam

mengatur kecepatan generator dalam menghasilkan tenaga listrik yang

dibutuhkan.

2.3.3 Ruang Lingkup

Alat ini memiliki batasan-batasan sebagai berikut :

Teknis :

o Alat yang akan dikembangkan merupakan suatu prototype pengatur

kecepatan motor DC

o Dapat beroperasi dengan baik apabila diberi tegangan yang mendekati,

atau sama dengan tegangan kerja dari motor DC.

Konten :

o Target pengguna dari alat ini adalah dapat membantu pabrik-pabrik

dalam sekala besar ataupun kecil yang membutuhkan supply tegangan

yang bervariasi.

o Mempermudah dalam pemahaman kontrol PID sebgai pengatur

kecepatan motor.

2.4 Deskripsi Sistem

Karakteristik dari alat ini adalah :

a. Mengatur kecepatan motor DC dan menjaganya tetap stabil.

4
 b. Memberikan umpan balik berupa tegangan yang dikonversikan ke putaran yang

dibaca oleh generator.

2.5 Elemen yang Dibutuhkan

Dalam hal ini, elemen yang dibutuhkan pada prototype ini adalah kendali PID pada

motor DC untuk mengatur kecepatan dan menjaganya tetap stabil.

Pengaturan kendali PID serta pengatura pada program.

2.6 Overall Spesification

2.6.1 Pendahuluan
Pada bab ini akan dijelaskan mengenai spesifikasi secara keseluruhan dari prototype
kontrol PID pengatur kecepatan motor DC beserta kompoen-komponen penyusunnya.
Hal-hal yang akan dibahas adalah sebagai berikut :

a. Deskripsi Sistem : menjelaskan secara umum, cara kerja dari

prototype ini.
b. Deskripsi Perangkat Keras : menjelaskan perangkat keras yang digunakan
dalam sistem kendali ini.
c. Deskripsi Perangkat Lunak : menjelaskan diagram blok perangkat lunak
yang digunakan.

2.6.2 Deskripsi Sistem/Alat

Alat ini merupakan sebuah kendali kecepatan motor DC menggunakan Mosfet yang
cara kerjanya adalah motor DC dapat diatur kecepatannya menggunakan potentiometer yang
kemudian kecepatan putaran dari motor DC akan dideteksi oleh generator yang kemudian
akan dikonversikan ke RPM.

2.6.3 Deskripsi Perangkat Keras

Prototype kontrol PID pengatur kecepatan motor DC menggunakan perangkat keras
sebagai pendukung dari dari site mini, yaitu :

a. Motor DC
b. Arduino Uno
c. Perancangan mekanik, seperti arcliric, dsb
d. Komponen lainnya, sepreti Resistor, Dioda, Capacitor.

5
2.7 Deskripsi Perangkat Lunak
Realisasi dari diagram alir (fow chart) yang telah dibuat. Berikut adalah beberapa
tahapan dalam realisasi prototype tersebut :
Menentukan Bahasa pemrograman yang akan dipakai.
Membuat scritp list program yang akan digunakan pada Arduino Uno
Membuat dan menguji program berdasarkan diagram alir yang telah dibuat.
Penguji cobaan program yang telah dibuat pada Arduino-Uno.

6
 Bab III

Perancangan Hardware

3.4 Perancangan Sistem Elektronik

3.4.1 Analisis Rangkaian Secara Diagram Blok

Berdasarkan fungsi pembuatan protorype kontrol PID pengatur kecepatan motor

DC, terdapat 1 blok diagram. Blok diagram ditunjukkan pada gambar 3.1

Input Driver
Motor DC
Potensiometer MOSFET

Arduino Uno Optocoupler Generaotr

Gambar 3.1 Diagram Blok

7
 3.4.2 Analisis Rangkaian Per Blok

A. Analisis Input

Gambar 3.2 Potensiometer

Untuk pembuatan proyek ini, input menggunakan potensiometer sebagai

pengatur resistansi dan sebagai pengatur tegangan yang masuk ke rangkaian

untuk mengatur kecepatan motor. Selain itu input pada proyek ini juga

menggunakan Arduino Uno.

