ANALISA TRANSFER DAYA PADA ROBOT LINE FOLLOWER

DENGAN METODE WIRELESS TRANSFER ENERGY

Ahmad Aman Astra1, Ir. Pola Risma, M.T.2, Ir. M. Nawawi, M.T.3

Jurusan Teknik Elektro Program Studi Sarjana Terapan Teknik Elektro Konsentrasi
Mekatronika, Politeknik Negeri Sriwijaya
ahmadaman706@gmail.com1, polarisma@polsri.ac.id2, nawawi_noer@polsri.ac.id3

ABSTRACT

A robot is a set of mechanical devices built with electrical and mechanical components.
Robots can be controlled manually or automatically. Robots can help humans, especially in
hazardous environments and facilitate human work in carrying out heavy work that must
be operated continuously. To be able to move the robot, electrical energy is needed as a
source of energy. Generally the source of electrical energy is a battery, but the battery has
a limited energy. Therefore energy that can be transferred continuously is needed. At this
time the electrical energy that can be transferred continuously is flowed through a cable.
However, the increasing number of electricity users requires a lot of cables to be able to
drain or transfer energy to loads or users of electricity. To answer this problem, the
application of wireless energy transfer can be one solution. The energy transfer media is
air and the efficiency of the transfer of electrical energy is the distance between the source
and the load. In this paper the author will discuss the analysis of power transfer in line
follower robots with the wireless transfer energy method.

Keywords: Wireless Transfer Energy, Electromagnetic Induction, Robot Line Follower

ABSTRAK

Robot adalah seperangkat alat mekanik yang dibangun dengan komponen-komponen

elektrik dan mekanik. Robot dapat dikendalikan secara manual maupun otomatis. Robot
dapat membantu manusia terutama pada lingkungan yang berbahaya dan mempermudah
kerja manusia dalam melakukan pekerjaan berat yang harus dioperasikan secara terus-
menerus. Untuk dapat menggerakkan robot, diperlukan energi listrik sebagai sumber
tenaganya. Umumnya sumber energi listrik adalah baterai, tetapi baterai mempunyai
sumber energi yang terbatas. Oleh karena itu diperlukan energi yang dapat ditransfer
secara terus-menerus. Pada saat ini energi listrik yang dapat ditransfer secara terus
menerus dialirkan melalui kabel. Namun, meningkatnya jumlah pengguna listrik maka
memerlukan banyak kabel agar dapat mengalirkan atau mentransfer energi ke beban atau
pengguna listrik. Untuk menjawab permasalahan tersebut, pengaplikasian wireless
transfer energy dapat menjadi salah satu solusinya. Media transfer energinya adalah udara
dan efisiensi dari transfer energi listriknya adalah jarak antara sumber dan bebannya. Pada
tulisan ini penulis akan membahas tentang analisa transfer daya pada robot line follower
dengan metode wireless transfer energy.

Kata kunci: Wireless Transfer Energy, Induksi Elektromagnetik, Robot Line Follower
 kumparan dimana salah satu rangkaian
PENDAHULUAN kumparan berperan sebagai pengirim
Robot adalah seperangkat alat mekanik (transmitter) dan kumparan lain sebagai
yang dibangun dengan komponen- penerima (receiver).
komponen elektrik dan mekanik yang
dapat dikendalikan secara manual
maupun otomatis. Robot dapat
membantu manusia terutama pada
lingkungan yang berbahaya dan
melakukan pekerjaan berat yang dapat
dioperasikan secara terus menerus.
Contohnya membantu manusia dalam
mencari korban ketika terjadi bencana
alam. Untuk dapat dapat menggerakkan
robot, diperlukan energi listrik yang
umumnya sumber energi listrik adalah
baterai, tetapi baterai mempunyai Gambar 1. Percobaan Wireless Transfer Energy pada
sumber energi yang tidak tetap. Oleh sebuah robot.

