Oleh: Abd Rahim Kasiman (ADTEC BP)

MEMBUAT SIMULASI ROBOT RV-M1

MENGGUNAKAN COSIMIR

INSTALLATION
1. Buka folder Cosimir Education Ver. 4.
a. Double click fail aplikasi InstallOpenGlAndCTL3D.exe sehingga selesai.
b. Double click fail aplikasi setup.exe sehingga selesai.
c. Apabila ditanya tentang register no, buka fail notepad README.TXT dan cari
register no didalam fail tersebut.

MEMBUAT PROJECT WIZARD

1. Buka perisian COSIMIR Educational pada Start Menu atau pada desktop.
2. Pada FILE menu, pilih Project Wizard. Tulis project name dan click NEXT.

3. Pada pilihan Robot Type, pilih RV-M1 dan click FINISH.

 Oleh: Abd Rahim Kasiman (ADTEC BP)

4. PROJECT WIZARD INI TIDAK BOLEH DISIMPAN!. INI KERANA IANYA UNTUK
EDUCATIONAL PURPOSES SAHAJA. Seharusnya pada paparan COSIMIR, gambaran di
bawah telah diperoleh.
 Oleh: Abd Rahim Kasiman (ADTEC BP)

MEMBUAT MEJA
1. Pada EXECUTE menu, pilih Model Libraries.

2. Pada pilihan Miscellanious Primitives, pilih Box dan click Add. Kemudian, click close.
Pada gambarajah robot, kotak berwarna merah akan berada pada koordinat (0,0,0).

3. Pada EXECUTE menu, pilih Model Explorer.

 Oleh: Abd Rahim Kasiman (ADTEC BP)

4. Dalam Model Explorer, pilih Objects > Box > Base. Pada bahagian kanan Model
Explorer, right click pada Box 1 dan click Properties

5. Pada bahagian Generals > Parameters, pilih Dimensions > Length X. Tukar pada
bahagian Change dengan nilai 300.00mm.

6. Buat perkara yang sama bagi Length Y dan Length Z dengan nilai seperti tertera di
bawah.
a. Length X = 300
b. Length Y = 500
c. Length Z = 200
 Oleh: Abd Rahim Kasiman (ADTEC BP)

7. Berikut adalah saiz meja yang akan digunakan bagi operasi robot. Namun begitu,
posisi meja berada dalam keadaan overlap dengan posisi robot. Oleh itu, pada
bahagian Position > Position X, ubah kepada nilai 150.00mm. Buat perkara yang
sama bagi Position Y dan Position Z dengan nilai seperti tertera di bawah:
a. Position X = 150
b. Position Y = -250
c. Position Z = 0

8. Pada bahagian Visualization > Fill, pilih warna biru untuk membezakan meja dengan
workpiece. Setelah itu, click close pada bahagian atas kanan window Properties for
Hull.

9. Pada bahagian Model Explorer, pilih Objects > Box dan gunakan right click untuk
memilih Rename. Ubah nama dari Box kepada Meja.
 Oleh: Abd Rahim Kasiman (ADTEC BP)

MEMBUAT WORKPIECE
1. Pada Model Explorer, right click pada Objects untuk memilih New > From model
library.

2. Pada pilihan Miscellanious Primitives, pilih Box dan click Add. Kemudian, click close.
Pada gambarajah robot, kotak berwarna merah akan berada pada koordinat (0,0,0).
Namun begitu, kotak tersebut tidak kelihatan kerana berselindung disebalik meja
berwarna biru.

3. Pada bahagian Model Explorer, pilih Objects > Box > Base. Pada bahagian kanan
window, right click pada Box 1 dan pilih Properties.

