Kelompok IV
KELAS : 6.L
MATA KULIAH : MATEMATIKA LANJUTAN
DOSEN PENGASUH : FADLI, S.Si
1. Definisi
Misal fungsi f(t) terdefinisi untuk t 0. Maka transformasi Laplace (satu sisi atau
unilateral) dari f(t) didefinisikan sebagai:
L(f(t)) =
0
e-st f(t) dt ............................................................................(1.1)
Integral (1.1) merupakan fungsi dalam parameter s, maka notasi lain yang biasa
digunakan adalah F(s) = L (f(t)). Sedangkan fungsi asal f(t) dapat diperoleh dari
Transformasi invers
1
f(t) = L (F(s)).
Agar transformasi Laplace F(s) ada maka integral tak wajar (1.1) haruslah konvergen dan
ini dapat dicetak dengan mencari limit :
b
0
e-st f(t) dt = lim
b 0
e-st f(t) dt ...........................................................(1.2)
Bila kita coba untuk beberapa nilai bilangan bulat n, secara induktif didapatkan
transformasi Laplace untuk f(t) = t n yaitu :
n!
F(s) = n +1 (s >0) ...................................................................................(1.3)
s
n 1
1
1
= t
Maka didapatkan transformasi invers, L n (n 1)!
s
Contoh :
Tentukan transformasi Laplace dari f(t) = eat .
Jawab :
Dengan menggunakan definisi (1.1) didapatkan,
b
1
b 1
F(S) = lim e(-s + a) t dt = lim e(-s + a) t 0
=
s a (s > a) ....(1.4)
b 0 s + a b
Dari bentuk (1.4) didapatkan transformasi invers,
1 1 at
L s a = e
Beberapa sifat :
Sifat keberadaan transformasi, sifat ketunggalan dan sifat linear dari transfomasi
Laplace namun sebelumnya, perhatikan beberapa definisi berikut.
Fungsi f(t) disebut kontinu bagian demi bagian pada interval [a,b] bila :
i. Interval [a,b] dapat dibagi menjadi sub-sub interval yang berhingga banyaknya yang
menyebabkan f(t) kontinu pada sub-sub interval tersebut.
ii. Limit dari f(t) pada setiap ujung sub interval bernilai hingga.
Fungsi f(t) disebut terbatas eksponensial pada interval [a,b] bila terdapat bilangan real
M dan r sehingga berlaku f (t ) M ert untuk setiap t [a,b].
0
st st
= a e f (t )dt + b e g (t )dt ...........................................(1.5)
0 0
= aF ( s ) + bG ( s )
Contoh :
Tentukan transfomasi Laplace dari f(t) = (t + 2)2
Jawab :
Dengan menggunakan sifat (1.5) dan rumus umum untuk transformasi Laplace dari
fungsi polinom (1.3) didapatkan transformasi Laplace dari fungsi
f(t) = (t + 2)2 = t2 + 4 t + 4 , yaitu :
4 4 2 + 4s + 4 s
2
2
F(s) = 3 + 2 + = 3
s s s s
2. Transformasi Laplace dari Turunan Fungsi Tingkat n
Misal f(t) dan turunannya f (t) kontinu dan terbatas eksponensial, maka f(t) dan
f (t) mempunyai transformasi Laplace. Dengan menggunakan integral parsial dan sifat
terbatas eksponensial dari f(t) maka diperoleh :
st st
e f (t) dt = e f(t) + s e f (t ) dt .............................................(1.7)
-st
L(f (t)) =
0 0 0
Dengan menggunakn notasi (1.7) didapatkan transformasi Laplace dari turunan orde 2
dan orde 3 dari fungsi f(t) yaitu:
Secara induktif dapat diperoleh transformasi Laplace dari turunan orde n fungsi f (t),
Metode penurunan fungsi (1.8) akan lebih mudah diterapkan untuk menentukan
transformasi Laplace dari fungsi yang apabila diturunkan sampai tingkat-n akan kembali
ke bentuk semula. Untuk jelasnya diberikan contoh berikut.
Dari hasil yang didapatkan pada contoh (1.5) didapatkan transformasi invers,
1 sin at
L 2 + 2 = a
1
s a
3. Transformasi Laplace dari Integral Fungsi
Pada metode penurunan fungsi (1.8) diperlihatkan bahwa transformasi Laplace
dari turunan fungsi didapatkan dengan mengalikan hasil transformasi fungsi dengan s.