karena itu diperlukan energi yang dapat

Sumber:
ditransfer secara terus menerus. https://electronics.stackexchange.com/questions/38864/i-
need-the-most-basic-circuit-diagram-for-wireless-energy-
transfer-please diakses pada 15 Maret 2019
Energi listrik dibutuhkan oleh robot
sebagai sumber energi supaya robot
dapat bergerak atau bekerja melakukan
Dengan wireless transfer energy, energi
tugasnya secara terus menerus.
listrik bisa ditransmisi dengan
Meningkatnya jumlah pengguna
memanfaatkan metode induktif coupling
perangkat elektronik maka memerlukan
untuk jarak yang pendek, resonansi
banyak kabel agar dapat mentransfer
induksi untuk jarak yang menengah, dan
energi ke beban. Hal inilah yang
gelombang elektromagnetik untuk jarak
mengakibatkan beberapa kerugian,
jauh.
misalnya dari segi penataan letak kabel
yang semakin rumit dan berantakan.
Untuk menjawab semua permasalahan
ini, pengaplikasian transfer energi listrik
nirkabel merupakan solusinya, dengan
hanya menggunakan udara sebagai
media transfer energi dan menyesuaikan
jarak antara alat dan sumbernya.
Kelebihannya yang dapat menembus Gambar 2. Skema sederhana wireless transfer energy
benda penghalang di sekitar transmisi dengan prinsip resonansi induktif
kecuali benda bimetal dan juga dapat
menjangkau tempat yang tidak dapat Sumber:
http://www.gazettenucleaire.org/~resosol/Autres/electrici
memungkinkan kabel untuk tesansfil2007.html diakses pada 30 Januari 2019
menjangkaunya. Pada tulisan ini penulis
akan membahas tentang analisa transfer
daya pada robot line follower dengan Wireless transfer energy menggunakan
metode wireless transfer energy. metode resonansi induktif merupakan
wireless transfer energy untuk jarak
TINJAUAN PUSTAKA menengah. Metode ini bekerja
1. Transfer Energi Listrik tanpa kabel berdasarkan prinsip induksi medan
(Wireless Transfer Energy) elektromagnetik, apabila sumber
tegangan menyalurkan arus bolak-balik
Wireless Transfer Energy adalah proses (AC) ke rangkaian kumparan transmitter
transmisi energi listrik dari satu tempat maka kumparan transmitter akan
ke tempat lain melalui media udara tanpa menghasilkan medan magnetik di
menggunakan kabel. Wireless Transfer sekeliling kumparan. Medan magnet pada
Energy memanfaatkan dua rangkaian kumparan akan menciptakan garis-garis
gaya medan magnetik. Kumparan
transmitter yang menghasilkan medan
magnet kemudian menginduksi (induksi
bersama) kumparan receiver dengan
syarat kumparan receiver harus berada di
area garis gaya medan magnetik
kumparan receiver. Hasil induksi
bersama menghasilkan medan magnet di
kumparan transmitter.
Pada rangkaian transmitter terjadi
perubahan nilai tegangan sehingga
menimbulkan perubahan medan listrik
yang mengalir di rangkaian transmitter.
Perubahan medan listrik terhadap waktu
akan menimbulkan perubahan garis
medan magnet di sekitar kumparan
transmitter. Perubahan nilai magnet pada
kumparan transmitter menciptakan
berubahnya medan yang diinduksi pada
kumparan receiver. Perubahan tersebut
mnghasilkan berubahnya medan magnet
di kumparan receiver. Medan magnet
pada kumparan receiver yang berubah
ubah terhadap waktu akan menghasilkan
medan listrik dan menimbulkan tegangan
induksi pada rangkaian kumparan
receiver.
1.1. Gaya Gerak Listrik (GGL)
Gaya gerak listrik (GGL) adalah suatu
kemampuan untuk membuat kedua
ujung sebuah logam yang diletakkan
dalam medan listrik memiliki beda
potensial yang tetap harganya.
Prosesnya adalah apabila sebatang logam
diletakkan dalam medan listrik, maka
elektron bebas akan mendapat gaya
medan listrik. Akibatnya elektron bebas
terkumpul pada salah satu ujung logam,
maka ujung logam yang lain menjadi
positif.
Selanjutnya dalam logam akan muncul
medan listrik induksi. Makin banyak
muatan induksi yang terkumpul pada
ujung logam, maka makin besar pula
kuat medan listrik induksinya. Akhirnya
kuat medan listrik induksi akan sama
dengan kuat medan listrik dari luar. Pada
keadaan ini potensial listrik pada kedua
ujung logam akan sama besar, sehingga
elektron bebas akan berhenti mengalir.
GGL juga didefinisikan sebagai kerja
