Disusun oleh
Ir. HERIYANTO, M.T.
2010
Pengendalian Proses 1
KATA PENGANTAR
Buku ini disusun dengan dua tujuan yaitu, sebagai buku pegangan kuliah mahasiswa dan
sebagai referensi bagi teknisi dan operator pabrik. Buku berisi konsep, prinsip, prosedur
dan perhitungan yang dipakai oleh ahli teknik atau teknisi untuk menganalisa, memilih,
merancang sistem pengendalian. Setelah memahami isi buku ini diharapkan dapat
memiliki pengetahuan dan pemahaman pengendalian proses sehingga mampu menerapkan
pada kondisi nyata.
Pengendalian proses umumnya sarat dengan matematika. Tetapi dalam buku ini
matematika tidak menjadi landasan utama, meskipun tidak dapat dihindari. Oleh sebab itu
pendekatan yang dilakukan bukan dengan analisis transformasi Laplace seperti yang biasa
dilakukan di hampir seluruh perguruan tinggi. Ini atas dasar pertimbangan, bahwa dalam
kondisi nyata, pada saat operator berhadapan langsung dengan sistem pengendalian di
pabrik, mereka tidak memerlukan analisis transformasi Laplace. Transformasi Laplace
hanya dipakai untuk pemodelan dan analisis sistem linier.
Sasaran pemakai buku ini adalah untuk mahasiswa Diploma III atau Politeknik
Jurusan Teknik Kimia dan Kimia Inudstri serta umumnya untuk mahasiswa dari bidang
yang berkaitan atau sedang mempelajari teknologi proses misalnya Teknik Mesin, Teknik
Energi, dan Teknik Refrigerasi.
Penulis mengucapkan terima kasih kepada Politeknik Negeri Bandung atas
Penyusunan Bahan Ajar dalam Kurikulum Berbasis Kompetensi (Kurikulum 2007) yang
dibiayai dari DIPA tahun anggaran 2010, sehingga penulisan Buku Ajar ini dapat
dilaksanakan. Tidak lupa penulis juga mengucapkan terima kasih kepada semua fihak, baik
yang langsung maupun tidak langsung telah membantu penulisan buku ini. Penulis
menyadari sepenuhnya bahwa buku ini masih kurang sempurna. Oleh sebab itu segala
saran dan kritik yang bersifat membangun sangat dinantikan. Semoga buku ini bermanfaat.
Pengendalian Proses 2
DAFTAR ISTILAH
Mengendalikan (kata kerja) adalah “memperoleh” keadaan yang diinginkan dengan cara
mengatur variabel tertentu dalam sistem.
Offset adalah selisih antara nilai setpoint dan variabel proses setelah tercapat kondisi tunak
(steady state).
Pengendalian proses adalah “cara memperoleh” keadaan proses agar sesuai dengan yang
diinginkan.
Pengendalian umpan balik adalah pengendalian yang memakai variabel keluaran sistem
untuk mempengaruhi masukan dari sistem yang sama.
Proportional band (PB), yaitu persentase perubahan error atau pengukuran yang
menghasilkan perubahan sinyal kendali atau manipulated variable sebesar 100%.
Proses dalam kata pengendalian proses dan industri proses menunjuk pada “cara
perubahan” materi atau energi untuk memperoleh produk akhir.
Sistem proses adalah rangkaian operasi yang menangani perubahan material dan/atau
energi secara fisiko-kimia sehingga diperoleh produk atau keadaan yang diingink.
Variabel proses (process variable, PV) adalah besaran yang menyatakan keadaan proses.
Pengendalian Proses 3
BAB-1 PENDAHULUAN
Pengendalian Proses 4
1.1 SISTEM PROSES DAN PENGENDALIAN
Proses dalam kata pengendalian proses dan industri proses menunjuk pada
“cara perubahan” materi atau energi untuk memperoleh produk akhir.
Dalam industri proses modern terdapat peralatan proses yang bekerja pada suhu
dan tekanan ekstrem. Rangkaian peralatan sudah sedemikian kompleks. Sementara kondisi
proses bersifat dinamik. Dari waktu ke waktu dapat berubah-ubah. Perubahan sedikit pada
kondisi proses bisa berakibat fatal. Inilah yang menjadi alasan mengapa diperlukan suatu
sistem pengendalian.
Sistem pengendalian atau sistem kontrol adalah susunan beberapa komponen yang
terangkai membentuk aksi pengendalian. Sistem pengendalian yang diterapkan dalam
teknologi proses disebut sistem pengendalian proses. Dalam bidang ini, pengendalian
proses diterapkan pada reaktor, penukar panas (heat exchanger), kolom pemisahan
(misalnya distilasi, absorpsi, ekstraksi), tangki penampung cairan, aliran fluida, dan masih
banyak lagi.
Peranan pengendalian proses dalam pabrik kimia mecakup tiga kelompok yaitu keamanan
(safety), kehandalan operasi (operability), dan keuntungan eknomi (profitability).
Pengendalian Proses 5
(a) Keselamatan Manusia
Sistem pengendalian bertugas menjaga keselamatan kerja. Beberapa sistem proses
di pabrik memiliki kondisi operasi yang berbahaya bagi keselamatan manusia.
Kondisi operasi pada suhu dan tekanan tinggi dengan bahan kimia berbahaya
sangat berpotensi menimbulkan kecelakaan. Perlengkapan sistem alarm dan safety
valve dapat memperkecil kemungkinan kecelakaan akibat kondisi ekstrem
terlampaui.
Keuntungan ekonomi menjadi tujuan akhir dari proses produksi. Proses yang tidak aman
dengan kondisi operasi tidak optimal, akan memperkecil keuntungan. Oleh sebab itu
sistem pengendalian bertujuan menghasilkan kondisi operasi optimum. Ini mengandung
arti kuantitas dan kualitas produk utama (yield) maksimum dengan biaya produksi
minimum.
Kuantitas dan kualitas (atau spesifikasi) produk ditetapkan oleh permintaan pasar.
Jika terjadi penyimpangan dari spesifikasi akan menurunkan nilai jual produk. Misalnya,
spesifikasi produk dengan batas maksimum pengotor, maksimum viskositas, minimum
ketebalan, minimum konsentrasi, dsb.
Pengendalian proses bekerja untuk menghasilkan kualitas produk sedekat mungkin
dengan batas spesifikasi agar keuntungan maksimum. Pada proses tanpa pengendalian
Pengendalian Proses 6
keragaman produk lebih besar. Sehingga rata-rata kualitas produk lebih jauh dari
spesifikasi agar tidak ada produk yang keluar batas. Sebaliknya dengan pengendalian
proses yang baik, produk lebih seragam, sehingga rata-rata kualitas produk bisa lebih dekat
dengan batas spesifikasi.
(1) Keamanan (safety). Menjaga dan mempertahankan batas aman keselamatan kerja,
operasi, dan pencemaran;
(2) Kehandalan operasi (operability). Mempertahankan kondisi tetap mantap dalam
batas operasional (operational constraint) sehingga produktivitas dan kualitas
produk terjaga
(3) Keuntungan (profitability): proses berjalan optimum dengan keuntungan
maksimum.
Semua tujuan pengendalian proses seperti yang telah diuraikan adalah untuk pabrik
secara keseluruhan. Sementara itu, pengendalian pabrik kimia dapat dirinci ke dalam
pengendalian unit-unit proses atau operasi secara individual. Oleh sebab itu pembahasan
dalam buku ini difokuskan pada metode pengendalian untuk variabel proses individual.
Keuntungan
Rata-rata produk
Rata-rata produk
Waktu Waktu
(a) Tanpa Pengendalian (b) Dengan Pengendalian
Laju dan suhu aliran minyak masuk serta kehilangan panas bersifat membebani
proses, sehingga disebut beban proses. Perubahan pada beban bersifat sebagai gangguan
beban (load disturbance) atau variabel gangguan beban. Berbeda dengan ketiganya,
perubahan suhu air panas bersifat sebagai gangguan murni (bukan beban proses) karena
bertindak sebagai pemanas. Sedangkan laju alir air panas yang digunakan sebagai
pengendali suhu disebut sebagai variabel pengendali atau termanipulasi (manipulated
variable).
Pengendalian proses bertujuan menjaga suhu minyak keluar (variabel proses) pada
nilai yang diinginkan (setpoint). Ini dilakukan karena adanya gangguan yang berupa
perubahan suhu aliran air panas, laju aliran minyak masuk, suhu minyak masuk, dan/atau
kehilangan panas. Suhu minyak keluar disebut juga sebagai variabel terkendali (controlled
variable) karena nilainya dikendalikan.
Mekanisme pengendalian dimulai dengan mengukur suhu minyak keluar. Hasil
pengukuran dibandingkan dengan nilai yang diinginkan (setpoint). Berdasar perbedaan
keduanya ditentukan tindakan apa yang akan dilakukan. Bila suhu minyak keluar lebih
rendah dibanding suhu yang diinginkan, maka laju aliran air panas diperbesar. Dan
sebaliknya, laju aliran air panas diperkecil. Mekanisme demikian disebut pengendalian
umpan balik (feedback control).
Pengendalian Proses 8
Pada pengendalian otomatik, yang menjalankan mekanisme pengendalian
diperankan oleh instrumen. Instrumen yang diperlukan dalam pengendalian suhu adalah
unit pengukuran suhu (berisi sensor dan transmitter suhu), pengendali suhu (temperature
controller) dan katup kendali (control valve). Ketiga komponen ini bersama dengan sistem
proses (penukar panas) membentuk lingkar pengendalian umpan balik (feedback control
loop) atau sistem lingkar tertutup (closed-loop system). Mekanisme pengendalian lingkar
tertutup dapat dijelaskan melalui gambar 1.4.
(a) (b)
Sensor mengindera variabel proses (suhu minyak keluar, T). Informasi suhu dari
sensor selanjutnya diolah oleh transmitter dan dikirimkan ke pengendali dalam bentuk
sinyal listrik atau pneumatik. Dalam pengendali, variabel proses terukur dibandingkan
dengan setpoint (Tr). Perbedaan antara keduanya disebut error (e). Berdasar besar error,
lamanya error, dan kecepatan error, pengendali suhu (temperature controller) melakukan
perhitungan sesuai algoritma kendali untuk menghasilkan sinyal kendali (controller output,
u) yang berupa sinyal listrik atau pneumatik yang dikirimkan ke elemen kendali akhir
(final control element biasanya berupa katup kendali atau control valve). Perubahan pada
sinyal kendali menyebabkan perubahan bukaan katup kendali. Perubahan ini menyebabkan
perubahan manipulated variable (laju alir air panas, S). Jika perubahan manipulated
variable dalam arah dan nilai yang benar, maka variabel proses terukur dapat dijaga pada
nilai setpoint. Dengan cara demikian akan tercapai tujuan pengendalian.
Pengendalian Proses 9
Tabel 1.1 Contoh empat fungsi dasar pengendalian.
Mengukur Membandingkan Menghitung Mengoreksi
Suhu cairan Suhu T dengan Jika T > Tr perkecil pemanas Perkecil bukaan katup
keluar (T) nilai setpoint (Tr) Jika T < Tr perbesar pemanas Perbesar bukaan katup
Gambar 1.5 Diagram blok proses pemanasan minyak dalam penukar panas
Keterangan
Tr setpoint (suhu minyak yang diinginkan) F laju alir minyak masuk
T suhu minyak keluar (variabel terkendali) To suhu minyak masuk
Tm suhu minyak keluar terukur Th suhu air panas
e error (= Tr – Tm) S laju air panas (manipulated variable)
u sinyal kendali (controller output)
Terdapat dua metode pengendalian, yaitu pengendalian umpan balik (feedback control)
dan umpan maju (feedforward control). Pengendalian umpan balik bekerja berdasar
perubahan variabel proses terkendali yaitu penyimpangan variabel proses terhadap
setpoint. Sedangkan pengendalian umpan maju bekerja berdasar perubahan gangguan yang
masuk sistem.
Pengendalian umpan balik yang dilakukan oleh instrumen kendali disebut
pengendalian lingkar tertutup (closed loop control) atau pengendalian otomatik. Jika tidak
ada umpan balik oleh instrumen kendali, disebut pengendalian lingkar terbuka (open loop
control). Besar nilai sinyal kendali yang dikirimkan ke elemen kendali akhir ditetapkan
berdasar perhitungan atau skala kebutuhan proses. Pada pengendalian lingkar terbuka
(open loop control) jika tindakan umpan balik dilakukan oleh manusia, disebut
pengendalian manual (manual control). Perlu ditegaskan, pada pengendalian manual, tetap
Pengendalian Proses 10
terjadi mekanisme umpan balik. Peran pengendali digantikan oleh operator (manusia).
Operator melihat variabel proses terkendali, membandingkan dengan nilai yang diinginkan
dan akhirnya memutuskan untuk memperbesar atau memperkecil bukaan katup kendali.
Posisi manual diperlukan pada saat mengatur parameter pengendali ketika penalaan
(tuning). Pergantian dari otomatik ke manual juga umum dikerjakan pada saat darurat,
bilamana pengendali menimbulkan masalah kestabilan operasi.
Instrumen yang diperlukan dalam pengendalian umpan maju adalah unit pengukuran
gangguan (sensor dan transmitter), pengendali (controller) dan katup kendali (control
valve). Susunan ketiga komponen ini bersama dengan sistem proses (misalnya penukar
panas) membentuk lingkar pengendalian umpan maju (feedforward control loop).
Mekanisme pengendalian umpan dapat dijelaskan melalui gambar 1.7.
Gambar 1.7 Diagram instrumentasi pengendalian umpan maju pada proses pemanasan
(FT – flow transmitter dan TT – temperature transmitter).
Pengendalian Proses 11
dapat diukur, maka hasil pengendalian umpan maju tidak terlalu bagus. Lebih jauh, tidak
ada jaminan bahwa nilai variabel proses sama dengan setpoint. Oleh sebab itu
pengendalian umpan maju hampir selalu dipakai bersama pengendalian umpan balik.
Pengendalian umpan balik bertugas mengantisisapi gangguan tak terukur serta memastikan
nilai variabel proses sesuai yang diharapkan. Pengendalian umpan maju dipakai untuk
mengantisipasi gangguan sebelum berpengaruh ke variabel proses. Satu-satunya
keunggulan pengendalian umpan maju adalah kestabilan sistem.
Gambar 1.8 Diagram blok pengendalian umpan maju pada proses pemanasan.
Keterangan
F laju alir cairan masuk S aliran pemanas sebagai manipulated variable
To suhu cairan masuk u sinyal kendali (controller output)
Th suhu aliran pemanas
Dalam sistem pengendalian umpan balik, variabel proses terkendali dipengaruhi oleh
setpoint dan beban (gangguan). Perubahan setpoint dapat dilakukan oleh operator atau
pengendali lain. Sedangkan beban dapat berubah secara acak tergantung sistem proses dan
lingkungannya. Jika terjadi perubahan setpoint atau beban, idealnya nilai variabel proses
terkendali selalu sama dengan setpoint. Tetapi kondisi demikian tidak selalu dapat
diperoleh. Variabel proses mungkin akan mengalami beberapa cara perubahan, yaitu:
sangat teredam (overdamped), redaman kritik (critically damped), teredam (underdamped),
osilasi kontinyu (sustained oscillation), atau tidak stabil (amplitudo membesar).
Tanggapan tanpa osilasi bersifat lambat namun stabil. Tanggapan redaman kritik
merupakan batas mulai terjadi osilasi teredam. Sedangkan tanggapan osilasi teredam
mengalami sedikit gelombang di awal perubahan, dan selanjutnya amplitudo mengecil dan
akhirnya hilang. Tanggapan ini cukup cepat meskipun sedikit terjadi ketidakstabilan. Pada
tanggapan dengan osilasi kontinyu, variabel proses secara terus menerus bergelombang
dengan amplitudo dan frekuensi yang tetap. Terakhir, tanggapan tak stabil, memiliki
amplitudo membesar. Kondisi denikian sangat berbahaya karena dapat merusak sistem
keseluruhan.
Pengendalian Proses 12
Gambar 1.9 Bentuk respons variabel proses pada perubahan nilai setpoint.
Dari keempat kemungkian tadi, yang paling dihindari, bahkan sama sekali tidak
boleh terjadi adalah tanggapan tidak stabil (amplitudo membesar). Sedangkan tanggapan
osilasi kontinyu dalam beberapa hal masih bisa diterima, meskipun cukup berbahaya.
Tujuan ideal pengendalian proses adalah mempertahankan nilai variabel proses agar sama
dengan nilai yang diinginkan (setpoint). Tetapi tujuan tersebut sering tidak dapat atau
sukar dipenuhi karena keterbatasan operasi dan kemampuan sistem pengendalian. Oleh
sebab itu, tujuan praktis atau tujuan nyata pengendalian proses adalah mempertahankan
nilai variabel proses di sekitar nilai yang diinginkan dalam batas-batas yang ditetapkan.
Namun perlu diingat bahwa hakikat utama pengendalian proses dalam industri adalah
untuk memperoleh hasil akhir proses produksi agar sesuai target. Makna dari pernyataan
ini adalah, satu atau beberapa nilai variabel proses mungkin perlu dikorbankan semata-
mata untuk mencapai tujuan yang lebih besar yaitu hasil akhir proses produksi.
Tujuan Ideal
Mempertahankan nilai variabel proses agar sama dengan setpoint.
Tujuan Praktis
Mempertahankan nilai variabel proses di sekitar setpoint dalam batas yang ditetapkan.
Kualitas pengendalian
Setelah terjadi perubahan beban atau sepoint, diharapkan;
• settling time sekecil mungkin (cepat)
• offset sekecil mungkin (tepat)
• maximum error sekecil mungkin (stabil)
Pengendalian Proses 13
1.6 KRITERIA KUALITAS PENGENDALIAN
Evaluasi kinerja sistem pengendalian memerlukan dua hal, yaitu jenis uji dan kriteria yang
tepat. Jenis uji yang sering dipakai adalah dengan cara mengubah nilai setpoint atau beban
(step response test). Dari hasil uji, selanjutnya dianalisa apakah memenuhi kriteria atau
tidak. Kriteria yang umum dipakai adalah: redaman seperempat amplitudo, redaman kritik,
dan nilai minimum dari integral galat absolut (integral absolute error, IAE).
Gambar 1.10. Tanggapan sistem pengendalian lingkar tertutup pada perubahan setpoint.
Gambar 1.11. Tanggapan sistem pengendalian lingkar tertutup pada perubahan beban.
Pengendalian Proses 14
Kriteria Nilai Minimum dari Integral Galat (Error) Absolut
Kriteria integral galat (error) absolut menunjukkan luas total galat (error). Kriteria
IAE lebih disukai di kalangan praktisi industri karena kemudahan dalam mengukur.
