I.

Pendahuluan
A. Deskripsi
Memberikan gambaran pengetahuan tentang sistem pengaturan,
meliputi; rasionalitas; sasaran; konstruksi; penerapan dan jenis sistem
pengaturan.

B. Prasyarat:
Lulus atau telah pernah mengikuti mata kuliah rangkaian listrik dan
teknik elektronika.

C. Petunjuk Penggunaan Bahan Ajar

Bahan Ajar ini dirancang untuk pokok bahasan pengantar sistem
pengaturan. Pelajari dan kuasai isi Bahan Ajar ini dengan baik dan
seksama.
Pada akhir kegiatan belajar disediakan soal tes esai sebagai sarana
untuk menguji kemampuan belajar Anda sendiri.

D. Tujuan Akhir
Dengan mempelajari uraian materi pengantar sistem pengaturan,
diharapkan dapat memperoleh pengetahuan, diantaranya:
1. Mengenali alasan rasional munculnya sistem pengaturan sebagai
alat bantu dalam kehidupan manusia yang senantiasa
memberikan kemudahan dalam melakukan pekerjaan, hemat
biaya, ekonomis dan dapat menghasilkan keluaran sesuai target,

1
 2. Mendapatkan gambaran sasaran yang akan dicapai dengan
keberadaan sistem pengaturan dalam memberikan kemudahan
pada kehidupan manusia untuk berbagai bidang pekerjaan,
3. Mengetahui definisi dan istilah yang digunakan pada konstruksi
pembentuk sistem pengaturan,
4. Memperoleh pilihan pertimbangan penggunaan tekonologi dalam
berbagai penerapan, mulai dari bentuk yang sederhana sampai
menggunakan teknologi yang serba otomatis berdasarkan tingkat
kerumitan sesuai dengan kebutuhan manusia,
5. Memberikan alternatif penggunaan sistem pengaturan
berdasarkan jenis yang telah baku, sehingga memberikan
kemudahan dalam melakukan analisasa, perancangan dan
pembuatan alat sesuai dengan kebutuhan.

E. Kompetensi
1. Mampu mengenali alasan rasional munculnya sistem pengaturan
sebagai alat bantu dalam kehidupan manusia yang senantiasa
memberikan kemudahan dalam melakukan pekerjaan, hemat
biaya, ekonomis dan dapat menghasilkan keluaran sesuai target,
2. Mampu menjelaskan gambaran sasaran yang akan dicapai
dengan keberadaan sistem pengaturan dalam memberikan
kemudahan pada kehidupan manusia untuk berbagai bidang
pekerjaan,
3. Mampu mengetahui definisi dan istilah yang digunakan pada
konstruksi pembentuk sistem pengaturan,
4. Mampu memilih pertimbangan penggunaan tekonologi dalam
berbagai penerapan, mulai dari bentuk yang sederhana sampai
menggunakan teknologi yang serba otomatis berdasarkan tingkat
kerumitan sesuai dengan kebutuhan manusia,
5. Mampu memberikan alternatif penggunaan sistem pengaturan
berdasarkan jenis yang telah baku, sehingga memberikan
kemudahan dalam melakukan analisasa, perancangan dan
pembuatan alat sesuai dengan kebutuhan.

2
 F. Cek Kemampuan
Cek kemajuan mahasiswa dilakukan dengan mejawab soal yang
diberikan pada akhir pembelajaran Bahan Ajar ini.

II. Pembelajaran
Pembelajaran pengantar sistem pengaturan memberikan pengertian
kepada Anda tentang tentang rasionalitas, sasaran, konstruksi,
penerapan dan jenis sistem pengaturan.

A. Rencana Belajar Mahasiswa

Kegiatan : mengikuti kuliah sesuai dengan jadwal, belajar mandiri

melalui Bahan Ajar yang telah disediakan pengampu mata
kuliah, dan menyerahkan lembaran jawaban soal yang
disediakan pada bagian akhir bahan ajar ini.
Waktu : disediakan waktu untuk memahami Bahan Ajar dan
menjawab soal esai sesuai dengan waktu telah
ditentukan.

