Pengendalian Sistem

PENGENDALIAN SISTEM
Dr. Ario Sunar Baskoro, ST, MT, MEng.

Pengajar dan Referensi
 Pengajar: Dr. Ario Sunar Baskoro, ST, MT, MEng
Dr. Ir. Engkos A Kosasih, MT
Dr. Sugeng Supriadi, ST, Meng.
 Kantor: Laboratorium Teknologi Manufaktur DTM UI
 Telpon: 727-0032
Mechanical Engineering Department UI
 E-mail: ario@eng.ui.ac.id, kosri@eng.ui.ac.id

 Referensi:
 K. Ogata, Modern Control Engineering 4th Edition, Pearson
Education International, 2002
 F. Golnaraghi, B.C. Kuo, Automatic Control System 9th Edition,
John Wiley & Sons, 2010.
2 PENGENDALIAN SISTEM – ASB/2010-08-01

Evaluasi Hasil Pembelajaran
 Pekerjaan rumah : (10 %)
 Praktikum dan tugas : (15 %)
 Kuis : (15 %)
 Ujian tengah semester 1 (tutup buku) : (15 %)
 Ujian tengah semester 2 (tutup buku) : (15 %)
 Ujian tengah semester 3(tutup buku) : (15 %)

 Ujian akhir semester (tutup buku) : (15 %)

Penyelenggaraan Pembelajaran
 Kuliah Terstruktur : 21 pertemuan dalam kelas ditambah
 Praktikum dengan software Math Lab : 4 pertemuan dalam
lab. Komputasi ditambah
 Demonstrasi alat : 1 pertemuan di-laboratorium

Topik Kuliah
1. Pengenalan Pengendalian Sistem
2. Dasar-dasar Matematika
3. Permodelan Matematis untuk Sistem Dinamik
4. Permodelan Matematis untuk Sistem Fluida dan Sistem Termal
5. Analisis Respon Transien dan Keadaan Tunak
6. Analisis Tempat Kedudukan Akar (TKA)
7. Desain Pengendalian Sistem Menggunakan TKA
8. Analisis Respon Frekuensi

9. Desain Pengendalian Sistem Menggunakan Respon Frekuensi
10. Kontrol PID dan Pengendalian Sistem Dua Derajat Kebebasan
11. Analisis Pengendalian Sistem dalam State Space
12. Desain Pengendalian Sistem Menggunakan State Space

1. Pengenalan Pengendalian
Sistem
6
1. Tujuan Pembelajaran:
 Mampu menjelaskan sistem kontrol
 Mampu menjelaskan mengapa pengendalian itu penting
 Mempu mengetahui komponen sistem kontrol
 Mampu menjelaskan beberapa contoh aplikasi sistem
kontrol
Mampu menjelaskan berbagai tipe sistem kontrol

Pengenalan Pengendalian Sistem

 Komponen Dasar Pengendalian Sistem
Objektif Hasil
Sistem Kendali
 Objektif: input, actuating signal

 Output: variabel terkontrol
 Tujuan Pengendalian Sistem:
 Mengendalikan output sesuai dengan yang diinginkan oleh input
melalui elemen pengendalian sistem

Istilah dalam Pengendalian Sistem

 Plant
 Merupakan gabungan part untuk sebuah operasi tertentu/mengontrol
obyek fisik (seperti peralatan mekanis, tungku pemanas, reaktor kimia,
pesawat terbang, dll)
 Proses
 Setiap operasi yang harus dikontrol
 Sistem
 Kombinasi komponen yang bekerja bersama dan meghasilkan tujuan
tertentu.
 Gangguan (disturbance)
 Sinyal yang cenderung memberi efek balik dari nilai output sebuah
sistem
 Pengendalian umpan balik (feedback control)
 Operasi aygn mengurangi perbedaan antara output sebuah sistem
dengan input referensi.

Contoh Aplikasi Pengendalian Sistem

 Sistem Cerdas
Mesin Perkakas Robot
Fotolitografi
10 Biomekanik Solar panel PENGENDALIAN SISTEM – ASB/2010-08-01
Solar collector field

Sistem kontrol kecepatan idle
Steering control


Sistem kontrol kecepatan


Sistem kontrol temperatur

Sistem Pengendalian Open Loop

Konsep pompa air menggunakan energi matahari

Sistem Pengendalian Closed Loop

Sistem kontrol sun tracking

Sistem Pengendalian Open Loop
Reference Actuating Controlled

input r signal u Controlled variable y
Controller
process
Elemen sistem kontrol open loop

TL(Torque Load)
Error
detection +
r e 
+ + Controlled
Controller
process
Speed
transducer
Elemen sistem kontrol closed loop untuk kecepatan idle

Tipikal respon sistem kendali open loop kecepatan idle

Tipikal respon sistem kendali closed loop kecepatan idle


Studi Kasus 1:
 Buatlah sistem kontrol temperatur untuk kendaraan
penumpang. Temperatur yang diinginkan (dikonversi dari
voltase) adalah input dari controller. Temperatur aktual
dari ruang kabin harus dikonversi menjadi sebuah voltas
melalui sebuah sensor dan diumpan balik ke controller
untuk membandingkan inputnya.


Sistem kontrol untuk kabin kendaraan berpenumpang


Studi Kasus 2:
 Buatlah sistem pengendalian untuk sistem organisasi di
sebuah industri.


Sistem kontrol untuk sistem organisasi industri

Perbedaan Open Loop dan Closed Loop

Open Loop Closed Loop
Keuntungan • Konstruksi mudah dan mudah • Respon sistem relatif tidak
dirawat sensitif terhadap gangguan
• Lebih murah dari pada closed loop eksternal dan variasi internal
• Tidak terdapat masalah stabilitas dalam parameter sistem
• Mudah untuk output yang sulit
diukur atau kepresisian output yg
tidak terlalu ekonomis
Kerugian • Disturbansi atau perubahan dalam • Stabilitas merupakan masalah

kalibrasi akan menyebabkan utama
kesalahan dan output akan berbeda • Biaya lebih tinggi
dari yang diinginkan
• Rekalibrasi selalu diperlukan untuk
menjaga kualitas output
Aplikasi • Digunakan untuk sistem yang • Digunakan untuk sistem yang
diketahui inputnya setiap waktu dan tidak diketahui disturbasi atau
tidak terdapat disturbansi variasi yang tidak terprediksi
Sistem Kendali Umpan Balik

 Sistem kendali umpan balik (feedback control system)
dapat diklasifikasikan ke dalam beberapa kategori
 Metode analisis dan desain:
 Linear & Non-linear
 Time-varying & Time-invariant
 Metode tipe sinyal dalam sistem:
 Continuous–data sytem & Discrete-data system

 Modulated & Unmodulated system
 Metode tujuan utama dari sistem:
 Position-control system
 Velocity-control system

Perbedaan Sistem Linear & Non-linear

Linear Non-linear
• Dalam prakteknya, sistem linear • Sistem kendali di alam nyata memiliki
tidak ada karena semua sistem fisik karakteristik non-linear
adalah non-linear • Digunakan pada range yang lebih
• Sistem kontrol umpan balik linear besar dari sistem linear
digunakan untuk mengidealisasikan • Sulit untuk dipecahkan secara
model agar lebih simpel dalam matematis, dan tidak terdapat
analisis dan desain metode umum untuk memecahkan
• Digunakan untuk range sinyal yang sistem non-linear

terbatas
• Teknik analitis dan grafis dapat
digunakan untuk desain dan analisis

Perbedaan Sistem Time-invariant &
Time-varying
Time-invariant Time-varying
• Parameter sistem kontrol stasioner • Dalam prakteknya, hampir setiap
terhadap waktu selama sistem sistem fisik memiliki elemen yang
beroperasi. bervariasi setiap waktu

Perbedaan Sistem Continuous-data &
Discrete-data
Continuous-data Discrete-data
• Sinyal pada berbagai bagian dari • Sinyal pada satu atau lebih titik dalam
sistem semua merupakan fungsinya sistem dalam bentuk pulsa atau kode
variabel waktu yang kontinyu t digital
• Sinyal sistem data kontinyu • Dibagi menjadi sistem sampled-data
diklasifikan sebagai AC dan DC dan kontrol digital.zs

Perbedaan Sistem Modulated dan
Unmodulated
Modulated Unmodulated
• Sistem kontrol AC • Sistem kontrol DC
Sistem kontrol closed loop DC

Perbedaan Sistem Modulated dan
Unmodulated
Modulated Unmodulated
• Sistem kontrol AC • Sistem kontrol DC
Sistem kontrol closed loop AC

Perbedaan Sistem Sampler dan Digital
Control
Sampler Digital Control
• Data sinyal berbentuk data pulsa • Data sinyal dalam bentuk sinyal
• Menerima data secara intermiten digital atau kode biner
dalam waktu yang tertentu • Komputer digital lebih fleksibel dan
• Dapat diklasifikasikan sebagai sistem ukurannya lebih kecil
AC karena sinyal sistem adalah pulsa
termodulasi
• Biaya lebih murah dan sinyal tidak
terganggu noise
Sistem kontrol sample-data

Perbedaan Sistem Sampler dan Digital
Control
Sampler Digital Control
• Data sinyal berbentuk data pulsa • Data sinyal dalam bentuk sinyal
• Menerima data secara intermiten digital atau kode biner
dalam waktu yang tertentu • Komputer digital lebih fleksibel dan
• Dapat diklasifikasikan sebagai sistem ukurannya lebih kecil
AC karena sinyal sistem adalah pulsa
termodulasi
• Biaya lebih murah dan sinyal tidak
terganggu noise
Sistem autopilot digital untuk misil terpandu

Penggunaan Software Matlab

 Untuk membantu pemahaman konsep Pengendalian
Sistem, akan digunakan software Matlab guna keperluan
simulasi dan perhitungan
 Penggunaan perintah Matlab untuk setiap teori akan
diberikan dalam slide pengajaran.

Review
 Jelaskan definisi sistem kontrol
 Jelaskan mengapa pengendalian sistem itu penting
 Sebutkan komponen-komponen dalam pengendalian
sistem
 Jelaskan beberapa contoh aplikasi sistem kontrol
Jelaskan beberapa tipe sistem kontrol

35
Tujuan Pembelajaran
 Mampu menjelaskan dasar-dasar bilangan kompleks
 Mampu menjelaskan dasar-dasar transformasi laplace
 Mampu menyelesaikan transformasi laplace untuk
memecahkan persamaan diferensial
 Mampu menggunakan Matlab untuk memecahkan studi
kasus

Bilangan Kompleks
 Bilangan kompleks ditunjukkkan sbb:
 , x adalah koefisien real dan y

koefisien imajiner thd z.
 Dari grafik didapat
 R adalah besar z dan  adalah fase z

dan diukur dari sumbu x, sehingga 
  (Formula Euler)
Bentuk Polar
 Konjugasi z: atau Cat:
Sifat Dasar Bilangan Kompleks


Contoh Kasus Bilangan Kompleks

 Carilah j3 dan j4.