Pengendalian Proses 15
Sistem fisik PEMODELAN Model TRANSFORMASI
sebenarnya MATEMATIKA teoritik (LAPLACE atau Z)
Fungsi transfer
ANALISIS
IDENTIFIKASI Model DINAMIKA
SISTEM empirik
Perilaku sistem
SINTESIS
PENGENDALIAN
Sistem pengendalian
Implementasi Perilaku
pengendalian PENALAAN ANALISIS SISTEM
PARAMETER dinamik PENGENDALIAN
proses a
1.8 TERMINOLOGI
Variabel proses (process variable, PV) adalah besaran yang menyatakan keadaan proses.
Variabel Tak Dikendalikan (uncontrolled variable) adalah variabel proses yang tidak
dikendalikan atau tidak langsung dikendalikan.
Beban (load) atau gangguan beban (load disturbance) adalah besaran yang membebani
proses dalam mencapai tujuan.
Setpoint, Titik Setel, atau Nilai Acuan (reference) adalah nilai variabel proses yang
diinginkan atau nilai acuan variabel proses
Pengendalian Proses 16
SOAL-SOAL
A. ULANGAN
1. Apa peranan pengendalian proses di pabrik kimia?
2. Perhatikan pengendalian suhu pada setrika listrik.
(a) Apa yang dikendalikan?
(b) Apa yang dipakai mengendalikan?
(c) Jelaskan mekanisme kerja pengendaliannya!
3. Apa hakikat utama dan tujuan pengendalian proses?
4. Apa arti kriteria redaman seperempat amplitudo, redaman kritik, dan IAE?
B. PILIHAN GANDA
Pilih satu jawab yang benar.
6. Kriteria kontrol meliputi besaran yang berkaitan dengan ketepatan respons adalah …
A. overshoot
B. settling time
C. offset
D. offset dan settling time
Pengendalian Proses 17
7. Kriteria kontrol meliputi besaran:
(1) overshoot,
(2) settling time, dan
(3) offset.
Dari ketiga besaran, yang menunjukkan kecepatan respon adalah
A. 1
B. 2
C. 3
D. 1 dan 3
8. Diameter maksimum produk 0,5 mm. Kriteria pengendalian yang cocok adalah…
A. redaman seperempat amplitudo
B. redaman kritik
C. nilai minimum dari integral error absolut
D. redaman seperempat amplitudo dan redaman kritik
10. Pada contoh pengendalian proses yang telah dibahas, ternyata suhu aliran proses keluar
dipengaruhi oleh kehilangan panas ke lingkungan. Maka kehilangan panas termasuk...
A. variabel proses
B. manipulated variable
C. error
D. gangguan beban
Pengendalian Proses 18
BAB-2
Instrumen atau piranti utama dalam pengendalian proses adalah: sensor, transmiter,
pengendali, transduser/konverter (bila diperlukan), dan katup kendali. Pada pengendali
pneumatik, seluruh sinyal pengendalian memakai tekanan udara. Sehingga insteumen
pengendalian hanya terdiri atas tiga macam. Sensor/transmiiter, pengendali, dan katup
kendali pneumatik. Berbeda dengan sistem pengendalian pneumatik, pada pengendali
elektronik, sinyal pengendalian memakai arus listrik. Oleh karena katup kendali biasanya
jenis pneumatik, maka diperlukan konverter atau transduser I/P (arus ke pneumatik).
Sehingga instrumen yang diperlukan adalah: sensor/transmiiter, pengendali, transduser I/P,
dan katup kendali pneumatik.
Pengendalian Proses 19
1.8.1 Unit Pengukuran
Unit pengukuran berfungsi mengubah informasi besaran fisik terukur (variabel proses)
menjadi sinyal standar. Unit ini terdiri atas dua bagian besar yaitu sensor dan transmiter.
• Sensor (elemen perasa atau pengindera) adalah piranti yang merespon rangsangan
fisik. Sensor berhubungan langsung atau paling dekat berhubungan dengan variabel
proses. Disebut dengan detecting element (elemen pendeteksi) atau elemen primer.
• Transmiter yaitu piranti yang berfungsi mengubah energi atau informasi yang
datang dari sensor menjadi sinyal standar. Dua macam sinyal standar yang sering
dapat dipakai yaitu sinyal listrik dan pneumatik.
Umum 0% 100%
Dalam beberapa hal lebih sederhana dengan memasukkan sensor dalam blok transmiter.
Sehingga dalam arti sempit, transmiter adalah instrumen yang mengukur besaran fisik dan
mengirimkannya dalam bentuk sinyal pengukuran standar. Bila besaran fisik bertambah
besar, maka sinyal pengukuran juga akan bertambah besar (bersifat direct acting).
Unit kendali akhir bertugas menerjemahkan sinyal kendali menjadi aksi atau tindakan
koreksi melalui pengaturan variabel pengendali atau variabel termanipulasi. Unit ini terdiri
Pengendalian Proses 20
atas dua bagian besar, yaitu actuator dan elemen regulasi. Actuator atau penggerak adalah
piranti yang mampu melakukan aksi fisik. Fungsinya mengubah sinyal kendali menjadi
pengaturan fisik untuk pengendalian variabel proses. Jenis penggerak yang penting dalam
industri proses adalah pneumatik, elektrik, dan hidrolik. Katup kendali (control valve)
merupakan unit kendali akhir yang paling banyak dipakai di industri kimia. Piranti ini
terdiri atas penggerak (actuator) dan katup (valve). Sebagai energi penggerak adalah udara
tekan (pneumatik). Meskipun demikian kadang-kadang memakai penggerak listrik, baik
motor listrik (motorized valve) maupun solenoida (solenoide valve). Bukaan katup diatur
oleh penggerak.
Fungsi katup kencali adalah mengatur laju alir. Prinsipnya adalah bertindak sebagai
penyempitan variabel (variable restriction) dalam perpipaan proses. Dengan mengubah
bukaan akan mengubah hambatan, sehingga laju alir berubah. Gambar 2.12 dan 2.13
manampilkan sebuah katup kencali dengan penggerak pneumatik jenis air-to-close. Sinyal
kendali 4-20 mA yang berasal dari pengendali elektronik memerlukan sebuah transduser
yang mengubah sinyal arus ke tekanan udara (I/P) yaitu mengubah sumber udara tekan 20-
25 psig (140-170 kPa) menjadi 3-15 psig (20 - 100 kPa).
Gambar 2.5 Katup kendali pneumatik. Gambar 2.6 Rangkaian unit kendali akhir.
Pengendalian Proses 21
Gambar 2.7 Sketsa dan simbol katup kendali pneumatik.
(FO – fail-open, FC – fail-closed).
Penggerak pneumatik berisi diafragma yang terbuat dari karet sintetis (misalnya
neoprena) dan pegas. Tekanan udara dari atas atau bawah diafragma akan melawan gaya
pegas. Gerakan penuh stem terjadi pada rentang tekanan udara 3-15 psig. Oleh tekanan
udara yang dikenakan pada diafragma stem bergerak dan katup membuka atau menutup.
Berdasar aksi katup oleh adanya perubahan tekanan udara, katup kencali dibedakan
menjadi dua macam, yaitu air-to-open (AO) atau disebut fail-closed (FC) dan air-to-close
(AC) atau disebut fail-open (FO). Pada jenis air-to-open, katup akan membuka jika
mendapat tekanan udara. Atau dengan kata lain, bila terjadi kegagalan pasokan udara
hingga tekanan jatuh ke minimum, katup akan menutup. Sebaliknya, pada jenis air-to-
close, katup akan menutup jika mendapat tekanan udara. Atau dengan kata lain, bila
terjadi kegagalan pasokan udara hingga tekanan jatuh ke minimum, katup akan
membuka.
Berdasar aksi penggerak (actuator) oleh adanya perubahan tekanan udara, katup
kendali dibedakan menjadi dua macam, yaitu: direct acting dan reverse acting. Pada
modus direct acting, sinyal tekanan udara masuk dari atas. Dengan kenaikan sinyal
tekanan udara, stem bergerak ke bawah. Sebaliknya, pada modus reverse acting, sinyal
masuk dari bawah. Dengan kenaikan sinyal tekanan udara, stem bergerak ke atas.
Di kalangan praktisi industri telah berlaku kaidah umum bahwa kenaikan stem
berarti katup membuka. Operator lebih berminat untuk mengetahui dan mengatur posisi
katup, dan bukan nilai sinyal kendali. Sehingga nilai sinyal kendali 0% pada tampilan
panel kendali selalu berarti katup kendali menutup, dan 100% membuka penuh, tanpa
peduli jenis katup kendali. Oleh sebab itu jenis katup kendali yang populer adalah jenis
direct acting air-to-close dan reverse acting air-to-open.
Pengendalian Proses 22
1.8.3 Unit Pengendali
Unit pengendali merupakan "otak" sistem dalam pengendalian. Pengendali adalah piranti
yang melakukan perhitungan atau evaluasi nilai error menurut algoritma kendali. Evaluasi
yang dilakukan berupa operasi matematika seperti, penjumlahan, pengurangan, perkalian,
pembagian, integrasi dan diferensiasi. Hasil evaluasi berupa sinyal kendali yang dikirim ke
unit kendali akhir. Sinyal kendali berupa sinyal standar yang serupa dengan sinyal
pengukuran.
Pengendali paling tidak memiliki tampilan nilai variabel proses (PV), pengatur dan
tampilan setpoint (SP), pengatur dan tampilan nilai variabel pengendali (MV), serta sakelar
AUTO/MANUAL. Yang terakhir merupakan satu sakelar penting. Sakelar ini menentukan
operasi pengendali. Ketika sakelar pada posisi AUTO (otomatik), sinyal kendali diperoleh
dari hasil pengolahan nilai error. Ketika sakelar pada posisi MANUAL, pengendali
menghentikan pengolahan. Sinyal kendali diperoleh dari penyetelan manual oleh operator.
Hanya dalam posisi auto pengendali memberi manfaat pengendalian proses.
Penentuan aksi algoritma pengendali, memerlukan pengetahuan bagaimana
kebutuhan proses yang dikendalikan dan aksi katup kendali (control valve). Kedua
pengetahuan tersebut mutlak harus dimiliki. Ahli proses dapat bertanya kepada diri sendiri,
misalnya, apa aksi pengendali yang tepat untuk pengendalian tinggi permukaan cairan jika
dipakai katup air-to-close dengan aliran keluar sebagai variabel pengendali. Aksi
pengendali biasanya dapat disetel dengan sakelar pada sisi panel pengendali pneumatik
atau elektronik.
Blok algoritma kendali dapat berupa perangkat keras atau perangkat lunak. Sinyal
kendali yang diperoleh selanjutnya diproses menjadi sinyal kendali standar (4 - 20 mA
DC). Hubungan antara pengukuran dan sinyal kendali bergantung pada modus langsung
(direct acting) atau berlawanan (reverse acting).
Pengendalian Proses 23
Tabel 2.2 Aksi pengendali.
Variabel Pengendali (MV)
Aksi Variabel Proses (PV)
atau Sinyal Kendali
Direct acting Naik | Turun Naik | Turun
Reverse acting Naik | Turun Turun | Naik
Gambar 2.9 Pengendali direct acting dan katup kendali fail-open (air-to-close).
Gambar 2.10 Pengendali reverse acting dan katup kendali fail-closed (air-to-open).
Pada sistem pengendali digital pada umumnya memisahkan kebutuhan aksi direct
atau reverse dari posisi kegagalan katup kendali (control valve). Sinyal kendali atau
controller output signal pada sistem kendali digital berkisar dari 0 hingga 100%, yang
merepresentasikan “persen bukaan” katup kendali (control valve). Oleh sebab itu, aksi
direct atau reverse merepresentasikan arah perubahan variabel proses dan katup (valve),
tanpa memperhatikan apakah katup kendali jenis fail-open atau fail-closed.
Pengendalian Proses 24
1.9 DIAGRAM BLOK
Penggambaran suatu sistem atau komponen dari sistem pengendalian dapat berbentuk blok
(kotak) yang dilengkapi dengan anak panah masuk dan keluar. Anak panah
menggambarkan informasi besaran fisik dan atau sinyal. Informasi yang dimaksud dapat
berupa nilai suhu, laju alir, tekanan, tinggi permukaan, konsentrasi, bukaan katup, dan lain-
lain. Sedangkan sinyal yang dipakai dalam sistem pengendalian dapat berupa sinyal listrik
(4-20 mA atau 1-5 V) dan sinyal pneumatik (20-100 kPa). Sinyal ini menunjukkan
informasi besaran fisik.
Pengendalian Proses 25
Gambar 2.14. Diagram blok pengendalian umpan balik direct acting.
Perhatikan tanda (+) dan (-).
Diagram blok sistem pengendalian umpan balik secara umum diperlihatkan seperti pada
gambar 2.13. Perhatikan tanda (+) dan (-) pada bagian penjumlah antara setpoint sinyal
pengukuran untuk membedakan antara pengendali direct acting dan reverse acting. Bila
tidak ada keterangan lain, pengendali adalah reverse acting sesuai gambar 2.13.
Simbol instrumen untuk diagram instrumentasi telah dibakukan oleh ISA (Instrumentation
System and Automation), yang di uraikan dalam Instrumentation Symbols and
Identifications ANSI/ISA-S5.1-1984. Penulisan label yang diletakkan dalam simbol pada
tabel di atas mengikuti standar ANSI/ISA S5.1-1984 (R 1992) seperti pada tabel berikut.
Pengendalian Proses 26
Tabel 2.4 Simbol Instrumen Menurut Standar ISA S5.1-1984
Instrumen Tampilan pada
Lokasi
Diskret DCS (Distributed Control System)
Tabel 2.5 Simbol instrumentasi dan standar identifikasi ANSI/ISA S5.1-1984 (R 1992)
Transmitter
Calculation
Calculation
Controller
Controller
controller
Indicator
Indicator
Recorder
Control
Valve
Ratio
Ratio
Tipe
Variabel Proses Elemen
Kode T I IC C FC R V Y FY
Analisis (konsentrasi) A AT AI AIC AC AFC AR AV AY AFY
Aliran (flow) F FT FI FIC FC FFC FR FV FY FFY
Level L LT LI LIC LC LFC LR LV LY LFY
Tekanan (pressure) P PT PI PIC PC PFC PR PV PY PFY
Suhu (temperature) T TT TI TIC TC TFC TR TV TY TFY
Pengendalian Proses 27
Contoh-2.2: Diagram Instrumentasi Pengendalian Suhu.
Pemanasan aliran minyak dalam sebuah alat penukar panas memakai aliran steam sebagai
pemanas. Variabel terkendali adalah suhu minyak keluar. Variabel pengendali
(manipulated variable) adalah aliran steam. (laju panas yang dipindahkan ke minyak
dingin). Aksi penukar panas terhadap perubahan aliran steam adalah diret acting, sehingga
pengendali harus reverse acting.
Pengendalian Proses 28
Contoh-2.3: Diagram Instrumentasi Pengendalian Suhu dan Level Reaktor.
Gambar 2.18 Diagram instrumentasi lengkap pengendalian suhu dan level reaktor tangki.
• Aksi reaktor (suhu) terhadap perubahan aliran steam adalah direct
ating, sehingga pengendali suhu harus reverse ating.
• Aksi reaktor (level) terhadap perubahan aliran produk adalah reverse
ating, sehingga pengendali level harus direct ating.
Pengendalian Proses 29
Contoh-2.4: Pengendalian Suhu Reaktor Tangki
Suhu reaksi dikendalilkan oleh aliran steam. Diinginkan suhu reaksi sebesar 120 oC. Gangguan
terhadap suhu reaksi adalah: suhu dan laju alir umpan, konsentrasi umpan, suhu steam, dan
kehilangan panas ke lingkungan.
Gambar 2.19 Diagram instrumentasi pengendalian umpan balik suhu reaktor tangki.
Gambar 2.20 Diagram blok pengendalian umpan balik suhu reaktor tangki
Keterangan:
• c – suhu campuran reaksi.
• m – laju alir steam.
• r – suhu campuran reaksi yang diinginkan.
• y – suhu terukur
• u – sinyal kendali
• Control valve sebagai unit kendali akhir.
• Transmiter suhu sebagai unit pengukuran.
Pengendalian Proses 30
Contoh-2.5: Pengendalian Umpan Maju Suhu Reaktor Tangki
Pengendalian suhu reaktor tangki seperti pada contoh-2.6 akan dikendalikan dengan
pengendali umpan maju. Suhu reaksi dikendalilkan oleh aliran steam. Diinginkan suhu
reaksi sebesar 120 oC. Gangguan terukur adalah: suhu dan laju alir umpan.
Gambar 2.21 Diagram instrumentasi pengendalian umpan maju suhu reaktor tangki.
Strategi Pengendalian Umpan Maju. Pengendalian umpan maju pada gambar 2.24 dan
2.25 menganggap gangguan hanya berasal dari laju alir umpan dan suhu umpan. Laju alir
dan suhu berturut-turut dideteksi. Oleh transmiter (FT dan TT), dikirimkan sinyal
pengukuran ke dalam feedforward control (TC). Dalam bagian ini dilakukan perhitungan
matematik berdasar hubungan antara laju alir steam, laju alir, dan suhu umpan. Perubahan
laju alir dan suhu umpan menyebabkan perubahan laju steam. Dengan demikian suhu
produk akan tetap meskipun terjadi perubahan laju alir dan suhu umpan.
Gambar 2.22 Diagram blok pengendalian umpan maju suhu reaktor tangki.
Pengendalian Proses 31
Contoh-2.6: Pengendalian Umpan Balik dan Umpan Maju
Gabungan dua strategi ini menghasilkan pengendalian suhu yang lebih sempurna.
.
Gambar 2.23 Diagram instrumentasi pengendalian umpan balik dan umpan maju.
Gambar 2.24 Diagram blok pengendalian umpan balik dan umpan maju.
Pengendalian Proses 32
SOAL-SOAL
A. URAIAN
1. Level Control-1
Sebuah tangki mempunyai aliran masuk dan keluar.
Laju alir keluar berubah-ubah tergantung pada
pemakaian. Level cairan dikendalikan dengan cara
mengatur laju alir masuk sesuai pemakaian aliran
keluar.
(a) Sebutkan apa yang menjadi: variabel proses,
manipulated variable, dan gangguan.
(b) Buat diagram blok dan diagram instrumentasi
sistem pengendalian.
5. Flow Control
Beda tekanan antara aliran masuk dan keluar dapat beruba-ubah. Laju alir keluar
dikendalikan oleh hambatan aliran.
(a) Sebutkan apa yang menjadi: variabel proses, manipulated variable, dan
gangguan.
(b) Buat diagram blok dan diagram instrumentasi sistem pengendalian.
Pengendalian Proses 33
Gambar 2.27 Pengendalian laju alir.
6. Temperature Control
Suhu dan laju alir fluida dingin dapat berubah-ubah. Suhu ke reaktor dikendalikan oleh
aliran fluida panas.
(a) Sebutkan apa yang menjadi: variabel proses, manipulated variable, dan
gangguan.
