Jurnal Ilmiah Teknik Elektro Komputer dan Informatika (JITEKI)

Vol. 5, No. 1, June 2019, pp. xx~xx

ISSN: 2338-3070, DOI: 10.26555/jiteki.v4i2.xxxx 1

Pengendali Intensitas Cahaya Pada Lampu Penerangan Jalan Umum

Menggunakan Metode PID Berbasis Arduino Mega
Kemal Thoriq Al-Azis1, Estu Ilham Kumara2, Ryan Istiarno3, Ibnu Rifajar4, M. Irfan Pure5, Defri
Rahmat Susanto6
1,2
Mahasiswa Teknik Elektri, Fakultas Teknologi Industri, Universitas Ahmad Dahlan, Daerah Istimewa Yogyakarta, Indonesia

ARTICLE INFO ABSTRACT (10 PT)

Article historys: Sistem kendali mengambil peranan penting didalam

Received ilmu pengetahuan dan teknologi. Secara umum sistem
Revised kendali dibagi menjadi dua bagian yaitu pengendalian
Accepted
yang dilakukan secara manual dan dilakukan secara
otomatis [1]. Metode kendali PID (Proportional Integral
Keywords: Derivative) adalah jenis sistem loop tertutup yang
Pengendali PID. memiliki feedback yang digunakan untuk menentukan
System penerangan jalan.
Sensor cahaya (LDR).
presisi dari suatu sistem instrumentasi [2]. Penerangan
Arduino Uno. jalan umum (PJU) adalah lampu penerangan yang
digunakan untuk kepentingan umum. Penerangan jalan
umum berupa sumber cahaya lampu penerangan jalan
yang digunakan untuk membantu pengendara ketika
sedang berkendara di jalan raya baik dalam kondisi cuaca
mendung ataupun malam hari [3]. Sistem kelistrikan
lampu penerangan jalan umum dapat dihidupkan dan
dimatikan secara manual atau otomatis.
Maka pada penelitian kali ini akan membuat alat
pengendali intensitas cahaya otomatis. Sehingga cahaya
yang menyinari jalan umum dapat diatur. Di mana kendali
PID berfungsi untuk membatasi jumlah cahaya yang
masuk, dengan sensor LDR sebagai pendeteksi cahaya
dan kontroler yang digunakan ialah kontrol PID[4].
Sistem pada penelitian ini berbasis Mikrokontroler
Arduino Mega[5].
Copyright © 2019. Published by Universitas Ahmad Dahlan.
All rights reserved

1. PENDAHULUAN
Sistem kendali merupakan peranan penting didalam ilmu pengetahuan dan teknologi.
Secara umum sistem kendali dibagi menjadi dua bagian yaitu pengendalian yang dilakukan
secara manual dan pengendalian yang dilakukan secara otomatis. Pengendalian yang
dilakukan secara manual merupakan pengendalian yang dikerjakan oleh manusia sebagai
operator, sedangkan pengendalian yang dilakukan secara otomatis dikendalikan oleh alat-
alat yang telah disetting agar dapat berjalan secara otomatis namun biasanya masih bekerja
dibawah pengawasan operator [6].

Name of Corresponding Author,

Affiliation, Address, City and Postcode, Country
Email: xxx@xx.ac.id.
2 Jurnal Ilmiah Teknik Elektro Komputer dan Informatika (JITEKI)
ISSN 2338-3070
Vol. 5, No. 1, Juni 2019, pp. xx-xx
Metode kendali PID (Proportional Integral Derivative) adalah jenis sistem loop
tertutup yang memiliki feedback digunakan untuk menentukan presisi dari suatu sistem
instrumentasi [7]. PID yang tersusun dari tiga komponen kendali, yaitu kendali porpotional
(Kp), kendali integral (Ki) dan kendali derivatif (Kd) dapat memberikan tanggapan yang
mempunyai tingkat kestabilan yang tinggi, mempercepat reaksi suatu sistem seperti
menghilangkan offset dan memperkecil overshoot sesuai setpoint yaitu dengan cara
mengatur semua parameter (Kp, Ki, Kd) agar sesuai dengan sinyal masukan yang
diinginkan atau plan.
Penerangan jalan umum (PJU) adalah lampu penerangan yang digunakan untuk
kepentingan Bersama. Penerangan jalan umum merupakan sumber cahaya lampu
penerangan jalan yang digunakan pengendara ketika sedang berkendara di jalan raya baik
dalam kondisi cuaca mendung ataupun malam hari [8]. Sistem kelistrikan lampu
penerangan jalan umum dapat dihidupkan dan dimatikan secara manual atau otomatis [9].
Menghidupkan atau mematikan secara manual dapat menggunakan saklar sedangkan
sensor cahaya (Light Depending Resistor = LDR) atau timer (Timeswitvh) secara otomatis.
Maka pada penelitian kali ini akan membuat alat pengendali intensitas cahaya
otomatis. Sehingga cahaya yang menyinari jalan umum dapat diatur. Di mana kendali PID
berfungsi untuk membatasi jumlah cahaya yang masuk. dengan sensor LDR sebagai
pendeteksi cahaya dan kontroler yang digunakan ialah kontrol PID. Sistem pada penelitian
ini berbasis Mikrokontroler Arduino Mega.