B. Kegiatan Belajar

1. Aktifitas Belajar
Kepada mahasiswa dituntut kehadiran mengikuti kuliah minimal
80% dari jumlah keseluruhan kegiatan perkuliahan, mempelajari/
membaca materi Bahan Ajar ini dengan seksama, kemudian
menjawab soal yang telah disediakan pada bagian akhir Bahan
Ajar.

2. Uraian Materi
a. Rasionalitas
Manusia berupaya mengatasi kebosanan bila dihadapkan pada
pekerjaan rutinitas yang bentuk pengerjaannya dilakukan
secara berulang-ulang. Upaya ini telah mengubah tingkat
peradaban manusia dalam menghasilkan peralatan bantu

3
 berlandaskan kemajuan ilmu pengetahuan dan kemajuan
teknologi. Berbagai bentuk peralatan yang dapat membantu
manusia dalam melakukan pekerjaan telah dapat
meningkatkan kesejahteraan manusia secara menyeluruh.
Namun dari sisi lain selalu muncul dampat negatif yang
ditimbulkan akibat kemajuan ilmu pengetahuan dan teknologi.
Manusia selalu berupaya memperkecil dampak negatif dengan
cara menerapkan kemajuan Ilmu Pengetahuan dan Teknologi
(IPTEK). Metoda atau cara yang diperoleh dari IPTEK telah
memberikan kemudahan dalam melakukan suatu pekerjaan
dengan menghasilkan banyak keuntungan dibandingkan
dampak negatif yang ditimbulkan.
Suatu kumpulan cara atau metode yang dipelajari dari
kebiasaan-kebiasaan manusia dalam bekerja merupakan
konsep dasar terbentuknya Sistem Pengaturan. Manusia
melakukan suatu pengamatan terhadap kualitas dari apa yang
telah dikerjakan, sehingga didapatkan suatu karakteristik
sesuai dengan yang diharapkan. Perkembangan IPTEK
menyebabkan manusia selalu terus belajar untuk
mengembangkan dan mengoperasikan pekerjaan-pekerjaan
mengunakan Sistem Pengaturan yang dikendalikan oleh mesin,
yang semula dilakukan oleh manusia menjadi serba otomatis.
Penerapan sistem pengaturan pada teknologi otomatisasi
industri memegang peranan penting. Dampak positif yang
dihasilkan dapat menekan biaya produksi, mempertinggi
kualitas, dan menggantikan pekerjaan-pekerjaan rutin yang
sifatnya membosankan. Secara keseluruhan dengan
menerapkan kemajuan IPTEK akan terjadi peningkatan kinerja
suatu sistem dan pada akhirnya memberikan kemudahan dan
keuntungan bagi manusia.

b. Sasaran Sistem Pengaturan

4
 Dalam aplikasinya, suatu sistem pengaturan memiliki
tujuan/sasaran tertentu. Sasaran sistem pengaturan adalah
untuk mengatur keluaran (output) dalam suatu sikap / kondisi /
keadaan yang telah ditetapkan oleh masukan (input) melalui
elemen sistem pengaturan, seperti diperlihatkan pada gambar
1.

masukan Sistem keluaran

Pengaturan

Gambar 1. Diagram umum suatu sistem pengaturan.

Proses yang dilakukan dalam sistem pengaturan akan

menentukan kualitas keluaran dalam mencapai sasaran yang
telah ditentukan.

c. Diagram Blok Konstruksi Sistem Pengaturan

Diagram blok konstruksi sistem pengaturan dibentuk atas
beberapa sub sistem, seperti diperlihatkan pada gambar 2.

gangguan
variabel variabel
termanipulasi terkontrol
masukan/
referensi keluaran
Kontroler Aktuator Plant
proses

Sensor
umpan balik
sistem

Gambar 2. Diagram Blok Konstruksi Sistem Pengaturan.