(b) Buat diagram blok dan diagram instrumentasi sistem pengendalian.
Pengendalian Proses 34
9. Sebuah tangki pencampur digunakan untuk mengencerkan larutan asama setat. Karena
konsentrasi larutan asam asetat yang masuk berubah-ubah, diperlukan pengendali yang
mengatur laju alir air yang masuk ke tangki tersebut agar konsentrasi larutan tetap 25%
dengan mengukur konduktivitas larutan yang keluar tangki.
(a) Sebutkan apa yang yang menjadi variabel proses (PV), variabel termanipulasi (MV),
nilai acuan (SP), dan gangguan.
(b) Buat diagram blok dan diagram instrumentasi sistem pengendalian.
`
10. Perhatikan reaktor yang dilengkapi pemanas berikut. Suhu, tinggi permukaan cairan,
dan konsentrasi produk, harus dijaga tetap. Suhu dikendalikan oleh laju alir steam.
Level dikendalikan oleh laju alir reaktan.
(a) Gambarkan diagram instrumentasi
(b) Gambarkan diagram blok pengendalian level
11. Pengenceran aliran umpan dengan pelarut dilakukan dengan tangki pencampur.
13. Perhatikan diagram instrumentasi proses pemekatan cairan encer dalam evaporator.
Pengendalian Proses 36
14. Sebuah sistem pengendalian level berikut.
15. Sebuah tanur (furnace) dipakai untuk memanaskan aliran fluida proses dari suhu kamar
hingga 300oC. Suhu fluida proses keluar dikendalikan oleh laju alir bahan bakar..
Berdasar gambar yang ada untuk setiap nomor soal di atas, jawablah pertanyaan berikut.
Pengendalian Proses 37
(a) Apa tujuan pengendalian proses tersebut.
(b) Apa variabel keluaran proses yang diukur?
(c) Apa variabel masukan proses yang dimanipulasikan?
(d) Apa saja gangguan yang mungkin terjadi?
(e) Apa aksi sistem proses?
(f) Apa aksi control valve yang dipilih? Mengapa?
(g) Apa aksi pengendali yang dipilih?
(h) Buat diagram blok sistem pengendalian
16. Perhatikan tiga metode pengendalian penukar panas (heat exchanger). Tujuan
pengendalian adalah menjaga suhu proses keluar penukar panas pada nilai tertentu.
Fluida proses keluar menjadi umpan reaktor. Suhu tersebut tidak boleh melebihi
setpoint.
Pengendalian Proses 38
(c) Pengendalian dengan Aliran Pintas (bypass) Memakai Aliran Fluida Dingin
Apakah gain antara suhu fluida ke reaktor dan manipulated variable bernilai positif
atau negatif? Aksi katup kencali jenis fail-closed (FC) atau fail-open (FO)?
Mengapa?
(d) Dari ketiga strategi pengendalian tersebut di atas, manakah yang mempunyai
respons paling cepat? Mengapa?
17. Pneumatic control valves dipakai untuk mengatur aliran pada penerapan berikut.
(a) Tekanan steam dalam koil pemanas reaktor.
(b) Laju alir reaktan ke dalam reaktor polimerisasi.
(c) Aliran keluaran pengolah tangki limbah ke sungai..
(d) Aliran air pendingin untuk kondensor distilasi.
Tentukan aksi control valve, air-to-open (AO) atau air-to-close (AC) dan jelaskan.
18. Diagram instrumentasi proses diperlihatkan pada gambar berikut. Steam dipakai
menguapkan sebagian umpan dan produk cair dikeluarkan degan pompa. Terdapat
control valve untuk steam (FV-2), produk uap (LV-1), produk cair (PV-1), aliran
umpan (FV-1), dan steam
chest (FV-3) yang dipakai
untuk mengalirkan uap PC
1
secara cepat pada kondisi PT
darurat. Tentukan aksi 1
rendah.
FT
(b) Aliran uap dan cair 2
FC
ke peralatan 2
Cair
LV-1
beriktunya dapat
menyebabkan situasi FV-3
berbahaya Kondensat
Pengendalian Proses 39
BAGIAN-2: SOAL PILIHAN GANDA
Sistem Proses
1. Variabel yang menjadi masukan sistem proses adalah …
A. variabel keadaan
B. variabel proses
C. variabel terkendali
D. variabel tak dikendalikan
E. variabel pengendali
4. Besaran yang menjadi nilai acuan atau target yang diinginkan adalah
A. variabel proses
B. setpoint
C. manipulated variable
D. gangguan
E. beban
Pengendalian Proses 40
Instrumentasi
8. Piranti yang secara langsung memungut informasi dari medium terukur adalah …
A. transduser
B. transmiter
C. sensor
D. elemen konversi.
E. control valve
9. Piranti yang mengubah bentuk energi atau besaran fisik menjadi sinyal standar adalah
A. sensor
B. transduser
C. transmiter
D. elemen elektromekanik
E. elemen konversi
10. Dalam sistem pengendalian proses dikenal unit atau piranti berikut.
(1) Unit pengukuran
(2) Unit pengendali
(3) Unit kendali akhir
(4) Unit konversi
Untuk dapat mengendalikan proses, paling sedikit membutuhkan ...
A. 1, 2, dan 3
B. 1 dan 3
C. 2 dan 4
D. 4
E. 1,2,3, dan 4
12. Unit kendali akhir dalam sistem pengendalian proses, berfungsi sebagai
A. pengubah sinyal kendali menjadi aksi pengendalian
B. pengubah sinyal kendali menjadi aksi pemantauan
C. pengubah sinyal pengukuran menjadi sinyal kendali
D. pengubah sinyal pengukuran menjadi aksi pengendalian
E. penerima sinyal setpoint
13. Pada katup kendali jenis direct acting air-to-open, jika tekanan udara naik,
A. stem ke atas, valve menutup
B. stem ke atas, valve membuka
C. stem ke bawah, valve menutup
D. stem ke bawah, valve membuka
E. stem ke atas saja
Pengendalian Proses 41
14. Jika pasokan tekanan udara hilang, maka plug dari control valve jenis air-to-close
akan
A. membuka
B. menutup
C. setengah membuka
D. membuka lantas menutup
E. tak terpengaruh
15. Jika stem pada katup kendali bergerak ke atas maka...
A. katup membuka.
B. katup menutup.
C. bersifat fail closed
D. bersifat fail open
E. bersifat air-to-open
17. Pengendalian tinggi permukaan cairan memakai aliran keluar sebagai variabel
pengendali. Maka aksi pengendali dan katup kendali berturut-turut adalah …
A. direct acting dan FO
B. direct acting dan FC
C. reverse acting dan FO
D. reverse acting dan FO atau FC
E. reverse acting dan FC
18. Tampilan manipulated variable terbaca 60%. Ini berarti bukaan katup sebesar …
A. 40%
B. 40% untuk aksi reverse acting
C. 60%
D. 60% untuk aksi reverse acting
E. tergantung nilai variabel proses
Pengendalian Proses 42
21. Pengendalian suhu minyak dengan penukar panas memakai air panas sebagai pemanas.
Suhu minyak keluar dikendalikan oleh laju air panas yang masuk. Maka …
A. beban adalah laju alir minyak
B. setpoint adalah suhu minyak panas
C. gangguan adalah laju alir air panas
D. variabel proses adalah suhu air panas
E. error adalah beda antara suhu minyak keluar dan suhu air panas masuk
26. Kelebihan pengendalian umpan balik adalah sebagai berikut, kecuali ...
A. dapat mengantisipasi gangguan yang tak terukur
B. tidak perlu mengetahui perilaku sistem proses secara tepat.
C. bersifat tegar (robust) yaitu tahan terhadap perubahan perilaku sistem proses.
D. tindakan koreksi terjadi sebelum PV berubah.
E. dapat mengantisipasi perubahan beban yang tak terukur
Pengendalian Proses 43
Diagram Instrumentasi
Perhatikan diagram instrumentasi berikut.
27. FY-10001 adalah …
A. I/P converter.
B. Input Pressure converter.
C. pemasok udara tekan.
D. unit kalkulasi
E. unit kendali akhir
Pengendalian Proses 44
33. Aksi plant & pengendali berturut-turut
A. reverse acting dan direct acting
B. reverse acting dan reverse acting
C. direct acting dan reverse acting
D. direct acting dan direct acting
E. bukan salah satu di atas
34. Jika suhu aliran-8 terlalu tinggi, maka
A. Bukaan control valve bertambah
B. Bukaan control valve berkurang
C. Aliran-6 berkurang
D. Aliran-7 bertambah
E. Aliran-8 bertambah
Pengendalian Proses 45
BAB-3 KARAKTERISTIK SISTEM PROSES
Pengendalian Proses 46
3.1 PERANCANGAN DAN PENGENDALIAN PROSES
Bab ini menjelaskan karakteristik sistem dinamik khususnya sistem proses. Meskipun
demikian pemahamam ini dapat diterapkan pada sistem dinamik lain, misalnya control
valve, sensor, transmiter, dan sistem lingkar tertutup (closed-loop system). Pemahaman
terhadap karakteristik sistem sangat penting dalam kaitan dengan merancang, menganalisa,
dan mengoperasikan sistem pengendalian proses. Meskipun demikian, cara pandang ahli
pengendalian (control engineer) terhadap sistem khususnya sistem proses terkendali
biasanya berbeda dengan ahli perancangan proses (process design engineer). Berikut
contoh perbedaan cara pandang itu.
Tabel 3.1 Perbedaan cara pandang perancangan proses dengan pengendalian proses.
NO. PERANCANGAN PROSES PENGENDALIAN PROSES
1 Menitikberatkan pada laju produksi dan Menitikberatkan pada eksistensi proses
spesifikasi kualitas, yang biasa disebut pada saat beroperasi, sebagai contoh
“kondisi perancangan.” mengurangi variasi umpan proses atau
kondisi tak normal lain.
Sistem pengendalian proses terdiri atas sistem proses terkendali (controlled process
system) dan sistem kendali (controlling system). Sistem proses terkendali berisi: elemen
regulasi (misalnya valve), sistem proses atau plant, dan elemen pengindera (sensor). Sistem
kendali berisi: transmiter, pengendali, dan penggerak atau actuator (misalnya motor atau
Pengendalian Proses 47
penggerak pneumatik). Pada praktiknya, antara penggerak (pada sistem kendali) dan
elemen regulasi (pada sistem terkendali) dibuat menjadi satu yang disebut unit kendali
akhir atau elemen kendali akhir. Demikian pula antara elemen pengindera (pada sistem
terkendali) dan transmiter (pada sistem kendali) dibuat menjadi satu dan disebut unit
pengukuran. Di lapangan, unit pengukuran seringkali disebut transmiter saja. Dalam hal ini
elemen pengindera sudah termasuk dalam transmiter.
Gambar 3.2 Sistem pengendalian umpan balik ditinjau dari sistem kendali.
Bentuk respon keluaran y(t) akan berbeda tergantung masukan u(t). Untuk selanjutnya, jika
tidak disebutkan secara khusus, dianggap respon step. Perubahan masukan dalam bentuk
fungsi step.
0 ∀ t < 0
u (t ) = (3.1)
A ∀ t > 0
Jika A = 1, disebut fungsi step satuan (unit step function) dan keluaran y(t) disebut respon
step satuan (unit step response). Ini secara matematika sudah mencukupi. Lebih penting
mengetahui perubahan keluaran dari nilai sebelumnya dari pada nilai sesungguhnya. Oleh
sebab itulah mengapa dibuat u(t) = 0 pada waktu t < 0.
Gambar 3.2 memperlihatka respon sistem tanpa regulasi (non-self-regulating) atau tak
mantap (integrator). Keluaran secara kontinyu naik atau turun pada kemiringan tetap
hingga mencapai batas kendala sistem. Sebagai contoh adalah level cairan dalam bejana
ketika laju alir keluar tetap tetapi aliran masuk berubah sehingga lebih besar dari pada
aliran keluar. Level cairan naik terus hingga luber dari tangki.
Pengendalian Proses 49
3.2.2 SISTEM DENGAN REGULASI DIRI ORDE SATU
Gambar 3.4 memperlihatkan respon sistem orde satu, yang juga disebut respon
eksponensial. Karakteristik penting respon ini adalah reaksi cepat pada saat awal,
kemudian kemiringannya mengecil dan akhirnya nol, sehingga tercapai kondisi steady
state baru. Sebagai contoh, pemanasan air dalam ketel. Ketika pemanas dinyalakan, energi
panas masuk ke air hingga tercapai suhu tertentu yang menghasilkan respon sistem orde
satu. Respon sistem tidak berubah seketika akibat adanya kapasitansi termal ketel dan air.
Suhu akan tetap ketika energi panas masuk sama dengan energi panas keluar.
Gambar 3.5 memperlihatkan respon orde dua sangat teredam (over-damped). Karakteristik
penting pada respon ini adalah, respon lambat di awal, kemudian diikuti respon yang mirip
orde satu. Banyak proses industri memperlihatkan tipe respon ini. Sebagai contoh,
pemanasan campuran reaksi secara tidak langsung. Steam memanaskan air. Air panas
selanjutnya memanaskan campuran reaksi. Perubahan laju steam lebih dulu menaikkan
suhu air sebelum berpengaruh pada suhu campuran reaksi.
Pengendalian Proses 50
3.2.4 SISTEM DENGAN REGULASI DIRI ORDE DUA TEREDAM
Gambar 3.6 memperlihatkan respon orde dua teredam (under-damped). Ciri respon ini
adalah terjadi overshoot yang melewati nilai tunak (steady-state) dan diikuti osilasi dengan
amplitudo berangsur mengecil sampai hilang. Seperti pada respon sangat teredam, terdapat
respon awal yang lambat. Respon tipe ini adalah karakteristik sistem dengan kelembamam
(inersia), misalnya perubahan suhu reaksi oleh perubahan konsentrasi reaktan.
Waktu mati adalah waktu antara aksi (perubahan sinyal kendali) hingga munculnya reaksi
(perubahan sinyal pengukuran) Gambar 3.7 diperlihatkan respon waktu mati (deadtime)
atau respon kelambatan transpor (transport-lag response). Di sini respon keluaran muncul
setelah waktu tertentu yaitu sebesar waktu mati. Contoh pengangkutan material (sehingga
disebut kelambatan transpor). Jika terjadi perubahan berat aliran material di ujung
konveyor akan dibutuhkan waktu untuk sampai di sensor berat.
Pengendalian Proses 51
Table 3.2 Rangkuman sistem dinamik dasar.
Respon
Elemen Osilasi Mempunyai Nilai Tunak
Awal
Integrator Cepat Tidak Tidak
Orde-satu Cepat Tidak Ya
Orde dua sangat teredam Lambat Tidak Ya
Orde dua teredam Lambat Ya Ya
Waktu mati Tidak ada Tidak Ya
Dalam kondisi nyata, respon step dapat terlihat berbeda dari elemen sederhana
tersebut. Karena pada umumnya berupa kombinasi beberapa elemen sederhana.
Contoh-3.1
Respon step yang diperlihatkan dalam gambar 3.8 memiliki karakteristik berikut:
(a) memerlukan waktu beberapa saat sebelum terjadi respon;
(b) respon awal adalah berangsur-angsur;
(c) respon berlanjut naik terus hingga tak terbatas;
(d) terdapat osilasi.
Berdasar respon step dapat diturunkan model matematika sistem kompleks dengan
menganggap sebagai gabungan antara elemen orde satu dan waktu mati (First Order Plus
Dead Time, FOPDT). Dengan model yang diperoleh dapat dianalisa, dirancang, dan
disimulasikan.
Sistem selalu membutuhkan waktu untuk merespon setiap rangsangan yang masuk, baik
teramati maupun tidak. Secara umum dapat dikatakan, bila masukan ke dalam sistem
berubah, maka keluaran sistem akan berubah dalam bentuk dan waktu tertentu.
Pengendalian Proses 52
Ditinjau dari sudut pandang sistem dan pengendalian, adalah sangat penting untuk
mengetahui lebih dari sekedar respon. Jika keluaran sistem dinamik digambarkan terhadap
waktu, bagaimana bentuk respon? Bagaimana respon dapat digolongkan? Dapatkah model
dinamika sistem diturunkan dari respon yang diperoleh? Dapatkah parameter sistem
dinamik diidentifikasi? Inilah sederet pertanyaan mengenai dinamika sistem proses.
Sistem dinamik berisi elemen-elemen dasar yang tersusun sedemikian rupa
sehingga menghasilkan karakteristik tertentu. Terdapat dua elemen dasar penting dalam
sistem proses yaitu elemen resistansi (hambatan) dan elemen kapasitansi (penyimpanan).
Sistem dinamik dibentuk oleh kombinasi elemen resistansi dan kapasitansi. Jumlah dan
susunan elemen-elemen tersebut menghasilkan karaktersitik tertentu.
Karakteristik atau perilaku sistem ditentukan oleh bagaimana hubungan antara variabel
bebas (masukan) dan variabel terikat (keluaran). Dalam teknik pengendalian, karakteristik
atau perilaku sistem dibedakan atas perilaku statik dan dinamik. Kata statik atau dinamik
menunjukkan ada atau tidak adanya pengaruh waktu pada keadaan sistem.
Pengendalian Proses 53
3.4.1 KARAKTERISTIK STATIK
Gain Proses. Karakteristik statik atau perilaku statik adalah perilaku sistem yang tidak
dipengaruhi waktu. Secara numerik dinyatakan oleh steady-state gain atau static-gain (di
kalangan praktisi disebut dengan process gain atau gain saja), yaitu perbandingan antara
perubahan keluaran dan perubahan masukan setelah tercapai keadaan tunak (steady-statei).
Dengan mengetahui karakteristik statik maka batas pengendalian dapat diketahui.
Karakterisitk statik menunjukkan hubungan satu-satu antara variabel bebas dan
variabel terikat. Sebagai contoh, proses pemanasan cairan dalam tangki berikut.
Tujuan proses adalah memanaskan cairan dingin hingga menjadi cairan panas pada suhu
tertentu. Sinyal kendali digunakan untuk memerintahkan temperature control valve (TV)
membuka atau menutup aliran steam. Besar bukaan valve (atau aliran steam) sebagai
variabel bebas. Steam memanaskan cairan dalam tangki hingga suhu tertentu. Suhu cairan
panas sebagai variabel terikat, yaitu tergantung pada aliran steam. Meskipun demikian,
selain oleh aliran steam, suhu cairan juga dipengaruhi laju alir cairan dingin (F), suhu
cairan dingin (To), suhu steam (Ts), hambatan perpindahan panas, dan kehilangan panas ke
lingkungan. Kelimanya dimasukkan dalam kelompok gangguan pemanasan. Jika gangguan
tidak berubah, maka suhu cairan panas hanya dipengaruhi oleh aliran steam. Pada satu nilai
aliran steam akan menghasilkan satu nilai suhu cairan panas. Oleh sebab itu terdapat
hubungan satu-satu antara aliran steam (variabel bebas) dan suhu cairan panas (variabel
terikat).
