Kontrol Otomatik

Kontrol Otomatik
PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS
Dr. Andasuryani, STP,MSi.

Dr. Eng. M. Makky, STP,MSi
Pertemuan ke-1, Andasuryani 1

KONTRAK PERKULIAHAN
Nama Mata Kuliah : Kontrol Otomatik
Kode Mata Kuliah : PNG 415
Pengajar : Dr. Andasuryani, STP,MSi
: Dr. Eng. M. Makky, STP,MSi
Semester : VII

Manfaat Mata Kuliah:
Mata kuliah ini ditawarkan untuk membantu mahasiswa mengenal

prinsip dasar kontrol dan kontrol otomatik serta membantu
mengoperasikan perangkat kontrol otomatik atau lebih lanjut
membangun suatu kontrol secara elektronik khususnya dibidang
teknik pertanian

Deskripsi Mata Kuliah:
Nama Mata Kuliah : Kontrol Otomatik
Kode Mata Kuliah/ SKS : PNG 415/3 (2+1)
Pelaksanaan : Semester VII (Ganjil)
Prasyarat : Elektronika
Status Mata Kuliah : Pilihan
No. Pokok Bahasan
1 Pendahuluan
2 Fungsi alih dan diagram kotak
3 Grafik aliran sinyal
4 Gerbang Logika dan Aljabar Boolean
5 Programmable Logic Control (PLC)
6 Fuzzy Logic Control (FLC)
7 Pengenalan kontrol mekanik dua posisi on-off
8 Pengenalan Kontrol PID
9 Komunikasi dengan interface PPI 8255
10 Pengenalan Mikrokontroler 89551
Tujuan/ Outcomes Pembelajaran
 Setelah mengikuti kuliah ini diharapkan mahasiswa mampu

menguasai prinsip dasar sistem kontrol dan membangun
suatu sistem kontrol secara elektronik.

Metode Pembelajaran:
 Self-Directed Learning (SDL): untuk merumuskan sistem

perkuliahan dan silabus MK
 Contextual Teaching and Learning (CTL): dengan memberikan
contoh kasus dalam kehidupan sehari – hari
 Small Grup Discussiondan Cooperative Learning (CL): membagi
mahasiswa menjadi kelompok – kelompok untuk berdiskusi tentang
pokok bahasan
 Student Centered Learning (SCL).

Referensi
 Bolton,W. 1995.Mechatronics: Electronic control systems in

mechanical engineering. Longman Group Limited.
 Departemen Fisika. 2006. Bahan Pelatihan Programmable
Logic Control dan Microcontroler. Cisarua. Bogor.
 Kuo, Benjamin C. 1997. Automatic Control Systems.
Prentice Hall of India Private Limited.
 Kusumadewi, Sri. 2002. Analisis dan desain sistem fuzzy
menggunakan Toolbox Matlab. Graha Ilmu. Yogyakarta
Referensi
 Mismail, Budiono.1998. Dasar-dasar rangkaian logika

digital. ITB Bandung.
 Malik,Moh. Ibnu dan Anistardi. 1997. Bereksperimen dengan
Mikrokontroler 8031. PT. Elex Media Komputindo.Jakarta.
 National instruments. 1997. Fuzzy Logic for G Toolkit
Reference Manual. National Instruments Corporation.
 Ogata,Katsuhiko. 1995. Teknik Kontrol Automatik (Sistem
Pengaturan). Erlangga. Jakarta
Referensi
 Putra, Agfianto Eka. 2004. PLC: Konsep, Pemprograman
dan Aplikasi. Gava Media. Yogyakarta.
 Romanuudin,M. 1997. Fuzzy Logic Control. Laboratoria
Instrumentasi dan Kontrol.Jurusan Teknik Fisika. ITB.
Bandung.
 Setiawan, Iwan. 2006. Programmable Logic Controller
(PLC) dan Teknik Perancangan Sistem Kontrol. Andi
Offset.Yogyakarta.
 Subrata, Dewa Made dan Sarwono Susilo. 1991. Kontrol
Otomatik. JICA-DGHE/IPB PROJECT/ADAET-9a (132)
Tugas
 Setiap mahasiswa diwajibkan mengikuti latihan dan penyelesaian
tugas yang diberikan oleh dosen.
 Setiap mahasiswa diwajibkan menyerahkan tugas-tugas yang
diberikan sesuai dengan jangka waktu yang ditetapkan
 Setiap mahasiswa diwajibkan membahas dua buah jurnal ilmiah
yang terkait dengan pokok bahasan. Jurnal yang pertama terkait
dengan pokok bahasan sebelum Ujian Tengah Semester (UTS) dan
dikumpulkan pada saat ujian MID. Jurnal yang kedua terkait
dengan pokok bahasan sebelum Ujian Akhir (UAS) dan dikumpulkan
pada tanggal pada saat UAS

Penilaian
Persentase Nilai (%)
Tugas dan Keaktifan di

Ujian MID Ujian UAS Kuis Kehadiran Etika
PR kelas
Persentase (%) 25 25 15 10 10 10 5

Pelaksanaan Mata Kuliah:
No. Pokok Bahasan
1 Pendahuluan
2 Fungsi alih dan diagram kotak
3 Grafik aliran sinyal
4 Gerbang Logika dan Aljabar Boolean
5 Programmable Logic Control (PLC)
6 Fuzzy Logic Control (FLC)

Dosen Pengampu:
 Dr. Andasuryani, S.TP, M.Si

 Dr. Eng. Muh. Makky, S.TP, M.Si

Kontrol Otomatik (PNG 415 / (2+1) SKS)
Pendahuluan
Kuliah ke : 1
Dr. Andasuryani, STP, MSi
Pendahuluan-Andasuryani 14
OUTLINE
 PENDAHULUAN
 BEBERAPA ILUSTRASI SISTEM KONTROL
 DEFINISI SISTEM KONTROL
 KOMPONEN DASAR SISTEM KONTROL
 TUJUAN SISTEM KONTROL
 ISTILAH-ISTILAH DALAM SISTEM KONTROL
 JENIS SISTEM KONTROL
TUJUAN :
 Mempelajari komponen dasar dalam suatu sistem kontrol

 Mempelajari istilah-istilah dalam sistem kontrol
 Mempelajari jenis-jenis sistem kontrol
Beberapa Ilustrasi
Model ruang
perngeringan
Rangkaian
aktuator
Rangkaian
Sensor D
C
Catu daya
(DC)
A
Sumber AC
ADC I/O Interface DAC