Contoh Kasus Bilangan Kompleks

 Carilah zn menggunakan

Teorema Euler
 Ekspansi deret dari sin  dan cos  adalah
 Dan juga
 Karena
 Sehingga  Teorema Euler

 Karena
 Didapatkan

Variabel Kompleks
 Variabel kompleks s memiliki 2 komponen:
 Komponen real   arah horizontal
 Komponen imajiner   j arah vertikal
Bidang kompleks s

Fungsi Sebuah Variabel Kompleks

 Fungsi G(s) merupakan fungsi variable komplesk s jika
setiap nilai s terdapat satu atau lebih nilai yang
berhubungan dengan G(s)
 Re[G(s)] adalah aksis real dan Im[g(s)] sebagai aksis

imajiner
Mapping satu nilai dari bidang s ke bidang G(s)

Fungsi Analitis
 Sebuah fungsi G(s) dari variabel kompleks disebut sebagai
sebuah fungsi analitis sebuah daerah bidang s jika fungsi
dan semua turunannya ada dalam daerah.
 Misalnya untuk fungsi adalah analitis di setiap
titik di bidan s kecuali pada s=0 dan s=-1. Pada dua titik ini
fungsi menjadi tak hingga (infinite).
 Contoh lain: G(s) = s+2 adalah analitis pada setiap titik di

bidang hingga s.

Singularitas dan Kutub (Pole) Sebuah
Fungsi
 Singularitas sebuah fungsi adalah titik-titik dalam bidang-s
yang tidak memiliki fungsi atau turunannya.
 Jika sebuah fungsi G(s) adalah analitis dan single-valued
dalam tetangga point pi, , akan memiliki sebuah kutub
dengan orde r pada s = pi jika limit memiliki
nilai hingga dan tidak nol.
 Atau denominator G(s) harus termasuk faktor (s-pi)r

sehingga ketika s=pi, fungsi menjadi tidak hingga.
 Jika r=1, pole pada s=pi, disebut sebagai kutub sederhana
 Contoh: memiliki pole orde 2 pada s=-3
dan simple pole pada s=0 dan s=-1

Nol (Zero) Sebuah Fungsi

 Jika fungsi G(s) adalah analitis pada s=zi, akan memiliki
sebuah Nol (Zero) dengan orde r pada s=zi jika limit
memiliki sebuah nilai hingga dan tidak nol.
 Atau G(s) memiliki sebuah zero orde r pada s=zi jika
1/G(s) memiliki sebuah pole orde ke-r pada s=zi.
 Contoh memiliki zero pada s= -2
Representasi fungsi G(s) di bidang s:

x-pole, O-zero
Program Matlab Untuk Membuat
Fungsi Alih
 Program untuk membuat model zero-pole-gain
 >>G=zpk([-2],[0,-1,-3,-3],10)
 Zero/pole/gain:
 10 (s+2)
 ---------------
s (s+1) (s+3)^2
 Mengkonversi fungsi alih menjadi bentuk polinomial

 >>Gp=tf(G)
 Transfer function:
 10 s + 20
 --------------------------
 47s^4 + 7 s^3 + 15 s^2 + 9 s PENGENDALIAN SISTEM – ASB/2010-08-01
Program Matlab Untuk Membuat
Fungsi Alih
 Cara lain membuat fungsi alih
 >>clear all
 >>s=tf(‘s’)
 >>Gp=10*(s+2)/(s*(s+1)*(s+3)^2)
10 s + 20

 --------------------------
 s^4 + 7 s^3 + 15 s^2 + 9 s

Program Matlab Untuk Mencari Pole
dan Zero
 >>pole(Gp)
 ans =
 0
 -3.0000
 -3.0000
 -1.0000
 >>zero(Gp)
 ans =
 -2

Program Matlab Untuk Mengubah Fungsi
Alih Gp menjadi bentuk zero-pole
 >>Gzpk=zpk(Gp)
 Zero/pole/gain:
 10 (s+2)
 ---------------
 s (s+3)^2 (s+1)

Transformasi Laplace
 Merupakan salah satu alat matematika untuk
menyelesaikan persamaan diferensial biasa linear.
 Metode ini memiliki dua keunggulan
 Persamaan homogen dan integral tertentu dari hasil persamaan
diferensial didapatkan dalam satu operasi
 Transformasi Laplace mengubah persamaan diferensial menjadi
persamaan aljabar di domain s. Sehingga dapat memanipulasi

persamaan aljabar dengan aturan aljabar untuk mendapatkan
hasil di domain-s. Hasil akhir diperoleh dengan menggunakan
transformasi balik laplace.

Definisi Transformasi Laplace

 Jika diberikan fungsi f(t) yang memenuhi kondisi
untuk beberapa  hingga dan real, Transformasi Laplace
dari f(t) didefinisikan sebagai
 Atau F(s) = Transformasi Laplace f(t) =
 s adalah operator Laplace dimana s=  + j
 adalah simbol operasional yang menunjukkan jumlah
yang akan ditransformasikan oleh integral Laplace

 Transformasi Laplace
 Transformasi Laplace Balik

Transformasi Laplace Fungsi Unit
Satuan
 Jika f(t) adalah fungsi unit satuan (unit-step) yang
didefinisikan sbg:
 Transformasi Laplacenya adalah
 Dan valid jika
 Sehingga s,  harus lebih besar dari nol.
Selanjutnya untuk transformasi Laplace fungsi unit satuan

adalah 1/s

Transformasi Laplace Fungsi
Eksponensial
 Jika ada fungsi eksponensial
 Dimana  adalah sebuah konstanta real.
 Transformasi Laplacenya adalah

Tranfsormasi Laplace Fungsi Ramp

 Jika terdapat fungsi Ramp
dimana A konstanta.
 Transformasi Laplace-nya adalah

Tranfsormasi Laplace Fungsi Sinusoidal

 Jika terdapat fungsi Sinusoidal
dimana A dan  konstanta.
 sin t dapat ditulis menjadi
 Sehingga transformasi Laplace-nya adalah
 Sedangkan untuk fungsi kosinus





Program Matlab untuk Transformasi
Laplace
 >>syms t
 >>f=t
 f=
 t
 >>laplace(f)
 ans =
 1/s^2

Teorema Transformasi Laplace


Teorema Transformasi Laplace


Contoh Teorema Transformasi Laplace

 Jika diberikan fungsi:
 Karena sF(s) analitis di sumbu imajiner dan di sebelah
kanan bidang s, teorema harga akhir dapat diterapkan.
 Didapatkan

Transformasi Laplace Balik

 Merupakan proses untuk mengubah variabel kompleks
menjadi ekspresi waktu
 Dapat menggunakan sebuah tabel transformasi Laplace


 Metode Uraian Pecahan Parsial
 Jika ada sebuah bentuk transformasi Laplace:
 Dimana A(s) dan B(s) adalah polinomial dalam s, dan
derajat B(s) tidak lebih tinggi dari A(s). Jika lebih besar,
maka pembilang B(s) harus dibagi oleh penyebut A(s)
 Jika F(s) dibagi menjadi komponen:
 Maka transformasi Laplace baliknya adalah:


 Uraian Pecahan Parsial jika F(s) melibatkan pole-pole yang
berbeda
 Jika F(s) dituliskan sbb:
 Dimana p1, p2,…, pn dan z1, z2, …, zm adalah real atau
kompleks tetapi untuk setiap bilangan kompleks p dan z
masing-masing akan mempunyai konjugasi kompleks.
Disini pangkat tertinggi dari s pada A(s) dianggap lebih

tinggi dari B(s)


 Untuk penjumlahan parsial sederhana:
 Dimana ak adalah konstantata. Di sini ak disebut residu
pada pole s=-pk. Nilai ak dapat dierpoleh dengan
mengalikan harga s=-pk
 Sehingga residu ak diperoleh

 Karena
 Diperoleh

Contoh 1 Tranformasi Laplace Balik

 Carilah transformasi Laplace balik dari
 Uraian pecahan parsial dari F(s) adalah
 Dimana a1 dan a2 diperoleh dengan menggunakan

persamaan ak sbb:
 Sehingga didapatkan

Contoh 2 Transformasi Laplace Balik

 Carilah transformasi Laplace balik dari
 Karena pembilang lebih besar dari penyebut , kita harus
membagi pembilang dengan penyebut
 Karena transformasi Laplace dari fungsi impulsa satuan

(t) adalah 1 dan transforamsi Laplace d (t) /dt adalah s.
Sedangkan suku ketiga adalah seperti contoh 1 sehingga

didapatkan


 Uraian Pecahan Parsial Jika F(s) Melibatkan Pole Konjugasi
Kompleks
 Jika diketahui F(s):
 Uraian pecahan parsial dari F(s) melibatkan 3 suku
Dimana b3, b2 dan b1 diperoleh dengan mengalikan kedua


sisi dengan persamaan (s+1)3 dan didapatkan
 Jika s=-1 maka

 Jika diturunkan kedua sisinya didapatkan
 Jika s=-1 maka

 Jika persamaan sebelumnya diturunkan lagi didapatkan
 Sehingga untuk mendapatkan nilai b3, b2 dan b1 adalah


Program Matlab Untuk Uraian Pecahan
Parsial
 Jika diberikan persamaan
 >> b=[5 3]  pembilang
>> [r,p,k]=residue(b,a)
 b= r=
 5 3 -6.0000
 >> a=[1 6 11 6]  penyebut 7.0000
 a= -1.0000
p=
 1 6 11 6
-3.0000
-2.0000
 Hasilnya: -1.0000
k=
[]

Program Matlab Untuk Uraian Pecahan
Parsial
 >>clear all
 >> a=[1 3 3 1]  penyebut >> [r,p,k]=residue(b,a)
 a= r=
1.0000
 1 3 3 1 0.0000
 >> b=[0 1 2 3]  pembilang 2.0000
 b= p=
 0 1 2 3 -1.0000
-1.0000
 Hasilnya
-1.0000
k=
[]
Program Matlab Untuk Mencari Zero
dan Pole dari B(s)/A(s)
 >>clear all
 >> a=[1 3 3 1]  penyebut >> [r,p,k]=residue(b,a)
 a= r=
1.0000
 1 3 3 1 0.0000
 >> b=[0 1 2 3]  pembilang 2.0000
 b= p=
 0 1 2 3 -1.0000
-1.0000
 Hasilnya
-1.0000
k=
[]
Aplikasi Transformasi Laplace Untuk
Menyelesaikan Persamaan Diferensial Biasa
 Persamaan diferensial biasa untuk sistem linear orde
pertama:
 Sistem linear orde kedua:
Untuk memecahkan persamaan diferensial adalah sbb:


 Transformasikan persamaan diferensial ke dalam domain-s
menggunakan transformasi Laplace (gunakan tabel)
 Manipulasikan persamaan aljabar tertransformasi dan pecahkan
untuk variabel output
 Uraikan pecahan parsial ke persamaan aljabar tertransformasi
 Carilah transformasi Laplace balik (gunakan tabel)
Contoh Aplikasi pada Persamaan
Diferensial
 Carilah solusi dari persamaan diferensial

Tujuan Pembelajaran
 Carilah solusi x(t) dari persamaan diferensial

Kuis
 Carilah Transformasi Laplace Balik dari persamaan:
s5
F ( s) 
s( s  1)(s  2)

PR – Pengsis 01
1. Carilah Laplace balik dari persamaan
a. F (s)  s  3s  4 b. F (s)  s(s2(1s)(s3) 2)
2
s2
s 2  3s  4 s 1
c. F ( s) 
s( s  1)
d. F ( s) 
( s  2)( s  3)
2. Pecahkanlah persamaan diferensial di bawah ini
menggunakan transformasi Laplace
  
a. x 2 x 3x  5, x(0)  0, x(0)  1
b. x x  sin 3t, x(0)  0, x(0)  0
 
Dikumpulkan hari Jumat, 26 September 2014 jam 12.00 di Loket DTM.

PR – Pengsis 02
1. Carilah Laplace balik dari persamaan
a. F (s)  s  2s  4 b. F (s)  s(s (s1)(5s) 2)
2
s2
2s 2  2s  3 s3
c. F ( s) 
s( s  1)
d. F ( s) 
( s  2)( s  3)
2. Pecahkanlah persamaan diferensial di bawah ini
menggunakan transformasi Laplace
  
a. x 3 x 2x  4, x(0)  0, x(0)  2
b. x 2x  sin 4t, x(0)  0, x(0)  0
 
Dikumpulkan hari Jumat, 26 September 2014 jam 12.00 di Loket DTM.

3. Permodelan Matematika
Sistem Dinamik
82
Tujuan
 Mampu menjelaskan fungsi alih sebuah sistem dinamik
 Mampu menjelaskan pengendalian sistem otomatis
 Mampu menjelaskan aksi kontrol otomatis
 Mampu mereduksi diagram blok
 Mampu menjelaskan permodelan ruang keadaan (state-
space) sebuah sistem dinamik

3 Permodelan Matematika Sistem Dinamik
Pendahuluan
 Model matematika digunakan tergantung dari sistem dan
kondisi masing-masing.
 Optimal control biasanya menggunakan state-space
 Untuk respon transien dan respon frekuensi single-input-
single-output, linear dan sistem time-invariant, sebaiknya
menggunakan fungsi alih.
 Terkadang kita menyederhanakan model matematika

untuk memudahkan analisis. Tetapi hanya dapat
dioperasikan pada frekuensi rendah. Untuk frekuensi
tinggi, parameter-parameter yang diabaikan mungkin
menjadi faktor yang penting dalam perilaku sistem.

Pendahuluan
 Sistem Linear: jika prinsip supersposisi dapat dilakukan
 Sistem Linear Time-Invariant: jika koefisien persamaan
diferensialnya adalah konstan
 Sistem Linear Time-Varying: jika koefisien persamaan
diferensialnya adalah merupakan fungsi waktu. (Contoh:
masa sebuah pesawat yang berubah karena konsumsi
bahan bakar)

Fungsi Alih
 Fungsi Alih: Rasio dari Output Tranfsormasi Laplace
(Fungsi Respon) dan Input Transformasi Laplace (Fungsi
Driving) dengan asumsi inisial awal adalah nol
 Jika terdapat sistem linear time-invariant dengan
persamaan diferensial sbb:
 Sistem disebut sistem orde ke-n

Contoh
 Sistem kendali arah satelit
 Yang dikontrol hanya sudut 
 Jet A dan B beroperasi untuk rotasi
 Thrust tiap jet: F/2 dan torsi T=Fl. Karena jet diberikan
pada durasi waktu tertentu, maka torsinya adalah T(t)
 Momen inersia terhadap rotasi sumbu pada pusat massa:J.
 Torsi T(t):input dan perubahan sudut (t): output

1. Tulis persamaan diferensial
2. Transformasi Laplace PD (inisial kondisi nol):
3. Rasio input/output: Fungsi alih:

Pengendalian Sistem Otomatis

 Diagram Blok: representasi grafis
dari fungsi setiap komponen dan
arah sinyal.
 Blok fungsional adalah sebuah
simbol dari operasi matematika
pada sinyal input ke blok yang
menghasilkan output
 Panah menunjukkan sinyal
 Dimensi dari sinyal output dari blok
adalah besar sinyal input dikali
dimensi dari fungsi alih dalam blok


 Titik penjumlahan: sebuah lingkaran
dengan sebuah tanda silang dalam
simbol menunjukkan operasi
penjumlahan
 Tanda positif dan negatif menunjukkan
penjumlahan atau pengurangan
 Titik cabang: sebuah titik dari sinyal dari

sebuah blok yang menuju blok atau titik
penjumlahan


 Input referensi R(s)
 Output blok C(s)
 Fungsi alih G(s)
 Input blok E(s)
 Sinyal feedback B(s) = H(s)C(s)


 Fungsi alih lup tertutup

Program Matlab untuk Fungsi Alih

 Jika ada 2 komponen:
 Perintahnya
 Untuk menampilkan num/den

Contoh
 Jika

Kontroler Otomatis
 Klasifikasi kontroler otomatis di industri

1. Kontroler dua posisi atau “on-off”

2. Kontroler proporsional
3. Kontroler integral
4. Kontroler proporsional plus integral
5. Kontroler proporsional plus turunan
6. Kontroler proporsional plus integral plus turunan
Aksi Kontrol Dua Posisi atau On-Off
 Elemen aktuator hanya memiliki dua posisi fix, on dan off

Karena murah, banyak digunakan di industri dan domestik

 Jika sinyal output u(t) dan sinyal error penggerak e(t).
Sinyal u(t) tetap dalam kondisi nilai maksimum atau
minimum tergantung sinyal kesalahan penggerak bernilai
positif atau negatif:
 U1 dan U2 konstan
Aksi Kontrol Dua Posisi atau On-Off

 Osilasi amplitudo output dapat dikurangi dengan mengurangi

gap diferensial, tapi akan menaikkan jumlah switching on-off
per menit dan mengurangi umur komponen
Aksi Kendali Proporsional

 Hubungan antara output kontroler u(t) dan sinyal
kesalahan penggerak e(t):
 Atau dalam transformasi Laplace:
 Kp adalah gain penguatan (gain) proporsional
 Kontroler proporsional adalah sebuah penguat dengan
gain yang dapat diatur

Aksi Kontrol Integral

kesalahan penggerak e(t): atau
 Dimana Ki adalah konstanta yang dapat disetel
 Fungsi alih kontroler integral adalah:

Aksi Kendali Proporsional plus Integral

 Dan fungsi alihnya:
 Ti adalah waktu integral

Aksi Kendali Proporsional plus Turunan

 Td adalah waktu turunan

Aksi Kendali Proporsional plus Integral plus
Turunan

Sistem Lup Tertutup yang Dikenai Gangguan
 Untuk melihat efek gangguan D(s), R(s) diasumsikan nol,

respon Cd(s) terhadap gangguan:
 Untuk melihat respon terhadap referensi R(s), Gangguan

dianggap nol, respon Cr(s) terhadap input R(s)

Sistem Lup Tertutup yang Dikenai Gangguan

 Jika diaplikasikan secara simultan, input referensi dan
gangguan dapat didapatkan dengan menjumlahkan dua
respon individual
 Jika dan maka

hampir nol dan efek gangguan ditekan.

 Jika mendekati maka meningkat.
 Artinya jika maka menjadi
independen terhadap dan
 Jika digabung, H(s) =1 akan menyamakan input dan output
Prosedur Membuat Diagram Blok


Mereduksi Diagram Blok

 Diagram blok yang rumit dapat disederhanakan menjadi
lebih simpel.
 Tetapi harus diingat bahwa fungsi alih dari diagram blok
baru akan menjadi kompleks karena munculnya pole dan
zero yang baru
 Dalam menyederhanakan diagram blok harus mengikuti
hal-hal sbb:
 Perkalian fungsi alih dalam arah maju harus tetap sama
 Perkalian fungsi alih dalam lup harus tetap sama

Mereduksi Diagram Blok

Contoh Penyederhanaan Diagram Blok

 Lup feedback positif membuat term negatif di penyebut

Permodelan di Ruang Keadaan

 Keadaan: keadaan sebuah sistem dinamik adalah set
terkecil dari variable sehingga kondisi variabel pada t=t0,
dan tt0 dapat menentukan perilaku sistem untuk setiap
waktu tt0
 Variabel keadaan: variabel yang membentuk set terkecil
dari variabel untuk memperoleh keadaan sistem dinamik.
 Vektor Keadaan: vektor yang menghasilkan keadaan sistem

x(t) untuk setiap waktu tt0 , pada saat t=t0 diberikan
dan input u(t) untuk tt0 ditentukan
 Ruang Keadaan: ruang dimensi ke-n dimana sumbu
koordinat terdiri dari sumbu x1, sumbu x2, …, sumbu xn
dimana x1,x2, …,xn adalah variabel keadaan

 Diasumsikan terdapat r input u1(t),u2(t),…,ur(t) dan m
output y1(t),y2(t),…,ym(t).
 Didefinisikan n output integrator sebagai variabel keadaan:
x1(t),x2(t),…,xn(t) sehingga sistem dapat ditulis sbb:
 Dan output sistem adalah:



 Jika didefinisikan:
 Maka persaman ruang dan persamaan outputnya adalah

 :
 Jika vektor f dan g melibatkan waktu t disebut time-
varying sistem

 Jika persamaan keadaan dan output dilinearkan pada
keadaan operasi, maka persamaan keadaan dan outpunya:
 Dimana A(t) adalah matriks keadaan, B(t) adalah matriks

input, C(t) adalah matriks output dan D(t) adalah matriks
transmisi langsung


 Jika fungsi vektor f dan g tidak melibatkan waktu t secara
explisit dalam sistem  time-invariant system
 Sehingga persamaan menjadi:

Contoh
 Sistem adalah single-input-single-output
 Gaya external u(t) input, perpindahan y(t) output
 Persamaan sistem adalah:
 Sistem adalah orde dua, sehingga melibatkan 2
integrator, sehingga variabel keadaannya:
 Didapatkan atau
 Persamaan output
 Dalam bentuk matriks-vektor:

Contoh
 Persamaan output:
 Dalam bentuk standard:
 Dimana

Hubungan Antara Fungsi Alih dan
Persamaan Ruang Keadaan
 Untuk SISO, jika diberikan fungsi alih:
 Dan dapat ditulis sbb:
 Dimana x adalah vektor keadaan, u adalah input, y adalah
output
 Persamaan transformasi Laplace adalah:

Hubungan Antara Fungsi Alih dan
Persamaan Ruang Keadaan
 Kondisi inisial adalah nol, sehingga x(0) harus nol sehingga:
 
  

Contoh
 Dari soal sebelumnya, carilah fungsi alihnya:

Representasi Ruang Keadaan untuk Sistem
Dinamik: Tanpa Turunan
 Jika terdapat sistem dengan orde ke-n:
 Jika didefinisikan
output

Dinamik: Dengan Turunan
 Jika terdapat sistem dengan orde ke-n:
 Jika didefinisikan



Contoh
 Spring, mass, dashpot
 Gaya gesek dashpot:
 Gaya pegas:
 Hukum kedua Newton

Contoh
 Dengan ruang keadaan

Transformasi Model Matematika Dengan
Matlab
 Transformasi dari Fungsi Alih ke Ruang Keadaan

Transformasi Model Matematika Dengan
Matlab
 Transformasi dari Ruang Keadaan ke Fungsi Alih
 Untuk satu input:


Contoh
 Carilah fungsi alih dari sistem dengan persamaan ruang
keadaan:

PR02
 Sederhanakanlah blok diagram di bawah ini.
(a) (b)
 Dikumpulkan paling lambat hari Jumat, 7 Oktober

2011 jam 11.00 di loket DTM.

PR02-Pengsis01
 a)
 b)

2014 jam 15.00 di loket DTM. PENGENDALIAN SISTEM – ASB/2010-08-01
128
PR02-Pengsis01
 a)
 b)

129
PR02-Pengsis02
 a)
 b)

130
NEXT – Hari Senin, 20 September 2010

 Pelajarilah Permodelan Sistem Mekanik
 Persiapan Quiz

Pendahuluan Sistem Mekanis

 Massa adalah sebuah sifat elemt yang menyimpan energi
kinetik gerakan translasi
 Gerakan translasi,
 Pegas liner  menyimpan energi potensial

 K=konst. Pegas, T=preload tension

Pendahuluan Sistem Mekanis

 Gesekan untuk gerakan translasi
 Yang biasa digunakan: gesekan viskos, gesekan statis,
gesekan Coulomb
 Gesekan viskos:
Gesekan statik: Gesekan Coulomb;


Contoh

Contoh
 Dengan state-space

Program Matlab

Kuis
 Sederhanakan diagram blok berikut ini
 Carilah permodelan matemaika dari sistem mekanis

berikut ini

Review Sistem Mekanik

 Free body diagram
 Massa dan inersia, bentuk Newton

Pegas
 Batang pegas solid
Kompresi positif Tarik positif


Pegas
 Ketika gaya diberikan di kedua ujung pegas
 Sebaiknya mengasumsikan pegas dalam kondisi kompresi

atau tarik dan kemudian menyelesaikan permasalahan
tersebut dengan asumsi yang telah dibuat
Contoh
Asumsi pegas dalam tarik Asumsi pegas dalam tekan


Damper

Viskos damping

Kabel

Gesekan

Titik kontak dan sambungan


Contoh

Latihan

Tugas Kelompok
 Carilah permodelan matematika sistem
 Carilah fungsi alihnya
 Uji cobalah dengan fungsi input step dg Matlab
 Semua nilai konstanta asumsinya = 1
(a) (b)

PR 03
 Carilah permodelan matematika sistem & fungsi alihnya
 Uji cobalah dengan fungsi input step dg Matlab (semua nilai konstanta asumsinya = 1,
T=0)
 Dikumpulkan paling lambat hari Senin, 10 Oktober 2011 jam 12.00 di Loket
DTM

Gerakan Rotasi
 Penjumlahan momen atau torsi terhadap sebuah sumbu
tetap sama dengan perkalian inersia dan percepatan
angular
 Inersia J adalah sifat suatu elemen yang menyimpan energi
kinetik gerakan rotasi. Misalnya inersia poros dg radius r
dan massa M adalah
 Ketika torsi diberikan ke benda dg inersia J, maka

Pegas torsional
 Sebuah batang atau poros yang diberikan torsi, dimana
memiliki konstanta pegas torsional K, maka
 Jika preload dengan torsi TP


Gesekan untuk Gerakan Rotasional

 Gesekan viskos
 Gesekan statik
 Gesekan Colulomb

Sistem Rotasi

Sistem Motor-Beban

Contoh 1

Contoh 2

Tuas

Roda Gigi dan Belt


Roda gigi gabungan


Roda Gigi Transmisi Pada Mobil


Konversi dari Gerakan Translasi ke Rotasi


Roda Gigi Dengan Gesekan dan Inersia


Latihan Gerakan Rotasi


PR 03
 Carilah fungsi alih dari sistem berikut ini.
 Dikumpulkan hari Senin, 4 September 2010

Permodelan Sistem Elektrik
 Contoh

Fungsi Alih Cascaded


Impedansi Kompleks

Amplifier
 Op-amp Inverting Amp

Signal Flow Graph


SFG Untuk Sistem Kontrol


Formula Mason untuk SFG

Contoh

Sistem Fluida

Mechanical Engineering Department UI 3 Permodelan Matematika Sistem Dinamik


Perbedaan sistem pneumatik dan hidrolik


Perbedaan sistem pneumatik dan hidrolik


Sistem Pneumatik

Sistem Pneumatik

Sistem Tekanan

Sistem nozzle dan flapper


Relay pneumatik

Reverse acting relay


Force distance pneumatic proportional
controller

Sistem hidrolik: keuntungan


Sistem hidrolik: kerugian


Hidrolik servo

Hidrolik servo





Kontroler hidrolik proporsional


Dashpot

Sistem Termal



Analisis Respon Transien
Bagian 1
201
Uraian pecahan parsial
 Contoh fungsi transfer:
 Command di Matlab:
>>num=[2 5 3 6]  numerator
>>den=[1 6 11 6]  denumerator
>>[r,p,k]=residue(num,den)  residues, poles
PENGENDALIAN SISTEM – ASB/2010-08-01

Sistem orde pertama
 Dengan transformasi Laplace balik didapatkan:
 Persamaan tsb menyatakan bahwa keluaran c(t) mula2 nol

kemudian akhirnya menjadi satu.
 Pada saat t=T, harga c(t) adalah 0,632 atau respon c(t)
telah mencapai 63,2% perubahan totalnya, yaitu:
 T adalah konstanta waktu sistem, semakin kecil konstanta

waktu, respon sistem semakin cepat.

Uraian pecahan parsial
 Hasil Atau

Analisis respon transien
 Sinyal masukan uji biasanya adalah fungsi tangga, fungsi

“ramp”, fungsi percepatan, fungsi impulsa, fungsi sinusoida,
dsb
 Respon transien: respon sistem yang berlangsung dari
keadaan awal sampai keadaan akhir
 Respon keadaan tunak (steady state): perlaku keluaran

sistem jika t mendekati tak hingga


Sistem orde pertama
 Hubungan input output:

 Respon tangga satuan sistem orde pertama  substitusi

R(s) = 1/s maka:
 Dengan menguraikan C(s) menjadi pecahan parsial:

Sistem orde pertama
• Kemiringan garis singgung pada saat t=0 sama dengan 1/T

karena:
• Kemiringan kurva respon c(t) turun monoton dari 1/T

pada t=0 menjadi nol pada t=
• Kurva respon eksponensial

Sistem orde pertama
 Respon ramp
 Dengan menguraikan C(s) menjadi pecahan parsial:
 Dengan transformasi Laplace balik kita dapatkan:

 Sinyal kesalahan e(t) adalah:

Sistem orde pertama
• Jika t mendekati tak terhingga, maka sinyal kesalahan

mendekati T:
• Respon Ramp satuan

Sistem orde pertama
• Respon impulsa satuan:

atau
•
• Respon impulsa satuan

Contoh soal
 Proportional controller Perubahan inflow:

Kp:gain controller, gain control valve
Contoh soal
 Fungsi transfer closed loop:

 Fungsi step satuan:
 Pengembangan H(s) menjadi pecahan parsial
Didapatkan:

 Dimana:
 Jika t mendekati tak hingga, h(t) mendekati K/1+K

Sistem orde kedua
 Servo system
Sistem orde kedua
• Kesalahan sinyal: e = r – c  r: posisi angular reference, c:

posisi angular poros
• Kesalahan voltase: ,
• K0 = konstanta proporsional
• K1 = konstanta gain amplifier
• Torsi yang dihasilkan motor:

• K2 = konstanta torsi motor
• ia = arus jangkar
• Voltase yang dibangkitkan
• eb = gaya gerak listrik balik (back emf)
• K3 = konstanta back emf,  = sudut poros motor
Sistem orde kedua
• Voltase jangkar:
• Persamaan diferensial rangkaian jangkar:
• Atau
• Persamaan untuk kesetimbangan torsi adalah
• J0 adalah inersia gabungan dari motor, beban, dan

rangkaian roda gigi pada poros motor
• b0 adalah koefisien gesekan viskos gabungan dari motor,
beban, dan rangkaian roda gigi pada poros motor.
Sistem orde kedua
 Fungsi transfer:
 Dan
 Didapatkan:
 Fungsi transfer:
Karena La biasanya kecil, sehingga dapat diabaikan:

Sistem orde kedua
 Jika:
 Maka
atau
 Dimana

Sistem orde kedua
 Respon tangga satuan

 Atau
Dapat dituliskan:

 Dengan  = atenuasi, n = frekuensi alamiah tak teredam,
 = rasio redaman sistem
 Rasio redaman:

Sistem orde kedua
• Persamaan dapat ditulis sbb:

• Perilaku dinamik sistem orde kedua dapat dijelaskan
dalam bentuk parameter  dan 
• Jika 0< <1, maka pole2 lup tertutup merupakan konjugasi
kompleks dan terletak di sebelah kiri sumbu khayal bidang
s  redaman kurang, respon transien berisolasi