Hubungan satu-satu antara variabel bebas dan variabel terikat dapat digambarkan
sebagai kurva karakterisitk statik. Pada kebanyakan proses, kurva karakteristik statik tidak
linier. Pada gambar 3.11 disajikan kurva karakteristik statik proses pemanasan tersebut.
Dari kurva dapat dilihat bahwa suhu cairan panas berkisar antara nilai suhu cairan dingin
(To) dan suhu cairan panas maksimum (Tmax). Pada bukaan valve (aliran steam) sebesar S,
maka dihasilkan suhu cairan panas sebesar T.
Perlu mendapat perhatian, bahwa kurva karaterisitk seperti tersebut di atas, hanya
berlaku pada nilai beban (gangguan) tertentu. Pada nilai beban yang lain kurva akan
bergeser ke atas atau ke bawah (gambar 3.12).
Pengendalian Proses 54
Gambar 3.11. Kurva karakteristik statik pemanasan cairan.
Ts – suhu steam.
Tmax – suhu cairan panas maksimum
To – suhu cairan dingin
Salah satu cara menentukan nilai steady-state gain yaitu dengan metode uji step-
response atau kurva reaksi. Kedalam sistem diberikan perubahan variabel masukan dari
satu nilai steady-state awal ke nilai steady-state akhir. Variabel keluaran sistem diamati
hingga tercapai steady-state baru. Dari sini diperoleh nilai steady-state gain atau static-
gain, Kp.
∆y
K=
∆x
∆y
Kp = antara sinyal pengukuran terhadap sinyal kendali (tanpa satuan)
∆u
∆c
Kp = antara variabel proses terhadap sinyal kendali
∆u
∆c
Kp = antara variabel proses terhadap variabel pengendali
∆m
Berhubung ketidaklinieran sistem proses, steady-state gain dapat memiliki nilai berbeda
jika titik operasi berbeda.
u CONTROL m SISTEM c y
TRANSMITTER
VALVE PROSES
Gambar 3.14. Diagram blok sistem proses dan piranti yang terlibat.
u - sinyal kendali
m - variabel pengendali (manipulated variable)
c - variabel proses terkendali (controlled variable)
y - sinyal pengukuran
Direct Acting dan Reverse Acting. Satu hal penting lainnya adalah arah kemiringan
perubahan variabel proses, yaitu langsung (direct acting atau respon positif) atau
berlawanan (reverse acting atau respon negatif). Pada direct acting, kenaikan sinyal
kendali menghasilkan kenaikan variabel proses. Dan sebaliknya, pada reverse acting
kenaikan sinyal kendali menghasilkan penurunan variabel proses.
Pengendalian Proses 56
3.4.2 KARAKTERISTIK DINAMIK
Perilaku dinamik atau karakteristik dinamik adalah perilaku sistem yang dipengaruhi
waktu. Karakteristik dinamik dinyatakan oleh dynamic gain. Dengan mengetahui
karakteristik dinamik maka bagaimana cara mengendalikan sistem proses dapat diketahui.
Salah satu cara mengetahui karakteristik dinamik suatu sistem adalah dengan uji respon
frekuensi (frequency response). Masukan sistem berupa sinusoida. Keluaran sistem
dibandingkan dengan masukan. Dari sini diperoleh dua besaran, yaitu perbandingan
amplitudo (Ar) dan kelambatan atau beda fase (φ) antara masukan dan keluaran.
Klasifikasi sistem dinamik didasarkan atas bentuk respon variabel keluaran. Berdasar
kemampuan mencapai kestabilan sendiri, sistem dinamik dibedakan menjadi: sistem
mantap (self-regulating); sistem tak mantap (non-self-regulating atau integrator); dan
sistem tak stabil (unstable atau runaway).
(1) Sistem Mantap (self-regulating). Sistem ini adalah sistem dinamik yang mampu
mencapai kondisi steady state baru setelah terjadi perubahan variabel masukan.
(2) Sistem Tak Mantap (non-self-regulating). Sistem ini adalah sistem dinamik yang
tidak mampu mencapai kondisi steady state baru setelah terjadi perubahan variabel
masukan. Sistem tak mantap sering disebut dengan sistem integrator. Sistem
demikian perlu pengendalian. Hanya dengan pengendalian umpan balik sistem
dapat mencapai kondisi stabil. Berdasarkan pengalaman, sistem mantap lebih
mudah dikendalikan dari pada sistem tak mantap.
(3) Sistem Tak Stabil (unstable atau runaway). Sistem ini adalah sistem dinamik yang
keluarannya berubah secara eksponensial jika terjadi perubahan masukan.
Sistem orde nol hanya mengandung elemen resistansi. Dalam sistem ini, perubahan
variabel keluaran selalu proporsional atau sebanding dengan perubahan variabel masukan.
Variabel keluaran dapat berubah mengikuti variabel masukan tanpa terjadi keterlambatan.
Pengendalian Proses 57
Model Sistem Orde Nol
Diagram blok dan respon variabel keluaran diperlihatkan pada gambar 3.17. Di sini respon
variabel keluaran terjadi seketika tanpa keterlambatan dan dapat mencapai kestabilan baru,
sehingga termasuk sistem mantap (dengan regulasi diri).
Gambar 3.17 Diagram blok dan respon sistem sistem orde-0 (proporsional).
Pengendalian Proses 58
Contoh 3.4 Laju Alir-2
Sebuah sistem hanya berisi elemen resistansi (R). Laju alir sebagai variabel
keluaran (variabel terikat) dan laju tekanan (P) sebagai variabel masukan (variabel
bebas).
Q = K p u + Qo
Pengendalian Proses 59
3.5.2 SISTEM ORDE SATU
Sistem orde satu berisi gabungan satu elemen resistansi dengan satu kapasitansi. Oleh
adanya komponen tersebut, keadaan sistem (energi atau massa yang tersimpan) hanya
dapat berubah secara berangsur, baik saat pengisian maupun pengeluaran. Akibatnya
terdapat kelambatan respon variabel keluaran.
Konstanta Waktu. Waktu yang diperlukan oleh variabel keluaran sistem dinamik untuk
mencapai 63,2 % dari nilai akhirnya yang dihitung dari kondisi awal, jika masukan
berubah sebagai fungsi step disebut konstanta waktu. Besaran ini menunjukkan seberapa
cepat waktu yang digunakan untuk mencapai steady-state baru. Sehingga konstanta waktu
menjadi ukuran keterlambatan. Semakin besar konstanta waktu (τp), berarti semakin besar
komponen penyimpan massa/energi dan respon variabel keluaran semakin lambat.
Pengendalian Proses 60
Gain Proses. Steady-state gain, static-gain, atau gain saja menunjukkan besar perubahan
variabel keluaran terhadap masukan setelah tercapai steady-state baru. Sehingga steady-
state gain menunjukkan karakteristik statik dan menjadi ukuran kepekaan (sensitivitas).
Sistem orde satu (first-orde lag) biasa ditulis dengan PT1 yang berati sistem proporsional
dengan keterlambatan. Banyak proses di industri dapat dimodelkan sebagai sistem orde
satu.
Gambar 3.21 Diagram blok dan respon step sistem orde satu
Sebagai ilustrasi diperlihatkan pada gambar 3.21. Suhu cairan dalam tangki dapat
diatur melalui keran pencampur. Tergantung pada volume tangki, suhu cairan hanya dapat
berubah secara berangsur setelah bukaan keran diubah.
Gambar 3.22 Sistem orde satu dengan suhu sebagai variabel keluaran.
Sistem orde dua disebut juga sistem osilatori, sebab sistem ini dapat mengalami osilasi,
baik osilasi teredam maupun kontinyu.
Pengendalian Proses 61
Model Sistem Orde Dua
• Waktu tunda, td, (delay time) adalah waktu pertama yang dibutuhkan variabel
keluaran sistem untuk mencapai setengah dari nilai akhirnya.
• Waktu naik, tr, (rise time) adalah waktu yang dibutuhkan oleh variabel
keluaran sistem untuk naik dari 10% ke 90%, atau 0% ke 100% dari nilai
akhirnya. Untuk sistem orde dua dengan osilasi teredam (underdamped) dipakai
0% ke 100% waktu naik. Untuk sistem sangat teredam (overdamped), biasa
dipakai 10% ke 90% waktu naik.
τ (π − β )
tr = (3.9)
1− ζ 2
1−ζ 2
β = tan −1 (3.10)
ζ
• Waktu puncak, tp, (peak time) adalah waktu yang dibutuhkan variabel
keluaran sistem untuk mencapai puncak gelombang yang pertama.
πτ
tp = (3.11)
1−ζ 2
• Waktu mantap, ts, (settling time) adalah waktu yang dibutuhkan variabel
keluaran sistem untuk mencapai nilai dengan penyimpangan di sekitar 5% (atau
2%) dari nilai akhirnya untuk seterusnya berada dalam batas nilai tersebut.
Waktu mantap berhubungan erat dengan konstanta waktu sistem.
3τ
Kriteria 5%: t s = (3.13)
ζ
Pengendalian Proses 63
Respon sistem orde dua sangat penting untuk difahami, karena mirip dengan perilaku
sistem pengendalian umpan balik. Dengan adanya umpan balik, sistem dapat mengalami
osilasi, baik teredam maupun kontinyu bahkan tidak stabil.
Sedikit catatan tentang respon transien sistem orde dua. Kecuali untuk penerapan
khusus yang tidak membolehkan adanya osilasi, biasanya respon transien diinginkan cukup
cepat dan cukup teredam. Berdasar pengalaman, nilai faktor redaman (ζ) yang memenuhi
syarat demikian terletak antara 0,4 dan 0,8. Nilai yang lebih kecil dari 0,4 menyebabkan
overshoot berlebihan. Sedangkan lebih besar dari 0,8 menyebabkan respon terlalu lambat.
Sementara itu, overshoot dan waktu mantap saling tarik menarik secara berlawanan. Jika
overshoot kecil, waktu mantap menjadi panjang. Sebaliknya, jika waktu mantap dibuat
pendek, overshoot menjadi besar.
Susunan seri dua sistem orde satu atau lebih berperilaku sebagai sistem orde tinggi. Jika
keluaran sistem berikutnya mempengaruhi sistem sebelumnya disebut sistem dengan
interaksi, dan sebaliknya disebut sistem tanpa interaksi.
Pengendalian Proses 64
Gambar 3.27 Respon step sistem orde satu seri
(angka dalam kurva menunjukkan jumlah sistem orde satu)
Pada gambar 3.25, laju alir masuk ke tangki-2 tergantung pada perbedaaan kedua
tinggi air. Artinya, kecepatan perubahan tinggi air tangki-2 tergantung pada tinggi air
tangki-1, dan sebaliknya. Berbeda untuk sistem tanpa interaksi sebagaiamana contoh pada
gambar 3.26. Laju alir air ke tangki-2 hanya dipengaruhi tinggi air tangki-1. Tinggi air
tangki-2 tidak mempengaruhi kecepatan perubahan tinggi air tangki-1.
Waktu mati adalah waktu antara aksi pada masukan dan munculnya reaksi pada keluaran.
Salah satu contoh, aliran cairan melalui pipa dengan luas penampang A dan panjang L.
Mula-mula air dengan laju alir volumetrik Q masuk ujung pipa kiri pada suhu mantap To.
Suatu saat suhu air yang masuk ujung kiri dipanaskan menjadi T1. Maka perubahan suhu
cairan tidak akan terdeteksi sensor suhu di ujung pipa kanan, sampai waktu mencapai,
A.L
θp = (3.16)
Q
Pengendalian Proses 65
Respon step sistem waktu mati diperlihatkan pada gambar berikut.
Rangkaian sistem dinamik biasanya memiliki banyak elemen dinamik yang terhubung
secara rumit. Akibatnya sistem demikian merupakan sistem kompleks dan memiliki orde
tinggi. Sebagai contoh, kolom distilasi 50 tahap memiliki 50 elemen dinamik. Apabila
masing-masing elemen dibuat neraca massa dan energinya, maka diperoleh 100 persamaan
model matematika dalam bentuk persamaan diferensial sistem orde satu. Hubungan seri
ke-50 elemen dinamik tersebut, menghasilkan model matematika persamaan massa dan
energi masing-masing dengan orde 50. Karena kerumitan sistem orde tinggi, maka
kemudian dibuat pendekatan sebagai usaha penyederhanaan. Pendekatan dapat dilakukan
dengan mengangggap sistem orde tinggi sebagai hubungan seri waktu mati dan sistem orde
satu atau dua. Apabila satu konstanta waktu elemen dinamik jauh lebih besar (dominan),
maka konstanta waktu yang lain menghasilkan waktu mati.
Sistem tak mantap adalah sistem yang tidak dapat mencapai keadaan seimbang dengan
sendirinya.
Contoh sistem tak mantap atau integrator adalah tangki dengan aliran keluar pada laju
tetap. Jika terjadi perubahan laju alir masuk akan menyebabkan tinggi air berubah terus
Pengendalian Proses 66
menerus hingga tangki kosong atau air tumpah. Ini berarti, sistem tidak dapat mencapai
keseimbangan baru.
Gambar 3.31 menunjukkan respon step sistem tak mantap. Pada perubahan
masukan step, keluaran terus naik dengan kemiringan yang tergantung pada besar waktu
integral. Semakin kecil waktu integral, kemiringan semakin besar.
Sistem dengan respon terbalik (inverse response) atau nonminimum phase ketika mendapat
masukan step mula-mula memberikan keluaran ke satu arah (naik atau turun). Setelah
beberapa saat keluaran berbalik arah (gambar 3.32).
Pengendalian Proses 67
Contoh sistem dengan respon terbalik adalah proses pemanasan cairan dalam alat penukar
panas shell-and-tube yang disajikan pada gambar 3.33.
Jika laju alir cairan hangat bertambah besar, maka laju alir campuran yang masuk penukar
panas bertambah. Ini menyebabkan laju cairan yang berada dalam penukar panas terdorong
lebih cepat, sehingga pertukaran panas antara pemanas dan cairan lebih singkat. Akibatnya
suhu yang keluar dari penukar panas lebih dingin. Ini ditandai dengan grafik penurunan
suhu cairan panas. Setelah beberapa saat, campuran yang lebih hangat masuk, sehingga
beban pemanasan lebih ringan dan suhu keluar naik dengan cepat.
Identifikasi sistem bertujuan untuk menentukan nilai parameternya. Hal ini sangat penting
agar dapat dihasilkan pengendalian yang baik sesuai tujuan proses. Metode identifikasi
dapat dilakukan dengan beberapa cara berdasar bentuk masukan.
Pengendalian Proses 68
3.6.1 METODE KURVA REAKSI ATAU STEP-RESPONSE
Masukan sistem diubah dari satu nilai steady-state ke nilai steady-state lain. Respon
keluaran kemudian dianalisa. Identifikasi dengan metode step memiliki enam langkah.
2) Menormalkan respon, sehingga semuanya dimulai dari nol dan berakhir pada nilai
satu. Dari sini dapat ditentukan steady-state gain.
3) Komponen waktu mati dihilangkan dengan cara menggeser kurva respon ke kiri
sehingga respon dimulai tepat dari titik nol. Dari sini dapat ditentukan waktu mati.
4) Membuat model sistem orde satu atau dua sesuai respon yang diperoleh.
5) Menggabungkan perolehan integrator, gain, waktu mati dan bagian dinamik untuk
mendapatkan model akhir.
Metode ini memiliki kelebihan dalam hal kesederhanaan analisis dengan hasil cukup
memuaskan asalkan perubahan masukan tidak terlalu besar. Tetapi metode ini tidak dapat
dipakai jika sistem bersifat integrator. Jika masih ingin memakai metode kurva reaksi
untuk sistem inetgrator, disarankan memakai uji step ganda (double step).
Metode grafik memakai grafik respon step gambar 3.35. Kelemahan metode ini adalah
dalam hal ketelitian. Di samping itu jika respon sistem terlalu lambat maka nilai steady-
state sukar diperoleh.
Gambar 3.35. Penentuan waktu mati dan konstanta waktu dengan metode garis singgung-1.
Konstanta waktu adalah nilai terkecil antara t1 dan t2. Bila t1 lebih kecil dari t2 maka
konstanta waktu diambil t1, dan sebaliknya, diambil t2. Kasus pertama adalah paling umum
Pengendalian Proses 69
ditemui dalam industri proses. Bila t1 lebih besar dari t2 berarti respon sangat cepat,
kemudian melambat. Ini terjadi jika terdapat susunan paralel beberapa waktu mati.
Metode ini serupa dengan metode sebelumnya, tetapi tidak perlu menunggu respon hingga
konstan, hanya sampai pada penentuan titik belok (gambar 3.36). Nilai konstanta waktu (τ)
diperoleh dari hubungan,
Kp R
= (3.20)
τ p θ p ∆u
Mungkin model ini yang paling baik dikerjakan secara manual (Smith, 1985). Menurut
Smith, diperlukan dua pengukuran nilai waktu, yaitu y mencapai 28,3% dan 63,2% dari
Pengendalian Proses 70
rentang perubahan (gambar 3.37). Waktu t1 dan t2 dihitung sejak masukan mulai berubah.
Dari data tersebut diperoleh,
• time constant, τ p = 1,5 (t2 - t1)
• deadtime, θp = t2 - τ p
Jika θ negatif, maka
• time constant, τ = t2
• deadtime, θp = 0
Masukan sistem berupa pulsa dengan lebar tertentu. Metode ini bagus karena hampir tidak
mengganggu sistem proses. Tetapi analisis hasil keluaran proses lebih rumit. Kurang baik
jika sistem proses mengandung integrator.
Masukan sistem berupa gelombang sinusoida dengan frekuensi bervariasi. Metode ini
bagus karena dapat mengungkap karakteristik sistem proses dengan baik, tetapi hanya
dapat dilakukan dengan baik untuk respon variabel proses yang cepat. Bila respon variabel
proses terlalu lambat, metode ini banyak memakan waktu sehingga tidak praktis.
Masukan sistem berupa pulsa-pulsa dengan amplitudo sama tetapi periode berubah secara
acak. Metode ini bagus tetapi analisisnya paling rumit. Beruntung pada saat sekarang
sudah tersedia komputer dan perangkat lunak yang sesuai sehingga mudah menganalisa.
Kekurangan metode ini adalah relatif memakan waktu jika konstanta waktu terlalu besar.
Metode ini memakai perubahan masukan dalam dua arah (doublet) ke atas dan ke bawah
secara berurutan. Dengan cara ini dapat dilakukan untuk sistem yang bersifat integrator.
Analisis dan hasilnya sama dengan metode kurva reaksi.
Pengendalian Proses 71
SOAL-SOAL
A. URAIAN
1. Uji step terhadap penukar panas dilakukan dengan mengubah aliran pemanas. Respon
suhu aliran proses keluar pemanas disajikan pada gambar di bawah.