Pendahuluan
Apa yang dimaksud

dengan sistem kontrol?
Sistem kontrol
Sistem :
Suatu komponen-komponen fungsional yang saling berhubungan yang
dirancang dengan sengaja yang mempunyai sinergi untuk mencapai tujuan
tertentu  variabel, parameter
Kontrol= kendali= pengaturan
Sistem kontrol/ kendali:

Proses pengaturan/ pengendalian terhadap satu atau beberapa besaran
(variabel, parameter) sehingga berada pada suatu harga atau dalam
kisaran tertentu
 Contoh variabel atau parameter fisik :
 tekanan (pressure)
 aliran (flow)
 suhu (temperature)
 ketinggian (level)
 pH, kepadatan (viscosity)
 kecepatan (velocity)
 dan lain-lain
Sistem kendali sangat banyak ditemukan pada masyarakat modern.
 Sektor industri: pengendalian kualitas dari produk yang

dihasilkan, pengendalian mesin
 Teknologi luar angkasa dan sistem persenjataan
 Pengendalian komputer
 Sistem transportasi
 Robotik
Komponen dasar sistem kontrol
 (a) Input = masukan = sinyal penggerak = u

 (b) Output = keluaran = variabel yang dikontrol = y
(c) Proses kontrol = perubahan yang berurutan dan berlangsung secara
kontinyu dan tetap menuju keadaan akhir tertentu
input output
Proses kontrol/ Plant
Contoh sistem kontrol
OPERATOR
TANGKI
POMPA AIR
PABRIK
 Berdasarkan contoh diatas, urutan kerja sistem kontrol:

 (a) Pengukuran
(b) Pembandingan
(c) Perhitungan
(d) Koreksi Pendahuluan-Andasuryani 25
 Sistem kontrol dapat berjalan baik  jika sistem dianggap dapat bekerja
secara ideal dan sederhana.
 Namun jika ada masalah yang timbul, seperti:
 Keadaan proses yang lebih kompleks dan sulit
 Pengukuran yang lebih akurat dan presisi
 Jarak proses yang tidak mudah dijangkau
maka diperlukan modifikasi terhadap sistem

tersebut. : Sistem Kontrol Otomatik
Contoh sistem kontrol otomatik
Set Point
Level Transducer
CONTROLLER
TANGKI
POMPA AIR PABRIK
Solenoid
Contoh sistem kontrol otomatik
Model ruang
perngeringan
Rangkaian
aktuator
Rangkaian
Sensor D
C
Catu daya
(DC)
A
Sumber AC
ADC I/O Interface DAC

Presisi dan Akurasi
Tujuan sistem kendali
 Untuk mengendalikan keluaran dengan berbagai masukan

tertentu melalui unsur-unsur sistem kendali
 Untuk mendapatkan optimisasi pada fungsi-fungsi pengendalian,
yaitu:
(a) Pengukuran
(b) Pembandingan
(c) Perhitungan
(d) Koreksi
Istilah-istilah yang diperlukan untuk menjelaskan
sistem kontrol
1) Plant
 Seperangkat peralatan mungkin terdiri dari beberapa bagian yang
bekerja bersama-sama, yang digunakan untuk melakukan operasi
tertentu.
 Setiap obyek fisik yang dikontrol.
Contoh : alat pengering, peti/ box penyimpanan buah dan sayuran,

tangki, dll
2) Proses
 Proses sebagai operasi atau perkembangan alamiah yang

berlangsung secara kontinu yang ditandai oleh suatu deretan
perubahan kecil yang berurutan dengan cara yang relatif tetap
dan menuju ke suatu hasil tertentu.
 Operasi yang dikontrol
Contoh: proses fisika, kimia, biologi
3) Gangguan
 Gangguan adalah suatu sinyal yang cenderung mempunyai

pengaruh yang merugikan pada harga keluaran sistem.
Jika gangguan dibangkitkan dalam sistem disebut gangguan

internal
Jika gangguan dibangkitkan diluar sistem disebut gangguan
eksternal
Jenis-jenis sistem kontrol
 Manual (dengan operator) dan otomatik

 Loop tertutup (closed-loop) dan Loop terbuka (open-loop)
 Kontinu (analog) dan diskontinu (digital)
 Servo dan regulator
 Sumber penggerak ; elektris, pneumatis, hidrolis, dan mekanis
Manual dan otomatis
 Pengontrolan secara manual : pengontrolan yang dilakukan
oleh manusia yang bertindak sebagai operator
 Pengontrolan secara otomatis : pengontrolan yang dilakukan

oleh mesin-mesin/peralatan yang bekerja secara otomatis dan
operasinya dibawah pengawasan manusia
Loop tertutup
 Sistem kontrol yang sinyal keluarannya mempunyai pengaruh
langsung terhadap aksi pengendalian.
 Digram blok sistem kontrol loop tertutup:
Masukan Keluaran
Kontroler Plant / proses
Elemen ukur
Karena terjadinya proses pengembalian keluaran ke
masukan maka sistem kontrol tertutup sering disebut
sistem kontrol umpan balik (feedback control system)
Sinyal kesalahan penggerak : selisih antara sinyal masukan

dengan sinyal umpan balik (dapat berupa sinyal keluaran
atau fungsi sinyal keluaran dan turunannya) diumpankan ke
kontroler untuk memperkecil kesalahan dan membuat
sistem mendekati harga yang diinginkan
Loop Terbuka
Sistem kontrol yang keluarannya tidak berpengaruh pada aksi

pengendalian.
Contoh: pengontrolan yang berdasarkan basis waktu
seperti mesin cuci, pengontrolan lalu lintas
Masukan Keluaran
Kontroler Plant / proses
Digram blok sistem kontrol loop terbuka
Perbandingan antara sistem kontrol loop tertutup dengan terbuka
 Pada loop tertutup, respon sistem relatif kurang peka terhadap

gangguan baik internal ataupun eksternal sehingga memungkinkan
menggunakan komponen-komponen yang relatif kurang teliti dan
murah untuk mendapatkan pengendalian
 Kontrol loop terbuka dapat digunakan jika hubungan antara masukan

dan keluaran diketahui dan tidak terdapat gangguan.
Kontrol Kontiniu dan Diskrit
 Sistem Kontrol Kontiniu adalah sistem yang memanfaatkan
pengendali (controller) berbasis nilai kontinu,
 seperti: Proportional (P), Integrator (I), dan Differensiator (D), atau
kombinasi dari ketiganya (PI, PD, atau PID).
PID Controller
 Sistem Kontrol Diskrit adalah sistem yang menggunakan

pengontrol (controller) dengan nilai diskrit,
 seperti pengendali ON-OFF atau pengendali posisi ganda (switch
selector).
Kontrol Servo
 Digunakan untuk mengontrol gerakan dan posisi akhir dari poros
motor servo
Contoh aplikasi sistem kendali
 Penentu Prioritas Bel Kuis
Pengepakan Apel ke dalam Box
Pengisian dan Pengurasan Tangki
Sortir Produk
Kontrol Pintu Gudang
Kontrol Parkir Mobil
Kontrol Konveyor
Pelacakan matahari dari pengumpul energi surya
Kontrol Otomatik
(PNG 415/(2+1)
Kuliah ke : 2-4
FUNGSI ALIH
DIAGRAM KOTAK
GRAFIK ALIRAN SINYAL

