Rootlocus Ind PDF
Rootlocus Ind PDF
-
B(s)
H(s)
Root Locus - 1
Untuk sistem dengan umpan balik negatif, maka :
C ( s) G ( s)
=
R ( s) 1 + G ( s) H ( s)
Akar-akar persamaan karakteristik diperoleh dari :
1 + G ( s) H ( s) = 0
atau
G ( s) H ( s) = −1
di sini diperoleh syarat magnitudo
G ( s) H ( s) = 1
dan syarat sudut
∠ G ( s) H ( s) = ±180 0 (2 k + 1) , k = 0,1,2,K
Untuk sistem dengan umpan balik positif
C ( s) G ( s)
=
R ( s) 1 − G ( s) H ( s)
Dengan demikian syarat sudut dan syarat magnitudo diperoleh dari
G ( s) H ( s) = −1
sehingga syarat magnitudo
G ( s) H ( s) = 1
dan syarat sudut
∠ G ( s) H ( s) = ±180 0 (2 k ) , k = 0,1,2,K
Root Locus - 2
1
s1.2 = − ± 1 − 4K
2
Tampak bahwa s1 dan s2 tergantung pada harga K di mana :
1
s1 dan s2 riil untuk K ≤
4
1
s1 dan s2 kompleks konjugate untuk K 〉
4
Jadi untuk :
1
0〈 K 〈 → Over damped
4
1
K= → Critically damped
4
1
K〉 → Under damped
4
K
G( s) H ( s) = =1
s ( s + 1) s = − 1 + j 2
2
sehingga :
17
K = s ( s + 1) s =− 1 + j 2 =
2 4
Root Locus - 3
Prosedur Penggambaran Root Locus
1. Tentukan OLTF dari Sistem dan Kemudian Cari Pole dan Zero dari OLTF.
Contoh :
K ( s + 2)
G ( s) H (s) =
s 2 (s + 4)
mempunyai tiga pole yaitu : P1 = 0
P2 = 0 n=3
P3 = -4
mempunyai sebuah zero yaitu : z=-2 → m=1
2. Tentukan Banyak Locus yang Ada
Banyak locus sama dengan banyaknya pole OLTF.
Contoh :
K ( s + 2)
G ( s) H (s) = mempunyai 3 locus
s 2 ( s + 4)
∑ p −∑z i i
σc = i =1 i =1
n−m
di mana : pi = pole ke i; n = banyaknya pole G(s)H(s)
zi = zero ke i; m = banyaknya zero G(s)H(s)
Root Locus - 4
4.2. Sudut Asimtot
(2l + 1)180 0
untuk k 〉 0, l = 0,1,2,K, n − m − 1
n−m
β = 0
(2l )180 untuk k 〈 0, l = 0,1,.2,K, n − m − 1
n − m
sumbu riil)
N ( s) N ( s)
b). Dari G ( s ) H (s ) = K → 1+ K =0
D( s) D( s )
D( s)
D (s ) + KN ( s ) = 0 → K =−
N ( s)
dk D ′(s ) N ( s ) − D (s ) N ′( s )
=− =0
ds N 2 (s )
D ′( s ) N (s ) − D( s ) N ′( s ) S =σ b
=0
di mana,
θ d = sudut datang pada zero s = z
θ p = sudut pergi pada pole s = p
Root Locus - 5
Titik Perpotongan Root Locus dengan Sumbu Imajiner
a. dengan kriteria stabilitas routh
b. dengan pendekatan trial dan eror
c. dengan mengambil s = jω, kemudian K dan ω dapat diperoleh
Secara umum stabilitas sistem dapat ditentukan dari root locusnya. Konsep
dasar yang dipakai untuk menentukan sistem adalah bahwa sistem akan stabil
apabila akar-akarnya (dari persamaan karakteristik sistem) terletak pada bidang s
setengah kiri (Left Half s-Plane).
Contoh :
K
Suatu sistem dengan G ( s) H ( s) = ( K 〉0)
s (s + 1)( s + 2)
Sistem ini memiliki : n = 3, yaitu p1 = 0
p2 = -1
p3 = -2
m=0
Oleh karena n=3, maka sistem memiliki 3 locus (pada root locus)
Root locus pada sumbu riil ada diantara s=0 dan s=1 serta di sebelah kiri dari titik
s =-2 pada sumbu riil.