Aliran
pemanas
(%)
Suhu
(oC)
Transmiter memiliki nilai zero 50 dan span 100 oC. Tentukan parameter proses
menurut model sistem orde-1 ditambah waktu mati.
2. Sebuah ban berjalan (belt conveyor) dengan kecepatan 4 m/menit digunakan untuk
mengangkut partikel padatan. Sensor berat diletakkan pada jarak 1 m dari tempat
pemuatan padatan. Dengan membuka katup padatan 10 %, menyebabkan perubahan 15
% pada berat padatan pada ban berjalan. Hitung waktu mati dan steady-state gain.
1m
3. Respons suhu reaktor pada perubahan sinyal kendali sebesar +5% adalah sebagai
berikut. Transmiter suhu memiliki rentang pengukuran 50 hingga 100 oC. Tentukan
parameter proses model sistem orde-2 ditambah waktu mati.
Pengendalian Proses 72
Gambar 3.41 Uji step-response suhu reaktor eksotermal.
4. Suhu cairan bagian bawah kolom separasi dikendalikan dengan memanipulasi laju alir
steam ke pendidih ulang (reboiler). Transmiter suhu memiliki rentang pengukuran 60
hingga 120°C. Pengendali disetel ke manual. Sinyal kendali dinaikkan sebesar 5%
pada menit ke-2. Respon suhu diperlihatkan pada gambar berikut. Tentukan parameter
proses (karakteristik proses) Kp , τp, and θp.
Pengendalian Proses 73
B. PILIHAN GANDA
Pilih satu jawab yang benar
60% Masukan
50%
70oC Keluaran
50oC
2. Dengan menganggap perilaku proses pada soal (1) adalah sistem orde satu maka
setelah waktu selama 2 kali tetapan waktu sistem (τ), suhu proses adalah …
A. 0,393
B. 0,865
C. 8,65
D. 57,3
E. 67,3
4. Pada saat respon tekanan gas terhadap masukan step-input mencapai 63,2% dari
maksimum ternyata diperlukan waktu 2 menit. Jadi tetapan waktu sistem adalah …
A. 2 menit
B. 1,632 menit
C. 1 menit
D. 0,632 menit
E. 0,367 menit
Pengendalian Proses 74
6. Konstanta waktu dan waktu mati sistem dari respon step gambar di bawah ini adalah ...
A. 1,5 dan 1
B. 1 dan 1,5
C. 0,5 dan 1
D. 1 dan 0,5
E. 0 dan 1,5
dy
10. Sistem orde satu 4 + 2 y = u . Konstanta waktu dan steady-state gain berturut-turut
dt
adalah
A. 4 dan 1
B. 1 dan 4
C. 2 dan 1
D. 2 dan 0,5
E. 1 dan 0,5
11. Ke dalam sebuah tangki dialirkan air dengan laju 20 L/menit. Dari tangki dikeluarkan
dengan laju 15 L/menit. Maka sistem bersifat sebagai …
A. proporsional
B. sistem orde satu
C. orde satu self-regulation
D. orde satu nonself-regulation
E. diferensiator
Pengendalian Proses 75
12. Dari soal nomor (11), laju akumulasi dalam tangki adalah …
A. + 20 L/menit
B. - 20 L/menit
C. + 5 L/menit
D. -5 L/menit
E. +15 L/menit
14. Sebuah pipa dengan luas penampang 5 cm2 mengalir air pada laju 25 cm3/menit. Pipa
dilengkapi koil pemanas dan pada jarak 50 cm dari koil diletakkan sensor suhu. Waktu
mati sistem ini adalah
A. 1 menit
B. 5 menit
C. 10 menit
D. 15 menit
E. 20 menit
15. Masukan sistem tak mantap berubah sebesar 10 %. Setelah 2 menit keluaran sistem
berubah 40 %. Maka waktu integral sebesar … menit
A. 2
B. 1
C. 0,5
D. 0,25
E. 0,1
16. Sistem tanpa regulasi diri mendapat perubahan masukan sebesar 10 %. Ternyata
setelah 2 menit keluaran sistem mengalami perubahan sebesar 20 %. Maka waktu
integral sistem tersebut adalah … menit
A. 4
B. 2
C. 1
D. 0,5
E. 0,25
Pengendalian Proses 76
18. Uji sistem integrator paling baik memakai metode …
A. step response positif
B. step response negatif
C. pulsa
D. pulsa
E. step response ganda
20. Sistem respon terbalik (inverse response atau non-minimum phase) adalah sistem …
A. integrator
B. diferensiator
C. orde satu
D. orde dua
E. bukan salah di atas
Pengendalian Proses 77
BAB-4 SISTEM PENGENDALIAN UMPAN BALIK
Pengendali dua posisi, dahulu on-off, adalah jenis pengendali paling sederhana dan murah.
Keluaran pengendali hanya memiliki dua kemungkinana nilai, yaitu maksimum (100%)
atau minimum (0%). Secara matematik,
100%; y ≤ b
u= untuk aksi reverse acting (4.1)
0%; y ≥ a
100%; y ≥ b
u= untuk aksi direct acting (4.2)
0%; y ≤ a
dengan,
u = nilai keluaran pengendali (%),
y = nilai pengukuran (variabel proses),
a = nilai batas atas variabel proses,
b = nilai batas bawah variabel proses.
Mekanisme pengendalian dua posisi mudah difahami bila ditinjau pengendalian tinggi
air dalam tangki pada gambar 4.1. Air dalam tangki secara terus menerus dikeluarkan
dengan laju tetap. Apabila permukaan air turun melebihi titik acuan (R), maka sensor
tinggi air akan memberi sinyal bahwa telah terjadi penurunan permukaan air melebihi
batas. Sinyal ini masuk ke pengendali dan pengendali memerintahkan pompa untuk
bekerja. Dengan bekerjanya pompa, air akan masuk ke tangki dan permukaan air naik
kembali. Pada saat tinggi air tepat mencapai R pompa berhenti sehingga terjadi
pengosongan tangki, dan proses di atas berulang lagi. Siklus ini berlangsung terus
Pengendalian Proses 79
menerus. Dengan demikian pompa akan selalu mati-hidup secara periodik seiring
dengan perubahan tinggi permukaan air.
Gambar 4.1 Pengendali dua posisi pada proses pengendalian tinggi air.
Peristiwa naik-turun pada tinggi permukaan air secara periodik disebut cycling atau
osilasi. Ini adalah ciri khas pengendali dua posisi. Untuk mencegah osilasi terlalu cepat,
perlu dibuat lebih dari satu batas yaitu batas atas (BA) dan batas bawah (BB). Batas atas
adalah batas tertinggi permukaan air pada saat air naik. Sedangkan batas bawah adalah
batas terbawah permukaan air saat air turun. Lebar celah antara dua titik batas disebut
celah diferensial (differential gap), histeresis, atau daerah netral.
Dengan adanya dua titik acuan (batas atas dan bawah), maka terdapat daerah
netral yang berada di antara dua titik acuan. Jika permukaan air berada pada daerah netral,
terdapat dua kemungkinan. Pertama, bila air sedang turun maka pompa tidak bekerja,
Pengendalian Proses 80
karena permukaan air masih di atas batas bawah. Kedua, bila permukaan air sedang naik
maka pompa sedang bekerja, karena permukaan air di bawah batas atas.
Pengendali dua posisi mencatu energi atau massa ke dalam proses dengan bentuk
pulsa-pulsa, sehingga menimbulkan osilasi atau cycling pada variabel proses. Amplitudo
cycling bergantung pada tiga faktor, yaitu: konstanta waktu proses, waktu mati, dan besar
perubahan beban. Amplitudo osilasi menjadi kecil jika konstanta waktu proses besar,
waktu mati pendek, atau perubahan beban proses kecil.
Pada proses dengan konstanta waktu kecil, frekuensi osilasi menjadi besar. Keadaan ini
dapat mempercepat kerusakan peralatan kendali dan sistem proses. Untuk proses demikian
lebih baik memakai pengendali tiga posisi. Keluaran pengendali tiga posisi memiliki tiga
kemungkinan, yaitu: 0% - 50% - 100% (gambar 4.4).
Pengendalian Proses 81
4.2.4 Pengendalian Siklus Waktu (Modulasi Lebar Pulsa)
Pengendali siklus waktu biasanya disetel sedemikian, sehingga ketika pengukuran sama
dengan setpoint, sinyal kendali bernilai maksimum (on) selama setengah periode waktu
dan minimum (off) selama setengah periode waktu yang lain. Ketika beban bertambah
besar maka sinyal kendali akan bernilai maksimum (on) selama lebih dari setengah
periode waktu dan bernilai minimum (off) selama kurang dari setengah periode waktu.
Pengendalian Proses 82
• Seberapa lama koreksi harus dilakukan? Lamanya koreksi ditentukan oleh bagian
integral.
• Seberapa cepat koreksi harus dilakukan? Kecepatan koreksi ditentukan oleh
bagian derivatif.
Pengendali ditala dalam usaha menjodohkan antara karakteristik peralatan kendali dan
sistem proses, sehingga sistem mampu merespon error secara cepat (variabel proses cepat
mencapai setpoint), tepat (variabel proses sama dengan setpoint), dan stabil (variabel
proses tak berosilasi di sekitar setpoint).
u = K c e + uo (4.3)
dengan,
u = sinyal kendali (%),
Kc = proportional gain (tanpa satuan)
e = error (%)
= (r – y) untuk reverse acting
= (y – r) untuk direct acting
uo = bias, yaitu nilai (u) pada saat pengukuran sama dengan setpoint (%)
Variabel pengukuran (y) dan setpoint (r) diubah ke dalam persentase dari lebar rentang
pengukuran (span). Sehingga dari persamaan di atas, satuan sinyal kendali adalah persen.
Tanggapan sinyal kendali terhadap perubahan error disajikan pada gambar berikut.
Terlihat bahwa keluaran pengendali sebanding dengan besar error. Tanggapan sinyal
kendali terjadi seketika tanpa ada keterlambatan atau pergeseran fase (φc = 0).
Pengendalian Proses 83
Gambar 4.7 Tanggapan pengendali proporsional
Gain Proporsional. Penalaan pengendali dibuat untuk mengatur agar control valve (final
control element) merespon error. Pengaturan gain pengendali dilakukan agar perubahan
pada sinyal pengukuran (variabel proses) akan menghasilkan perubahan sinyal kendali
yang akan mengubah posisi valve secukupnya sehingga mampu menghilangkan error.
Gain proporsional adalah perbandingan antara perubahan sinyal kendali dan error atau
sinyal pengukuran.
Pada proses cepat (volume kecil), perlu lebih gain kecil agar diperoleh kestabilan.
Sebaliknya pada proses lambat (volume besar), perlu gain lebih besar agar diperoleh
respon yang baik.
100
Proportional band, PB = % (4.4)
Kc
Pengendalian Proses 84
Besaran ini lebih mencerminkan kebutuhan pengendalian dibanding gain proporsional,
sebab PB pada dasarnya menunjukkan persentase lebar rentang pengukuran yang dapat
dikendalikan.
Pengendalian Proses 85
menaikkan tuas pengungkit katup (sebagai pengendali) dan membuka katup kendali aliran
air keluar lebih besar. Kenaikan katup terus berlangsung sampai tepat terjadi keseimbangan
laju alir masuk sama dengan laju air keluar pada 40 L/menit. Pada saat kondisi baru sudah
tercapai, permukaan tinggi air ternyata menjadi 70%. Kenaikan tinggi air ini diperlukan
untuk mengangkat katup aliran air keluar. Perbedaan antara setpoint dan tinggi nyata
disebut offset. Dengan demikian offset memang harus ada, agar terjadi keseimbangan
massa/energi yang baru (gambar 4.12 dan 4.13).
Air masuk
25 L/menit
100%
Setpoint 60%
0%
Air keluar
25 L/menit
Gambar 4.10 Pengendalian level dengan pengendali proporsional pada beban normal 25
L/menit.
Air masuk
40 L/menit
100%
0%
Air keluar
40 L/menit
Gambar 4.11 Pengendalian level dengan pengendali proporsional pada beban 40 L/menit.
Pengendalian Proses 86
Gambar 4.12 Kurva respon pengendalian level dengan pengendali proporsional pada
proportional band yang besar.
Gambar 4.13 Kurva respon pengendalian level dengan pengendali proporsiona pada
proportional band yang kecil.
Pengendalian Proses 87
Gambar 4.15 Tanggapan variabel proses (PV) pada perubahan beban.
Titik keseimbangan
(titik operasi)
100%
Garis kendali
Variabel proses
(pengukuran)
Setpoint
Grafik proses
0%
0% uo 100%
Sinyal kendali
Gambar 4.16. Hubungan grafik pengendalian proporsinal ketika tidak ada offset.
Pengendalian Proses 88
Pada perubahan beban, grafik proses berubah. Pada kasus pengendalian tinggi
permukaan air dalam contoh di atas, kenaikan beban (laju alir air masuk) menyebabkan
kenaikan tinggi permukaan. Akibatnya titik keseimbangan berubah ke atas mengikuti garis
kendali. Pada kedudukan ini, titik keseimbangan tidak lagi bersesusaian dengan sepoint.
Grafik pada gambar 4.17 menjelaskan fenomena sebagaimana gambar 4.10 dan
4.11. Dengan pengendali proporsional hanya ada satu kondisi beban yang menghasilkan
nilai pengukuran sama dengan setpoint. Pada nilai beban lain, selalu akan terjadi offset.
Offset lama
100% Offset baru Garis kendali lama
(gain kecil)
(gain besar)
Setpoint
Pengendalian Proses 89
Pengurangan atau penghilangan offset dapat dilakukan dengan memperbesar gain,
mengubah setpoint atau mengubah bias. Gambar 4.18 memperlihatkan bahwa offset dapat
diperkecil dengan memperbesar gain proporsional (memperkecil proportional band).
Semakin besar gain garis kendali semakin mendatar sehingga perbedaan antara setpoint
dan pengukuran semakin kecil.
Gambar 4.19 memperlihatkan bahwa offset dapat dihilangkan dengan mengubah
nilai setpoint. Bila beban berubah, setpoint yang baru perlu diberikan. Namun dengan cara
ini berarti mengubah target operasi (nilai variabel proses yang diinginkan).
Setpoint
(lama)
0%
0% uo 100%
Sinyal kendali
Setpoint
0%
0% uo uo 100%
(lama) (baru)
Sinyal kendali
Pengendalian Proses 90
Penghilangan offset dapat juga dilakukan dengan mengubah nilai bias (uo) pada
pengendali proporsional. Dari kasus pengendalian tinggi permukaan air yang telah dibahas
sebelumnya, bila offset berilai positif (tinggi permukaan melebihi setpoint), bias perlu
diperbesar. Bila offset bernilai negatif (tinggi permukaan kurang dari setpoint), bias perlu
diperkecil. Perhatikan, pernyataan tersebut hanya berlaku jika aksi pengendali pada direct
acting. Untuk reverse acting, pernyataanya kebalikan dari direct acting.
Dari gambar 4.20 terlihat bawah penghilangan offset dapat dilakukan tanpa
mengubah setpoint tetapi dengan menambahkan atau mengurangkan dari nilai bias
sebagaimana gambar 4.19. Cara ini lebih baik dibanding sebelumnya. Oleh sebab itu, agar
offset hilang, perlu ditambahkan mekanisme penambahan atau pengurangan nilai bias.
Kc
u = Kce +
τi ∫ edt + u o (4.6)
dengan τi adalah waktu integral atau waktu reset yang memiliki satuan detik atau menit
tiap pengulangan. Pada pengendali PI, suku bias (uo) bisa ditiadakan. Sebab suku integral
mampu memberikan nilai bias yang tepat. Tanggapan pengendali PI dengan aksi reverse
acting disajikan pada gambar 3.10.
Sebuah integrator adalah piranti ideal untuk mengatur nilai bias. Jika pengaturan
nilai bias dilakukan secara manual, disebut manual reset. Sebaliknya, jika dilakukan secara
otomatik dengan memakai integrator, disebut automatic reset atau lebih populer dengan
reset saja. Dengan demikian fungsi utama bagian integral adalah menghilangkan offset.
Pengendalian Proses 91
Gambar 4.22 Tanggapan loop terbuka pengendali proporsional-integral (PI) reverse acting.
Besar aksi integral ditentukan oleh waktu integral atau reset (τi). Beberapa
produsen, melakukan kalibrasi terhadap besaran 1/τi (pengulangan per menit) yang dikenal
dengan reset rate dan bukan τi (menit per pengulangan). Istilah ini dapat difahami dengan
melihat tanggapan step untuk loop terbuka. Dapat dilihat, bahwa pada awalnya keluaran
pengendali adalah Kce (belum ada pengaruh integral). Setelah satu periode τi, maka hasil
integrasi adalah,
Pengendalian Proses 92
Kc Kc
∫ edt = τ eτ i = K c e (4.7)
τi i
Artinya aksi integral telah “mengulang” aksi proporsional. Pengulangan ini terjadi setiap
periode waktu τi. Oleh sebab itu aksi integral disebut juga aksi reset. Waktu reset adalah
waktu yang dibutuhkan aksi integral untuk mengulang aksi proporsional.
Aksi integral menyebabkan keluaran pengendali (u) berubah terus selama ada error
(e) sampai error hilang. Aksi integral pada pengendali PI secara kontinyu menggeser letak
proportional-band (PB) dalam usaha mengubah bias. Penggeseran letak PB tidak
mengubah besar PB. Mekanisme ini menyebabkan variabel proses selalu sama dengan
setpoint (SP) untuk segala perubahan beban dalam batas pengendalian.
Pengendalian Proses 93
Sebagai contoh, pengendali PI memiliki PB = 50%. Mula-mula pada saat tidak ada
error (e = 0) sinyal kendali, u = 40%. Pada keadaan ini perubahan nilai variabel proses (y)
yang menyebabkan perubahan sinyal kendali sebesar 100% adalah dari 30% hingga 80%.
u = 2e + 40 (4.8)
Bila dimisalkan terjadi perubahan beban sehingga mengharuskan sinyal kendali, u = 70%,
maka dengan PB tetap 50% dan tidak ada error rentang perubahan variabel proses menjadi
45% hingga 95%. Persamaan keluaran pengendali yang baru adalah,
u = 2e + 70 (4.9)
Keterangan:
(1) τi terlalu besar
2 (2) τi cukup
(3) τi terlalu kecil
3
Gambar 4.26 Tanggapan loop tertutup pengendali proporsional-integral pada perubahan beban.
Karakteristik Pengendali. Besar sinyal kendali yang yang dihasilkan sebanding dengan
besar error, integral error, dan derivasi error. Suku derivatif bereaksi terhadap “kecepatan
perubahan” error. Persamaan pengendali PID adalah,
Kc de
u = Kce +
τi ∫ edt + K τ
c d
dt
+ uo (4.10)
Pengendalian Proses 94
Gambar 4.27 Diagram blok pengendali proporsional-integral-derivatif (PID).