OUTLINE
 FUNGSI ALIH, DIAGRAM KOTAK, GRAFIK ALIRAN SINYAL

 PENGERTIAN FUNGSI ALIH
 SIFAT DAN BENTUK FUNGSI ALIH
 PENGERTIAN DIAGRAM KOTAK
 PENYEDERNAHAAN DIAGRAM KOTAK
 PENGERTIAN GRAFIK ALIRAN SINYAL
SEVEN SEGMENT
Seven segment
 Seven segment adalah suatu segmen-segmen yang digunakan untuk

menampilkan angka atau bilangan desimal dan karakter a-f.
 Pada umumnya dipakai pada

 Jam Digital
 Kalkulator
 Penghitung atau Counter Digital
 Multimeter Digital
 Panel Display Digital seperti pada microwave oven ataupun pengatur suhu digital
.
 Jenis Seven Segment Display :
 Incandescent bulbs
 Fluorescent lamps (FL)
 Liquid Crystal Display (LCD)
 Light Emitting Diode (LED).
LED merupakan komponen diode yang dapat memancarkan cahaya.

Kondisi dalam keadaan ON jika sisi anode mendapatkan sumber positif
dari Vcc dan katode mendapatkan sumber negatif dari ground.
 Seven Segment Display pertama diperkenalkan dan dipatenkan
pada tahun 1908 oleh Frank. W. Wood dan mulai dikenal luas pada
tahun 1970-an setelah aplikasinya pada LED (Light Emitting
Diode).
 Segmen yang menggunakan LED (Light Emitting Diode) sebagai
penerangnya.
 Seven segment dapat menampilkan angka-angka desimal dan
beberapa karakter tertentu melalui kombinasi aktif atau tidaknya
LED penyusun dalam seven segment.
 Piranti tampilan modern disusun sebagai pola 7 segmen atau dot
matriks.
Jenis 7 segmen sebagaimana namanya, menggunakan pola tujuh
batang led yang disusun membentuk angka 8
 7 segmen elemen garis
 1 segmen titik yang menandakan “koma” Desimal.
Bentuk Susunan Karakter Display 7 Segment

• Dengan menyalakan beberapa segmen yang sesuai, akan dapat
diperagakan digit-digit dari 0 sampai 9, dan juga bentuk huruf A
sampai F (dimodifikasi).
• Cara kerjanya pun boleh dikatakan mudah, ketika segmen atau elemen
tertentu diberikan arus listrik, maka display akan menampilkan angka
atau digit yang diinginkan sesuai dengan kombinasi yang diberikan.
• Setiap segmen dikendalikan secara ON dan OFF untuk menampilkan
angka yang diinginkan.
Jenis LED 7 Segmen
 LED 7 Segmen common Cathode

 LED 7 Segmen common Anode
LED 7 Segmen Tipe Common Cathode (Katoda)
 Kaki Katoda pada semua segmen LED adalah terhubung menjadi 1 Pin
yang merupakan Terminal Negatif (-) atau Ground
 Kaki Anoda akan menjadi Input untuk masing-masing Segmen LED
Signal Kendali (Control Signal)
 Untuk mengaktifkan karakter display 7 segment diperlukan logika
tinggi (1) atau aktif high pada jalur A-F dan DP
Cara kerja dari seven segmen common katoda akan aktif pada
kondisi high“1" dan akan off pada kondisi low”0".
ANGK
h g f e d c b a HEXA
A
0 0 0 1 1 1 1 1 1 3FH
1 0 0 0 0 0 1 1 0 06H
2 0 1 0 1 1 0 1 1 5BH
3 0 1 0 0 1 1 1 1 4FH
4 0 1 1 0 0 1 1 0 66H
5 0 1 1 0 1 1 0 1 6DH
6 0 1 1 1 1 1 0 1 7DH
7 0 0 0 0 0 1 1 1 07H
8 0 1 1 1 1 1 1 1 7FH
9 0 1 1 0 1 1 1 1 6FH
LED 7 Segmen Tipe Common Anode (Anoda)
 Kaki Anoda pada semua segmen LED adalah terhubung menjadi 1 Pin
yang diberikan Tegangan Positif (+) atau Vcc.
 Kaki Katoda akan menjadi Input untuk masing-masing Segmen LED
dan Signal Kendali (control signal)
 Untuk mengaktifkan karakter display 7 segment diperlukan logika low
(0) atau aktif low pada jalur A-F dan DP
Cara kerja dari seven segmen common anode akan aktif pada
kondisi low "0" dan akan off pada kondisi high "1".
ANGK
h g f e d c b a HEXA
A
0 1 1 0 0 0 0 0 0 C0H
1 1 1 1 1 1 0 0 1 F9H
2 1 0 1 0 0 1 0 0 A4H
3 1 0 1 1 0 0 0 0 B0H
4 1 0 0 1 1 0 0 1 99H
5 1 0 0 1 0 0 1 0 92H
6 1 0 0 0 0 0 1 0 12H
7 1 1 1 1 1 0 0 0 F8H
8 1 0 0 0 0 0 0 0 10H
9 1 0 0 1 0 0 0 0 90H
Prinsip Kerja Dasar Driver System pada LED 7 Segmen
 Blok Diagram Dasar untuk mengendalikan LED 7 Segmen :
 Untuk mempermudah pengguna seven segment, umumnya digunakan