(dW) yang dilakukan untuk
memindahkan pengangkut-pengangkut
muatan (dq) dalam medan listrik . Jika
GGL dilambangkan dengan 𝜺, maka dapat
dinyatakan dengan :
𝜀=
dW
dq
Persamaan 1. Gaya Gerak Listrik
Keterangan :
𝜺 = Gaya gerak listrik (Joule/coulumb)
𝑑𝑊 = Perubahan daya listrik
Dq = Perubahan muatan medan listrik
Apabila gaya gerak listrik ini terjadi pada
suatu kumparan maka terdapat beda
potensial diantara ujung-ujung kumparan
menyebabkan timbulnya arus listrik yang
mengalir pada kumparan tersebut,
dimana dalam hukum ohm dijelaskan
bahwa tegangan berbanding lurus
terhadap arus listrik dikalikan dengan
tahanan, persamaannya adalah sebagai
berikut.
𝑉=𝐼.𝑅
Persamaan 2. Hukum Ohm
Keterangan :
V = Tegangan listrik (volt)
I = Arus Listrik (A)
R = Tahanan (Ohm)
1.2. Garis Gaya Magnet (GGM)
Garis gaya magnet (GGM) adalah arah
medan magnet yang berupa garis-garis
yang menghubungkan kutub-kutub
magnet. Setiap magnet memiliki kutub
magnet yang saling berlawanan, yaitu
kutub utara (U) dan kutub selatan (S),
yang keduanya memiliki energi untuk
menarik sekeping besi atau
semacamnya. Sama halnya dengan
muatan listrik, kutub yang senama saling
tolak-menolak dan kutub yang
berlawanan saling tarik-menarik. Daerah
di antara kutub utara dan kutub selatan
disebut medan magnet. Medan magnet
memiliki energi untuk menarik sekeping
logam atau semacamnya. Medan magnet
tersusun dari garis-garis yang keluar dari
kutub utara menuju kutub selatan,
demikian arah medan magnet juga dari
kutub utara ke kutub selatan. Semakin
kuat kemagnetan, semakin banyak
jumlah garis gaya magnetnya.
 Induksi elektromagnetik adalah peristiwa
timbulnya Gaya Gerak Listrik (GGL) pada
suatu penghantar atau kumparan akibat
mengalami perubahan garis-garis gaya
magnet (fluks magnetik). Medan magnet
yang berubah-ubah nilai fluksnya dapat
menghasilkan arus listrik. Faraday
menyimpulkan medan magnet konstan
tidak dapat menghasilkan arus, namun
perubahan fluks medan magnetik di
Gambar 3. (a) Arah garis gaya magnet batang, (b) Arah
dalam suatu rangkaian bahan penghantar
garis gaya dua kutub magnet yang tidak sejenis, (c) Arah akan menimbulkan tegangan induksi
garis-garis gaya magnet U, (d) Arah garis gaya dua kutub pada rangkaian tersebut (Hukum
magnet yang sejenis.
Faraday).
(Sumber: http://fisikazone.com/gejala-kemagnetan-dan-
cara-membuat-magnet/garis-gaya-magnet/, diakses pada
30 Januari 2019)
2. Prinsip Kerja Wireless Transfer
Energy
Jumlah garis gaya magnet yang keluar
dari kutub utara suatu magnet disebut
Pembangkit Energi Listrik ini bekerja
fluks magnet (magnetic flux), yang
menggunakan prinsip resonansi
dinyatakan dengan simbol 𝜋 (phi). Satuan
elektromagnetik yaitu terdapat dua buah
internasional untuk fluks magnet adalah
kumparan yang terhubung secara
Weber (Wb). Satu Weber sama dengan
magnetis dengan menggunakan
108 garis gaya magnet. Satuan cgs untuk
rangkaian resonansi yang di atur untuk
fluks magnet adalah Maxwell. Satu
beresonansi pada frekuensi yang sama,
Maxwell sama dengan 10-8 Weber.
hal ini disebut kopling induktif resonansi,
yaitu terdapat dua rangkaian LC di
Kuat medan magnet untuk kawat
perangkat yang berbeda yakni sebuah
melingkar dapat dihitung dengan
kumparan pemancar di satu perangkat
persamaan 2.3 sebagai berikut.
untuk mentransmisikan tenaga listrik dan
𝐵= 𝜇0 .𝑖2
Persamaan 3. Kuat medan Magnet
kumparan penerima menerima dan
Keterangan: mengalirkan ke perangkat lain (Beban
B : Kuat medan magnet (T) Listrik).
A :Jari-jari lingkaran yang terbentuk
oleh kawat (m) Induktansi menginduksi arus pada
i : Kuat arus listrik (A) rangkaian kopling induktif. Seperti yang
𝜇0 : 4π x 10-7 terlihat pada gambar 5 kumparan
mengalami induktansi bersama.
1.3. Prinsip Induksi Elektromagnetik Kapasitor dihubungkan sejajar dengan
kumparan pemancar, maka energi akan
bergerak bolak-balik antara
elektromagnetik di bidang sekitar
kumparan dan medan listrik di sekitar
Kapasitor, yang kemudian di induksikan
ke kumparan penerima, sehingga
kumparan penerima mendapatkan gaya
gerak magnet disekitar kumparan dan
kemudian diubah menjadi gaya gerak
listrik (GGL).