4. Pada bahagian General > Properties, pilih Dimensions > Length X. Ubah nilai pada
Change dari 100.00mm kepada 50.00mm. Buat perkara yang sama bagi Length Y dan
Length Z berdasarkan kepada nilai yang tertera di bawah:
a. Length X = 50
b. Length Y = 50
c. Length Z = 50
 Oleh: Abd Rahim Kasiman (ADTEC BP)

5. Berikut adalah saiz workpiece yang akan digunakan bagi operasi robot. Namun
begitu, posisi workpiece tidak kelihatan kerana masih berselindung di belakang meja
berwarna biru. Oleh itu, pada bahagian Position > Position X, ubah kepada nilai
200.00mm. Buat perkara yang sama bagi Position Y dan Position Z dengan nilai
seperti tertera di bawah:
a. Position X = 200
b. Position Y = 150
c. Position Z = 200

6. Setelah itu, click close pada bahagian atas kanan window Properties for Hull.

7. Pada bahagian Model Explorer, pilih Objects > Box dan gunakan right click untuk
memilih Rename. Ubah nama dari Box kepada Workpiece.
 Oleh: Abd Rahim Kasiman (ADTEC BP)

MEMBUAT GRIP POINT UNTUK WORKPIECE

1. Bagi membolehkan gripper robot memegang workpiece, grip point perlu dibuat pada
workpiece. Kebiasaannya, grip point merupakan titik tengah bagi objek tersebut.
Bagi objek workpiece yang dibuat sebelum ini, isipadunya adalah bersaiz 50mm x
50mm x 50mm. Oleh itu, titik tengah bagi workpiece berkenaan adalah pada 25mm x
25mm x 25mm.

2. Untuk membuat grip point pada workpiece, pada bahagian Model Explorer, pilih Objects >
Workpiece > Base dan right click untuk memilih Grip Point.

3. Pada bahagian Model Explorer, pilih Objects > Workpiece > Base > Grip Points. Pada
bahagian kanan window, right click pada Grippoint_1 bagi memilih Properties.
 Oleh: Abd Rahim Kasiman (ADTEC BP)

4. Pada bahagian Position > Position X, ubah nilai dari 0 kepada 225. Buat perkara yang sama
bagi Position Y dan Position Z berdasarkan kepada nilai yang tertera di bawah:
a. Position X = 225
b. Position Y = 175
c. Position Z = 225

5. Setelah itu, click close pada bahagian atas kanan untuk Properties for grip point. Pada
gambarajah robot, bentuk kotak dalam keadaan wire frame akan wujud di sekeliling
workpiece.
 Oleh: Abd Rahim Kasiman (ADTEC BP)

MENGAJAR ROBOT UNTUK MEMBUAT TITIK PERGERAKAN

1. Sebelum mengajar robot untuk membuat titik pergerakan, pada bahagian Model
Explorer, click close pada bahagian atas kanan window tersebut.

2. Untuk mengeluarkan teach pendant pada COSIMIR, pada EXTRAS menu, pilih Teach-In atau
boleh click shortcut pada keyboard bagi butang F8.

3. Satu paparan window Jog Operation (RV-M1) akan keluar seperti contoh di bawah.

4. Ubah nilai pada Jog Override daripada nilai 10 kepada 30. Setelah itu, click butang Waist,
Shoulder, Elbow, Pitch dan Roll sehingga mendekati workpiece. Ianya tidak perlu tepat.
Cukup sekadar dapat menghampiri workpiece tersebut. Gunakan butang Move, Rotate dan
Zoom yang berbentuk icon seperti di bawah untuk memeriksa jarak gripper dengan
workpiece.
 Oleh: Abd Rahim Kasiman (ADTEC BP)

5. Setelah itu, pada bahagian Jog Operation (RV-M1), click butang pada Position List untuk
Current Position -> Post List. Pada paparan window di sebelah gambarajah robot, akan
terpapar No 1 yang mempunyai position 224.9, 266.1 dan 299.6 mengikut konfigurasi
masing-masing. Nombor tersebut perlu diubah secara manual bagi melicinkan pergerakan
robot.