sebuah decoder atau sebuah seven segment driver yang akan
mengatur aktif atau tidaknya led-led dalam seven segment sesuai
dengan inputan biner yang diberikan.
 Blok Dekoder pada diagram diatas mengubah sinyal Input yang
diberikan menjadi 8 jalur yaitu “a” sampai “g” dan poin decimal
(koma) untuk meng-ON-kan segmen sehingga menghasilkan
angka atau digit yang diinginkan.
 Contohnya,
Jika output dekoder adalah a, b, dan c, maka Segmen LED akan menyala
menjadi angka “7”.
 Jika Sinyal Input adalah berbentuk Analog, maka diperlukan ADC
(Analog to Digital Converter) untuk mengubah sinyal analog
menjadi Digital sebelum masuk ke Input Dekoder.
 Jika Sinyal Input sudah merupakan Sinyal Digital, maka Dekoder
akan menanganinya sendiri tanpa harus menggunakan ADC.
 Sinyal input dari switches tidak dapat langsung dikirimkan ke
peraga 7 segmen, sehingga harus menggunakan decoder BCD
(Binary Code Decimal) ke 7 segmen sebagai antar muka.
 Inputan bilangan biner pada switch dikonversi masuk ke dalam
decoder, baru kemudian decoder mengkonversi bilangan biner
tersebut ke dalam bilangan desimal, selanjutnya bilangan desimal ini
akan ditampilkan pada layar seven segmen.
 Fungsi dari decoder sendiri adalah sebagai pengkonversi
bilangan biner ke dalam bilangan desimal.
 Decoder ini terdiri dari gerbang-gerbang logika yang
masukannya berupa digit BCD dan keluarannya berupa saluran-
saluran untuk mengemudikan tampilan 7 segmen.
 Fungsi daripada Blok Driver adalah untuk memberikan arus
listrik yang cukup kepada Segmen/Elemen LED untuk menyala.
 Pada Tipe Dekoder tertentu, Dekoder sendiri dapat
mengeluarkan Tegangan dan Arus listrik yang cukup untuk
menyalakan Segmen LED maka Blok Driver ini tidak diperlukan.
 Pada umumnya Driver untuk menyalakan 7 Segmen ini adalah
terdiri dari 8 Transistor Switch pada masing-masing elemen LED
 Seven segment ini terdiri dari 7 batang LED (segmen) yang
disusun membentuk angka 8 dengan menggunakan huruf a-f
yang disebut DOT MATRIKS yang ditulis agak miring ke kanan
dengan tujuan untuk mempermudah pembacaannya.
 Pada beberapa jenis Seven Segment Display terdapat juga
penambahan “titik” yang menunjukan angka koma desimal.
TUJUAN :
 Mempelajari sifat dan bentuk fungsi alih

 Pengertian diagram kotak
 Mempelajari penyedernahaan diagram kotak
 Mempelajari grafik aliran sinyal
Fungsi Alih
 Sistem kontrol pada umumnya bersifat dinamis
  sistem yang dikendalikan terhadap waktu sehingga ada gangguan
dari luar atau perubahan input
 Untuk mengetahui hubungan antara masukan dan keluaran pada sistem
yang bersifat dinamis digunakan persamaan diferensial
 Bila nilai koefisien dari PD konstan  sistem linear parameter konstan
 Bila nilai koefisien dari PD tdk konstan  sistem linear parameter
berubah
 Fungsi alih dalam sistem kontrol merupakan fungsi yang menunjukkan
hubungan antara masukan dan keluaran dari sistem linear parameter
konstan.
 Fungsi alih sistem linear parameter konstan didefinisikan sebagai :
PERBANDINGAN TRANSFORMASI LAPLACE KELUARAN (respon) dengan
TRANSFORMASI LAPLACE MASUKAN (fungsi penggerak) dengan
asumsi semua syarat awal = 0
 Fungsi alih antara masukan u(t) dan keluaran (y(t)= perbandingan
antara Y(s) dengan U(s)
y(t)
u(t)
Proses kontrol
input output
U(s) Y(s)
G(s)
G(s) = Y(s)/ U(s)

 Sistem linear parameter konstan yang
dijabarkan dengan persamaan differensial orde
ke- n ditujukan untuk melihat hubungan antara
masukan dengan keluaran
d n y (t ) d n 1 y (t ) dy(t )
an n
 an 1 n 1
 ...  a1  a0 y (t ) 
dt dt dt
d mu (t ) d m 1u (t ) du(t )
bm m
 bm 1 m 1
 ...  b1  b0u (t )
dt dt dt
Untuk mencari fungsi alih maka digunakan Transformasi

Laplace pada ke 2 ruas persaman dengan kondisi awal = 0
(an S n  an 1S n 1  ...  a1S  a0 )Y ( s ) 

(bm S m  bm 1S m 1  ...  b1S  b0 )U ( s ) 
G( s)  ??
Y ( s ) bm S m  bm 1S m 1  ...  b1S  b0
G(s)  
U ( s ) an S n  an 1S n 1  ...  a1S  a0
Kriteria fungsi alih:

n > m : sangat layak
n = m : layak
n < m : tidak layak
Contoh:
 Carilah fungsi alih dari persamaan diferensial orde

pertama berikut:
dy(t )
a1  a0 y(t )  b0 u(t )
dt
a) Bila a0 = 0 ; K=b0/a1
b) Bila a0 ≠0
b0/a0=Kp; a1 /a0=Tp
Diagram Blok/Kotak
 Diagram Blok merupakan suatu alat bantu dalam
menganalisis sistem kendali otomatik yang berguna
untuk menggambarkan fungsi alih dalam bentuk
grafis
Komponen diagram blok
Anak panah
Titik penjumlahan
Titik percabangan
Blok/ kotak
Diagram blok dapat dibentuk dengan

mengkombinasikan keempat komponen dasar
tersebut
b
 Anak panah : c
+- d
Arah informasi
 Titik penjumlahan : a
Penjumlahan aljabar dari informasi-informasi masukan
 Titik percabangan:
Suatu posisi pada anak panah tempat suatu informasi bercabang
keluar dan menuju blok atau titik penjumlahan yang lain
 Blok :
Operasi matematika
Penjumlahan
X1(s) +
+
X2(s) Y(s)
-
X3(s)
Y(s) = X1 (s) +X2 (s) - X3 (s)

Blok
A(s) C(s)
p C(s) = p A(s)
A(s) C(s)
-5 C(s) = -5 A(s)
A(s) C(s)
K/M C(s) = K/M A(s)
Diagram kotak fisik sistem kontrol berumpan balik
r(t) + e(t) u(t) c(t)

- Jenis kendali penggerak proses
b(t)
Sensor/tranduser
Diagram kotak matematika sistem kendali berumpan balik
R(s) E(s) C(s)

+- G1 (s) G2 (s) G3 (s)
B(s)
H (s)
Diagram kotak standar sistem kendali berumpan balik negatif
R(s) E(s) C(s)

+- G (s)
B(s)
H (s)
R(s) : masukan acuan H(s): fungsi alih arah balik

C(s) : keluaran B(s) : sinyal umpan balik
G(s): fungsi alih arah maju E(s) : sinyal kesalahan
 C(s) / R(s) : fungsi alih tertutup
 B(s) / E(s) : fungsi alih terbuka
Diagram kotak standar sistem kendali berumpan balik positif
R(s) E(s) C(s)