Pengendalian Proses 95
Sebaliknya proses dengan respons lambat dan bebas noise, seperti pada pengendalian suhu
dan komposisi, perlu memakai derivatif. Demikian juga pada proses tak stabil, seperti
reaktor eksotermik, pengendalian suhunya lebih baik jika ditambahkan derivatif untuk
menstabilkan sistem. Tetapi, penambahan aksi derivatif tidak sesuai untuk proses yang
memiliki waktu mati dominan (lebih dari setengah konstanta waktu).
de
u = K c e + K cτ d + uo (4.11)
dt
Pertanyaan mendasar bagi para praktisi adalah, pengendali jenis apa yang paling sesuai
dengan proses yang diberikan. Untuk dapat menjawab pertanyaan ini, dapat dikembalikan
ke masalah dinamika sistem dan karakteristik pengendali. Setelah itu ditetapkan kriteria
Pengendalian Proses 96
kinerja atau performa sistem pengendalian yang dikehendaki. Dari sini dapat disimpulkan
jenis pengendali apa yang paling tepat.
Kriteria kinerja yang dikehendaki di dasarkan atas kebutuhan sistem proses. Sebagai
contoh, ada proses yang bisa menerima offset tetapi ada juga proses yang tidak dapat
menerima. Atau, ada proses yang bisa menerima osilasi, sementara proses yang lain justru
menghendaki tanggapan lambat.
Pada setiap penerapan pengendalian pada sistem proses, dapat dibedakan dua
macam kriteria, yaitu kriteria tanggapan tunak dan kriteria tanggapan dinamik. Kriteria
tanggapan tunak biasanya dinyatakan dengan tidak adanya kesalahan atau galat (error)
pada saat keadaan tunak. Dalam hampir semua kondisi pengendalian, kriteria ini tidak
dapat dicapai, kecuali digunakan pengendali PI atau PID. Kriteria tanggapan dinamik
didasarkan atas tanggapan transien lingkar tertutup yang menghasilkan galat sekecil
mungkin. Kriteria ini dibedakan menja di dua macam, yaitu kriteria sederhana dan kriteria
integral.
Kriteria sederhana didasarkan atas karakteristik tanggapan undak (step) lingkar
tertutup. Dengan kriteria ini hanya dibutuhkan sedikit titik tanggapan. Besaran yang
menentukan adalah: overshoot, waktu naik, waktu mantap, decay ratio, dan frekuensi
osilasi (lihat kembali karakteristik sistem orde dua). Dari seluruh kriteria ini, yang paling
populer karena sering digunakan adalah kriteria decay ratio yang tidak lain adalah kriteria
redaman seperempat amplitudo.
Kriteria integrasi membutuhkan data tanggapan mulai dari t = 0 hingga mencapai
keadaan tunak. Dengan demikian kriteria ini didasarkan pada seluruh tanggapan dari
proses yang bersangkutan. Kriteria yang paling sering digunakan adalah: ISE (integral of
square error), IAE (integral of absolute error), dan ITAE (integral of product of time and
the absolute error).
Secara umum tujuan kriteria integral adalah untuk mendapatkan nilai ISE, IAE,
atau ITAE sekecil mungkin. Pemilihan kriteria tergantung pada karakteristik sistem proses
dan beberapa syarat tambahan yang diperoleh dari tanggapan loop tertutup.
∞
ISE = ∫
o
e 2 dt (4.12)
∞
IAE = ∫
o
e dt (4.13)
Pengendalian Proses 97
(3) Integral Waktu dan Galat Absolut (ITAE)
Kriteria ini cocok digunakan untuk menekan galat yang terjadi dalam waktu lama.
Sebab dapat menekan galat yang sangat kecil.
∞
IAE = ∫o
t e dt (4.14)
Pemilihan jenis pengendali dapat dilakukan dengan dua cara. Pertama, secara teliti dengan
pendekatan matematika. Kedua, secara kualitatif dengan pendekatan umum. Jika ketelitian
menjadi prioritas utama dapat digunakan urutan sebagai berikut.
• Memilih kriteria kinerja yang dikehendaki (ISE, IAE, atau ITAE).
• Menghitung nilai integral kriteria tersebut untuk pengendali P, PI, dan PID, pada
parameter yang berbeda-beda.
• Memilih pengendali dan parameter yang menghasilkan nilai terbaik.
Meskipun cara tersebut teliti ditinjau dari segi matematika, tetapi sangat sulit dilaksanakan.
Sebab diperlukan model proses yang akurat dan memerlukan perhitungan yang sangat
panjang. Belum lagi kesulitan akibat banyaknya kriteria. Oleh sebab itu pemilihan secara
kualitatif berikut ini masih menjadi pilihan pertama.
(1) Jika mungkin, digunakan pengendali dua posisi. Jenis ini dapat digunakan jika:
• variabel proses tidak memerlukan ketelitian tinggi;
• cycling pada variabel proses dapat diterima;
• laju perubahan variabel proses cukup lambat.
(2) Jika pengendali dua posisi tidak mencukupi, perlu digunakan pengendali proporsional.
Jenis ini dapat digunakan jika:
• offset dapat diterima dengan nilai gain (atau proportional band) yang moderat;
• sistem proses memiliki aksi integrasi, misalnya tekanan gas dan level cairan;
• beban tidak banyak berubah secara berlebihan;
• sistem proses yang mengizinkan gain proporsional besar sehingga offset kecil.
Pengendalian Proses 98
(5) Pengendali jenis proporsional-derivatif (PD) hampir tidak pernah digunakan di industri.
Adanya aksi derivatif memang mempercepat tanggapan, tetapi sangat peka terhadap
noise. Padahal variabel proses di industri hampir selalu mengandung noise. Namun
demikian jika diinginkan memakai PB yang kecil sementara overshoot diharapkan
tetap kecil, penambahan derivatif dapat membantu. Demikian pula untuk proses
tumpak (batch) dan multikapasitas pengendali PD cocok untuk dipakai, dengan catatan,
gangguan noise tidak ada.
START
Offset
Ya Pengendali
diterima
Proporsional
?
Tidak
Pengendali
Ada
Ya Proporsional-
Noise
Integral
?
(PI)
Tidak
Waktu
mati Ya
dominan
?
Tidak
Pengendali
Proporsional-
Integral-Derivatif
(PID)
STOP
Pengendalian Proses 99
4.5 UMPAN BALIK DAN KESTABILAN
4.5.1 Umpan Balik Negatif
Terdapat dua macam umpan balik yang mungkin dalam loop pengendalian proses, yaitu
positif atau negatif. Umpan balik positif akan menyebabkan proses tidak seimbang dan
terjadi ketidakstabilan. Jika pengendalian suhu digunakan untuk memanaskan aliran
proses, maka laju pemanasan akan bertambah jika suhu aliran proses di atas setpoint.
Sebaliknya, laju pemanasan berkurang jika suhu aliran proses di bawah setpoint. Loop
dengan umpan balik positif akan menyebabkan variabel proses berada pada satu posisi dari
dua posisi ekstrim yang mungkin.
Umpan balik negatif bekerja untuk mencapai keseimbangan. Jika suhu (variabel
proses) terlalu tinggi, laju pemanasan (manipulated variable) dikurangi. Aksi ini bersifat
berlawanan dengan arah variabel proses. Gambar berikut menunjukkan aliran informasi
dalam loop umpan balik. Perlu dicatat, dalam gambar ini blok elemen kendali akhir dan
transmiter tidak digambarkan semata-mata untuk penyederhanaan.
Pada gambar 4.27 sistem pengendalian hanya dibagi menjadi dua bagian, yaitu
sistem proses dan pengendali. Transmiter dan elemen kendali akhir sudah termasuk dalam
proses. Sinyal kendali adalah representasi dari manipulated variable dan sinyal
pengukuran adalah representasi dari variabel proses.
Fungsi pengendali adalah untuk mengatasi gangguan atau perubahan beban. Ini
dapat dicapai dengan membuat nilai gain pengendali (Gc) sebesar mungkin. Jika Gc kecil,
maka diperlukan error (e) yang besar untuk mengemudikan manipulated variable (u) agar
sesuai dengan perubahan beban. Sebaliknya, jika Gc terlalu besar, maka perubahan kecil
pada error, akan terjadi perubahan besar pada manipulated variable (u), yang bisa jadi
tidak sebanding dengan besar perubahan beban. Jika ini terjadi, variabel proses dapat
mengalami osilai terus menerus. Oleh sebab itu, terdapat batas nilai Gc agar proses tetap
stabil.
Gambar 4.32 Pengendali memanipulasi manipulated variable (u) untuk mengantisipasi gangguan
(w) dan mengembalikan error ke nol.
Osilasi dalam loop tertutup terjadi bila sejumlah energi diumpan balikkan pada saat yang
tepat sedemikian hingga dapat mengatasi rugi-rugi sistem. Hal ini terjadi jika dipenuhi
syarat berikut.
• Umpan balik memiliki beda fase, φ = -360o, dengan sinyal masukan.
• Gain total sistem pengendalian, G = 1, pada periode osilasi.
Bila salah satu syarat di atas tak dipenuhi, ada dua kemungkinan.
• Terjadi osilasi teredam jika, φ = -360o dengan G < 1 atau φ < -360o dengan G = 1.
• Terjadi osilasi dengan amplitudo membesar jika, φ = -360o dengan G > 1.
Berhubung dalam sistem pengendalian umpan balik telah terjadi beda fase sebesar -180o
pada bagian pembanding (antara setpoint dan variabel proses), maka osilasi akan terjadi
bila pergeseran fase oleh pengendali (φc ) dan sistem proses (φps) sebesar -180o dengan
gain total (Gc + Gps) sama dengan satu. Dapat disimpulkan, osilasi dalam loop tertutup
terjadi jika, pada periode osilasi,
φc + φps = -180o (4.15)
Gc + Gps = 1 (4.16)
Periode osilasi bergantung pada karakterisitk proses dan pengendali yang dipakai atau
dengan kata lain tergantung pada kombinasi elemen dinamik di dalamnya. Pada osilasi
kontinyu, jika pergeseran fase hanya disebabkan oleh sistem proses maka osilasi yang
dihasilkan disebut osilasi alami dan periode osilasinya disebut periode alami (Tn). Periode
osilasi alamai hanya tergantung karakterisitk sistem proses. Dari ketergantungan ini, dapat
diambil manfaat berikut.
• Jika karakterisitk seluruh elemen diketahui, maka periode alami dapat ditentukan.
• Jika periode alami diketahui, dapat diperkirakan karakterisitk seluruh elemen.
Disebabkan karena besar pergeseran fase oleh pengendali dapat diatur, dengan mengatur
nilai waktu integral dan waktu derivatif, maka dimungkinkan mengatur besar periode
osilasi.
Pada osilasi teredam, karena amplitudo semakin kecil, dapat dimengerti jika
periode osilasinya semakin panjang. Hubungan antara periode osilasi alami dan periode
osilasi teredam adalah,
Tn
Tr = (4.17)
1−ζ 2
dengan
Tr = periode teredam (underdamped period)
Tn = periode alami (natural period), dan
ζ = faktor redaman
Faktor redaman berhubungan dengan decay ratio, yaitu perbandingan amplitudo suatu
gelombang dengan gelombang sebelumnya. Dari gambar 4.34 maka,
c 2ζπ
decay ratio = = exp(− ) (4.18)
a 1−ζ 2
4.5.4 Kestabilan
Dalam kondisi normal, sistem pengendalian harus menghasilkan operasi yang stabil.
Artinya pengendali mampu mengembalikan penyimpangan variabel proses ke nilai yang
diinginkan dengan sesedikit mungkin overshoot dan osilasi.
Pada gain pengendali yang besar (proportional band terlalu kecil) dapat
menyebabkan sistem berosilasi meskipun memiliki tanggapan cepat. Sebaliknya jika gain
terlalu kecil, penyimpangan variabel proses terlalu besar. Kalaupun kembali ke nilai yang
dikehendaki, akan membutuhkan waktu yang lama. Untuk mendapatkan kompromi antara
kecepatan dan kestabilan sistem, telah dibakukan kriteria redaman seperempat amplitudo.
Artinya, amplitudo puncak gelombang berikutnya adalah seperempat amplitudo
sebelumnya. Ini terjadi jika gain total pada periode osilasi,
Gc Gv Gp Gt = 0,5 (4.19)
Di sini Gps = Kv Gp Kt, yaitu gain sistem proses termasuk elemen kendali akhir dan
transmiter. Agar terjadi redaman seperempat amplitudo, dapat dilakukan dengan mengatur
gain proporsional atau proportional band.
Metode kurva reaksi didasarkan atas tanggapan undak sistem proses. Asumsi yang
digunakan adalah, proses sebagai sistem orde satu disertai waktu mati. Langkah metode
kurva reaksi adalah sebagai berikut.
• Pengendali disetel pada posisi manual.
• Dilakukan sedikit perubahan mendadak pada sinyal kendali (sebaiknya kurang dari
10%), sehingga terjadi perubahan variabel proses (PV) yang dapat diamati.
• Tanggapan variabel proses direkam dan dari hasil yang diperoleh ditentukan nilai
waktu mati (θp), konstanta waktu sistem (τp), dan steady-state gain (Kp).
∆y θp ∆y
Dari uji tersebut di atas diperoleh: K p = , R= , dan N =
∆u τp τp
τp τp R
0 , 985
Proporsional 1 + 0,902 τ p
Kc
(P) K pθ p K pθ p 3 K p θ p
τp 0,9τ p
0 , 986
0,9
R
1 + 0,984 τ p
Kc
Proporsional K pθ p K pθ p 12 K p θ p
+ 0 , 293
Integral (PI) 30 − 3R τp
τi 3,3 θp θ p 1,645 θ p
9 + 10R θ
p
1,2τ p τp 4 R
0 , 921
+ 1,435 τ p
Kc
Proporsional Kpθp K pθ p 3 4 K p θ p
+ 0 , 251
Integral 32 − 6R τp
τi 2 θp θ p 1,139 θ p
+ 13 + 8R θ
Derivatif p
−0 ,137
(PID) 4 τ p
τd 0,5 θp θ p 0,482 θ p
11 + 2R θ
p
Metode osilasi lingkar tertutup dikenal dengan metode Ziegler-Nichols II. Pada prinsipnya
dalam lingkar tertutup dibuat kondisi osilasi alami. Ini terjadi ketika pergeseran fase hanya
disebabkan oleh sistem proses. Dengan kata lain pengendali pada modus proporsional saja.
Adapun langkah penalaan adalah sebagai berikut.
1) Pengendali disetel pada posisi automatik.
2) Aksi integral dan derivatif dimatikan, dengan membuat waktu integral maksimum,
waktu derivatif nol, dan proportional band (PB) maksimum.
3) Secara berangsur PB diperkecil setengahnya, sambil diadakan perubahan kecil pada
gangguan (beban) atau setpoint.
4) Langkah nomor (3) diulang terus sampai muncul osilasi kontinyu pada variabel proses
(PV). Pada keadaan ini, proportional band sebagai proportional band kritik (PBu) atau
proportional gain sebagai proportional gain kritik (Kcu), dan periode osilasi sebagai
periode osilasi kritik (Tu). Selanjutnya parameter pengendali mengikuti tabel berikut.
Metode coba-coba (trial and error) sangat efektif jika dikerjakan oleh operator yang berpe-
ngalaman. Dengan bekal pengalaman bekerja dalam pengendalian proses, biasanya
operator memiliki intuisi tajam dan mampu melakukan penyetelan yang tepat. Meskipun
demikian, metode ini dapat dicoba oleh mereka yang belum berpengalaman dengan
melaksanakan langkah berikut.
Pengendali PI
1) Pertama-tama pengendali disetel ke posisi manual (MANU).
2) Manipulated variable (MV) diubah sebesar 5 - 10%. Kemudian diukur waktu yang
dibutuhkan variabel proses saat mulai memberi tanggapan. Watu integral (Ti) dibuat
lima kali waktu tersebut.
3) Proportional band dibuat maksimum, dan pengendali di taruh ke posisi automatik
(AUTO).
4) Sambil memberi gangguan perubahan setpoint, PB diperkecil sepertiganya.
5) Langkah nomor (4) diulang terus hingga diperoleh tanggapan variabel proses yang
dikehendaki.
6) Waktu integral diperkecil sehingga diperoleh tanggapan secepat mungkin tetapi
overshoot masih dapat diterima.
Pengendali PID
1) Proportional band dibuat maksimum, waktu integral maksimum, dan waktu derivatif
minimum (nol).
2) Perlahan-lahan PB diperkecil hingga diperoleh cukup overshoot pada variabel proses
jika sistem proses diberi gangguan.
3) Waktu derivatif dinaikkan, hingga overshoot hilang.
4) Langkah (2) dan (3) diulang, hingga diperoleh tanggapan transien sesuai yang
diinginkan.
5) Waktu integral diperkecil, hingga diperoleh cukup overshoot pada variabel proses jika
sistem proses diberi gangguan.
6) Waktu derivatif dinaikkan hingga diperoleh tanggapan transien yang diinginkan.
Satu fungsi dasar yang sangat umum dan sering menjadi masalah dalam proses adalah
tinggi permukaan cairan (level) dalam tangki. Meskipun terdapat beberapa alasan untuk
mengendalikan tinggi permukaan, dalam kaitan dengan operasi dan dinamika proses
beberapa hal berikut menjadi dasar pertimbangan.
(1) Sejumlah volume cairan perlu dijaga tetap yang berfungsi sebagai penyangga
(buffer) atau penampung sementara untuk mencegah penghentian (shutdown)
proses kontinyu akibat kegagalan di bagian hulu atau hilir proses. Dalam hal ini
tidak diperlukan pengendalian yang teliti. Meskipun demikian hendaknya dicatat,
bahwa menjaga tinggi permukaan cairan terlalu rendah akan memberikan cadangan
cairan terlalu sedikit bagi proses bagian hilir. Sebaliknya jika permukaan terlalu
tinggi akan memberikan cadangan cairan terlalu sedikit bagi proses bagian hulu.
(2) Banyak fungsi unit proses berjalan baik jika volume cairan tetap. Sebagai contoh
adalah bagian bawah kolom distilasi, volume padatan dalam gilingan bola (ball
mill), tinggi permukaan cairan dalam tangki pencampur, reaktor tumpak (batch),
dan lain-lain. Proses-proses ini biasanya memerlukan tinggi permukaan cairan
secara ketat, hanya boleh menyimpang beberapa persen dari setpoint.
(3) Pengendalian tinggi cairan dapat dipakai untuk memperhalus fluktuasi aliran dalam
sistem bertingkat, jika aliran keluar dari satu unit menjadi masukan unit berikutnya.