Seluruh komponen pembentuk telah terdifinisi dan dipakai

dalam sistem pengaturan. Beberapa definisi istilah yang sering
dipakai secara umum yang berkaitan dengan gambar 2,
meliputi:

5
1) Sistem (system) adalah kombinasi beberapa komponen
yang bekerja bersama-sama membentuk suatu obyek
tertentu.
2) Kontrol (control) berfungsi mengatur agar dapat mengukur
nilai dari variabel terkontrol dari sistem dan
mengaplikasikan variabel termanipulasi pada sistem untuk
mengoreksi atau mengurangi deviasi yang terjadi terhadap
nilai keluaran yang dituju.
3) Kontroler (controller) adalah suatu alat atau cara untuk
modifikasi sehingga karakteristik sistem dinamik (dynamic
system) yang dihasilkan sesuai dengan yang kita
kehendaki.
4) Operasi untuk memperkecil deviasi keluaran sistem
terhadap referensi masukan disebut dengan istilah kontrol
umpan balik (feedback control).
5) Nilai atau besaran yang dihasilkan dari proses kerja kontrol
yang diberikan ke plant yang pada kondisi normal
merupakan variabel termanipulasi dikenal dengan istilah
aksi kontrol (control action).
6) Variasi nilai atau besaran pada kondisi yang divariasikan
melalui kontroler untuk mendapatkan pengaruh terhadap
nilai dari variabel terkontrol disebut variabel termanipulasi
(manipulated variable).
7) Aktuator (actuator), adalah suatu peralatan atau kumpulan
komponen yang menggerakkan plant.
8) Plant (Plant) adalah sesuatu obyek fisik yang dikontrol.
9) Proses (process) adalah sesuatu operasi yang dikontrol,
seperti pengontrolan proses kimia, proses ekonomi, proses
biologi, dan lain sebagainya.
10) Variabel terkontrol (controlled variable) adalah suatu
besaran (quantity) atau kondisi (condition) yang terukur dan

6
 terkontrol. Pada keadaan normal merupakan keluaran dari
sistem.
11) Gangguan (disturbance) adalah sinyal yang mempengaruhi
terhadap nilai keluaran sistem.
12) Alat ukur yang digunakan untuk mengukur kondisi keluaran
sistem dan melakukan penyetaraan dengan sinyal
masukan merupakan fungsi yang diberikan Sensor.

d. Penerapan Sistem Pengaturan

Penerapan sistem pengaturan sudah dilakukan oleh manusia
dengan menerapkan diri sendiri sebagai kontroler (pengatur).
Misalnya pada saat pengisian bak penampung air, organ mata
bertindak sebagai sensor untuk mengukur level terendah dan
tertinggi dari pengisian bak penampung air. Hasil kerja sensor
diteruskan ke organ otak sebagai kontroler untuk memberikan
instruksi ke bagian penggerak (aktuator). Pada tubuh manusia
yang berfungsi sebagai aktuator adalah organ otot. Organ ini
akan melakukan sesuai intruksi kontroler untuk membuka atau
menutup kran bak penampung air. Bila ketinggian air dalam
bak penampung air berada pada level terendah, organ otot
akan membuka kran dan begitu sebaliknya.
Peralatan bantu manusia dalam melakukan pekerjaan dengan
memberikan kemudahan dan keuntungan tidak terlepas dari
konsep penerapan sistem pengaturan modern. Fungsi kontrol
pada peralatan ini selalu diupayakan kerja optimal. Pengisian
penampung air pada awal pengenalan tekonologi, manusia
telah mengenal alat pelampung untuk mengukur ketinggian
level air dalam penampung. Bila kondisi level ketinggian air
dalam penampung berada pada posisi rendah atau tinggi
sesuai kebutuhan, pelampung akan melakukan aksi membuka
atau menutup kran aliran air yang masuk ke panampung air.
Kemajuan teknologi ini selalu berkembang dengan ditemukan
berbagai bentuk peralatan yang berfungsi sebagai alat kontrol.

7
Penggunaan komputer, mikroprosesor dan mikrokontroler
pada era teknologi modern telah dapat menggantikan otak
manusia sebagai kontroler. Peralatan ini mempunyai
kemampuan menjalankan fungsi operasi logika dan matematis
serta mampu menyimpan data dalam bentuk memori.
Dukungan mikroprosesor dan mikrokontroler pada komputer
telah menyederhanakan fungsi otak manusia pada sistem
peralatan kontroler.
Bentuk nyata penerapan sistem pengaturan pada beberapa
peralatan, diantaranya meliputi:
1) Sistem Autopilot pada Pesawat Terbang
Diagram blok pada Gambar 3, dibentuk dari subsistem
input/masukan, kontroler, aktuator, plant, sensor, keluaran
dan gangguan.