∑ pi − ∑ z i P1 + P2 + P3 0 − 1 − 2
σc = i =1 i =1
= = = −1
n−m n−m 3−0
Dalam soal ini adalah kebetulan bahwa pusat asimtot berhimpit dengan salah
satu pole OLTF.
Root Locus - 6
Sudut asimtot:
(2l + 1)180 0 (2l + 1)180 0
β= = = (2l + 1)60 0 , l = 0,1, 2
n−m 3−0
β1 = (2.0 + 1)60 = 60
0 0
1 1 1
+ + =0
σ b − p1 σ b − p 2 σ b − p3
1 1 1
+ + =0
σ b − 0 σ b −1 σ b − 2
(σ b + 1)(σ b + 2) + σ b (σ b + 2) + σ b (σ b + 1) = 0
(σ b2 + 3σ b + 2) + (σ b2 + 2σ b ) + (σ b2 + σ b ) = 0
3σ b2 + 6σ b + 2 = 0
− 6 + 36 − 24
σ b1 = = −0,423
6
− 6 − 36 − 24
σ b2 = = −1,577
6
Dari root locus pada sumbu riil tampak bahwa :
σb1 berlaku untuk K > 0
σb2 berlaku untuk K < 0
Breakaway point dapat juga diperoleh dengan cara kedua :
D ′( s ) N (s ) − D( s ) N ′( s ) s =σ =0
b
N ( s ) = 1 , N ′( s ) = 0
D (s ) = s (s + 1)( s + 2) = s (s 2 + 3s + 2) = s 3 + 3s 2 + 2 s → D′( s ) = 3s 2 + 6 s + 2
(3s 2 + 6s + 2) − ( s 3 + 3s 2 + 2 s ) s =σ =0
b
3σ b2 + 6σ b + 2 = 0 → σ b1 = −0,423,σ b 2 = −1,577
Root Locus - 7
Root Locus selengkapnya adalah sebagai berikut :
K
Gambar 5 Root Locus Lengkap G ( s ) H ( s ) = untuk K > 0
s (s + 1)( s + 2)
Untuk mencari titik potong root locus dengan sumbu imajiner dapat dicari
terlebih dahulu harga K kritis dengan kriteria stabilitas Routh.
Persamaan karakteristik sistem :
K
1+ =0
s ( s + 1)( s + 2)
s ( s + 1)( s + 2) + K = 0
s 3 + 3s 2 + 2 s + K = 0
Tabel Routh persamaan karakteristik di atas sebagai berikut:
s3 1 2
s2 3 K
6−K
s1
3
s0 K
Root Locus - 8
K = KC = 6, persamaan karakteristik menjadi :
s 3 + 3s 2 + 2 s + 6 = 0
s 2 ( s + 3) + 2( s + 3) = 0
( s 2 + 2)( s + 3) = 0
s2 − 2 = 0 → s = ± j 2
s + 3 = 0 → s = −3
Dengan demikian maka titik potong root locus dengan sumbu imajiner
adalah pada j 2 dan −j 2.
Root Locus - 9
Untuk K<0
Pada soal tersebut di atas, harga breakaway point dan pusat asimtot dapat
dipakai untuk menggambarkan root locus dengan K<0, yaitu :
- breakaway point σb= -1,577
- pusat asimtot σc= -1,
sudut asimtot :
(2l )180 0 (2l )180 0
β= = = (2l )60 0
( n − m) 3−0
β1 = (2 × 0)60 0 = 0 0
β 2 = (2 ×1)60 0 = 120 0
β 3 = (2 × 2)60 0 = 240 0
Root Locus pada sumbu riil :
- dari s= 0 ke s= + ∞ (1 locus)
- dari s=-1 ke s= -2 (2 locus)
Tampak bahwa sistem tidak stabil (untuk K < 0) karena ada satu akar positif (pada
RHP).
Sumbu Imajiner
K
Gambar 6 Root Locus G ( s ) H ( s ) = untuk K < 0
s (s + 1)( s + 2)
Root Locus - 10