++ G (s)
B(s)
H (s)
Contoh
R(s) E(s) C(s)
+ G (s)
-
B(s)
R(s) E(s) C(s)
+ G (s)
+
B(s)
Penyederhanaan Diagram Kotak
 Diagram kotak yang rumit dapat

disederhanakan ke dalam bentuk diagram
kotak standar, sehingga fungsi alih sistem
kendali dapat diselesaikan
 Langkah penyederhanaan diagram kotak

haruslah memenuhi aturan aljabar
diagram blok
Kombinasi Seri
A(s) B(s) C(s) D(s)
G1(s) G2(s) G3(s)
D(s) = C(s) G3(s)

D(s) = B(s) G2(s) G3(s)
D(s) = A(s) G1(s) G2(s) G3(s)
A(s) D(s)
G1(s) G2(s) G3(s)
TAHAPAN PROSES PENYEDERHANAAN
1) Memindahkan titik penjumlahan yang berdekatan
C(s) C(s)
A(s) - D(s) A(s) - D(s)
+- + +
-
B(s) B(s)
D(s) = A(s) – B(s) - C(s)

2) Memindahkan blok ke kanan atau ke kiri melewati titik
penjumlahan
B(s)
G2(s)
A(s) C(s)
+
G1(s) +
- G3(s)
Dipindahkan ke kanan
B(s)
G2(s)
A(s) C(s)
G1(s) ++ G3(s)
-
B(s)
G2(s) /G1(s)
A(s) C(s)
++
- G1(s) G3(s)
Dipindahkan ke kiri
G2(s) B(s)
A(s) C(s)
G1(s) + +
- G3(s)
B(s)
G2(s) G3(s)
A(s) C(s)
G1(s) G3(s) +
-
+
C(s) = A(s) G1(s) G3(s) + B(s) G2(s) G3(s)

3) Pemindahan titik percabangan melewati blok
ke kanan atau ke kiri
A(s) C(s)
G1(s) G2(s)
B(s)
H1(s)
Di pindahkan ke kanan
A(s) C(s)
G1(s) G2(s)
B(s)
H1(s)
A(s) C(s)
G1(s) G2(s)
B(s)
G1(s) H1(s)
Di pindahkan ke kiri
A(s) C(s)
G1(s) G2(s)
B(s)
H1(s)
A(s) C(s)
G1(s) G2(s)
B(s)
H1(s) /G2(s)
LATIHAN
 Carilah bentuk sederhana dari diagram blok berikut:
H2(s)
R(s) a
c G (s) C(s)
++-- G1(s) +-
- G2(s) 3
b d
H1(s)
 Grafik Aliran Sinyal (GAS) versi sederhana

dari diagran kotak.
 Grafik Aliran Sinyal diperkenalkan oleh S.J.
Mason
 Grafik Aliran Sinyal digunakan untuk:
 Merepresentasikan sebab akibat dari suatu
sistem linear yang dimodelkan dengan
persamaan aljabar
Eleman dasar dari Grafik Aliran Sinyal

: Simpul  untuk merepresentasikan
variabel
: Cabang untuk penguatan cabang dan
arah
Sinyal hanya dapat bergerak melalui suatu
cabang searah anak panah tersebut
 Contoh:
a12
y2 = a12 .y1
y1 y2
masukan keluaran
 Cabang yang diarahkan dari simpul y1 ke

simpul y2 menunjukkan ketergantungan y2
pada y1 tetapi tidak sebaliknya.
a32 a43
a12 a32
a12
y1 y2 y3 y3
y1 y2 a23 y4
a43 a44
a32
a12
y1 a23 a34
y2 y3
y4
a24
a32 a43
a12
y1 a23 y3 a34 y4 a45
y2 y5
a24
a25
Beberapa definisi
1) Simpul masukan: simpul yang hanya

mempunyai cabang keluar
a12
 Contoh: y1 y1 y2 y3
2) Simpul keluaran: simpul yang hanya

mempunyai cabang masukan
a32 a43
 Contoh : y5 a12
y1 a23 y3 a34 y4 a45
y2 y5
a24
a25
3) Lintasan: kumpulan cabang-cabang pada arah
yang sama
 Lintasan maju: lintasan yang bermula dari
simpul masukan dan berakhir pada simpul
keluaran dan disepanjang itu tidak terdapat
simpul yang lewat lebih dari satu kali.
 Simpal : lintasan yang berawal dan berakhir
pada simpul yang sama dan disepanjang lintasan
tersebut terdapat simpul yang ditemui lebih dari
satu kali
Contoh: Lintasan Maju
a12
y1 y2 y3
a32 a43
 Lintasan maju:
a12
 y1 dan y2  hanya 1 y1 y2 a23 y3 y4
 y1 dan y3  y1-y2-y3 a43 a44
a32
y1-y2-y4-y3 a12
y1 y2 a23 y a34
 y1 dan y4  y1-y2-y3-y4 3
a24
y4
y1- y2-y4
a32 a43
 y1 dan y5  y1-y2-y3-y4-y5 a12
y1- y2-y5 y1 y2 a23 y3 a34 y4 a45 y5
a24
y1-y2-y4-y5 a25
a32 a43
a12 a32
a12
y1 y2 y3 y3
y1 y2 a23 y4
a43 a44
a32
a12
y1 a23 a34
y2 y3
y4
a24
a32 a43
a12
y1 a23 y3 a34 y4 a45
y2 y5
a24
a25
Contoh Simpal
a43 a44
a32
a12
y1 a23 a34
y2 y3
y4
a24
 4) Bati Lintasan: hasil kali penguatan cabang pada
perlintasan
 Bati lintasan maju
 Bati simpal
 Contoh :
 Bati lintasan maju: y1-y2-y3-y4  a12 a23 a34
a43 a44
a32
a12
y1 a23 a34
y2 y3
y4
a24
 5) Simpal yang tidak bersentuhan

 dua bagian dari grafik aliran sinyal dikatakan
tidak bersentuhan jika bagian tersebut tidak
menggunakan simpal secara bersamaan.
 Contoh:
a43 a44
a32
a12
y1 a23 a34
y2 y3
y4
a24
ALJABAR GRAFIK ALIRAN
SINYAL a
y1 y2 y2 = a. y1
a b y3=a b y1
y1 y2 y3
a
y1 y2 y2=(a+b)y1
b
y2
a
c y4=a c y2 + bc y1
y1 b y3 y4
a b
y3= (a b y1)/(1-bc)
y1 y2 c y3
Kombinasi Paralel
A(s)
G1(s)
X(s)
+
Y(s)
-
G2(s)
B(s)
X(s) Y(s)
G1(s)+ G2(s)
Kontrol Otomatik
(PNG 415/(2+1)
Kuliah ke : 6
Programmable Logic Controller (PLC)