• Jika  = 1  redaman kritis, tidak berisolasi
• Jika  > 1  redaman lebih, tidak berisolasi
• Jika  = 0  respon transien berosilasi terus tanpa
redaman

Sistem orde kedua
 Kasus redaman kurang:

 Dimana Frekuensi d: frekuensi alamiah
teredam
 Untuk tangga satuan:
 Transformasi Laplace balik:

Sistem orde kedua
• Frekuensi osilasi transien adalah frekuensi alamiah teredam

d  harganya dipengaruhi oleh rasio redaman 
• Sinyal kesalahan sistem:
• Jika  = 0, respon menjadi tak teredam sehingga berosilasi

terus.
• n merupakan frekuensi alamiah tak teredam sistem
• Jika  diperbesar hingga melebihi satu, respon menjadi
redaman lebih dan dan tidak berisolasi
Sistem orde kedua
 Redaman kritis: jika dua pole dengan harga yg hampir

sama
 Masukan tangga satuan:
 Transformasi Laplace baliknya:

 Dengan menggunakan limit:

Sistem orde kedua
 Redaman lebih: jika dua pole mempunyai harga nyata

negatif dan berbeda
 Masukan tangga satuan:
 Transformasi Laplace balik:

 Dengan
Sistem orde kedua
 Setelah bentuk penurunan eksponensial, respon sistem

dapat didekati dengan:
 Respon tangga satuan:

 Respon waktu c(t):

Sistem orde kedua
• Sistem redaman kurang
dengan  antara 0,5 dan
0,8 mencapai harga akhir
lebih cepat dari sistem
redaman kritis atau
redaman lebih
Sistem redaman kritis
•
menunjukkan respon yang
tercepat
• Sistem redaman lebih
selalu lamban dalam
memberikan respon
Kurva respon tangga satuan dari sistem
terhadap setiap masukan
PR 04: No.1/2
 Sebuah armature-controlled dc servomotor

menggerakkan sebuah beban dengan momen inersia JL.

Perpindahan angular dari rotor motor adalah m dan
elemen beban adalah . Rasio gigi adalah n= / m. Carilah
fungsi (s)/Ei(s).
 Jika asumsi semua nilai sama dengan 1, ujilah sistem
dengan menggunakan fungsi tangga, impulse dan ramp.
PR04 No:2/2
Rasio redaman dari sistem (a)

adalah 0.15 dan frekuensi
alamiah tak teredam adalah
3,15 rad/sec. Untuk
memperbaiki stabilitas relatif,
digunakan umpan balik
tachometer seperti pada
gambar b. Carilah nilai Kh

sehingga rasio peredaman dari
sistem adalah 0,5. Gambarlah
kurva respon tangga satuan
kedua sistem (a) dan (b).
Gambarlah juga kurva
kesalahan vs waktu untuk
respon ramp satuan kedua
sistem
Analisis Respon Transien
Bagian 2
229
Respon transien
• Dalam menentukan karakteristik
respon transien terhadap
masukan tangga satuan, dicari
parameter sbb:
– Waktu tunda (delay time), td
 Waktu yg diperlukan respon
untuk mencapai setengah harga
akhir yang pertama kali
– Waktu naik (rise time), tr

 Waktu yg diperlukan respon
untuk naik dari 10 sampai 90%, 5
sampai 95% atau 0 sampai 100%
dari harga akhirnya
– Waktu puncak (peak time),
Kurva respon tangga satuan tp
 Waktu yang diperlukan respon
untuk mencapai puncak lewatan
pertama kali
Respon transien
– Lewatan maksimum
(maximum overshoot), Mp
 Harga puncak maksimum
dari kurva respon yang diukur
dari satu
 Persen lewatan maksimum
= (c(tp) – c())/c() x 100%
 Menunjukkan kestabilan
relatif sistem
– Waktu penetapan (settling

time), ts
Spesifikasi respon transien  Waktu yang diperlukan
kurva respon untuk mencapai
dan menetap dalam daerah
sekitar harga akhir yang
ukurannya ditentukan dengan
persentase mutlak dari harga
akhir (biasanya 5% atau 2%)

Sistem orde kedua dan spesifikasi
respon transien
 Pada persamaan:
 Waktu naik, tr: c(tr) = 1 sehingga

 Karena didapatkan:
atau
 Sehingga
Definisi sudut 

respon transien
 Waktu puncak tp  mendiferensiasikan c(t) terhadap
waktu dan sama dengan nol
 Disederhanakan:
 Sehingga atau
 Karena waktu puncak berkaitan dengan lewatan puncak
pertama, maka
 Sehingga
 Waktu puncak sama dengan setengah periode osilasi
teredam PENGENDALIAN SISTEM – ASB/2010-08-01
respon transien
 Lewatan maksimum Mp  terjadi pada waktu puncak
atau pada
 Sehingga
 Persen lewatan maksimumnya adalah

 Waktu penetapan ts  untuk sistem orde kedua
redaman kurang, respon transiennya diperoleh dengan
persamaan sbb

respon transien
 Kurva
adalah kurva
selubung dari
respon transien
untuk masukan
tangga satuan.
 Konstanta waktu
kurva terselubung
adalah
Sepasang kurva selubung untuk

kurva respon tangga satuan
respon transien
 Contoh 1
 Maka: num = [0 0 25]

den = [1 4 25]
 Plot respon tangga satuan: step(num,den)

 Tambahkan grid: grid
 Tambahkan label: title(‘Respon tangga satuan
G(s)=25/(s^2+4s+25)’)

respon transien
 Contoh 2
 Maka: num = [0 0 1]
den = [1 0.2 1]
 Plot respon implusa satuan: impulse(num,den)

 Tambahkan label: title(‘Respon impulsa satuan
G(s)=1/(s^2+0.2s+1)’)

respon transien
 Contoh 3 maka
 Maka: num = [0 0 0 1]
den = [1 1 1 0]
 Setting waktu: t=0:0.1:7
 c=step(num,den,t)
 Plot respon tangga satuan: plot(t,c,’o’,t,t,’-’)

 Tambahkan label: title(‘Respon Ramp satuan
G(s)=1/(s^2+s+1)’)
 Label: xlabel(‘t Sec’)
ylabel(‘Input dan Output’)

Aksi Kontrol Dasar dan Respon
Sistem Kontrol
Frekuensi Alami Tidak Teredam



Contoh 1
 Gambarlah dalam bidang s dimana pole seharusnya
diletakkan
 a.   0.707 n  2 rad/sec
 b.   0.5 1 n  5 rad/sec

Steady-State Error
 Fungsi alih antara sinyal kesalahan penggerak e(t) dan

sinyal masukan r(t):
 Karena E(s) adalah
 Maka sinyal kesalahan penggerak keadaan tunaknya adalah
 Koefisien kesalahan statik yang didefinisikan merupakan

ukuran kebaikan sistem kontrol. Semakin tinggi koefisien
ini,k kesalahan keadaan tunaknya semakin kecil.
Koefisien kesalahan posisi statik Kp
 Kesalahan penggerak keadaan tunak sistem untuk
masukan tangga satuan adalah
 Koefisien kesalahan posisi statik Kp didefinisikan sebagai
 Untuk sistem tipe 0,
 Untuk sistem tipe 1 dan orde tinggi

Koefisien kesalahan posisi statik Kp
 Untuk masukan tangga satuan , kesalahan penggerak
keadaan tunak dapat diringkas sbb:
untuk sistem tipe 0
untuk sistem tipe 1 atau orde tinggi

Contoh 2
 Carilah tipe dari fungsi alih feedforward di bawah ini.

Koefisien kesalahan kecepatan statik Kv
 Kesalahan penggerak keadaan tunak sistem dengan
masukan Ramp satuan adalah
 Koefisien kesalahan kecepatan statik Kv didefinisikan

sebagai
 Jadi kesalahan penggerak keadaan keadaan tunak
 Kesalahan kecepatan digunakan untuk menyatakan

kesalahan keadaan tunak terhadap masukan ramp


Koefisien Kesalahan Percepatan Statik
Ka
 Kesalahan penggerak keaadaan tunak sistem dengan
masukan parabolik satuan (masukan percepatan) yang
didefinisikan
 Koefisien kesalahan percepatan statik Ka didefinisikan
 Kesalahan penggerak keadaan tunaknya

Ka

Ka











Tempat Kedudukan Akar
264
Diagram Tempat Kedudukan Akar (TKA)
 Untuk fungsi transfer
 Persamaan karakteristik sistem loop tertutup
 Harus memiliki syarat
 Harga2 s yang memenuhi syarat sudut dan syarat besar

adalah akar2 persamaan karakteristik, atau pole2 lup
tertutup

 Dalam banyak kasus, G(s) H(s) melibatkan sebuah gain
parameter K, sehingga
 Dimana K dari nol sd tak hingga

 Jika diberikan
 Maka sudut G(s)H(s)

 Dan besar G(s)H(s)

 Contoh

 Contoh
 K (non-negatif)
 Sudut
 Besar

1. Carilah TKA pada sumbu nyata
2. Tentukan asimtot TKA
3. Tentukan titik breakaway
4. Tentukan titik potong TKA
dg sumbu khayal

5. Pilih suatu titik uji yg cukup jauh dari sumbu j dan titik
asal, kemudian tetapkan syarat sudut.

Analisis Tempat Kedudukan
Akar
271
Penghapusan pole dari G(s) dengan zero
dari H(s)
 Misalkan:
 Persamaan karakteristiknya:
 Penghapusan suku (s+1) maka:
 Disederhanakan:

Contoh TKA
 Soal: gambarlah TKA dan cari nilai k sehingga rasio

peredaman pole lup tertutupnya adalah 0.4
 Fungsi transfernya lup terbuka:

 Didefinisikan: 20k = K
 Maka:
 Jika persamaan diubah menjadi:
 Atau:
Contoh TKA
 Didapatkan pole lup terbuka,
 Zero lup terbuka,
 TKA berada pada sumbu nyata antara 0 sd -5
 Karena
 Didapatkan sudut asimtot:
 Perpotongan dengan sumbu nyata didapatkan dari
 Sehingga
 Sudut berangkat  pada s = j2 didapatkan

Contoh TKA
 Pada titik P nilai K
adalah
 Atau di P
 Pada Q nilainya
 Atau di Q

 Untuk k=0.4490
 Untuk k=1.4130
 Sistem tidak memiliki zero lup tertutup karena
 Fungsi transfer dengan k=0.4490 didapatkan

 Fungsi transfer dengan k=1.4130 didapatkan

Eksperimen TKA dengan MATLAB

Contoh



Desain Sistem Pengendalian dengan
Metode Tempat Kedudukan Akar
281
Pendahuluan
 Sistem kontrol didesain untuk menyelesaikan tugas
tertentu. Persyaratan yang harus dipenuhi sistem kontrol
biasanya disebut sebagai spesifikasi performa. Berkaitan
dengan ketelitian, kestabilan relatif dan kecepatan respon
 Sistem dapat didesain dengan pendekatan coba2 terbatas
untuk sistem linear parameter konstan satu masukan satu
keluaran.
 Plant dalam hal ini tidak dapat diubah
 Perangkat tambahan yang disisipkan ke dalam sistem
untuk mengubah perilaku keseluruhan sistem sehingga
seperti yang diinginkan disebut dengan kompensator.