2. METODE PEENELITIAN
Merancang sistem yang sederhana, murah, namun harapannya bisa diandalkan. Mulai
dari bentuk konfigurasi sensor, papan utama kendali, dan software sistem dan user
interfacenya. Mulai dari Sensor LDR disusun sedemikian rupa sehingga modul sensor akan
menghasilkan tegangan yang tinggi ketika mendapatkan sinar yang terang begitu pula
sebaliknya untuk memudahkan analogi berpikir dalam pembuatan pemrogramannya,
sampai pada Kerangka sistem informasi yang dibagi menjadi tiga tahapan yaitu input,
proses dan output.
Dalam tahapan input dilakukan masukan dari sensor-sensor pada modul sensor dibaca
oleh ADC pada mikrokontroler Pada tahapan proses dilaksanakan setelah tahapan input
selesai, kemudian dilakukan proses algoritma kontrol PID untuk nilai-nilai yang
diinnginkan pada system kontror dan selanjutnya pada tahapan output terdiri dari proses
PID didapatkan untuk memerintahkan system untuk mematikan atau menghidupkan lampu
dengan niilai set pooin yang diberikan pada tahap proses.

2.1. sensor cahaya (Light Depending Resistor = LDR)

Sensor cahaya atau Light Depending Resistor (LDR) adalah jenis resistor yang dapat
mengalami perubahan resistansinya yang diakibatkan adanya perubahan penerimaan
jumlah cahaya [10]. Besarnya nilai hambatan pada Sensor Cahaya LDR (Light Dependent
Resistor) tergantung pada besar kecilnya cahaya yang diterima oleh LDR itu sendiri.
Resistansi LDR pada tempat yang gelap biasanya mencapai 10 MΩ, dan ditempat terang
LDR mempunyai resistansi yang turun menjadi 150 Ω. Tampilan sensor cahaya LDR
seperti ditunjukan pada Gambar berikut:

Journal homepage : http://journal.uad.ac.id/index.php/JITEKI Email : jiteki@ee.uad.ac.id

ISSN 2338-3070 Jurnal Ilmiah Teknik Elektro Komputer dan Informatika (JITEKI)
3
Vol. 5, No. 1, Juni 2019, pp. xx-xx

Gamabr 1. Sensor LDR.

2.2. Arduino ATmega 2560

Arduino ATmega 2560 sebagai mikroprosesor yang berfungsi untuk mengolah data
dari hasil input (sensor LDR) dengan nilai control PID yang diberikan pada sistem.
Arduino Mega 2560 adalah sebuah board Arduino yang menggunakan ic Mikrokontroler
ATmega 2560 [5]. Board Arduino ini memiliki pin I/O yang relative banyak, ada 54 buah
pin digital Input/Output, 15 buah pin di antaranya di gunakan sebagai output dari PWM, 16
buah berupa pin analog Input, dan 4 buah pin UART. Arduino Mega 2560 di lengkapi
dengan kristal 16 Mhz agar penggunaan relatif sederhana tinggal menghubungkan power
dari USB ke PC/Laptop atau melalui Jack DC pakai adaptor 7-12 Volt [11]. Tampilan
Arduino ATmega 2560 seperti ditunjukan pada Gambar 2:

Gamabr 2. Arduino ATmega 2560.