Gambar 3. Diagram Blok Sistem Autopilot Pesawat.

Pengaturan arah dan posisi pesawat sesuai keinginan

diatur lebih awal melalui input/masukan sistem autopilot.
Proses kontroler menghasilkan sinyal selisih antara
input/masukan dan navigasi. Sinyal ini berfungsi sebagai
input aktuator untuk melakukan pengubahan sinyal kecil
menjadi tegangan besar. Plant yang dibentuk dari

8
 motor-motor penggerak untuk menggerakkan sayap dan
ekor mendapat input dari aktuator.
Pergerakan sayap dan ekor menghasilkan keluaran dalam
bentuk arah dan posisi pesawat sesuai dengan keinginan.
Namun arah dan posisi pesawat selalu mendapat
gangguan dari luar dalam bentuk angin, tekanan udara,
gumpalan awan yang diukur melalui sensor. Gangguan luar
selalu diminilisir dengan melakukan peninjauan ulang guna
memperbaiki setiap kesalahan yang terjadi.
Tanggapan atau respon yang cepat dari sistem pengaturan
diperlukan untuk mengurangi semaksimal mungkin
terhadap kesalahan yang terjadi. Bila gangguan luar
mengakibatkan pergeseran arah dan posisi pesawat
dengan sudut yang relatif kecil, misalnya 10 dalam jarak
tempuh yang jauh bisa menghasilkan arah dan posisi
pendaratan pesawat yang cukup signifikan terhadap
lapangan pendaratan yang dituju sesuai keinginan.
Kesalahan seperti ini dapat diperbaiki dengan
menggunakan kompensator untuk mengatur dan
memodifikasi sistem dalam menghasil tanggapan yang
lebih cepat terhadap perubahan yang terjadi.

2) Pengatur Suhu
Penerapan sistem pengaturan sebagai pengatur suhu,
misalnya digunakan untuk mengatur suhu akibat
perubahan udara dalam sebuah ruangan dapat dijelaskan
dengan menggunakan diagram blok gambar 4.

9
Gambar 4. Diagram blok sistem pengatur suhu udara.

Blok diagram seperti gambar 4 dibangun oleh subsistem

input/masukan, kontroler, plant, sensor sebagai pengukur
dan pengatur sistem terhadap gangguan luar sistem yang
terjadi. Pengatur suhu udara ruangan sesuai yang
diinginkan dilakukan pada subsitem input/masukan.
Perbandingan sinyal dalam bentuk sinyal selisih yang
dihasilkan oleh sinyal acuan yang berasal dari pengaturan
input/masukan dan keluaran sensor digunakan sebagai
sinyal input untuk sistem kontroler. Subsistem Plant yang
dibentuk dari alat pemanas (heater) atau AC mendapatkan
input dari subsistem kontroler. Keluaran subsistem plant
diukur menggunakan sensor untuk mengetahui gangguan
luar yang terjadi. Bila terjadi gangguan, sensor akan
mendeteksi dan mengubah ke bentuk tegangan. Keluaran
sensor dan input/masukan akan melakukan koreksi melalui
kontroleh agar sistem berada pada posisi normal sesuai
dengan besaran suhu ruangan yang diinginkan.
Penerapan konsep sistem pengaturan telah memasuki
banyak aspek kehidupan, seluruhnya bertujuan memberi
kemudahan terhadap pekerjaan manuasia, seperti
penerapan sistem pengaturan pada Lengan Robot (Arm
Manipulator); Sistem Transmisi Otomatis pada Mobil;
Sistem Suspensi Mobil; Sistem Kontrol Suhu Reaksi Kimia;
dan sebagainya.

10
e. Jenis Sistem Pengaturan
1) Sistem Pengaturan Lup Terbuka (Open-loop Control
System)

Suatu sistem pengaturan yang mempunyai karakteristik

nilai keluaran tidak memberikan pengaruh pada aksi kontrol
disebut Sistem Pengaturan Lup Terbuka (Open-Loop
Control System).
Contoh sistem pengaturab lup terbuka adalah operasi
mesin cuci. Penggilingan pakaian, pemberian sabun, dan
pengeringan yang bekerja sebagai operasi mesin cuci tidak
akan berubah (hanya sesuai dengan yang diinginkan
seperti semula) walaupun tingkat kebersihan pakaian
(sebagai keluaran sistem) kurang baik akibat adanya
faktor-faktor yang kemungkinan tidak diprediksikan
sebelumnya. Diagram blok pada Gambar 5 memberikan
gambaran proses ini.