Pendahuluan
 Kompensator seri dan
kompensator umpan balik
atau pararel
 Kompensator: Lead, Lag,
Lag-Lead
 Bentuknya berupa:
perangkat listrik, mekanik,

pneumatik, hidraulik atau
kombinasinya yang terdiri
dari rangkaian RC(listrik,
mekanik, pneumatik atau
hidraulik) dan penguat

Pertimbangan dalam desain
 Metoda TKA adalah metoda grafis untuk menentukan
letak semua pole lup tertutup dengan mengetahui letak
pole2 dan zero2 lup terbuka jika suatu parameter
(biasanya penguatan) diubah dari nol sampai tak terhingga.
 Keunggulan TKA: kita dapat memperoleh informasi
mengenai respon transien maupun respon frekuensi dari
konfigurasi pole-zero sistem pada bidang s.

Pengaruh penambahan pole
 Penambahan pole pada fungsi alih lup terbuka mempunyai

pengaruh menarik TKA ke kanan, sehingga cenderung
menurunkan kestabilan relatif sistem dan memperlambat
waktu penetapan dari respon.

Pengaruh penambahan zero
 Penambahan zero pada fungsi alih lup terbuka mempunyai

pengaruh menarik TKA ke kiri, sehingga cenderung
membuat sistem lebih stabil dan mempercepat waktu
penetapan dari respon.
Kompensasi Lead
 Fungsi alihnya:
 Dimana

Kompensasi Lead
 Dc gain dari Kc=
 Sistem akan menjadi lead jika R1C1 > R2C2

 Dan akan menjadi lag jika R1C1<R2C2

Kompensasi Lead dengan TKA
1. Cek lokasi yang diinginkan untuk pole lup tertutup yang dominant
2. Dengan menggambar diagram TKA, pastikan bahwa hanya dengan mengatur
penguatan, dapat menghasilkan pole2 lup tertutup yang diinginkan atau tidak. Jika
tidak hitung kekurangan sudut . Sudut ini harus ditambahkan oleh rangkaian lead
apabila tempat kedudukan yang baru harus melalui letak pole2 lup tertutup
3. Asumsikan kompensator lead Gc(s)
4. Jika koefisien kesalahan statik tidak disebutkan, tentukan letak pole dan zero
rangkaian lead sedemikian rupa sehingga rangkaian lead tersebut menambah sudut
sebear  yang diperlukan dan memerlukan penguatan tambahan dengan besar
minimum
5. Tentukan penguatan lup terbuka dari sistem dengan kompensasi dengan
289
menggunakan syarat besar
Contoh
 Fungsi alih lup terbuka:

 Fungsi alih lup tertutup:
 Pole lup tertutup:

 Damping ratio closed loop (): 0.5
 Underdamped natural frequency (n): 2 rad/sec
 Static velocity error constant (Kv): 2 sec-1
 Diinginkan untuk mengubah (n): 4 rad/sec tanpa
mengubah (): 0.5

 Didapatkan
 Sudut G(s)


Kompensator Lag
 Kompensator Lag
295
atau
 Konstanta error kecepatan statik tdk terkompensasi
 Konstanta error kecepatan statik terkompensasi
 Jadi koefisien kesalahan statik diperbesar dengan faktor

Kc

Prosedur desain kompensator lag
1. Gambarlah tempat kedudukan akar untuk sistem tanpa kompensasi.
Letakkan pole2 lup tertutup dominan pada tempat kedudukan akar
2. Asumsikan fungsi alih kompensator lag adalah
3. Tentukan penguatan lup terbuka dengan menggunakan syarat besar

4. Evaluasi koefisien kesalahan yg diberikan persoalan tersebut
5. Tentukan besarnya pembesaran koefisien kesalahan yang diperlukan agar

memenuhi spesifikasi
6. Tentukan pole dan zero rangkaian lag yg menghasilkan pembesaran
koefisien kesalahan yg diperlukan tanpa mengubah TKA asal
7. Gambarlah diagram TKA yg baru untuk sistem dengan kompensasi.
Letakkan pole2 lup tertutup dominan yg diperlukan pada TKA tsb.
8. Atur penguatan dg menggunakan syarat besar, sehingga pole2 lup tertutup
dominan terletak pad posisi yg diinginkan.

Contoh
 Fungsi alih umpan maju

 Fungsi alih lup tertutup
298
Pole lup tertutup dominan
 Damping ratio closed loop (): 0.491
 Underdamped natural frequency (n): 0.673 rad/sec
 Static velocity error constant (Kv): 0.53 sec-1
 Diinginkan untuk meningkatkan static velocity error constant
(Kv): 5 sec-1 tanpa mengubah lokasi pole lup tertutup
dominan
 Untuk meningkatkan Kv 10 kali lipat, kita pilih dan

kita tempatkan zero dan pole kompensator lag pada
 Fungsi transfer kompensator lag

 Sudut jaringan lag dekat pole lup tertutup dominan adalah 4o
 299 PENGENDALIAN SISTEM – ASB/2010-08-01
 Fungsi alih lup terbuka sistem terkompensasi
 Jika rasio peredaman pole lup tertutup dominan

dipertahankan pole TKA yg baru adalah

 Gain lup terbuka K
 Gain kompensator lag Kc

 Fungsi alih kompensator lag
 Fungsi alih lup terbuka sistem terkompensasi
 Konstanta kesalahan kecepatan statik

 Naik 9.66 kali nilai awalnya.

 Sistem terkompensasi
(fungsi Ramp)
 Sistem tidak terkompensasi
Kompensator Lag-Lead
 Kompensasi lead akan mempercepat respon dan
meningkatkan stabilitas sistem
 Kompensasi Lag memperbaiki akurasi steady-state sistem
tetapi mengurangi kecepatan respon
 Jika menginginkan keduanya maka diperlukan
kompensator lead dan lag secara bersamaan

 Kompensator lag-lead elektronik menggunakan
operational amplifier, fungsi alihnya:

 Fungsi alih sign inverter
 Fungsi alih kompensator
 Biasanya diambil sama dengan 

 Kompensator lag-lead

 Jika
 Prosedur desain:
1. Dari spesifikasi performa yg diberikan, tentukan letak pole2 lup
tertutup dominan yg diinginkan
2. Agar pole2 lup tertutup dominan terletak pada posisi yg
diinginkan, hitung kontribusi sudut , yg diperlukan dari bagian
fasa-mendahului rangkaian lag-lead
3. Dengan mengasumsikan kita akan memilih T2 cukup besar

sehingga besar bagian lag
adalah seragam dimana s = s1 adalah salah satu pole lup

tertutup dominan, pilihllah nilai dari T1 dan  dari persyaratan
yang mana

 Pilihan T1 dan  tidak unik. Carilah nilai Kc dengan kondisi
besar:
 Jika konstanta kesalahan kecepatan statik Kv ditentukan,

carilah nilai dari  untuk memenuhi persyaratan Kv.
 Dimana Kc dan  ditentukan di langkah 3.

 Dengan menggunakan nilai , carilah nilai T2 sehingga

 Jika  - 
1. Dari spesifikasi performa yg diberikan, tentukan letak
pole2 lup tertutup dominan yg diinginkan
2. Kompensator Lag-lead dimodifikasi menjadi
3. Jika konstanta kesalahan kecepatan statik Kv ditentukan,

carilah nilai Kc dari persamaan berikut

 Untuk mendapatkan pole lup tertutup dominan pada
lokasi yang diinginkan, hitunglah sudut kontribusi  yg
diperlukan dari bagian fase mendahului dari kompensator
lag-lead.
4. Dari kompensator Lag-lead, kita pilih T2 yang cukup besar
sehingga
adalah seragam, dengan s=s1 adalah salah satu pole lup

tertutup dominan. Carilah nilai T1 dan  dari kondisi
besar dan sudut
5. Menggunakan nilai  yang telah didapatkan, pilihilah nilai
T2 sehingga
Nilai T2, konstanta waktu kompensator lag-lead

terbesar tidak boleh melebihi fisik yang direalisasikan

Contoh
 Fungsi transfer
 Pole lup tertutup
 Rasio peredaman 0.125 dan frekuensi natural tidak
teredam 2 rad/sec dan konstanta kesalahan kecepatan
statik 8 sec-1.
Diinginkan membuat rasio peredaman pole lup tertutup

dominan menjadi 0.5 untuk meningkatkan frekuensi
natural tidak teredam menjadi 5 rad/sec dan konstanta
kesalahan kecepatan statik menjadi 80 sec-1.

 Sistem terkompensasi
 Pole lup tertutup dominan

 Karena
 Fase mendahului kompensator lag-lead memberikan 55o

sehingga TKA melewati lokasii yg diingin dari pole lup
tertutup dominan.
 Dengan analisis grafis pole akan berada di s=-5.021.