Sebagai contoh adalah umpan ke kolom distilasi. Agar operasi berjalan baik,
umpan tidak boleh berubah-ubah. Meskipun demikian, umpan biasanya merupakan
produk dari kolom distilasi atau proses lain sebelumnya. Jika dilengkapi dengan
pengendalian tinggi permukaan yang sangat peka, akan menghasilkan variasi laju
alir terlalu besar bagi unit sesudahnya. Di sini dibutuhkan tangki stabilisator (surge
LT LC
LCV
LC
LCV
LT
LT
Gambar 4.23 Efek manometer-U antara cairan dalam tangki dan pipa sensor.
Umumnya, pengendalian level tidak kritik. Lebih penting menjaga level rata-rata
selama perioda waktu yang panjang dibanding pengendalian yang teliti dari waktu ke
waktu. Disebabkan karena bersifat integrator, prosedur penalaan berbeda dengan prosedur
untuk proses mantap seperti yang telah dibahas sebelumnya.
Berdasar pengendalian level gambar 4.21 dengan variabel pengendali aliran keluar
dan gangguan aliran masuk, penalaan parameter pengendali dimulai dengan menentukan
konstanta waktu dan gain katup kendali.
Penentuan konstanta waktu untuk sistem integrator berbeda dengan sistem mantap
yang telah dibahas dalam bab sebelumnya. Penentuan konstanta waktu dimulai dari kodisi
tunak di titik operasi normal dengan pengendali pada otomatik. Katup kendali sebaiknya
dilengkapi positioner atau paling tidak bebas histeresis. Kemudian pengendali diubah ke
manual dan dibuat sedikit perubahan pada sinyal kendali (∆u) selama waktu tertentu (∆t)
sehingga terjadi perubahan laju alir keluar (∆Qo) dan perubahan level (∆h). Setelah waktu
tertentu sinyal kendali dikembalikan ke nilai semula. Nilai-nilai ∆u, ∆Q, dan ∆h
dinyatakan dalam persen terhadap skala penuh (atau span). Konstanta waktu dan gain
katup kendali dihitung sebagai berikut.
∆Qo
τp = ∆t (4.19)
∆h
∆Qo
Kv = (4.20)
∆u
Penalaan parameter pengendali dibuat atas dasar perubahan gangguan (∆Qi) dan perubahan
level maksimum yang diinginkan (∆hmax).
Catatan:
Penalaan pengendali level dengan aliran masuk sebagai variabel pengendali dan
aliran keluar sebagai gangguan (gambar 4.22) dilakukan dengan cara seperti
yang telah dibahas, tetapi dengan saling menukar besaran Qi dan Qo.
Karakteristik lingkar pengendalian laju alir dipengaruhi oleh beberapa faktor, antara lain
sebagai berikut.
• Wujud aliran yaitu apakah berupa fase cair, gas, cair dan uap, atau uap saja.
• Cara pengukuran yaitu bagaimana laju alir diukur.
• Cara memanipulasi laju yaitu bagaimana aliran dimanipulasikan melalui elemen
kendali akhir.
• Hubungan antara elemen kendali akhir dan perpipaan.
• Jenis pengendali
Terlepas dari hal-hal tersebut, secara ringkas, lingkar pengendalian laju alir memiliki sifat:
• relatif cepat;
• tak linier; dan
• biasanya banyak noise.
Karakteristik dinamik lingkar pengendalian laju alir didominasi oleh dinamika elemen
kendali akhir. Juga akibat gesekan stem dapat menimbulkan histeresis. Sebenarnya
dinamika elemen kendali akhir dapat diperbaiki dengan menambahkan positioner karena
akan mengurangi histeresis hingga dapat memperbaiki kinerja lingkar pengendalian.
Pemakian positioner sangat dianjurkan pada kebanyakan pengendalian, kecuali laju alir.
Pada pengendalian laju alir, positioner dan pengendali laju saling berinteraksi yang justru
akan menurunkan kinerja pengendalian. Namun demikian kebanyakan praktisi tidak setuju
dengan anjuran ini. Akibatnya, positioner dipakai pada semua katup kendali tidak
terkecuali pengendalian laju alir. Memang interaksi antara positioner dan pengendali dapat
ditekan dengan cara mengurangi kepekaan pengendali.
FC
Pengendali aliran
FT
Transmiter aliran
Dengan kemajuan teknologi instrumentasi, piranti ekstraksi akar (root extraction) dapat
diletakkan sebelum sinyal pengukuran masuk ke pengendali. Atau dapat pula dilakukan
linierisasi secara perangkat lunak dalam pengendali berbasis digital. Dengan cara demikian
ketidaklinieran dapat dihilangkan. Hasilnya, katup kendali jenis persentase sama akan
dapat dipakai jika terjadi cukup penurunan tekanan melintas katup pada kenaikan laju alir.
Katup jenis linier juga dapat dipakai, jika tekanan jatuh cukup konstan.
Selain ketidaklinieran, masalah noise pengukuran akibat turbulensi dalam pipa
menambah masalah pengendalian. Beberapa tipe sensor dapat menghasilkan lebih banyak
noise. Vorteks meter dan beda tekanan menghasilkan sangat banyak noise. Pengukur jenis
magnetik dan Coriolis kurang mengandung noise. Sedangkan jenis turbin sedikit sekali
menimbulkan noise. Untuk menghilangkan noise pengukuran, perlu ditambah filter baik
dengan perangkat keras maupun perangkat lunak
Pengendalian laju alir biasanya ditala dengan gain rendah (proportional band lebar)
dan waktu integral cukup kecil. Hal ini benar, khususnya untuk pengendali digital. Sebab
pada pengendali digital terjadi waktu tunda di antara dua perioda cuplik yang besarnya
cukup berarti dibanding dengan keterlambatan proses. Pada pengendali analog, kasus ini
tidak terjadi, sehingga dapat dipakai gain besar dan waktu integral yang lama. Disebabkan
karena noise pengukuran, aksi derivatif tidak pernah dipakai dalam pengendalian laju alir.
Pengendalian suhu bertolak belakang dengan pengendalian laju alir. Pengendalian suhu
biasanya relatif lambat dan bebas noise. Dalam kebanyakan pengendalian suhu, gain
proses berbanding terbalik dengan aliran proses.
Karakteristik dinamik proses berbeda-beda untuk pengendalian suhu penukar
panas, pemanas proses, dan kolom distilasi. Penukar panas memiliki waktu mati cukup
besar. Berbeda dengan pemanas proses yang didominasi oleh konstanta waktu.
Kebanyakan sistem proses pemanasan berupa sistem mantap (self-regulating). Dengan
demikian proses pemanasan dapat dimodelkan sebagai sistem orde satu. Namun demikian
oleh adanya dinamika katup kendali, sistem perpipaan, instrumen ukur, dan lain-lain,
menyebabkan adanya waktu mati semu. Di samping itu juga terdapat waktu mati
sebenarnya, yang berupa kelambatan transpor (transportation lag) akibat waktu yang
dibutuhkan aliran energi dari proses ke sensor suhu. Oleh sebab itu pemodelan dengan
FOPDT (first-order plus dead time) umumnya lebih baik.
Pengendalian suhu pada umumnya ditala dengan gain relatif tinggi atau
proportional band sempit dan waktu integral cukup panjang. Berhubung tidak ada noise,
pengendalian suhu dapat memakai derivatif. Penambahan derivatif akan membantu
mengantisipasi kelambatan yag disebabkan pengukuran suhu.
Pengendalian tekanan dibedakan untuk tekanan cair, uap dan gas. Untuk tekanan aliran,
dibedakan atas “regulator tekanan” (pressure regulator) dan “regulator tekanan balik”
(back pressure regulator). Jika sensor tekanan terletak di bagian hilir katup kendali,
lingkar pengendalian disebut regulator tekanan. Sebaliknya, jika sensor tekanan terletak di
bagian hulu katup kendali, lingkar pengendalian disebut regulator tekanan balik.
PC PC
Gas Gas
Uap
PC
Umpan
Steam
Kondensat
Cair
FC
Uap
PC
Umpan
Steam
Kondensat
Cair
Gambar 4.27 Pengendalian tekanan uap pada proses tak mantap (non-self-rgulating).
SOAL-SOAL
A. PILIHAN GANDA
Plih satu jawab yang benar.
K de
D. u = K c e + K cτ i ∫ edt + c + uo
τ d dt
11. Offset pada pengendalian proporsional saja dapat diperkecil dengan cara
A. memperkecil gain dan bias
B. memperkecil gain
C. memperkecil PB
D. memperbesar PB
15. Tuning pengendali dengan metode step response dilakukan dengan cara,
A. loop terbuka dan posisi otomatik
B. loop terbuka dan posisi manual
C. loop tertutup dan posisi otomatik
D. loop tertutup dan posisi manual
17. Sebuah proses memiliki tetapan waktu 5 menit dan dead time 4 menit. Proses tidak
mengandung noise. Diinginkan tidak ada offset dan tidak berosilasi terus menerus.
Maka jenis pengendali yang tepat adalah
A. on-off
B. P
C. PI
D. PID
18. Sebelum ada gangguan harga keluaran pengendali PI sebesar 50 %. Setelah mendapat
gangguan ternyata PV dapat kembali ke nilai SP. Maka keluaran pengendali adalah
A. 0%
B. 50%
C. 100%
D. tak dapat dipastikan
19. Tipe proses yang sangat perlu memakai aksi derivatif adalah
A. tinggi cairan
B. aliran gas
C. suhu
D. aliran cairan
20. Pada pengendali proporsional, setelah terjadi perubahan beban yang tetap ternyata
diperoleh, uo=50%, u=60%, Kc=2, maka
A. PB = 50%
B. offset = 5%
C. e = 5%
D. jawab A, B, dan C benar
21. Pada pengendali proporsional, jika pengukuran menunjukkan harga yang sama dengan
acuan (setpoint), maka keluaran pengendali …
A. tak dapat dipastikan
B. 100%
C. 50%
D. 0%
22. Pada pengendali PD, pernyataan berikut yang benar adalah ...
A. aksi proporsional menggeser fase sebesar -90o
B. aksi derivatif menggeser fase sebesar +90o
C. aksi proporsional menggeser fase sebesar +90o
D. aksi derivatif menggeser fase sebesar -90o
24. Dalam sebuah sistem pengendalian diketahui : Gc = Kc, Gv = 0,20 (L/s)/%, Gt = 2 %/K,
Gp = 20 K/(L/s). Maka besarnya PB agar terjadi redaman seperempat amplitudo adalah
A. 12,5 %
B. 62,5 %
C. 80 %
D. 160 %
B. HITUNGAN
1. Sebuah tangki berdiameter 50 cm. Dari tangki dikeluarkan minyak tanah secara terus
menerus pada laju 60 L/menit. Tinggi permukaan minyak dikendalikan dengan
pengendali dua posisi. Aliran minyak ke dalam tangki diatur dengan katup kendali.
Saat terbuka penuh aliran minyak 80 L/m, dan tertutup penuh 0 L/menit. Bila celah
diferensial sebesar 20 cm, tentukan periode cycling.
2. Sebuah tangki silindris berdiameter 3 m diisi air melalui katup kendali. Katup hanya
mempunyai posisi membuka atau menutup. Saat membuka laju air 2 m3/menit. Tangki
dikosongkan secara kontinyu dengan laju 1 m3/menit. Variasi ketinggian air diinginkan
antara 3,5 hingga 4,5 meter. Hitung periode cycling.
6. Tekanan dalam tangki dikendalikan dengan mengatur laju alir gas yang meninggalkan
tangki. Transmiter tekanan mempunyai rentang 0 –1000 kPa. Pengendali adalah jenis
proporsional dengan sinyal keluaran 0 – 5 V. Pengendali memiliki nilai bias yang
disetel pada titik tengah, dan setpoint 600 kPa. Ketika tekanan dalam tangki 800 kPa,
katup kendali terbuka penuh. Hitung:
(a) PB untuk pengendali ini;
(b) nilai sinyal kendali dalam persen dan dalam volt jika tekanan tangki 500 kPa.
7. Pengendali proporsional dipakai untuk mengendalikan suhu tanur pada 750 oC dengan
cara mengatur laju alir bahan bakar. Rentang pengukuran transmiter suhu 0 –1000 oC.
Elemen kendali akhir jenis air-to-open (FC). Proportional band 15%. Pengendali
mengeluarkan sinyal 4 – 20 mA, dan sinyalnya mengecil jika suhu tanur naik. Jika
keluaran pengendali 12 mA ketika suhu tanur pada nilai yang diinginkan, tentukan:
(a) suhu tanur jika sinyal kendali 4, 8, dan 16 mA;
(b) nilai sinyal kendali jika suhu turun 15 oC dari nilai yang diinginkan.
9. Sebuah sistem proses orde-1 memiliki konstanta waktu 0,6 menit dan waktu mati 0,1
menit. Gerakan control valve sebesar 10% menyebabkan perubahan variabel proses
25%. Sistem proses ini dilengkapi dengan pengendali proporsional. Tentukan besar
proportional band jika dipakai kriteria redaman seperempat amplitudo.
Prinsip pengendalian bertingkat adalah meredam pengaruh gangguan yang masuk melalui
manipulated variable dengan memakai lingkar pengendali tambahan (primary controller,
inner controller, slave controller, sub-controller) yang terletak di dalam lingkar utama
(secondary controller, outer control, master control, atau main controller). Jika gangguan
dapat diredam oleh pengendali tambahan, maka gangguan dapat mudah ditangani secara
efisien dan tanggapan sistem menjadi lebih baik. Dengan demikian akan diperoleh
pengendalian yang halus, akurat, dan cepat. Jadi tujuan pengendalian kaskade adalah:
• Meredam gangguan yang masuk melalui manipulated variable.
• Menambah keamanan operasi.
• Memperhalus pengendalian (memperbaiki linieritas).
• Menambah akurasi pengendalian
Pengendalian cascade memerlukan dua pengendali. Satu pengendali bertindak
sebagai induk (master) dan yang lain sebagai hamba (slave). Sehingga terbentuk dua
lingkar pengendalian. Lingkar pengendalian dalam (inner loop) menjadi bagian dari
lingkar luar (outer loop). Satu hal penting di sini, tanggapan lingkar dalam (inner loop)
harus lebih cepat paling tidak tiga kali lingkar luar (outer loop), tetapi biasanya 10 sampai
20 kalinya. Dengan kata lain konstanta waktu lingkar salam harus jauh lebih kecil
dibanding lingkar luar primer.
Pada pengendalian cascade, sebagai loop primer adalah pengendalian suhu minyak
keluar yang mengatur setpoint tekanan bahan bakar. Loop sekunder adalah pengendalian
tekanan bahan bakar yang menjaga tekanan bahan bakar tanpa menghiraukan tekanan
umpan bahan bakar dan karakteristik katup kendali.
TC
2
TT
2
Σ
F
T
S
Ts
FY TY
FT TT
1 1
F
To
Gambar 5.5 Diagram instrumentasi pengendalian umpan balik dan umpan maju.
Gambar 5.6 Diagram blok pengendalian balik dan umpan maju umpan maju.
Pengendali umpan maju sering disebut sebagai kompensator atau komponesasi umpan
maju. Ini dapat berupa elemen statik saja atau elemen dinamik lead-lag. Baik elemen statik
atau elemen dinamik, keduanya harus mampu merepresantikan model sistem proses sebaik
mungkin. Semakin jauh model sistem dengan sistem sebenarnya, semakin buruk hasil
pengendalian umpan maju. Ketepatan model sistem proses merupakan prasyarat
keberhasilan pengendalian umpan maju.
Pada prinsipnya, elemen kompensasi harus dapat menyatakan model matematika
yang berupa hubungan antara variabel pengendali (manipulated variable) dan variabel
gangguan (disturbace variablei).
Model statik hanya berisi elemen steady-state gain proses dan gangguan. Secara umum
elemen ini berupa faktor perbandingan antara steady-state gain gangguan (Kw) dan proses
(Kp). Sebagai contoh, pengendalian umpan maju pada penukar panas. Suhu minyak panas
dipengaruhi oleh variabel pengendali (laju alir steam) dan gangguan (laju minyak dan suhu
minyak dingin). Neraca energi dari proses di atas menghasilkan hubungan antara laju alir
steam (S) dan gangguan (F dan To)
Cp
S = (T − To )F (5.1)
H − h
Karena suhu minyak panas (T) tidak diukur dan nilainya harus sama dengan setpoint (Tr)
maka,
Cp
S = (Tr − To )F (5.2)
H −h
Variabel (c) dan (w) merupakan variabel relatif (dihitung terhadap kondisi nominal steady-
sate). Ini berarti pada kondisi itu c = 0 dan w = 0. Jika terdapat gangguan maka (w) tidak
sama dengan nol. Agar (c) tetap nol harus berlaku,
Gw + Gt Gf Gv Gp = 0 (5.4)
Sehingga diperoleh,
Gw
Gf = − (5.5)
Gt Gv G p
Persamaan (5.5) merupakan fungsi transfer pengendali umpan maju yang diperlukan.
Elemen lead-lag adalah piranti yang dapat digunakan sebagai pengendali umpan maju.
Elemen ini terdiri atas:
• elemen statik (static gain), K
• elemen dinamik yang bersifat mempercepat (lead), τ1
• elemen dinamik yang bersifat memperlambat (lag) , τ2
τ 1s + 1
G f = −K (5.6)
τ 2s +1
dengan,
K = static gain
τ1 = Konstanta waktu-1
τ2 = Konstanta waktu-2
s = variabel Laplace
Gambar 5.12 Diagram instrumentasi pengendalian umpan maju pada ketel uap.
+
SV2 RC FV Perpipaan F2
-
F1 FT-1 RY FT-2
FT-2
Reset feedback adalah umpan balik positif yang diambil sinyal kendali (internal reset) atau
sinyal dari luar (external reset). Tujuan reset feedback adalah untuk melakukan
kompensasi integrasi ketika sinyal kendali hasil perhitungan berbeda dibanding sinyal
kendali nyata. Seperti diketahui sinyal kendali nyata memiliki rentang 0 - 100%.
Sementara hasil perhitungan bisa lebih dari 100% atau kurang dari 0%.
Override control adalah sistem pengendalian yang dipakai untuk menjaga variabel proses
dalam daerah batas operasi. Jadi tugas override control adalah sebagai sistem pengaman.
Selain itu terdapat juga sistem pengaman lain, yaitu interlock, yang berfungsi menjaga
peralatan dari malfungsi. Jika terjadi malfungsi peralatan, sistem intelock akan
menghentikan sistem proses. Berbeda dengan interlock, aksi override control tidak bekerja
drastis, tetapi tetap menjaga operasi proses dalam kondisi aman. Jika proses kembali ke
kondisi normal, override control kembali ke status normal. Loop normal akan diabaikan
(overridden) oleh loop lain yang berada dalam situasi tak normal.