OUTLINE
 PROGRAMMABLE LOGIC CONTROLLER

 PENGERTIAN PLC
 PRINSIP KERJA PLC
 SEJARAH PLC
 PERBANDINGAN PLC DENGAN SISTEM KONVENSIONAL
 PEMPROGRAMAN PLC
TUJUAN :
 Menjelaskan Prinsip Kerja PLC

 Menjelaskan Perbedaan PLC dengan Sistem Kontrol
Konvensional
 Membuat Program Pengontrolan dengan PLC
 PLC = PROGRAMMABLE LOGIC CONTROLLER
 Programmable » menunjukkan kemampuannya dapat diubah-

ubah sesuai program yang dibuat dan kemampuan dalam hal
memori program yang telah dibuat
 Logic » menunjukkan kemampuannya dalam memproses input
secara aritmetrik (ALU), yakni melakukan operasi negasi,
mengurangi, membagi, mengalikan, menjumlahkan &
membandingkan
 Controller » menunjukkan kemampuannya dalam mengontrol dan
mengatur proses sehingga menghasilkan keluaran yang
diharapkan.
Apakah Programmable Logic Controller (PLC)?
 PLC adalah pengendali yang dapat diprogram dan direprogram untuk

mengendalikan suatu proses
 PLC adalah sebuah alat yang digunakan untuk menggantikan sederetan
rangkaian relai yang dijumpai pada sistem kontrol konvesional
PLC termasuk keluarga
dari komputer yang
mudah diprogram. PLC
digunakan secara
komersial dan aplikasi
industri untuk
mengontrol mesin dan
proses. Bagian input
digunakan mengontrol
dan mengambil
keputusan dari output
sebagai sistim otomasi.
Bagaimana cara kerja PLC?
 PLC bekerja dengan mengamati masukan (melalui sensor-sensor

terkait), kemudian melakukan proses dan tindakan yang sesuai
dengan kebutuhan, yang berupa menghidupkan atau mematikan
keluarannya (logika 0 atau 1, hidup atau mati)
Sejarah PLC
 Programmable Logic Controller diperkenalkan pertama
kali pada 1969 oleh Richard E.Morley yang merupakan pendiri
Modicon Corporation.
 Modicon adalah kependekan dari Modular Digital Controller
 Merupakan “komputer khusus” untuk aplikasi di

industri,digunakan untuk memonitor & mengontrol proses
industri untuk menggantikan hard-wired control
(rangkaian relai /kontaktor) dan memiliki bahasa
pemprograman sendiri.
 Berbeda dengan Personal Computer, dalam PLC sudah dilengkapi
unit input-output digital yang bisa langsung dihubungkan ke
perangkat luar (switch, sensor, relay, dll) bahkan ada yang
sudah memiliki ADC/DAC built-in.
Perbandingan sistem kontrol konvensional dengan PLC
Sistem kontrol kovensional Sistem kontrol PLC

 Perlu kerja keras saat dilakukan  Jumlah kabel yang digunakan bisa
pengkabelan berkurang 80%
 Kesulitan saat dilakukan penggantian  PLC mengkonsumsi daya lebih rendah
atau perubahan dibandingkan sistem kontrol berbasis
 Kesulitan saat dilakukan pelacakan relai
kesalahan  Pendeteksian kesalahan lebih cepat dan
 Saat terjadi masalah,waktu tunggu tidak mudah
menentu dan biasanya lama  Perubahan urutan proses dapat
dilakukan dengan mudah, yaitu dengan
melakukan perubahan program
 Tidak membutuhkan spare part yang
banyak
Elemen-elemen dasar PLC
 CPU
 Memori
 Catu daya
 Masukan-
keluaran PLC
 Jalur ekstensi
atau tambahan
Pemprograman PLC
 Bahasa pemprograman pada PLC tidak sama
 Bahasa pemprograman tergantung pada pabrik pembuat PLC
( terkait dengan hak paten,nilai jual kemampuan teknis)
 Akar bahasa sama yaitu: Diagram Ladder
 Diagram Ladder dikonversi ke bahasa mesin/ kode mesin
(kode mnemonic) oleh software sehingga bisa dipahami oleh
PLC (contoh : syswin.v3.4)
Diagram Ladder
 Diagram ladder terbentuk atas lambang-lambang yang berupa

tiang dan anak tangga
_
+
Garis-garis gaya
L1
L2
L1 L2
 Anak tangga merupakan tempat menyimpan lambang-lambang
program device PLC ( input, output,instruksi khusus)
 Anak tangga mendefenisikan sebuah operasi di dalam proses kontrol
 Anak tangga dibaca dari kiri ke kanan, atas ke bawah
 Tiap anak tangga harus dimulai dengan sebuah input dan berakhir
dengan sebuah output
 Setiap PLC mempunyai defenisi tersendiri untuk setiap terminal
inputnya (X),terminal output (Y)
 Alamat lokasi input dan output pada beberapa PLC berbeda
tergantung pada pabriknya.
PLC Omron
 Terminal input
Terminal input no 0 beralamat 000.00
Terminal input no 1 beralamat 000.01
dst
 Terminal output
Terminal output no 0 beralamat 010.00
Terminal output no 1 beralamat 010.01
dst
PLC mitsubishi
 Terminal input dilambangkan dengan X dan alamatnya

 X400-X407, X410-X413
 X500-X507, X510-X513
 Terminal output dilambangkan dengan Y dan alamatnya
 Y430 - Y437
 Y530 - Y537
PLC Toshiba
 Terminal input dilambangkan dengan X dan alamatnya (X000)

 Terminal output dilambangkan dengan Y dan alamatnya (Y000)
Lambang-lambang device PLC
Input NO
Output
Input NC
Intruksi Khusus End Anak tangga

terakhir
Instruksi-instruksi tangga
 Logika AND
 Logika OR
 Logika NOT
 Logika NAND
 Logika XOR
Logika AND
Y =A.B
000.00 000.01 010.00 Instructions List :