Gambar 5. Diagram blok Operasi Mesin Cuci

Secara umum, sistem pengaturan lup terbuka dibentuk

oleh konstruksi seperti diperlihatkan pada gambar 6.

masukan/
referensi keluaran
Aktuator Plant

Gambar 6. Diagram blok sistem pengauran lup terbuka

11
 Konstruksi pembangun sistem pengaturan lup terbuka
pada gambar 6 memiliki bentuk yang sederhana, sistem
perancangannya dapat dilakukan dengan mudah dengan
biaya murah. Kelemahan sistem ini tidak dapat meminilisir
gangguan dari luar atau tingkat kestabilan sistem termasuk
kategori rendah, sehingga sering terjadi kesalahan dengan
tingkat yang relatif besar.

2) Sistem Pengaturan Lup Tertutup (Closed-Loop Control

System)
Sistem pengaturan jenis lup tertutup melakukan operasi
kerja menggunakan sistem umpan balik. Bila terjadi
perubahan pada keluaran akan mempengaruhi besaran
sinyal input. Namun kesalahan yang terjadi dapat diminilisir
dengan menghasilkan sinyal selisih antara input/masukan
dan keluaran sensor yang digunakan sebagai masukan
kontroler untuk mengembalikan pada kondisi semula
sesuai dengan keinginan.
Sistem pengaturan jenis lup tertutup dibangun oleh
konstruksi subsitem input/masukan, kontroler, plant dan
sensor, seperti terlihat pada gambar 7.

masukan/ keluaran
referensi Aktuator Plant
+
̶
Sensor

Gambar 7. Diagram blok sistem pengauran Lup Tertutup

Kontruksi Sistem Pengaturan jenis lup tertutup seperti

diperlihatkan pada gambar 7, memiliki tingkat kestabilan
yang sangat stabil dalam beroperasi dan mampu menekan
kesalahan akibat gangguan yang berasal dari luar sistem.
Kedua bentuk keunggulan yang dimiliki pada sistem
pengaturan jenis lup tertutup menjadi pilihan tersendiri bagi

12
pengguna untuk diaplikasikan pada berbagai peralatan
sistem pengaturan. Kelemahan yang ditemui pada sistem
pengaturan jenis ini memiliki kerumitan dalam hal
perancangan dan membutuhkan biaya lebih mahal
dibandingkan dengan sistem pengaturan jenis lup terbuka.
Walaupum ditemukan kelemahan pada sistem pengaturan
jenis lup tertutup, para perancang berusaha meminilisir
kelemahan tersebut untuk mendapatkan sistem pengaturan
serba otomatis dengan sedikit campur tangan manusia.
Sebagai salah satu penerapan sistem pengaturan jenis lup
tertutup digunakan sebagai pengatur suhu ruangan, seperti
diperlihatkan pada Gambar 8.

Gambar 8. Proses Umpan Balik Pendingin Udara (AC)

Input/masukan berupa suhu udara dalam ruangan yang

diinginkan, plant dibentuk dari alat pendingin udara,
keluaran sistem adalah suhu udara dalam ruangan yang
diinginkan. Keluaran ini dipengaruhi oleh beberapa faktor
gangguan, misalnya udara panas dari luar ruangan, panas
tubuh manusia pengguna dan faktor lainnya.
Proses terjadinya sistem umpan balik pada sistem AC
diawali dengan mengatur derajat suhu sesuai keinginan
melalui input/ masukan dari sistem AC. Hasil
membandingkan sinyal input/masukan sebagai acuan
terhadap sinyal keluaran sensor diperoleh sinyal selisih.