B. Proses Pengontrolan

Gambar 3.3 Arduino Uno

Pengendali pada proyek ini untuk mengatur kecepatan motor DC adalah

Arduino Uno. Selain sebagai input, Arduino Uno juga berperan sebagai

8
 pengontrol/pengendali kecepatan motor DC. Blok inilah yang mengatur nilai-

nilai yang akan dieksekusi oleh blok selanjutnya. Besarnya nilai kecepatan

sudah diatur oleh program yang telah ditentukan dan yang sudah disesuaikan.

C. Analisa Output

Keluaran pada rangkaian ini adalah kecepatan motor DC yang digunakan

untuk menggerakan generator. Pada output Arduino Uno sebesar 5VDC

digunakan sebagai input pada optocoupler untuk dikuatkan lagi tegangannya

yang akan digunakan sebagai input motor DC dengan tegangan sebesar

12VDC.

D. Analisa Feedback

Feedback pada rangkaian adalah tegangan yang dihasilkan oleh generator.

Kemudian tegangan tersebut akan dikonversikan ke putaran per menit (RPM)

melalui perkalian yang didapat dari spesifikasi generator yang akan diinput

kembali ke Arduino Uno untuk diproses kembali.

3.5 Perancangan Perangkat Lunak

Saat potensiometer diputar, maka Arduino akan memproses perhitungan yang telah

diprogram sebelumnya. Apabila potensio diset misal 15K, maka Arduino akan

mengeluarkan tegangan sebesar 1.5V yang nantinya akan dikuatkan oleh optocoupler.

9
 Start

Set point :
Potensio
Procces
Value :
Generator

Set Point

Input Tidak
potensio

Ya

Arduino Uno

Kecepatan
Motor DC

Ya
Generator

10 End
 3.3 Rangkaian
Berikut adalah contoh gambar rangkaian realisasi dari prototype kendali kecepatan
Motor DC menggunakan Mosfet IRF540N.

11
 Bab IV

Pengujian Sistem

4.1 Proposal Implementasi dan Pengembangan Produk

Pada pengembangan proyek ini, kami memberikan rancangan serta implementasi

mekanik dan elektronik yang akan menjadi acuan dalam proses pengembangan

perealisasian proyek sehingga dalam pekerjaannya dapat menjadi lebih mudah. Tidak

menutup kemungkinan adanya perubahan pada proses pengembangan dan

perealisasiannya pada segi elektronik maupun mekaniknya.

4.2 Implementasi Sistem Elektronik

4.2.1 Rangkaian Catu Daya

Sistem yang dirancang membutuhkan daya sebesar +12VDC untuk dapat

memberi tegangan pada motor DC. Berikut adalah gambar power supply yang

dipakai.

Gambar 1 Catu Daya 12VDC

Prinsip kerja dari rangkaian catu daya adalah dengan menurunkan tegangan AC

220V dengan menggunakan trafo stepdown yang kemudian disearahkan dengan

rangkaian Dioda Bridge. Tegangan pada catu daya yang telah disearahkan akan di

filter oleh kapasitor untuk mengurangi tegangan ripple , kemudian tegangan yang

12
 telah di filter akan diteruskan ke IC regulator untuk menghasilkan tegangan konstan

sebesar +5VDC.

4.2.2 Driver Mosfet

Driver yang digunakan untuk mengatur tegangan dan arus yang masuk ke

motor DC adalah MOSFET dengan tipe IRF540N.

Gambar 2 MOSFET IRF540N

4.2.3 LCD 16x2

LCD 16x2 berarti LCD yang memiliki 16 kolom dan 2 baris. LCD digunakan

sebagai output device untuk menampilkan nilai SV dan PV yang telah diprogram di

Arduino Uno.

13
 4.2.4 Realisasi

Pada gambar terlihat realisasi yang masih belum sempurna Kendali Kecepatan Motor

DC Dengan Menggunakan MOSFET.

Gambar 6 Realisasi Plant

4.3 Data Pengukuran dan Pengamatan

4.3.1 Tes Komponen SV (Potensiometer)
Hasil SV yang terbaca pada plotter saat potensio diputar.
Konfigurasi pin pada potensio yang dipasang pada pin Arduino Uno

VCC

A0

GND

14
4.3.2 Tes Display (LCD)

LCD berfungsi dengan baik. LCD berfungsi untuk menampilkan SV dan PV yang
diproses di Arduino Uno