 Bagian fase lag dari kompensator didesai sbb: Nilai 
ditentukan sehingga memenuhi persyaratan konstanta
kesalahan kecepatan statik
 Carilah nilai T2 yang sebesar mungkin sehingga

 Karena memenuhi persyaratan tsb kita memilih
T2=5
 Fungsi alih kompensator lag-lead yg didesain adalah
 Sistem terkompensasi memiliki fungsi alih lup terbuka

 Lanjutan soal di atas
 Jika diinginkan menggunakan kompensator lag-lead dengan
persamaan sbb:
 Lokasi pole lup tertutup dominan yang diinginkan

 Fungsi alih lup terbuka sistem terkompensasi menjadi
 Karena persyaratan konstanta kesalahan kecepatan statik

Kv adalah 80sec-1 didapatkan

 T1 dan  didapatkan dari
Kita dapat menentukan lokasi

titik A dan B

 Bagian fase lead dari jaringan lag-lead adalah
 Untuk bagian fase lag kita pilih sehingga
 Kompensatornya menjadi
 Sistem terkompensasi memikliki fungsi alih terbuka
 Pole lup tertutup dominan berada di

 Dua lainnya di
 Karena pole lup tertutup sangat dekat dengan zero s=-
0.1 maka hampir meniadakan satu sama lain  efeknya kecil.
 Efek zero s=-2.38 menyebabkan overshoot yang lebih besar.
SIMLAB & VIRTUAL LAB

SIMLAB & VIRTUAL LAB



PID Control
Pendahuluan
 Ziegler dan Nichols mengajukan suatu aturan untuk

mendapatkan gain proporsional Kp, waktu integral Ti, dan
waktu derivatif Td berdasarkan karakteristik respon
transien.
Ada 2 metode dikenal dengan

Ziegler-Nichols tuning rules.
Kedua metode ini dilakukan
pada overshoot maksimum
25% di respon step.
Unit step respon dari plant

Metode 1
 L=time delay
 T=time constant
 c(t) = K
 Fungsi alih:
S-shape response curve

Metode 1
 Pole di titik asal dan dobel zero di

Metode 2
 Kita gunakan
 Dengan menggunakan aksi pengendalian proporsional
seperti gambar di bawah
 Meningkatkan nilai Kp dari 0 ke nilai kritis Kcr dimana

output menghasilkan osilasi.

Metode 2
 Pole di titik asal dan dobel zero di

Contoh
 Sebuah sistem menggunakan PID controller dengan fungsi alih

sbb:
 Ujilah agar sistem memiliki maksimum overshoot 25%. Jila lebih
dari 40%, buatlah fine tuning dan kurangi maksimum overshoot
hingga 25%
 Karena plant memiliki integrator kita gunakan metode kedua
Ziegler-Nichols tuning rule. Dengan mensetting
 Fungsi alih lup tertutup:
 Nilai Kp yang membuat sistem stabil dapat dicari dg kriteria
kestabilan Routh
 Didapatkan osilasi akan terjadi pada Kp=30
 Sehingga gain kritis, Kcr = 30

 Untuk mendapatkan frekuensi dari osilasi kita
substitusikan
ke dalam persamaan karateristik

 Sehingga periode osilasi adalah
 Dari tabel didapatkan
 Sehingga fungsi alih PID adalah:


 PID controller memiliki pole di titik asal dan dobel zero di
s = -1.4235.
 Kita uji dengan unit-step response pada sistem. Fungsi alih
lup tertutup menjadi:

 Dengan fine tuning yaitu Kp=18, Ti = 3.077, Td=0.7692

 Jika gain proporsional Kp dinaikkan menjadi 39.42 tanpa
mengubah lokasi dobel zero didapatkan
 Kecepatan respon naik tetapi overshoot juga naik 28%


 Sehingga didapatkan nilai fine tuning
 Ziegler-Nichols tuning rule telah menyediakan sebuah titik

awal yang baik untuk fine tuning.

 Karena TKA dominan sepanjang
garis  =0.3, maka dengan
memvariasikan nilai K (dari 6 sampai

30) tidak akan mengubah damping
ratio dari pole lup tertutup
dominan.
 Namun dengan mengubah lokasi
dobel zero akan mengubah
overshoot maksimum secara
signifikan, karena damping ratio pole
lup tertutup dominan akan berubah
secara signifikan
 Pada Gain K = 30.322, pole lup
tertutup dominan adalah
 Dua pole lain dekat dengan
dobel zero s= -0.65 yang saling

meniadakan.
 Pada K = 13.846, pole lup
tertutup di tidak
terlalu dominan karena dua
pole yang lainnya dekat dengan
dobel zero di s = -0.65 yang
mempengaruhi respon.
Modifikasi PID

PI-D controller
 Kita operasikan aksi derivatif hanya pada jalur feedback

sehingga diferensiasi hanya terjadi pada signal feedback

bukan pada sinyal referensi
B(s) = Y(s)
 Jika tanpa kehadiran noise didapatkan
atau
(PID) (PI-D)
I-PD controller
 Memindahkan aksi proporsional dan derivatif ke jalur

feedback
 Tanpa kehadiran gangguan dan noise didapatkan
 Tanpa input referensi dan signal noise

Respon Frekuensi
Pendahuluan
 Respon frekuensi: respon keadaan tunak suatu sistem
terhadap masukan sinusoida
 Kelebihan metode ini: kita tidak perlu menentukan akar2
persamaan karakteristik dan pengujian respon frekuensi
dilakukan dengan sederhana menggunakan pembangkit
sinyal sinusoida
 Karakteristik respon frekuensi suatu sistem dapat

diperoleh secara langsung dari fungsi alih sinusoida, yang
diperoleh dengan mengganti s dengan j dimana  adalah
frekuensi

Steady state output to sinusoidal input
 Masukan x(t) adalah sinusoida dan diberikan oleh

 Jika sistem stabil maka output y(t) menjadi

 Dimana
Jadi
 344 karakteristik respon menjadi PENGENDALIAN SISTEM – ASB/2010-08-01
Contoh 1

Contoh 1 (lanjt.)

Contoh 2

Contoh 2 (lanjt.)

Respon frekuensi dalam bentuk grafis
 Dapat digambarkan dengan 3 diagram:
 Bode diagram atau plot logaritmik
 Plot Nyquist atau plot polar
 Log-magnitude vs plot fase

Diagram Bode
 Ada 3 penyajian untuk fungsi alih sinusoida:
 Diagram polar atau diagram Bode
 Diagram polar
 Diagram log besar terhadap fasa
 Diagram Bode terdiri dari dua buah grafik
 Diagram dari logaritma besar fungsi alih sinusoida
 Diagram sudut fasa

 Satuan yang digunakan adalah desibel, db dan digambar di
kertas semilog
 Dalam diagram logaritmik, perkalian dapat diubah menjadi
penjumlahan.
Diagram Bode
 Faktor dasar dari G(j)H(j).

Diagram Bode
 Penguatan K
 Setiap angka yang lebih besar dari satu mempunyai harga positif
dalam desibel, sedangkan angka lebih kecil dari satu mempunyai
harga negatif
 Jika bilangan membesar dengan faktor 10, maka harga desibel
membesar dengan faktor 20

Diagram Bode
 Faktor integral dan turunan
 Besar logaritmik dari 1/j dalam db adalah
 Sudut fasa 1/j adalah konstan dan sama dengan -90o
 Dalam diagram bode, rasio frekuensi dinyatakan dalam bentuk
oktaf atau dekade.
 Oktaf adalah pita frekuensi dari 1 sampai 2 1, dimana 1
adalah suatu harga frekuensi sembarang

 Dekade adalah pita frekuensi dari 1 sampai 10 1 dimana
1 juga merupakan suatu frekuensi sembarang.
 Jarak horisontal dari =1 sampai =10 sama dengan jarak
horisontal dari =3 sampai =30

Diagram Bode
 Jika log besar/magnitude -
20 log  dB digambar
terhadap  pada skala
logaritmik akan diperoleh
suatu garis lurus
 Maka kemiringan garis

tersebut adalah -20
db/dekade
 Log besar dari j dalam
db

Diagram Bode
 Jika fungsi alih mengandung faktor atau maka
log besar masing2 menjadi
 Atau
 Kemiringan kurva log-besar untuk faktor dan
masing2 adalah -20 db/dekade dan 20n db/dekade
 Sudut fasa dari adalah sama dengan -90o x n

diseluruh daerah frekuensi.
 Sudut fasa dari adalah sama dengan -90o x n
diseluruh daerah frekuensi.

Diagram Bode
 Faktor orde pertama
 Log besar dari faktor orde pertama adalah
 Untuk frekuensi rendah log besar dapat didekati dengan

 Sehingga kurva log besar pada frekuensi rendah adalah konstan

0db
 Untuk frekuensi tinggi

Diagram Bode
 Sudut fasa eksak  dari
faktor 1/(1+jT) adalah
 Pada frekuensi nol, sudut

fasanya adalah 0o
Pada frekuensi patah sudut

fasanya adalah
 Di titik tak hingga sudut

fasanya menjadi -90o

Diagram Bode

Diagram Bode
 Faktor kuadratik
 Biasanya sistem kontrol mempunyai faktor kuadratik spt
 Jika >1, maka faktor kuadratik dapat dinyatakan sebagai

perkalian dua buah elemen orde pertama dengan pole nyata.
 Jika 0< <1, maka faktor kuadratik ini merupakan perkalian dua
buah faktor konjugasi kompleks.
 Kurva respon frekuensi asimtotik dapat diperoleh sbb:
 Untuk frekuensi yang rendah sehingga log besar menjadi

Diagram Bode
 Asimtot frekuensi rendah adalah garis horizontal pada 0 db
 Untuk frekuensi tinggi sehingga log besar
menjadi
 Persamaan untuk asimtot frekuensi tinggi merupakan garis
lurus dengan kemiringan -40dB/dekade karena
 Asimtot frekuensi tinggi memotong frekuensi rendah pada

karena pada frekuensi ini
 Sudut fase faktor kuadratik adalah

Diagram Bode

Contoh 3

Contoh 3 (lanjt.)

Contoh 3 (lanjt)

Contoh 4


Command Matlab untuk Menggambar
Diagram Bode

Contoh

Contoh 5

Korelasi Lokasi
Pole, Unit-step
Response,
Magnitude
Frequency Respon


Diagram Polar
 Diagram polar suatu fungsi
alih sinusoida G(j) adalah
suatu diagram besar dari
G(j) terhadap sudut fasa
dari G(j) pada koordinat
polar jika  diubah dari nol
sampai tak terhingga.
 Merupakan tempat
kedudukan vektor
jika  diubah dari nol sampai
tak terhingga.
 Sering disebut dengan
diagram Nyquist
Diagram Polar
 Faktor integral dan turunan
 Diagram polar dari G(j) = 1/j adalah sumbu khayal negatif
karena
 Diagram polar dari G(j) = j adalah sumbu khayal positif

 Faktor orde pertama
 Untuk fungsi alih sinusoida
 Nilai G(j) pada  = 0 dan  = 1/T masing2 adalah

dan

Diagram Polar
Jika  mendekati tak hingga maka besar G(j ) mendekati


nol dan sudut fasa -90o. Diagram polar dari fungsi alih
adalah setengah lingkaran.

 Diagram polar adalah garis dengan melewati titik
(1,0).