13
 Sinyal ini digunakan sebagai input subsistem kontroler
guna mengatur subsistem plant sebagai operasi pendingin
udara. Keluaran subsistem plant dalam bentuk derajat suhu
sesuai keinginan akan dipengaruhi oleh suhu gangguan
yang berasal dari luar sistem berupa udara panas, suhu
tubuh pengguna atau bentuk lain. Variasi perbedaan
derajat suhu antara keluaran sistem dan derajat suhu
gangguan akan didapatkan kesalahan (error) dari derajat
suhu aktual terhadap derajat suhu yang diinginkan.
Kesalahan ini akan dideteksi oleh sensor dan
mengubahkannya dalam bentuk tegangan. Berdasarkan
tegangan keluaran sensor akan membuat aksi pada
subsistem kontroler untuk memperbaikinya kesalahan
(error) sehingga didapatkan kesalahan yang semakin lama
semakin mengecil sampai diperoleh suhu ruangan sesuai
keinginan sama seperti nilai pengaturan pada bagian
input/masukan.

f. Rancangan Sistem Pengaturan

Pekerjaan menganalisa sebuah sistem merupakan langkah
awal yang harus dilakukan oleh para perancang. Dengan
melakukan evaluasi terhadap sistem yang sudah ada
sebelumnya, para perancang mendapatkan kemudahan dalam
membuat sebuah model untuk dianalisakan. Dengan
menggunakan persamaan matematis sebagai sebuah model
yang mewakili prilaku watak sistem dan ketersediaan aplikasi
penghitungan, akan memberikan kemudahan dalam
perancangan.
Kinerja sistem sesuai keinginan dapat diperoleh dengan
melakukan uji terhadap data prilaku fisik sistem. Pengujian
dilakukan terhadap keakuratan data pendukung sistem
terhadap input sistem pada besaran nilai batas yang diizinkan.
Hasil pengujian ini digunakan untuk mengatasi kekurangan

14
 yang mungkin timbul dan menemukan cara tepat
meminimalkan permasalahan yang terjadi.
Permasalahan kestabilan sistem menjadi persoalan utama
yang sering ditemukan dalam perancangan. Suatu sistem yang
stabil akan memberikan kinerja yang lebih baik dibandingkan
sistem yang tidak stabil bila diberikan gangguan dari luar.
Dalam menganalisa suatu sistem pengaturan dan usaha
perbaikan kinerja sistem seperti yang telah dijelaskan
sebelumnya, diperlukan penggambaran secara grafis yang
dapat memvisualisasikan karakteristik suatu sistem. Membuat
kontroler atau kompensator sebagai perangkat dalam
memperbaiki kinerja sistem merupakan langkah terakhir yang
harus dilakukan para perancang.

C. Tugas dan evaluasi

Berikan jawaban soal di bawah ini secara tertulis dan serahkan ke
dosen pengampu mata kuliah.

SOAL
Lakukan pengamatan yang berhubungan dengan rutinitas pekerjaan
yang dilakukan oleh manusia pada lingkungan tempat tinggal.
Identifikasi sebuah sistem pengaturan yang bisa memberi bantuan
atau kemudahan dalam melakukan pekerjaan. Kumpulkan data yang
dibutuhkan, meliputi data variabel input, output dan variabel gangguan.
Buat sebuah ide dalam bentuk rancangan sistem pengaturan lup
terbuka atau lup tertutup yang dapat melakukan fungsi panca indra,
otak dan otot diganti dengan sebuah alat.

III. Penutup
Keberhasilan anda dalam mempelajari topik materi yang telah diberikan
teridentifikasi melalui kesadaran anda mengerjakan tugas secara mandiri

15
 dan menyerahkan lembaran jawaban kepada dosen pengampu mata
kuliah.
Pada Bahan Ajar berikutnya anda akan mempelajari lebih lanjut tentang
pemodelan sistem pengaturan dalam bentuk model matematika.

IV. Daftar Pustaka

Literatur utama
Ogata, Katsuhiko. 1997. Modern Control Engineering (third Edition).
London: Prentice-Hall. Inc.

Literatur Pendukung
D’Azzo and Houpis. 2003. Linear Control System Analysis and Design with
MATLAB. New York: Marcell Dekker

Hendricks, Elbert dkk. 2008. Linear System Control. Berlin: Spinger

Gasparya, Oleg. 2008. Linear and Nonlinear Multivariable Feedback

Control. England: John Wiley

Zak, Stanislaw H. 2003. System and Control. New York: Oxford University
Press

16