Karena integral merupakan anti turunan maka dapat diturunkan transformasi Laplace dari
integral fungsi yang merupakan pembagian dari hasil transformasi fungsi oleh s. Misal
F(s) = L (f(t)) ada. Maka :
t
L f ( x)dx = 1 F ( s ) .................................................................................(1.15)
s
0
Dengan s > 0. Sedang dengan menggunakan transformasi invers didapatkan :
t
1 F ( s )
L s = f ( x)dx ...................................................................................(1.16)
0
Contoh :
4
Tentukan invers dari : G(s) = 2
s + 2s
Jawab :
F ( s)
Menggunakan sifat (1.11), G(s) dapat dituliskan sebagai : G(s) = dengan
s
4
F(s) = . Invers dari F(s) adalah f(t) = 4e2t.
s2
s
Cos bt S>0
s +b
2 2
b
Sinh bt S> b
s b
2 2
s
Cosh bt S> b
s b
2 2
Contoh 1.
Tentukan transformasi Laplace dari : g(t) = e2tsin 3t
Penyelesaiaian :
Misal f(t) = sin 3t. Maka g(t) = e2t f(t)
3
Transformasi laplace dari f(t) yaitu F(s) = .Oleh karena itu,
s +9
2
3
G(s) = F(s 2) =
( s 2) 2 + 9
Contoh 2.
s
Tentukan invers Dari G(s) =
s + 2s + 2
2
Penyelesaian :
s s +1 1
G(S) = 2 + =
s + 2s + 2 (s + 1) + 1 (s + 1)2 + 1
2
s 1
Misal F1 (s) = dan F2(s) = 2 , maka keduanya mempunyai invers berturut
s +1
2
s +1
turut f1(t) = cost t dan f2 (t) = -sint, sehingga G(s) = F1 (s+1) + F2(s+1). Oleh karena itu
invers dari G(s) adalah g(t) = e-t (cost sint)
5. Pergeseran terhadap sumbu t
Misal F(s) = L(f(t)) ada dan didefinisikan fungsi tangga g (t) = {
0 ;t < a
f ( t a ) ;t > a dengan
a 0. Untuk mencari transformasi laplace dari fungsi tangga g(t) yang terdefinisi
untuk t>0 dapat diselesaikan dengan memperkenalakan fungsi tangga satuan
0, t < a
U (t-a) = .................... .......................................(1,19)
1, t > a
Dengan a > 0
Garafik fungsi tangga satuan (1,19) ditunjukan pada gambar 1.2 berikut
a
Gambar 12
L(g(T)) = L (f(t-a)u(t-a)
= e st f (t a)u (t a )dt
0
= e st f ( y a )u ( y a )dy
0
a
st st
= e f ( y a )0dy + e f ( y a )dy
0 a
st
= e
a
f ( y a )dy
s ( A+T )
= e
a
f (t )dt
st
=e -as
e
0
f (t )
= e-as F (s)
(
as
)
L-1 e F (s ) = f(t a)u(t a) = g(t) ..1.21
1
Misal f(t a) = 1 maka f(t) = 1 dan F(s) = , maka didapatkan transformasi Laplace dari
S
fungsi tangga satuan
e as
L [u (t a )] = 1.22
s
Dan Transformasi Invers :
e as
L s
-1 = u(t a) 1.23
Contoh :
Tentukan transformasi Laplace dari fungsi g(t) = t u(t 2)
Penyelesaian :
Bila kita padankan dengan pasangan transformasi Laplace, g(t) = f(t a)u(t a) G(s)
= e-as F(s), maka dimisalkan f ( t- 2) = t. Oleh karena itu, f(t) = t + 2 dan F(s) =
1 2 1 2
2
+ .Jadi Transformasi Laplace dari fungsi g(t) adalah G(s) = e-2as F(s) = e-2as 2 +
s s s s
Contoh :
e s
Tentukan Invers dari transformasi, G(s) =
s2 + 4
Penyelesaian :
1
Misal : F(s) =
s +4
2
1
Maka invers dari F(s) adalah f(t) =
sin 2t
2