4.3.3 Tes Driver Actuator

Tes ini dimaksudkan untuk mengukur nilai-nilai parameter yang ada pada Driver
Mosfet dan Motor DC. Berikut data yang diberikan :
TP (Test Point) VDS (V) VGS (V) OUTPUT (V)
PWM 25 10.2 1.05 2.2
PWM 50 7.4 1.82 4.5
PWM 75 5.4 2.61 6.6
PWM 100 4.1 3.4 7.9
PWM 150 2.4 4.99 9.6
PWM 200 1.42 6.5 10.1
PWM 255 0.005 7.98 11.8

15
4.3.4 Tes Sensor (Feedback)
Feedback yang dipakai yaitu sesama motor DC untuk menghitung tegangan yang
dikeluarkan dari feedback. Dibawah ini adalah hasil plotter feedback

Warna orange menunjukkan Set Point dan warna merah menunjukkan respon yang
diberikan. Respon yang ditunjukkan merupakan respon yang sudah mengalami proses filter.

4.4 Penutup
Tahap implementasi merupakan tahap mewujudkan ide dan konsep pemikiran serta
rencana yang telah disusun sebelumnya. Adanya hambatan dan masalah-masalah yang
timbul merupakan tantangan yang harus segera dicari solusinya agar memperoleh hasil
yang memuaskan. Dengan demikian, masalah-masalah tersebut dapat dijadikan sebagai
pelajaran dan pertimbangan untuk mengambil keputusan yang lebih baik pada tahapan-
tahapan berikutnya.

16
 Bab V

Perancangan Sistem Kendali.

5.1 Desain Sistem Kendali

Desain kendali yang digunakan adalah Metode Zieger-Nichols tipe 1, dimana sistem

diberi sinyal kemudian respon akan mengejar nilai Set Point yang diberikan. Gambar

dibawah merupakan respon sistem saat diberi sinyal.

10.86 detik

Gambar 5.1 Respon Sistem

Gambar berikut akan menjelaskan tentang proses Desain Kendali menggunakan metode

Zieger-Nichols tipe 1.

17
 Titik 3

Titik 2

Titik 1

Gambar 5.2 Proses Desain Kendali

Berdasarkan output respon yang didapat, didapat 3 titik yang nilainya yaitu :

Titik 1 Titik 2 Titik

58 63 314,2

Dengan menggunakan nilai ketiga titik diatas, maka dapat dicari nilai Kp, Ti, dan Tdnya yang

sebelumnya harus mencari nilai-nilai yang lainnya terlebih dahulu.

Setelah mendapatkan nilai-nilai diatas, barulah Kp, Ti, dan Td dapat dicari. Dengan proses

perhitungan dapat dicari nilai Kp, Ti, dan Td.

18
 Dari hasil perhitungan hasil desain diatas, didapatlah nilai;

Kp = 60.288

Ti = 10

Td = 2.5

Nilai-nilai tersebut merupakan parameter yang akan dimasukkan ke program Arduino Uno.

Nilai-nilai parameter kendali tersebut yang akan menjadi titik awal untuk melakukan proses tuning

dari respon yang akan dihasilkan.

Gambar 5.3 menunjukkan respon setelah dimasukkan nilai-nilai parameter kendali diatas.

Gambar 5.3 Respon Awal Sistem

Dilihat dari respon awal sistem, respon sudah menunjukkan hasil yang bagus karena respon

mendekati Set Point yang diberikan.

19
 5.2 Kesimpulan

Dari hasil desain kendali, dapat ditarik kesimpulan :

1. Nilai-nilai parameter kendali hasil desain merupakan nilai awal sebagai titik awal

dilakukannya proses tuning.

2. Dari hasil respon, menunjukkan respon yang sudah baik yang berarti desain

menggunakan metode Zieger-Nichols tipe 1 sudah tepat.

20
 Bab VI

Tuning

6.1 Pengujian

6.1.1 Tuning

Pada sinyal respon sudah terlihat sangat bagus, tanpa adanya overshoot walaupun

tidak mencapai Set Point secara maksimal, dengan parameter :

Kp = 60.288

Ti = 10

Td = 2.5

Kemudian parameter sedikit diubah menjadi :

Kp = 73.2

Ti = 0.0205

Td = 0.002625

Dan hasil tuning respon yaitu :

21
 Dari hasil tuning tidak memperlihatkan adanya perubahan yang significant, sehingga

bisa dikatakan bahwa sistem telah stabil dan bagus. Sinyal respon mengejar SV (Rise Time)

dengan waktu sekitar 2-3 detik pada SV 2400 RPM dan PV 2300 RPM.

22