Gambar 4. Proses Induksi Elektromagnetik antar 2

Kumparan.
 Gambar 7. Rangkaian Regulator dengan Transformator
Step-down
Gambar 5. Resonansi Kopling Induktif
3.2. Oscillator
(sumber : Prof. Vishal V. Pande et al Int. Journal of
Engineering Research and Applications www.ijera.com
ISSN : 2248-9622, Vol. 4, Issue 4( Version 9), April 2014, Oscillator adalah suatu rangkaian
pp.46-50) elektronika yang berfungsi sebagai
pembangkit gelombang. Pada dasarnya
sinyal arus searah atau DC dari pencatu
3. Rangkaian Penyusun pada Sistem daya (power supply) dikonversikan oleh
Wireless Transfer Energy Rangkaian Oscillator menjadi sinyal arus
bolak-balik atau AC sehingga
Pada perancangan sistem wireless menghasilkan sinyal listrik yang periodik.
transfer energy nirkabel terdapat
beberapa rangkaian yang saling
mendukung yaitu seperti sumber listrik
VAC 220V/50HZ, Rangkaian penyearah,
Oscillator, Coil Transmitter, Coil Receiver,
dan beban (Robot line follower).
Berikut ini blok diagram rangkaian pada
sistem wireless transfer energy:

Gambar 8. Rangkaian osilator menggunakan transistor

MOSFET

Gambar 6. Blok Diagram transmitter pada wireless

Sumber: http://teknikelektronika.com/pengertian-
transfer energy
osilator-prinsip-kerjaoscillator/, 2019

3.1. Rangkaian Regulator Frekuensi tegangan yang dibangkitkan

oleh rangkaian Oscillator tergantung dari
Regulator adalah rangkaian regulasi atau harga L dan C yang digunakan.
pengatur tegangan keluaran dari sebuah Berdasarkan teori, rangkaian ini akan
catu daya agar efek darinaik atau beresonansi pada frekuensi resonansi
turunnya tegangan jala-jala tidak yang diberikan oleh
mempengaruhi tegangan catu daya
sehingga menjadi stabil. 1
Fr =
2𝜋√𝐿𝐶
Persamaan 4. Frekuensi Resonansi
Contoh rangkaian regulator dapat dilihat
Keterangan :
pada gambar berikut :
Fr = Frekuensi Resonansi (Hz)
L = Induktansi (Henry)
C = Kapasitansi (Farad)

3.3. Coil (Kumparan)

Coil merupakan kumparan pemancar

yang terbuat dari kawat tembaga yang
berfungsi sebagai komponen inti dalam
proses pengiriman daya listrik tanpa
kabel. Sebuah kumparan mempunyai inti di/dt = Laju perubahan arus dalam
dengan luas penampang inti (A), Jumlah satuan A/s
lilitan kawat per satuan panjang (l) . Jadi
jika sebuah kumparan dengan N lilitan 4. Robot Line Follower
kawat dihubungkan dengan sejumlah
fluks magnetik (Φ) maka kumparan akan Robot Line Follower merupakan
mempunyai fluk magnetik total sebesar jenis robot yang termasuk dalam
N.Φ. dan arus sebesar i yang mengalir kategori robot mobile yang di desain
melewatinya akan menghasilkan induksi untuk bekerja secara autonomous atau
fluk magnetik yang arahnya berlawanan tanpa dikendalikan dan memiliki
dengan arah aliran arus listrik. Menurut kemampuan untuk mendeteksi dan
hukum Faraday, semua perubahan fluk bergerak mengikuti (follows) garis yang
magnetik akan menghasilkan tegangan ada di permukaan. Sistem kendali yang
induksi yang besarnya : digunakan dalam robot ini dirancang
untuk bisa mendeteksi jalur (garis yang
𝑉L =
N.dφ
=
μ.N2.A
x
di
berwarna hitam) yang ada dan
dt l dt
melakukan gerakan agar tetap berada
Persamaan 5. Tegangan Induksi dalam jalur.