2.3. pengendali PID

Pengendali PID atau penegendali Proportional Integral Derivative merupakan
penegendali atau kontroler yang digunakan untuk menentukan nilai presisi suatu sistem
instrumentasi dengan adanya karakteristik umpan balik pada sistem tesebut. Pengendali
PID banyak digunakan pada proses industri karena pengendali ini sangat sederhana dan
relatif mudah dalam pengaplikasianya didalam suatu sistem [12]. Masing-masing kontroler
P, I, maupun D berfungsi untuk mempercepat reaksi sistem, menghilangkan adanya offset,
dan mendapatkan energi ekstra ketika terjadi perubahan load.

Judul singkat … hanya satu baris (Penulis pertama, dkkl) (9pt)

4 Jurnal Ilmiah Teknik Elektro Komputer dan Informatika (JITEKI)
ISSN 2338-3070
Vol. 5, No. 1, Juni 2019, pp. xx-xx
1. Kontrol Proporsional (Kp) digunakan untuk mempercepat respon sistem.
2. Kontrol Integral (Ki) digunakan untuk menghilangkan error steady.
3. Kontrol Derivative (Kd) digunakan untuk memperbaiki dan mempercepat respon
transien pada sistem.

Penegendali PID dibedakan menjadi 2 bentuk, yaitu PID bentuk independent dan PID
bentuk dependent, pengendali PID ideal dikenal dengan nama struktur PID Tipe A atau
struktur PID Paralel atau struktur PID non-interacting yang memiliki bentuk umum seperti
berikut:

Dengan:
µ(t) : output dari kontroler.
: selisih antara nilai Set-Point dengan nilai output kolektor.
: tegangan proporsional.

: waktu integral.

: waktu derivative.

: tegangan integral ( / ).

: tegangan derivative ( ).

Diagaram blok kontrol PID yang digunakkan dalam sistem penerangan jalan dapat
dilihat pada Gambar 3:

Gambar 3. diagaram blok PDI.

Journal homepage : http://journal.uad.ac.id/index.php/JITEKI Email : jiteki@ee.uad.ac.id

ISSN 2338-3070 Jurnal Ilmiah Teknik Elektro Komputer dan Informatika (JITEKI)
5
Vol. 5, No. 1, Juni 2019, pp. xx-xx

Gambar 3. Diagram blok PID diatas merupakan jumlah nilai keluaran Kp, Ki, dan Kd.

Judul singkat … hanya satu baris (Penulis pertama, dkkl) (9pt)

6 Jurnal Ilmiah Teknik Elektro Komputer dan Informatika (JITEKI)
ISSN 2338-3070
Vol. 5, No. 1, Juni 2019, pp. xx-xx
3. HASIL DAN PEMBAHASAN

Pada tahap ini meliputi hasil dari percobaan yang telah dilakukan untuk melihat respon
sistem dari pengendali intensitas cahaya pada lampu penerangan jalan menggunakan PID
sebagai penenentu untuk masukan nilai setpoint yang diinputkan pada mikroprosesor
sebagai kontrolernya. Hasil-hasil yang didapatkan dan yang memiliiki respon sistem yang
dianggap paling baik dapat dilihat pada pembahasan dibawah ini:
 nilai Kp:
 nilai Ki:
 nilai Kd:

3.1 Hasil Alat

Setelah dilakukan perakitan dan penggabungan komponen dengan melakukan berbagai

macam pencarian literatur, analisis kesesuaian komponen, pembuatan konsep tahap
selanjutnya yaitu melihat hasil alat yang telah dibuat dengan melakukan uji coba terhadap
alat tersebut. Uji coba alat dilakukan dengan memberikan cahaya lampu terhadap sensor
cahaya (LDR) yang digunakan sebagai nilai masukan untuk respon sistem yang akan
dijalankan. Pengujian sistem pengawasan lampu penerangan jalan umum ini dilakukan
pada saat lampu penerangan jalan umum dalam kondisi menyala dan tidak menyala. Uji
coba dilakukan pada miniatur lampu penerangan jalan umum yang telah dibuat seperti
keadaan menyala terlihat pada Gambar 4:

Gambar 4. Prototipe atau miniatur lampu PJU.