Dengan menggunakan bentuk 1.21 maka didapatkan invers dari G(s), g(t) =
sin 2(t )u (t )
1
2
6. Transformasi Laplace dari Fungsi Tangga
Misal diberikan fungsi f(t) = 2 u(t) + (3t 2) u (t 1) 5t u (t 2). Maka nilai
fungsi f(t) untuk beberapa interval :
Interval t< 0,
Pada interval ini, nilai u (t) = u (t 1) = u (t 2) = 0, sehingga f(t) = 0
Interval 0< t <1
Pada interval ini, nilai u (t) =1 dan u (t 1) = u (t 2) = 0, sehingga f(t) =2
Interval 1 < t < 2
Pada interval ini, nilai u (t) = u (t 1) =1 dan u (t 2) = 0, sehingga
f(t) =2 + (3t 2) = 3t
Interval t > 2
Pada interval ini, nilai u (t) = u (t 2) = 1, sehingga f(t) =2 + (3t 2)- 5t = 2t
Grafik fungsi f(t) ditunjukan pada gambar 1.3. Sehingga bila fungsi f(t) dinyatakan dalam
fungsi tangga maka f(t) :
0 ;t < 0
2 ;0<t<1
F(t) = ;1 < t < 2
3t ;t>2
2t
Bila dikaitkan dengan transformasi laplace, maka hanya akan di perhatikan nilai fungsi
f(t) untuk t 0, sehingga fungsi f(t) :
2 ;0<t<1
;1 < t < 2
F(t)= 3t ;t>2
2t
Misal dihadapkan permasalahan untuk mendapatkan trnsformasi Laplace terhadap dua
fungsi yang sama yaitu fungsi :
Contoh :
0 ;t<0
Dik : g(t) = 1 ;0<t<2
t ;t>2
1. Nyatakan g(t) ke dalam susku suku dari u(t a)
2. Tentukan transformasi Laplace dari g(t)
Penyelesaian :
1. Batas sub interval dari g(t) adalah 0 dan 2, sehingga g(t) dapat dinyatakan dalam
suku- suku dengan factor u(t) dan (t 2) jadi :
G(t) = u(t) u(t 2) + t.u (t 2) = 1 + u ( t 2) + (t -2) u (t 2)
2. Dengan menerapakan bentuk 1.15 didapatkan transformasi Laplace dari g(t) yaitu
:
1 e 2 s e 2 s
G(t) = + + 2
s s s
Contoh masalah nilai awal yang berkaitan dengan pemakaian fungsi tangga satuan
diberikan contoh berikut :
0 ;t<0
y + 4y + 4y = r(t) ; r(t) = 2t
0 t 1 ; y(0) = y (0) = 0
0 ;t>1
1. Tentukan transformasi laplace r(t)
2. Tentukan solusi masalah nilai awal tersebut.
Penyelesaian :
1. Batas sub interval dari fungsi r(t) adalah 0 dan 1, maka bentuk fungsi tangga
satuan yang akan menjadi factor di dalam tiap suku dari fungsi r(t) adalah u(t) dan
u(t -!), jadi
r (t) = 2t 2 t.u (t 1) = 2t 2 (t-1)u (t 1) 2u (t 1)
Dan
2 + 2s s 12 1
2 e s
G(s) = 2 e =
2
s ( s + 2) s 2 ( s + 2) 2
Maka berturut turut invers dari F(s) dan G(s) adalah
1 t e 2t
F(t) = + + (1 + t )
2 2 2
Dan
1 t 1 1
G(t) = u (t 1) + te 2 ( t 1) e 2(t 1) )
2 2 2 2
L [ (t a )]= L [u ' (t a )]
= sL [u ' (t a )]- u(0)
= e-as
Sedangakan transformasi invers
( )
L-1 e as = (t a )
Contoh :
Tentukan nilai masalah awal : y; + 2y + 2y = (t ) ; y(0) = y (0) = 0
Penyelesaian :
Dengan melakukan transformasi pada kedua ruas dan menggunakn (1.119) didapatkan,
e s
Y(s) = .Solusi masalah nilai awal merupakan invers dari y(s) yaitu y(t) =
( s + 1) 2 + 1
e (t ) sin(t )u (t )
Diberikan table Dario pasangan transformasi laplace yang berkaitan dengan pergeseran
sumbu dan fungsi tangga satuan.