Di mana : N adalah banyaknya lilitan, A Pada umumnya robot ini dibuat untuk
adalah luas penampang inti (m2), Φ kepentingan penelitian, kompetisi, dan
adalah fluks magnetik (Wb), μ adalah industry. Akan tetapi semakin
permeabilitas material inti, l adalah berkembangnya zaman, robot ini banyak
panjang induktor (m) dan (di/dt) adalah diminati bagi mereka yang baru belajar
laju perubahan arus dalam satuan A/s. dan terjun di bidang robotika. Dalam
Laju perubahan medan magnetik dunia industri, robot ini berguna untuk
(dΦ/dt) yang menginduksi tegangan mengangkat barang dari satu tempat ke
besarnya proporsional dengan laju tempat lain secara autonomous dalam
perubahan arus listrik (di/dt) . atau dapat arti kata lain robot ini tidak perlu di
ditulis: kemudikan atau di kendalikan oleh
seseorang sehingga dapat mengurangi
N.dφ
=
μ.N2.A
x
di resiko kesalahan manusia yang sering
dt
Persamaan 6
l dt
terjadi. Salah satu alasan mengapa line
follower robot banyak diminati adalah
Atau karena dengan hanya menggunakan
teknik basic line following saja,
N.dφ di peluangnya untuk berkembang di masa
= L.
dt dt depan yang masih sangat besar. Dalam
Persamaan 7
pengambanganya di masa depan, bis-bis
perkotaan tidak lagi memerlukan
dimana L adalah induktansi induktor yang pengemudi dan semua telah di atur
besarnya : dalam sistematis line following robot,
L=μ.N2.Al dimana perhitungan waktu yang pasti,
Persamaan 8. sensor-sensor yang secara terus menerus
memberi data ke pusat, dan tambahan
Maka tegangan induksi sebuah induktor teknologi collision avoidance dapat
dapat ditulis : mengurangi angka kecelakaan akibat
kelalaian bila manusia yang
VL(𝑡)=𝐿.
di
mengemudikannya.
dt
Persamaan 9.
Keterangan:
VL = Tegangan Induksi
N = Lilitan Kawat
L = Induktansi induktor
dΦ/dt = Laju perubahan medan
magnetik
 Gambar 9. Robot Line Follower

Sumber: https://www.pantechsolutions.net/line-follower-
robot, diakses pada 15 Maret 2019
Gambar 11. Robot Line Follower dengan Wireless Transfer
Energy
BLOK DIAGRAM Sumber: Dokumen Pribadi

Berikut ini adalah hasil pengukuran

tegangan dan arus pada transmitter dan
receiver pada jarak nyala dari robot line
follower yaitu 1 cm.

Gambar 10. Blok Diagram Alat Keseluruhan Tabel 1 Pengukuran hasil pengukuran tegangan dan arus
pada transmitter

FLOWCHART
Input

VAC I (mA)

Sisi A 2,53 2,93

Sisi B 1,45 1,92

Sisi C 2,30 2,72

Sisi D 1,81 2,42

PENGUJIAN ALAT

Pengujian alat dilakukan untuk

mendapatkan data-data yang dihasilkan
oleh alat saat bekerja. Parameter yang
diukur antara lain adalah tegangan, arus
pada beberapa sisi transmitter dan
receiver.
Tabel 2. Hasil pengukuran tegangan dan arus pada coil
receiver robot line follower.
Sisi D 1,03 1,80

Output
KESIMPULAN

VAC I (mA) 1. Jarak yang paling ideal saat

percobaan pada robot ini adalah 1
cm.
Sisi A 0,78 1,15 2. Pada sisi A dan C daya pancar dari
transmitter sedikit lemah,
dikarenakan pada sisi tersebut
Sisi B 1,11 1,55 tempat penggabungan 2 coil
transmitter.
3. Nilai induksi pada wireless transfer
Sisi C 0,62 1,01 energy sangat dipengaruhi oleh
jarak.
 REFERENSI

Rahman, Syed, dkk. 2014. Design And Construction of Wireless Power Transfer System
Using Magnetic Resonant Coupling. American Journal of Electromagnetics and
Applications, 2 (2): 11 - 15

Kesler, Dr. Moris.2013. Highly Resonant Power Transfer: Safe, Efficient, and Over
Distance. Witricity Coorporation

Karim, Saeful dan Sunardi. 2006. Penentuan Elektromotansi Termal Beberapa Jenis
Termokopel dengan Pasangan Logam yang bervariasi. Jurnal Pengajaran MIPA, Vol. 8 No.
25: 17 - 19.

Nugroho, Wahyudianto Bagus, dkk.. 2014. Kajian Teknis Gejala Magnetisasi pada Linier
Generator untuk Alternatif Pembangkit Listrik. Jurnal TEKNIK POMITS, Vol. 3 No. 1: 96 -
98.

Prashansa, Aditya Duggal, Manish Kumar Srivastava. July, 2015. “An Innovative Design
of Wireless Power Transfer by High Frequency Resonant Coupling”. Vol. 4, No.4.

http://journal.eng.unila.ac.id/index.php/jitet/article/view/234 , 2019