0 0 0 LD 000.00
0 1 0 AND 000.01
1 0 0 OUT 010.00
1 1 1
Logika OR

0 0 0 LD 000.00
0 1 1 OR 000.01
1 0 1 OUT 010.00
1 1 1
Logika NAND

0 0 1 LD NOT 000.00
0 1 0 AND NOT 000.01
1 0 0 OUT 010.00
1 1 0
Logika NOR

0 0 1 LD NOT 000.00
0 1 1 OR NOT 000.01
1 0 1 OUT 010.00
1 1 0
Logika XOR
Instructions List :
LD 000.00
000.00 000.01 010.00 AND NOT 000.01
0 0 0 LD NOT 000.00
0 1 1 AND 000.01
1 0 1 OR LD
1 1 0 OUT 010.00
Logika XNOR
Instructions List :
LD 000.00
000.00 000.01 010.00
AND 000.01
0 0 1 LD NOT 000.00
0 1 0 AND NOT 000.01
1 0 0 OR LD
1 1 1 OUT 010.00
Kontrol Otomatik
(PNG 415/(2+1)
Kuliah ke : 7
FUZZY LOGIC CONTROL (FLC)

Fuzzy Logic Control -Andasuryani 151
OUTLINE
 FUZZY LOGIC CONTROL

 DEFENISI LOGIKA FUZZY
 ISTILAH-ISTILAH DALAM SISTEM FUZZY
 SISTEM KENDALI LOGIKA FUZZY
 KONFIGURASI DASAR SISTEM LOGIKA FUZZY

TUJUAN :
 Menjelaskan Defenisi Logika Fuzzy

 Menjelaskan Istilah-istilah Dalam Sistem Fuzzy
 Menjelaskan Sistem Kendali Logika Fuzzy
 Menjelaskan Konfigurasi Dasar Sistem Logika Fuzzy

Defenisi Logika Fuzzy
 Dalam kehidupan sehari-hari:

 Kita tidak dapat memutuskan suatu masalah dengan :
 Jawaban sederhana, “ya atau tidak”.
 Jawaban dalam bentuk text(linguistik) bukan angka (numerik)

Contoh
Suhu Tinggi Badan Umur
Apakah suhu tersebut dikatakan : Apakah badan tersebut dikatakan : Apakah umur tersebut dikatakan :
Panas Sangat tinggi Sangat tua
Agak panas Agak tinggi Agak tua
Dingin Tinggi Tua
Sangat dingin Sangat pendek Sangat muda
dsb dsb dsb
Berbeda pendapat, Bersifat relatif, Tidak jelas/kabur

 Muncul konsep logika fuzzy.
 Logika fuzzy pertama kali dikenalkan kepada publik pada tahun 1965
oleh Lotfi A. Zadeh (professor di University of California di Berkeley).
 Zadeh mengatakan bahwa selain pendekatan probabilitas,
ketidakpastian dapat didekati dengan menggunakan konsep himpunan
fuzzy.
 Fuzzy secara makna mengandung arti kabur/samar.
 Logika fuzzy adalah suatu cara untuk memproses data dari input
menuju output berdasarkan konsep himpunan fuzzy.
 Walaupun tergolong baru dibandingkan dengan logika digital
(yang hanya melibatkan nilai 0 dan 1), namun konsep 'fuzzy' telah
menjadi dasar pertimbangan dalam menganalogikan sesuatu.
 Fuzzy memiliki konsep bahwa sesuatu dapat memiliki nilai
diantara 0 dan 1, misalnya 0.1; 0.3; 0.8, dan sebagainya.
 Hal ini berbeda dengan logika digital yang mengharuskan segala
sesuatu harus memiliki nilai 1 atau 0.
 Inilah watak 'kekaburan' dari suatu logika fuzzy.
Istilah-istilah dalam sistem fuzzy
 Variabel Fuzzy, yaitu variabel yang akan dibahas.

 Contoh: Temperatur, Tinggi Badan, Umur, Jarak
 Himpunan Fuzzy, yaitu bagian-bagian yang mewakili suatu

kondisi dalam variabel fuzzy.
 Contoh:
 variabel temperatur, dapat dibagi menjadi himpunan fuzzy: sangat panas, panas,
agak panas, dingin , sedikit dingin, sangat dingin
 varibel umur, dapat dibagi menjadi himpunan fuzzy: muda, paruh baya, dan tua
 varibel jarak, dapat dibagi menjadi himpunan fuzzy: dekat, sedang, dan jauh
 Semesta pembicaraan, yaitu keseluruhan rentang nilai dalam
suatu variabel fuzzy.
 Contoh: Semesta umur [0 100]
Semesta temperatur [27 70]
Semesta jarak [5 15]
 Domain, yaitu nilai yang boleh dioperasikan dalam himpunan fuzzy.
 Contoh: muda = [0 45], paruh baya = [35 55], tua = [45 100]
 Contoh: dingin= [27 36], agak panas = [30 50], sangat panas =
[45 70]
 Contoh: dekat= [0 10], sedang= [5 15], jauh= [10 20]
Logika fuzzy yang telah banyak digunakan pada lingkup:
 Sistem kontrol
 Riset Operasi
 Manajemen dan Pengambilan keputusan
 Ekonomi
 dll
Sistem Kendali Logika Fuzzy
+ E(s) U(s) C(s)

R(s)
Fuzzy Logic
Plant
- Control (FLC)
DE(s)
Konfigurasi dasar sistem logika fuzzy
Basis
Pengetahuan
Logika
Fuzzyfikasi Pengambilan Defuzzyfikasi
Crisp Input Keputusan Crisp Output
1. Basis pengetahuan
 Basis pengetahuan dipergunakan untuk menghubungkan

himpunan masukan dengan himpunan keluaran.
2. Fuzzyfikasi
 Proses fuzzyfikasi dipergunakan untuk mengubah data

masukkan tegas ( crisp) ke dalam bentuk derajat keanggotaan.
 Fuzzyfikasi adalah proses untuk mendapatkan besarnya derajat
keanggotaan masukan yang berupa suatu variabel numerik non-
fuzzy (elemen himpunan) dalam suatu himpunan fuzzy
Derajat keanggotaan
 Dalam bentuk fungsional, derajat keanggotaan dinyatakan
sebagai fungsi matematis tertentu.
 Derajat keanggotaan dari masing-masing elemen dalam
semesta pembicaraan memerlukan perhitungan.
 Fungsi matematis yang digunakan yaitu bisa fungsi trapesium
atau segitiga.
Contoh derajat keanggotaan
Variabel fuzzy : jarak
Himpunan fuzzy : dekat, sedang, jauh
Semesta pembicaraan : 0-20
Domain : dekat (0-10), sedang (5-15), jauh (10-20)
Variabel fuzzy : tikungan
Himpunan fuzzy : dekat, sedang, jauh
Domain : dekat (0-7.5), sedang (5-10), jauh (7.5-15)
Variabel fuzzy : kecepatan
Himpunan fuzzy : lambat, sedang, cepat
Domain : dekat (0-60), sedang (40-80), jauh (60-100)
3. Logika pengambilan keputusan (Fuzzy inferensia)
 Logika pengambilan keputusan dipergunakan untuk