Tabel 1.2
Pasangan Transformasi Laplace Berkaitan Dengan Pergeseran Sumbu
sa
at
e cos bt S >a
(s a ) 2
+b 2
at
e sinh bt b S>a+ b
(s a )b
2 2
sa
at
e cosh bt S>a+ b
(s a ) 2
b 2
Tabel 1.3
Pasangan Transformasi Laplace Berkaitan dengan Fungsi Tangga Satuan
No F(t) F(s)
1 Au(t a) A as
e
s
2 Atu (t a) A Aa as
2 + e
s s
3 A t2 u(t a) 2 A 2 A Aa 2 as
3 + 2 + e
s s s
4 Aebt u (t a) Ae ba as
e
s+b
5 A cos bt u(t a) A(cos ba )s Ab(sin ba) as
s2 + b2 s 2 + b 2
e
6 A sin bt u(t a) A(cos ba )b Ab(sin ba ) as
s2 + b2 + s 2 + b 2
e
7 Ae-ct cos bt u (t a) A(cos ba )(s + c ) Ab(sin ba ) a ( s + c )
e
( s + c) + b ( s + c) 2 + b 2
2 2
f (t )
Sehingga G(s) dan invers dari G(s) . g(t) =
t
Contoh:
s+a
Tentukan invers dari G (s ) = ln !
a +b
Jawab:
Fungsi G(s) dapat dinyatakan, G(s) = ln (s + a) ln (s + b). hasil turunan pertama dari
1 1
G(s), G(s) = +
s+a s+b
1 1
Misal F(x) = - G (s) = - + , maka invers dari F(s) adalah:
s+a s+b
f (t ) = e at + ebt .
e bt e at
Didapatkan invers: g (t ) =
t
9. Konvolusi
Definisi:
Konvolusi dari dua fungsi f(x) dan g(t) didefinisikan sebagai berikut:
Sifat-sifat dasar (aljabar) dari konvolusi fungsi antara lain: komutatif, distributif, dan
asosiatif.
1. f * g = g * f (komutatif)
2. f * (g + h) = f * g + f * h (distributif)
3. (f * g) * h = f * (g * h) (asosiatif)
4. f * 0 = 0 * f = 0
Contoh:
Tentukan f(t) * g (t) bila :
1. f (t) = t ; g (t) = sin t
2. f (t) = 1 ; g (t) = sin t
Jawab:
t t t
1. ( f * g )(t ) = f ( x )g (t x )dx = x sin (t x )dx = xd (cos(t x ))
0 0 0
t
2. ( f * g )(t ) = sin xdx = cos x 0 = cos t + 1
t
Metode Konvolusi
Kadang-kadang hasil transformasi Laplace H(s) dapat dinyatakans ebagai hasil kali dua
buah transformasi F(s) dan G(s) yang bersesuaian dengan transformasi invers f(t) dan
g(t). invers dari H(s), h(t) dapat diperoleh dari konvolusi f(t) dan g(t), sebagaimana
dijelaskan berikut.
Misal : L (f(t)) = F(s)
L (h(t)) = H(s) dan
H (s) = F(s). G(s),
Maka :
F (s )G (s ) = f ( x )dx. e xy g ( y )dy
0 0
= f ( x ) e s ( x + y ) g ( y )dy dx
0 0
= f ( x ) e st g (t x )dt dx
0 s
t
= f ( x ) f ( x )g (t x )dx dt
0 s
t
= L f ( x )g (t x )dx = L( f (t ) * g (t ))
0
Contoh:
Tentukan invers dari transformasi: H (s ) =
1
s + s2
4
Jawab:
1 1
Misal H(s) = F (s) G(s) dengan F(s) = dan G(s) = 2
s 2
s +1
Maka didapatkan berturut-turut invers dari F(s) dan G(s) yaitu f(t) = t dan G(t) = sin t.
Kemudian didapatkan h(t) = f(t) * g(t) = t sin t.
Transformasi Laplace
[ ]
m s 2 x(s ) sx(0 ) x' (0 ) + b[sx(s ) x(0 )] + kx(s ) = f (s ) ..................... 1.32
b k
Misal = ; 0 = dan 1 = 02 2 maka persamaan 1.33 menjadi:
2m m
f ( s) 1
x(s) =
m b k
s2 + s +
m m
f (s) 1
= 2
m s + 2s + 02
f ( s) 1
=
m (s ) + 02 2
2
f ( s) 1
=
m1 (s )2 + 12
Dengan metode konvolusi didapatkan solusi persamaan diferensial (1.34) , yaitu:
x(t ) =
1
m1
[
f (t )* e t sin 1t ]
solusi persamaan integral dapat dicari dengan mengambil transformasi Laplace untuk
kedua ruas sehingga didapatkan fungsi y(t) merupakan transformasi invers dari Y(s).