3.2 GAMBAR DAN TABEL HASIL UJI COBA ALAT

3.3 EVALUASI
Evaluasi program dilakukan untuk mengetahui hasil yang dapat dicapai dari alat yang
sudah dibuat. Setiap nilai PID yang diberikan pasti memiliki kelebihan dan kekurangan
yang dapat ditinjau dari output atau respon sistem yang ditimbulkaya pada sistem dari
beberapa kondisi dan situasi. Kelebihan dan kekurangan dari pengendali PID yang telah

Journal homepage : http://journal.uad.ac.id/index.php/JITEKI Email : jiteki@ee.uad.ac.id

ISSN 2338-3070 Jurnal Ilmiah Teknik Elektro Komputer dan Informatika (JITEKI)
7
Vol. 5, No. 1, Juni 2019, pp. xx-xx

dibuat pada sistem pengendali intensitas cahaya pada lampu penerangan jalan umum
menggunakan metode pid berbasis Arduino mega adalah sebagai berikut:
a. Kelebihan.
 Pada sistem ini sudah di setting nilai pengendali Kp, Ki, dan Kd nya sehingga
dapat memberikan nilai sistem yang baik pada penerimaan cahaya baik pada
cahaya redup maupun terang.
 Sestem dapat membedakan dimana sistem harus menyala pada malam hari atau
menyala pada hari siang karena terjadi mendung.
 Dalam proses pemrosesan informasi yang diterima oleh senser LDR pada
kondisi lampu penerang jalan dari alat, dilakukan secara otomatis sehingga
hanya perlu satu kali pemrograman saja.

b. Kekurangan.
 Perlu adanya kontrol secara insentif pada hardware kususnya pada sensor LDR
agar kinerja sistem tetap baik.
 Sistem ini masih menggunakan cara manual dalam penginputan nilai kontrol
atau setting nilai pengendali Kp, Ki, dan Kd nya, sehingga jika ada perubahan
atau sistem sudah tidak bekerja dengan baik maka harus memanggil
programmer untuk merubah nilai penegendalinya.

4. KESIMPULAN

Setelah melewati tahap perancangan dan implementasi, kemudian dilakukan ujicoba

dan evaluasi, maka dapat dibuat kesimpulan sebagai berikut:
a. Sistem Aplikasi ini dapat membantu Dinas Kebersihan Pertamanan dan
Pemakaman Kota, Kabupaten dan swasta dalam mengatur lampu penerangan jalan.
b. Sistem ini dapat menghemat waktu dalam monitoring kondisi lampu penerang jalan
umum.
c. Sistem ini hanya memerlukan waktu minimal 1 kali dalam 1 bulan untuk
pengecekan reponsifitas sistem.