mengkombinasi aturan-aturan yang terdapat pada basis aturan
suatu pemetaan dari suatu himpunan fuzzy input ke suatu
himpunan fuzzy output.
 Prinsip logika fuzzy digunakan untuk mengkombinasi aturan-
aturan JIKA MAKA (IF THEN) yang terdapat dalam basis aturan
suatu pemetaan dari suatu himpunan fuzzy input ke himpunan
fuzzy output.
 Metode pengambilan keputusan dalam logika fuzzy diantaranya
yaitu metode Mamdani
 Fungsi implikasi yang digunakan pada pengambilan keputusan
dengan metode Mamdani adalah dengan menggunakan MIN dan
dalam melakukan komposisi adalah dengan menggunakan MAX.
 Metode komposisi ini sering disebut MAX-MIN.
Logika pengambilan keputusan
a. Jika (Jarak kendaraan adalah DEKAT) dan (Jarak tikungan adalah DEKAT) maka (Kecepatan adalah
LAMBAT)
b. Jika (Jarak kendaraan adalah DEKAT) dan (Jarak tikungan adalah SEDANG) maka (Kecepatan adalah
LAMBAT)
c. Jika (Jarak kendaraan adalah DEKAT) dan (Jarak tikungan adalah JAUH) maka (Kecepatan adalah
LAMBAT)
Jika (Jarak kendaraan adalah SEDANG) dan (Jarak tikungan adalah DEKAT) maka (Kecepatan adalah
LAMBAT)
e. Jika (Jarak kendaraan adalah SEDANG) dan (Jarak tikungan adalah SEDANG) maka (Kecepatan adalah
SEDANG)
f. Jika (Jarak kendaraan adalah SEDANG) dan (Jarak tikungan adalah JAUH) maka (Kecepatan adalah
SEDANG)
g. Jika (Jarak kendaraan adalah JAUH) dan (Jarak tikungan adalah DEKAT) maka (Kecepatan adalah
SEDANG)
h. Jika (Jarak kendaraan adalah JAUH) dan (Jarak tikungan adalah SEDANG) maka (Kecepatan adalah
SEDANG)
i. Jika (Jarak kendaraan adalah JAUH) dan (Jarak tikungan adalah JAUH) maka (Kecepatan adalah CEPAT)
4. Defuzzifikasi
 Defuzzifikasi adalah langkah terakhir dalam suatu sistem logika

fuzzy dengan tujuannya adalah mengkonversi setiap hasil dari
inference yang diekspresikan dalam bentuk himpunan fuzzy ke
suatu bilangan real.
 Ada beberapa metode defuzzifikasi pada komposisi aturan
Mamdani, diantaranya yaitu metode COA, bisektor, MOM, LOM,
dan SOM.
Contoh Soal
 Berapa kecepatan ideal yang diberikan oleh

suatu mesin kendaraan apabila jarak
kendaraan didepannya12 m dan jarak
tikungannya 8 m.

Kontrol Otomatik

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Kontrol Otomatik

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

Kontrol Otomatik

PNG 415 / ( 2 + 1 )SKS

Dr. Andasuryani, STP,MSi.

Pertemuan ke-1, Andasuryani 1

Pertemuan ke-1, Andasuryani 2

Mata kuliah ini ditawarkan untuk membantu mahasiswa mengenal

Pertemuan ke-1, Andasuryani 3

 Setelah mengikuti kuliah ini diharapkan mahasiswa mampu

Pertemuan ke-1, Andasuryani 5

 Self-Directed Learning (SDL): untuk merumuskan sistem

Pertemuan ke-1, Andasuryani 6

 Bolton,W. 1995.Mechatronics: Electronic control systems in

 Mismail, Budiono.1998. Dasar-dasar rangkaian logika

Pertemuan ke-1, Andasuryani 10

Tugas dan Keaktifan di

Pertemuan ke-1, Andasuryani 11

Pertemuan ke-1, Andasuryani 12

 Dr. Andasuryani, S.TP, M.Si

Pertemuan ke-1, Andasuryani 13

Dr. Andasuryani, STP, MSi

 Mempelajari komponen dasar dalam suatu sistem kontrol

ADC I/O Interface DAC

Apa yang dimaksud

Kontrol= kendali= pengaturan

Sistem kontrol/ kendali:

 pH, kepadatan (viscosity)

 Sektor industri: pengendalian kualitas dari produk yang

 (a) Input = masukan = sinyal penggerak = u

 Berdasarkan contoh diatas, urutan kerja sistem kontrol:

 Pengukuran yang lebih akurat dan presisi

 Jarak proses yang tidak mudah dijangkau

maka diperlukan modifikasi terhadap sistem

ADC I/O Interface DAC

 Untuk mengendalikan keluaran dengan berbagai masukan

Contoh : alat pengering, peti/ box penyimpanan buah dan sayuran,

 Proses sebagai operasi atau perkembangan alamiah yang

Contoh: proses fisika, kimia, biologi

 Gangguan adalah suatu sinyal yang cenderung mempunyai

Jika gangguan dibangkitkan dalam sistem disebut gangguan

 Manual (dengan operator) dan otomatik

 Pengontrolan secara otomatis : pengontrolan yang dilakukan

Sinyal kesalahan penggerak : selisih antara sinyal masukan

Sistem kontrol yang keluarannya tidak berpengaruh pada aksi

Digram blok sistem kontrol loop terbuka

 Pada loop tertutup, respon sistem relatif kurang peka terhadap

 Kontrol loop terbuka dapat digunakan jika hubungan antara masukan

 Sistem Kontrol Diskrit adalah sistem yang menggunakan

Dr. Andasuryani, STP, MSi

 FUNGSI ALIH, DIAGRAM KOTAK, GRAFIK ALIRAN SINYAL

 Seven segment adalah suatu segmen-segmen yang digunakan untuk

 Pada umumnya dipakai pada

LED merupakan komponen diode yang dapat memancarkan cahaya.

Bentuk Susunan Karakter Display 7 Segment

 LED 7 Segmen common Cathode

 Blok Diagram Dasar untuk mengendalikan LED 7 Segmen :

 Untuk mempermudah pengguna seven segment, umumnya digunakan

 Mempelajari sifat dan bentuk fungsi alih

 Mempelajari penyedernahaan diagram kotak

 Mempelajari grafik aliran sinyal

G(s) = Y(s)/ U(s)

Untuk mencari fungsi alih maka digunakan Transformasi

(an S n  an 1S n 1  ...  a1S  a0 )Y ( s ) 

Kriteria fungsi alih:

 Carilah fungsi alih dari persamaan diferensial orde