Override control sering dinamakan dengan selective control. Sebutan override
control menunjukkan kondisi pengendali yang override (lebih penting). Sedangkan
selective control menunjukkan tugas pemilihan variabel mana yang menjadi masukan ke
pengendali. Pada prinsipnya jenis pengendalian ini mendapat masukan dari beberapa
variabel proses terpilih dan menghasilkan satu sinyal kendali. Variabel proses mana yang
menjadi masukan tergantung nilai variabel itu sendiri. Pemilihan variabel proses dilakukan
oleh unit selektor. Terdapat dua jenis selektor, yaitu selektor tinggi (high selector) dan
selektor rendah (low selector).
Selektor tinggi memilih sinyal masukan tertinggi kemudian meneruskannya sebagai sinyal
keluaran. Selektor rendah memilih sinyal masukan terendah kemudian meneruskannya
sebagai sinyal keluaran.
Pengendalian jenis ini menghasilkan banyak sinyal kendali. Masing-masing sinyal kendali
mengatur manipulated variable (MV) yang berbeda. Sebagai contoh, pengendalian laju alir
medium pemanas dan pendingin untuk reaktor eksotermik. Reaktor ini pada saat awal
reaksi memerlukan pemanasan. Setelah reaksi berlangsung beberapa saat, sejumlah panas
dikeluarkan hingga perlu pendinginan. Sebuah katup kendali digunakan untuk mengatur
laju alir pendingin, sedang katup yang lain mengatur laju alir pemanas. Pada saat keluaran
pengendali 50 %, kedua katup kendali dalam keadaan setengah terbuka (untuk katup yang
bekerja bersamaan) atau tertutup penuh (untuk katup yang bekerja bergantian). Jika sinyal
kendali lebih 50 %, katup kendali CV-1 lebih membuka, dan CV-2 lebih menutup (gambar
5.19b) atau tertutup penuh (gambar 5.19c). Jika sinyal kendali kurang dari 50%, katup
kendali CV-1 lebih menutup (gambar 5.19b) atau tertutup penuh (gambar 5.19c) dan CV-2
lebih membuka (gambar 5.19b)
1. URAIAN
1. Cairan panas pada titik didih pada tekanan tinggi tiba-tiba diturunkan ke tekanan
rendah melalui sebuah katup kilat (flash valve) ke dalam sebuah drum. Hasilnya
adalah berupa fraksi uap dan cairan. Tujuan perancangan adalah mengendalikan tinggi
permukaan cairan dalam drum. Jika permukaan terlalu tinggi, pengendali buang
hendaknya memerintahkan bukaan katup lebih besar sehingga laju alir bertambah. Dan
sebaliknya jika permukaan terlalu rendah. Sebagai gangguan adalah tekanan di atas
cairan, yang dapat berubah. Jika tekanan di atas cairan berkurang, tinggi permukaan
cairan akan bertambah dan pengendali akan memerintahkan pengurangan aliran
cairan. Dan sebaliknya, jika tekanan bertambah besar. Buat diagram instrumentasi
untuk pengendalian umpan maju dan umpan balik.
2. PILIHAN GANDA
3. Pengendali proporsional biasa dipakai pada inner loop pada pengendali kaskade. Sebab
A. lebih cepat dibanding PI
B. tidak perlu akurat
C. lebih stabil dibanding PI
D. Jawab A, B, dan C
9. Dari hal-hal berikut yang bukan tujuan pengendalian umpan maju adalah …
A. mencegah terjadinya offset
B. meredam gangguan
C. pengamanan sistem proses
D. kestabilan tinggi
14. Pernyataan yang salah tentang sebab pengendalian umpan maju biasa digabung dengan
umpan balik, adalah
A. tidak semua gangguan dapat diukur
B. model proses tidak akurat
C. antisipasi gangguan tidak dapat sempurna
D. tidak perlu mengukur variabel proses
15. Kestabilan sistem tidak dipengaruhi oleh pengendali umpan maju, sebab
A. pengendalian umpan maju bukan pengendali PID
B. tidak berpengaruh pada persamaan karakteristik sistem
C. tidak memerlukan transduser I/P
D. tidak memerlukan control valve
16. Agar dua aliran reaktan yang masuk ke dalam reaktor selalu mempunyai perbandingan
stoikhiometri yang tepat, diperlukan …. control
A. Override
B. Ratio
C. split range
D. cascade
17. Sebuah proses pendinginan yang dilengkapi dengan kontrol umpan maju. Sebagai
gangguan terdeteksi adalah laju fluida yang didinginkan (F).
22. Pengendali split range yang digunakan untuk mengendalian pemanasan dan
pendinginan reaktor eksotermal memiliki jumlah sinyal kendali ke control valve ...
A. satu
B. dua
C. tiga
D. empat
23. Sebuah reaktor memerlukan sistem pengamanan terhadap heat spot. Untuk kebutuhan
ini diperlukan jenis pengendalian
A. Cascade
B. Override
C. split range
D. ratio
6.1.1 DEFINISI
Transformasi Laplace adalah pengubahan bentuk fungsi waktu, f(t), menjadi bentuk dalam
ranah frekuensi (frequuency domain), F(s), yang memenuhi hubungan,
∞
− st
F ( s) = ∫ f (t ) e
o
dt (6.1)
dengan L adalah operator Laplace. Transformasi Laplace hanya berlaku untuk waktu lebih
besar atau sama dengan nol dan f(t) kontinyu dalam rentang tersebut.
Transformasi Laplace pada dasarnya merupakan perangkat (tools) untuk
menyelesaikan persamaan diferensial dan integral. Bentuk persamaan diferensial atau
integral lebih dulu diubah ke dalam bentuk Laplace, F(s), untuk diselesaikan secara aljabar
biasa. Hasilnya kemudian diubah kembali ke bentuk f(t) yang merupakan penyelesaian
persamaan semula melalui inversi Laplace.
Transformasi beberapa fungsi penting yang sering dipakai disajikan dalam tabel 6.1
a) Trasformasi Derivatif
dn
Transformasi, n f (t ) , adalah
dt
n
L d n f (t ) = s n F (s) + s n −1 f (0) + s n − 2 f ' (0) + s n − 3 f " (0) + ... + sf n − 2 (0) + f n −1 (0) (6.3)
dt
Delta δ (t ) 1
A
Step
s
A
Eksponensial A e-at
s+a
n!
tn e-at
( s + a ) n+1
n!
tn
Ramp s n+1
ω
Sinusoida sin (ωt)
s +ω2
2
s
Kosinusoida cos (ωt)
s +ω2
2
ω
e-at sin (ωt)
(s + a) 2 + ω 2
s+a
e-at cos (ωt)
(s + a) 2 + ω 2
b) Transformasi Integral
∞
Transformasi dari, ∫ f (t ) dt
o
jika nilai awalnya nol, adalah,
∞ F ( s)
L ∫ f (t ) dt = (6.5)
o s
Inversi Laplace adalah mengembalikan bentuk fungsi F(s) menjadi fungsi waktu, f(t).
Penyelesaian inversi relatif lebih sulit dibandingkan dengan tranformasi ke bentuk F(s).
Inversi fungsi, F(s), adalah,
L -1 {F (s)} = f (t ) (6.10)
dengan, L -1 = inversi Laplace.
Fungsi transfer sistem linier tak berubah waktu adalah perbandingan antara bentuk Laplace
variabel keluaran dan bentuk Laplace variabel masukan, dengan kondisi awal sama dengan
nol. Meskipun fungsi transfer hanya dapat digunakan pada sistem linier, tetapi lebih
informatif dari pada bentuk persamaan diferensial. Bentuk umum fungsi transfer adalah
polinomial dalam variabel Laplace (s),
N ( s)
G (s) = (6.14)
D( s)
atau
b s m + bm −1s m −1 + bm − 2 s m − 2 + K + b1s + bo
G( s) = m (6.15)
an s n + an −1s n −1 + an − 2 s n − 2 + K + a1s + ao
dengan m ≤ n .
1
• Control valve Gv =
0,2 s + 1
1
• Transmiter Gv =
0,05s + 1
Gabungan ketiga fungsi transfer tersebut menghasilkan fungsi transfer keseluruhan antara
Y dan U.
Y
G= = Gv G p Gt
U
2
G=
(9 s + 12 s + 1)(0,2 s + 1)(0,05s + 1)
2
2
G=
(0,09 s + 2,37 s + 12,01s 2 + 12,25s + 1)
4 3
Akar-akar dari sebuah polinomial dapat dihitung dengan memakai perintah roots(p)
dengan p adalah vektor baris yang berisi koefisien polinomial. Jika r adalah vektor kolom
yang berisi akar-akar polinomial, maka dengan perintah poly(r), akan diperoleh kembali
harga koefisien polinomial.
% FILE: polinom.m
% Menghitung akar-akar polinomial
p = [1 3 -11 -27 10 24];
r = roots(p)
% Memperoleh kembali koefisien polinomial
r = [-4; 3; -2; -1; 1];
p = poly(r)
>> polinom
r=
-4.0000
3.0000
-2.0000
-1.0000
1.0000
p=
1 3 -11 -27 10 24
Akar-akar polinomial pembilang, N(s), disebut harga nol atau zero. Akar-akar polinomial
penyebut, D(s), disebut harga kutub atau pole. Harga nol menentukan amplitudo tanggapan
sistem. Sedangkan harga kutub menentukan karakteristik dinamik sistem. Oleh sebab itu
polinom penyebut disebut juga sebagai persamaan karakteristik sistem.
Harga nol dan harga kutub dapat dihitung dengan perintah, tf2zp. Koefisien
pembilang dan penyebut ditulis dalam bentuk vektor baris. Perhatikan contoh berikut.
Contoh 6.6. Hitung harga nol dan harga kutub dari fungsi transfer berikut.
s5 − s 4 − 7 s 3 + s 2 + 6s
G ( s) = 5
s − 3s 4 − 19s 3 + 43s 2 + 18s − 40
Perhitungan harga nol dan harga kutub dapat dilihat pada prgram
berikut.
% FILE : polezero.m
% Menentukan harga nol dan harga kutub
num = [1 -1 -7 1 6 0];
den = [1 -3 -19 43 18 -40];
% z = harga nol
% p = harga kutub
% k = steady-state gain
[z, p, k] = tf2zp(num,den)
» polezero
z =
0
3.0000
-2.0000
-1.0000
1.0000
p =
5.0000
-4.0000
2.0000
1.0000
-1.0000
k =
1
Dengan mengetahui harga nol, harga kutub, dan steady-state gain dapat ditentukan fungsi
transfer dalam bentuk polinomialnya dengan perintah zp2tf. Harga nol dan harga kutub
ditulis dalam bentuk vektor kolom.
Contoh 6.7. Sebuah sistem memiliki harga nol pada -5, -4, 1, harga kutub pada
-3, -2, -1, 4, dan steady-state gain 5. Tentukan fungsi transfer.
% FILE : zpkfalih.m
% Menentukan fungsi alih
z = [-5; -4; 1];
p = [-3; -2; -1; 4];
k = 5;
[num, den] = zp2tf(z,p,k)
» zpkfalih
num =
0 5 40 55 -100
den =
5s 3 + 40 s 2 + 55s − 100
Jadi fungsi transfernya, G (s) =
s 4 + 2 s 3 − 13s 2 − 38s − 24
Ekspansi fungsi transfer menjadi bentuk fraksi parsial dapat dilakukan dengan memakai
perintah [r, p ,k] = residue(b,a). Vektor b dan a adalah vektor baris dari koefisien
polinomial
bm s m + bm −1s m −1 + bm − 2 s m − 2 + K + b1s + bo
G( s) = (6.16)
an s n + an −1s n −1 + an − 2 s n − 2 + K + a1s + ao
Residu diperoleh sebagai vektor kolom, r, lokasi harga kutub sebagai vektor kolom, p, dan
harga konstanta dalam vektor baris, k.
% FILE : residu.m
% Menentukan ekspansi fraksi parsial
b = [1 -1 -7 1 6 0];
a = [1 -3 -19 43 18 -40];
[r, p, k] = residue(b,a)
» residu
r =
2.5926
-1.0370
0.4444
0.0000
0.0000
p =
5.0000
-4.0000
2.0000
-1.0000
1.0000
k =
1
Analisis sistem pengendalian memerlukan informasi fungsi transfer seluruh elemen yang
terlibat dalam lingkar pengendalian.
Sistem proses memiliki masukan manipulated variable (MV) dan gangguan. Sedangkan
keluarannya adalah variabel proses terkendali (controlled variable). Hubungan antara
manipulated variable, M(s), dan variabel proses terkendali, C(s), digambarkan dalam
diagram blok berikut.
Gp(s)
Kp
Orde-1
τ p s +1
Kp
Orde-2
τ 2p s 2 + 2ζτ p s + 1
−θ p s
Waktu mati e
6.4.2 PENGENDALI
U (s)
Gc ( s ) =
E (s)
Gambar 6.2 Diagram blok pengendali.
Proporsional (P) Kc
1
Proporsional-Integral (PI) K c 1 +
T s
i
1
Proporsional-Integral-Derivatif (PID) K c 1 + + Td s
Ti s
Proporsional-Derivatifd (PD) K c (1 + Td s )
Sistem pengendalian umpan balik merupakan sistem lingkar tertutup. Diagram blok sistem
disajikan kembali tetapi seluruh variabel dan fungsi dituliskan dalam bentuk Laplace.
Gc ( s ) Gv ( s ) G p ( s ) G p ( s)
C ( s) = R(s) + W (s) (6.17)
1 + Gc ( s ) Gv ( s ) G p ( s ) H ( s ) 1 + Gc ( s ) Gv ( s ) G p ( s ) H ( s )
Fungsi transfer antara C(s) dan W(s) pada setpoint tetap (R(s) = 0) adalah,
C ( s) G p ( s)
= (6.18)
W ( s ) 1 + Gc ( s ) Gv ( s ) G p ( s ) H ( s )
Fungsi transfer antara C(s) dan R(s) pada setpoint tetap (W(s) = 0) adalah,
C (s) Gc ( s ) Gv ( s ) G p ( s )
= (6.19)
R( s ) 1 + Gc ( s ) Gv ( s ) G p ( s ) H ( s )
Offset pada pengendali proporsional ditentukan dengan menghitung nilai akhir E(s).
E ( s) = R ( s) − H ( s ) C ( s) (6.20)
C ( s ) G p ( s)
= 1
=
W ( s ) 1 + Gc ( s ) Gv ( s ) G p ( s ) H ( s ) 10 s + 6
1
E(s) = R(s) - Y(s) = R(s) - H(s) C(s) = 0 − W ( s)
10 s + 6
10
W(s)=
s
10
Sehingga, E(s) = −
s (10 s + 6)
Tanggapan sistem sangat penting dalam menentukan kinerja lingkar tertutup, sebab sistem
pengendalian bekerja atas dasar waktu. Kinerja sistem dinamik dalam ranah (domain)
waktu biasanya didasarkan atas tanggapan step (step response) atau sinusoida.
C ( s) 2
= 2
R( s) s + 0,5s + 1
% FILE: clstep.m
% Step-response sistem lingkar tertutup
num = 2;
den = [1 0.5 1];
step(num,den)
Hasil eksekusi program tersebut adalah sebagai berikut.
6.4.5 KESTABILAN
Tujuan pengendalian adalah membawa variabel proses (c) dengan memakai sinyal kendali
(u) ke nilai yang dikehendaki. Jika dengan sinyal kendali terbatas dihasilkan nilai variabel
proses yang terbatas pula, sistem disebut stabil. Tanggapan variabel proses akan terbatas,
jika seluruh harga kutub (pole) dari persamaan karakteristik berada di sebelah kiri sumbu
imajiner dalam bidang-s. Dengan kata lain sistem akan stabil jika seluruh akar-akar
persamaan karakteristik dari fungsi transfer bernilai negatif.
Salah satu teknik untuk menentukan kestabilan sistem pengendalian adalah dengan
kriteria Routh-Hurwitz yang berdasar atas persamaan karakteristik fungsi transfer,
an sn + an −1s n −1 + L + a1s + ao = 0 (6.22)
+jω Imajiner
-σ +σ
Real
-jω
Kolom
1 2 3 …
sn an an-2 an-4 …
sn-1 an-1 an-3 an-5 …
sn-2 b1 b2 b3 …
sn-3 c1 c2 c3 …
… … … … …
dengan,
a n − 1a n − 2 − a n a n − 3 a n − 1a n − 4 − a n a n − 5
b1 = , b2 = , dst.
an −1 an −1
b1a n − 3 − a n − 1b2 b1a n − 5 − a n − 1b3
c1 = , c2 = , dst.
b1 b1
Perhitungan tersebut diteruskan sampai diperoleh semua elemen bernilai nol.
Teorema Routh
(1) Sistem akan stabil jika seluruh elemen dalam kolom pertama berharga positif dan
bukan nol.
(2) Jika dalam kolom pertama terdapat elemen yang berharga negatif, maka terdapat harga
kutub yang berharga positif dan perubahan tanda dalam kolom.
(3) Jika terdapat sepasang akar yang berada pada sumbu imajiner, sedangkan harga kutub
yang lain negatif, maka seluruh elemen pada baris itu dan baris sesudahnya menjadi
hilang, dan sistem tak stabil.
Kolom
1 2 3
1 35 24
10 50 0
30 24 0
42 0 0
24 0 0
2. Hitung harga nol dan harga kutub dari fungsi transfer berikut.
s4 − 5s3 + 2 s2 + s
G ( s) = 5 4
s + s − 9 s3 + 4 s2 + 8s − 4
4. Sebuah sistem memiliki harga nol pada -2, -3, 1, harga kutub pada -1, -3, -4, 2, dan
steady-state gain 2. Tentukan fungsi transfer sistem.
2
Gc(s) = 2, Gv(s) = 1, H(s) = 1, Gp(s) = .
5s + 1
Jika beban berubah sebesar 10%, tentukan besarnya offset proporsional.
1. Anonim (1994). Kumpulan Materi Kursus Sistem Kontrol. Jurusan Teknik Mesin,
Politeknik ITB, Bandung.
10. Kadiman, K. (1991). Pengantar Kontrol Proses Berbasis Komputer. Jurusan Teknik
Fisika, ITB, Bandung.
11. Kerlin, T.W. and Shepard, R.L. (eds) (1982) Industrial Temperature Measurement,
Instrument Society of America, Research Triangle Pk, NC, USA.
13. Luyben, W.L. (1990). Process Modeling, Simulations, and Control for Chemical
Engineers. Graw-Hill Pub. Co., Singapore.
15. Moore, A. (1986). “Selecting a flowmeter”. The Chemical Engineer, April, 39-45.
16. Saadat, H. (1993). Computational Aids in Control Systems Using MATLAB. McGraw-
Hill Int. Editions., Singapore.
17. Shinskey, F.G. (1988). Process Control System. Ed. 3, MacGraw-Hill, Int. Ed.,
Singapore.
18. Smith, C.A. (1985). Principles and Practice of Automatic ProcessControl. John Wiley
and Sons, Singapore.
20. Wade, H. L. (2004). Basic and Adavanced Regulatory Control: System Design and
Application. Ed. 2, ISA, NC.