4 REFERENSI

[1] I. N. Rifai et al., “Penerapan Algoritma Kendali Proportional Integral Derivative Pada Sistem Real
Time Untuk Mempelajari Tanggapan Transien,” Prosiding SENTIA, vol. 6. pp. 37–41, 2014.
[2] J. W. Jung, V. Q. Leu, T. D. Do, E. K. Kim, and H. H. Choi, “Adaptive PID speed control design for
permanent magnet synchronous motor drives,” IEEE Trans. Power Electron., vol. 30, no. 2, pp. 900–
908, 2015.
[3] T. Tauladan and F. Latifah, “Sistem Kendali Otomatis Hemat Energi Pada Lampu Penerangan Jalan
Tol LDR, Infrared Dengan Mikrokontroler AT89S52,” Informatics Educ. Prof., vol. 1, no. 2, pp. 219
– 226–219 – 226, 2017.
[4] S. Bouabdallah, “Koleksi penelitian PID vs LQ Kontrol Teknik Diterapkan ke Indoor Micro
Quadrotor,” 2004.
[5] wahid13, “Arduino,” 2015. [Online]. Available:
https://micro1311854.wordpress.com/2015/08/24/artikel-arduino/. [Accessed: 17-Jan-2017].
[6] R. A. Ardiansyah, “Perancangan dan Pengujian Sistem Pengendali Sudut untuk Motor DC Brushless
Menggunakan Kendali Algoritma P-D,” J. Rekayasa Elektr., vol. 13, no. 2, p. 82, 2017.
[7] S. W. Jadmiko, S. Yahya, K. Wijayanto, and H. Agung, “APLIKASI KENDALI HIBRID FUZZY-
PID KECEPATAN MOTOR INDUKSI UNTUK PURWARUPA PEMBANGKIT LISTRIK PICO
Judul singkat … hanya satu baris (Penulis pertama, dkkl) (9pt)
8 Jurnal Ilmiah Teknik Elektro Komputer dan Informatika (JITEKI)
ISSN 2338-3070
Vol. 5, No. 1, Juni 2019, pp. xx-xx
HIDRO BERBASIS PLC,” no. November, 2015.
[8] P. Hasil et al., “PENERANGAN JALAN UMUM SATU FASA TERHADAP BAHAYA SURJA
PETIR MENGGUNAKAN PCB ( PRINTED CIRCUIT BOARD ) PUBLIKASI JURNAL SKRIPSI
Disusun oleh :”
[9] M. N. Riandana, I. N. Budiastra, and C. G. I. Partha, “Aplikasi Sensor Cahaya Sebagai Sensor Garis
Pada Robot Berbasis Kontrol PID Dengan Pengaturan Kepekaan Cahaya Otomatis,” Maj. Ilm.
Teknol. Elektro, vol. 16, no. 3, p. 56, 2017.
[10] B. Henryranu P., W. Kurniawan, and B. Priyambadha, “Implementasi Sensor Cahaya Sebagai
Pengontrol Keseimbangan Robot Beroda Dua Menggunakan Kontroler PID,” J. Teknol. Inf. dan Ilmu
Komput., vol. 1, no. 1, p. 25, 2014.
[11] P. Hasil et al., “Pada Tanaman Anggrek.”
[12] A. Umam, A. I. Cahyadi, and S. Herdjunanto, “Sistem kendali pid dan adaptif untuk pengendalian
kecepatan motor dc berbasis plc,” vol. 1, no. 0274, pp. 111–116, 2014.

BIOGRAPHY PENULIS.
Kemal Thoriq Al-Azis
Lahir Di Bandar Jaya, Terbanggi Besar, Lampung Tengah, Lampumg.
Pada Tanggal 08 Juli 1998. Menempuh Pendidikan Di Program Studi
Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri, Universitas Amad Dahlan
(Uad) Yogyakarta, Angkatan 2016.

Estu Ilham Kumara

Lahir Dibatu Raja, Tulus Ayu, Belitang Madang Raya, Sumsel. Pada
Tanggal 17 Juli 1998. Menempuh Pendidikan Di Program Studi
Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri, Universitas Amad Dahlan
(UAD) Yogyakarta, Angkatan 2016.

Ryan Istiarno
Lahir Di Giriwinangun, Rimbo Ilir, Kab. Tebo, Jambi. Pada Tanggal
28 Mei 1997. Menempuh Pendidikan Di Program Studi Teknik
Elektro, Fakultas Teknologi Industri, Universitas Amad Dahlan (Uad)
Yogyakarta, Angkatan 2016.

Ibnu Rifajar
Lahir Di Tanjung Benuang, Pamenang Selatan, Merangin, Jambi. Pada
Tanggal 14 Oktober 1997. Menempuh Pendidikan Di Program Studi
Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri, Universitas Amad Dahlan
(Uad) Yogyakarta, Angkatan 2016.

M. Irfan Pure
Lahir Dikupang, Belangmerah, Pantar Barat, Aror, Nusa Tenggara
Timur. Pada Tanggal 13 Agustus 1998. Menempuh Pendidikan Di
Program Studi Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri,
Universitas Amad Dahlan (Uad) Yogyakarta, Angkatan 2016.

Journal homepage : http://journal.uad.ac.id/index.php/JITEKI Email : jiteki@ee.uad.ac.id

ISSN 2338-3070 Jurnal Ilmiah Teknik Elektro Komputer dan Informatika (JITEKI)
9
Vol. 5, No. 1, Juni 2019, pp. xx-xx

Defri Rahmat Susanto

Menempuh Pendidikan Di Program Studi Teknik Elektro, Fakultas

Teknologi Industri, Universitas Amad Dahlan (UAD) Yogyakarta,
Angkatan 2016.

Judul singkat … hanya satu baris (Penulis pertama, dkkl) (9pt)