6. Untuk mengubah nilai koordinat, right click pada No 1 dan pilih Properties.
 Oleh: Abd Rahim Kasiman (ADTEC BP)

7. Bundarkan nilai-nilai yang tertera pada X, Y, Z, A/P dan B/R kepada nilai-nilai yang sesuai.
Bagi konfigurasi ini, ubah nilai-nilai tersebut kepada contoh yang tertera di bawah:
a. X = 225
b. Y = 175
c. Z = 225
d. A/P = -90
e. B/R = 60

8. Setelah itu, double click pada posisi No 1 dan lengan robot akan bergerak kepada posisi
diatas workpiece dengan jarak yang lebih sesuai. Periksa jarak lengan dan workpiece supaya
tidak overlap.

9. Kini, lengan robot boleh memegang workpiece tanpa masalah. Untuk memegang workpiece,
gunakan shortcut F8 untuk mengeluarkan Teach Pendant. Click Close Hand.
 Oleh: Abd Rahim Kasiman (ADTEC BP)

10. Untuk membawa workpiece, tekan butang bagi Waist, Shoulder, etc. Lengan robot akan
bergerak bersama dengan workpiece.

11. Bagi mengembalikan workpiece pada kedudukan sebelum ini, double click pada No 1 dan
lengan robot dan workpiece akan kembali kepada kedudukan yang telah diarahkan.

12. Gerakkan lengan robot kepada kedudukan yang diingini. Bagi menggerakkan workpiece
dalam JOINT jog mode, pastikan setting pada shoulder, elbow dan pitch TIDAK diubah
kerana ianya akan mengganggu kedudukan workpiece dengan meja. Jika menggunakan XYZ
jog mode, pastikan setting pada z axis TIDAK diubah.

13. Bagi menyimpan kedudukan yang telah diarahkan, right click pada bahagian bawah No 1 dan
pilih Insert position. Setelah itu, paparan bagi No 2 akan berada pada window tersebut.
 Oleh: Abd Rahim Kasiman (ADTEC BP)

14. Double click pada No 2 dan pilih Properties. Bundarkan nilai-nilai tersebut mengikut
kesesuaian persekitaran workpiece dan meja. Setelah itu, double click pada No 2 bagi
memeriksa kedudukan workpiece dengan meja.

15. Dalam latihan ini, operasi Pick and Place menggunakan kaedah 2 titik ajaran akan digunakan.
Oleh itu, sebelum mengatucara lengan robot, pada EDIT menu, pilih Reset Workcell bagi
mengembalikan lengan robot dalam keadaan Nest position.
 Oleh: Abd Rahim Kasiman (ADTEC BP)

MENGATUCARA LENGAN ROBOT

1. Atucara yang akan digunakan adalah bagi operasi Pick and Place menggunakan
kaedah 2 titik ajaran. Oleh itu, pada bahagian window di bawah window No 1, tulis
atucara di bawah.

mt 1,-30
mo1
gc
mt1,-30,c
mt2,-30,c
mo2,c
ed

2. Setelah itu, pada bahagian EDIT menu, pilih Renumber…

3. Paparan Renumber akan keluar seperti di bawah. Ubah nilai pada Start line No dan Step
Size dari nilai 10 kepada 1. Setelah itu, atucara akan mempunyai nombor di bahagian kiri
bagi setiap pernyataan.
 Oleh: Abd Rahim Kasiman (ADTEC BP)

4. Selepas itu, atucara perlu di compile. Pada bahagian EXECUTE menu, pilih Compile dan
periksa pada bahagian window Messages sama ada atucara telah di compile dengan
sempurna atau mempunyai error atau warning. Jika ada, troubleshoot atucara sehingga
boleh di compile dengan sempurna.

5. Setelah itu, pastikan window bagi atucara telah di highlight, pada bahagian EXECUTE menu,
pilih Start bagi memulakan atucara. Jika atucara TIDAK seperti yang diingini, reset workcell
semula, compile sekali lagi dan cuba start atucara tersebut.