 Faktor Kuadrat
 Bagian frekuensi rendah dan tinggi dari fungsi
 adalah
 Plot polar dimulai dari dan berakhir di dimana

 bertambah dari nol ke tak hingga.
 Bagian frekuensi tinggi G(j) adalah tangent dari sumbu
nyata negatif


 Nilai puncak G(j) didapatkan
sebagai rasio besar vektor pada
frekuensi resonansi r
terhadap besar vektor pada
=0

 Untuk fungsi
 Untuk bagian frekuensi rendah

 Sedangkan bagian frekuensi tinggi

Contoh
 Jika sebuah fungsi
 Buatlah diagram polar
 Fungsi alih sinusoid didapatkan
 Bagian frekuensi rendah

 Bagian frekuensi tinggi

Bentuk Umum Diagram Polar
 Tipe 0: titik mula =0 adalah
terbatas dan di positif nyata.
Titik akhir = berada pada
titik origin.
 Tipe 1: titik mula =0, besar
G(j) di tak hingga dan sudut
fase lebih dari -90o. Pada frek

rendah, asimtotik pada garis
pararel terhadap sumbu
imajiner. Pada =, besar
menjadi nol dan kurva menuju
titik origin.
Bentuk Umum Diagram Polar
 Tipe 2: titik mula =0, besar
G(j) di tak hingga dan sudut
fase lebih dari -180o. Pada frek
rendah, asimtotik pada garis
pararel terhadap sumbu
negatif nyata. Pada =,
besar menjadi nol dan kurva

menuju titik origin.


Diagram Polar Untuk Fungsi Alih
Sederhana

Diagram Polar Untuk Fungsi Alih
Sederhana

Diagram Polar dengan MATLAB

Contoh


Kesalahan Dalam Diagram Polar

Kesalahan Dalam Diagram Polar

Hubungan antara Diagram Nyquist,
Respon Step dan Respon Frekuensi







Contoh



Diagram Bode, Diagram Polar, Diagram
Log Besar - Fase

Stabilitas Nyquist
 Merupakan
stablitas dari
sebuah
sistem lup
tertutup
dari respon
frekuensi lup
terbukan
pole lup
terbuka

Kriteria Stabilitas Nyquist
 Kriteria dapat ditunjukkan dengan persamaan berikut
Z=N+P
Dimana:
Z = jumlah zero dari 1+G(s)H(s) pada separuh bagian kanan
bidang s
N = jumlah pelingkaran searah jarum jam terhadap titik -
1+j0
P = Jumlah pole dari G(s)H(s) pada separuh bagian kanan
bidang s
 Jika P tidak nol, untuk sistem kendali yang stabil kita harus
memiliki Z=0 atau N=-P yang berarti P adalah pelingkaran
berlawanan arah jarum jam dari titik -1+j0
Contoh
 Carilah stabilitas sistem
 G(s)H(s) tidak memiliki
pole di sebelah kanan
bidang s, tidak terdapat
lingkaran pada -1+j0
oleh G(s)H(s), sehingga
sistem stabil untuk

semua nilai K, T1 dan T2

Contoh

Contoh

Contoh
 P=1 (s=+1)
 N=1 (satu kali
mengelilingi -1+j0
 Z=N+P=1+1=2
Memiliki 2 pole lup

tertutup di sebelah
kanan bidang s
 Sistem tidak stabil

Contoh
 P=1 (s=1)
 N=-1 (melingkari -1+j0
berlawanan arah jarum
jam)
 Z=N+P=1-1=0
 Tidak terdapat pole lup

tertutup di sebelah
kanan bidang s
 Sistem stabil

Desain Kontrol Sistem dalam
Domain Frekuensi
409
Pendahuluan
 Performa Respon Transien dalam bentuk margin fase,
margin gain, besar resonansi puncak (estimasi kasar
peredaman sistem), frekuensi crossover gain, frekuensi
resonansi, bandwith (estimasi kecepatan respon stransien)
dan konstanta kesalahan statik (akurasi keadaan tunak)



Kompensasi Lead
Sudut fase pada =n

Frekuensi pojok
 High pass filter

Langkah-langkah Desain Kontrol
1. Kompensator Lead

2. Setelah mendapat nilai K, gambar diagram Bode G1(j), gain
diadjut tetapi sistem tidak terkompensasi. Evaluasi margin
fase
3. Carilah sudut fase lead yang diperlukan untuk ditambahkan
dalam sistem. Tambahkan 5o hingga 12o kepada sudut fase
yang dibutuhkan karena penambahan kompensator lead akan
menggeser frekuensi crossover gain ke kanan dan
mengurangi margin fase.

4. Carilah faktor atenuasi  dengan persamaan kompensator
lead. Carilah frekuensi dimana sistem tidak terkompensasi
G1(j) sama dengan Pilih frekuensi ini
sebagai frekuensi crossover gain yg baru. Frekuensi ini
berhubungan dengan dan pergeseran fase
416
maksimum m yang terjadi pd frekuensi ini.
5. Carilah frekuensi pojok dari kompensator lead sbb:
6. Dengan menggunakan nilai K pada langkah 1, dan  pada

langkah 4, hitung konstanta Kc dari
7. Cari margin gain yang memuaskan. Jika tidak ulangi

proses dengan memodifikasi lokasi pole-zero
kompensator sehingga hasilnya memuaskan.

Contoh
 Fungsi alih lup terbuka:
 Diinginkan untuk mendesain kompensator untuk sistem
sehingga konstanta kesalahan kecepatan statik Kv adalah
20 sec-1, fase margin paling sedikit 50o, margin gain paling
sedikit 10 dB.

 Plot diagram bode untuk

 Margin fase adalah 50o, fase lead tambahan agar mencapai
stabilitas relatif adalah 33o.
 Maksimum fase lead adalah 38o.



Program
Pole lup tertutup sistem

terkompensasi



Analisis Kontrol dengan Metode
Ruang Keadaan
426
Representasi Ruang Keadaan Fungsi
Alih Sistem
 Representasi ruang keadaan dalam bentuk kanonikal
 Bentuk kanonikal terkontrol  penempatan pole


Alih Sistem
 Bentuk kanonikal terobservasi  transpose dari bentuk
kanonikal terkontrol

Alih Sistem
 Bentuk kanonikal diagonal 

Alih Sistem
 Bentuk kanonikal Jordan

Contoh
 Carilah representasi ruang keadaan sistem di bawah ini.

Eigenvalue dari sebuah matrik A nxn
 Eigenvalue dari sebuah matriks A nxn adalah akar dari
persamaan karakteristik dari
 Biasa disebut akar-akar karakteristik
 Misalnya matriks A,
 Pers karakteristiknya
 Akar-akar karakteristiknya adalah -1, -2, -3.

Diagonalisasi matriks nxn
 Transformasinya x=Pz dimana
 Akan mentransformasi menjadi matriks diagonal

 Jika matriks A 3x3
 Memiliki eigenvalue 1, 2, 3 dan transformasi x=Sz
dimana
 Akan menghasilkan
 Disebut bentuk kanonikal Jordan

Contoh
 Untuk representasi ruang keadaan
 Dapat dibentuk dalam persamaan
 Dimana
 Eigenvalue matriks A adalah

 Bila didefinisikan variabel keadaan z yang baru z1,z2,z3
dengan transformasi
 Atau


Ruang Keadaan menggunakan Matlab
 Contoh


Contoh
 Carilah persamaan fungsi alih dari persamaan ruang
keadaan berikut ini


Materi UAS
 TKA
 PID Control
 Respon Frekuensi: Analisis dan Desain Kompensator
 Ruang Keadaan



Pengendalian Sistem

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Deskripsi Asli:

Judul Asli

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Pengendalian Sistem

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

PENGENDALIAN SISTEM

Dr. Ario Sunar Baskoro, ST, MT, MEng.

 E-mail: ario@eng.ui.ac.id, kosri@eng.ui.ac.id

2 PENGENDALIAN SISTEM – ASB/2010-08-01

 Ujian tengah semester 3(tutup buku) : (15 %)

3 PENGENDALIAN SISTEM – ASB/2010-08-01

4 PENGENDALIAN SISTEM – ASB/2010-08-01

8. Analisis Respon Frekuensi

5 PENGENDALIAN SISTEM – ASB/2010-08-01

7 PENGENDALIAN SISTEM – ASB/2010-08-01

Pengenalan Pengendalian Sistem

 Objektif: input, actuating signal

8 PENGENDALIAN SISTEM – ASB/2010-08-01

Istilah dalam Pengendalian Sistem

9 PENGENDALIAN SISTEM – ASB/2010-08-01

Contoh Aplikasi Pengendalian Sistem

Mesin Perkakas Robot

Contoh Aplikasi Pengendalian Sistem

Solar collector field

Sistem kontrol kecepatan idle

11 PENGENDALIAN SISTEM – ASB/2010-08-01

Contoh Aplikasi Pengendalian Sistem

Sistem kontrol kecepatan

12 PENGENDALIAN SISTEM – ASB/2010-08-01

Contoh Aplikasi Pengendalian Sistem

Sistem kontrol temperatur

13 PENGENDALIAN SISTEM – ASB/2010-08-01

Sistem Pengendalian Open Loop

Konsep pompa air menggunakan energi matahari

14 PENGENDALIAN SISTEM – ASB/2010-08-01

Sistem Pengendalian Closed Loop

Sistem kontrol sun tracking

15 PENGENDALIAN SISTEM – ASB/2010-08-01

Sistem Pengendalian Open Loop

Reference Actuating Controlled

Elemen sistem kontrol open loop

16 PENGENDALIAN SISTEM – ASB/2010-08-01

Sistem Pengendalian Closed Loop

Elemen sistem kontrol closed loop untuk kecepatan idle

17 PENGENDALIAN SISTEM – ASB/2010-08-01

Sistem Pengendalian Closed Loop

Tipikal respon sistem kendali open loop kecepatan idle

Tipikal respon sistem kendali closed loop kecepatan idle

18 PENGENDALIAN SISTEM – ASB/2010-08-01

Sistem Pengendalian Closed Loop

untuk membandingkan inputnya.

19 PENGENDALIAN SISTEM – ASB/2010-08-01

Sistem Pengendalian Closed Loop

Sistem kontrol untuk kabin kendaraan berpenumpang

20 PENGENDALIAN SISTEM – ASB/2010-08-01

Sistem Pengendalian Closed Loop

21 PENGENDALIAN SISTEM – ASB/2010-08-01

Sistem Pengendalian Closed Loop

Sistem kontrol untuk sistem organisasi industri

22 PENGENDALIAN SISTEM – ASB/2010-08-01

Perbedaan Open Loop dan Closed Loop

Kerugian • Disturbansi atau perubahan dalam • Stabilitas merupakan masalah

Sistem Kendali Umpan Balik

 Continuous–data sytem & Discrete-data system

24 PENGENDALIAN SISTEM – ASB/2010-08-01

Perbedaan Sistem Linear & Non-linear

• Digunakan untuk range sinyal yang sistem non-linear