contoh:
t
carilah solusi persamaan integral y (t ) = e 2t + t y (t ) y ( x )e x t dx
0
jawab:
dengan menggunakan notasi konvolusi fungsi y(t) dapat dituliskan menjadi
y (t ) = e 2t + t y(t ) * e 1
Transformasikan kedua ruas, didapatkan:
1 1 Y (s)
Y ( s) = + 2
s2 s s +1
Dinyatakan secara eksplisit fungsi Y(s)
s +1 3
s 3 + 2s 2 s 2 4 2
Y (s) = = + 4
s 2 ( s 2 4) s2 s2
Solusi persamaan integral merupakan invers dari Y(s) yaitu:
1 1 3 2t
y (t ) = + + e
4 2 4
Tabel 1.4
Sifat Transformasi Laplace
No Sifat Transformasi
1 Linear L(af (t ) + bg (t )) = aF (s ) + bG (s )
L1 (cF (t ) + dG(t )) = cf (t ) + dg (t )
2 Pergeseran sumbu t L( f (t a )) = e as f (s )
3 Pergeseran sumbu s ( )
L e at f (t ) = F (s a )
4 Skala 1 s
L( f (at )) = F
a a
5 Turunan df
L = sF (s ) f (0 )
dt
d2 f
L 2 = s 2 F (s ) sf (0) f ' (0 )
dt
dn f n
L n = s F (s ) s n1 f (0) ... f (n 1)(0)
dt
6 Integral t F (s ) 0
L f ( x )dx = + f ( x )dx
s
7 Perkalian dengan t dF (s )
L(tf (t )) =
ds
d 2 F (s )
(
L t 2 f (t ) = ) ds 2
n d F (s )
L(t n f (t )) = ( )
n
ds n
f (t )
8 Pembagian oleh t
L = F ( y )dy
t s
L( f (t ) * g (t )) = F (s )G (s )
LATIHAN KERJA MAHASISWA
Tentukan transformasi Laplace dari :
1. f(t) = t2 + 1
2. f(t) = e2t + 1
7. 1 s4
s s+4
2
fungsi berikut didefinisikan bernilai 0 untuk nilai di luar interval yang diberikan. Gambar
grafik dan tentukan transformasi Laplacenya:
10. t ( 0 < t < 2)
11. Sin t (2 < t < 4)
s 3
Gunakan metode yang tepat untuk menentukan f(t) bila F(s) =
( )
s 2 1
s +2
2
22.
(s 2
+ 2s + 2 )
2
s +1
23.
s + 4s + 13
2
6 s 2 26s + 26
24.
s 3 6 s 2 + 11s 6
s 3 7 s 2 + 14s 9
25.
(s 1)2 (s 2)3
PEMBAHASAN
2 1 2+s
1. f(t) = t2 + 1 = 3
+ 2
= 3
s s s
1
2. f(t) = e2t + 1 =
s 2t + 1
1 1
s 2 = 2
3. F(s) = 2
s 1 +1 s 1
s
4. f (t ) = sin 2 t
f ' (t ) = sin 2 tdt
cos t
= u2
du
= cos t.2u.du
f ' (t ) = cos t.2(sin t )
5. f (t ) = t.sin 2t
= u ' v + v' u
= (1)(sin 2t ) + 2 cos 2t (t )
= sin 2t + 2t cos 2t
6. f (t ) = 4te 2t
u = 4t 4 = u '
v = e 2t 2t.e 2t = v'
f ' (t ) = u ' v + v' u
f ' (t ) = 4(e 2t ) + (2t.e 2t )4t
f ' (t ) = 4.e 2t + 8t 2 .e 2t
7. f (t ) = t 2 .e 2t sin 2t
u = t 2 u ' = 2t
v = e 2t v' = 2t.e 2t
w = sin 2t = 2 cos 2t
f ' (t ) = u ' vwt + v' uw + w' uv
f ' (t ) = (2t )(e 2t )(sin 2t ) + ( 2te 2t )(t 2 )(e 2t )
f ' (t ) = 2t.e 2t .sin 2t 2t 3 .e 2t .sin 2t + 2t 2 .e 2t . cos 2t