PERILAKU DINAMIK

SISTE
SISTEM ORDE SATU

Bab ini berisi pembahasan sistem orde satu. Pengetahuan yang diperlukan untuk
menganalisis perilaku dinamik sistem pemroses jika masukannya berubah (mengikuti
step, pulsa, ramp atau sinusoidal), telah dibahas di bab-bab sebelumnya. Secara khusus
akan dipelajari:
1. apa yang dimaksud sistem orde satu dan peristiwa apa saja yang menghasilkan sistem
order satu.
2. apa parameter-parameter yang mencirikan sistem orde satu.
3. bagaimana respon terhadap berbagai perubahan variabel masukan (gangguan
dan/atau variabel yang dimanipulasi).

10.1 Sistem Orde Satu

Sistem orde satu adalah proses yang keluarannya mengikuti persamaan diferensial
order satu.
dy
a1 + a o y = b f(t) (10.1)
dt
f(t) adalah masukan. Jika ao ≠ 0, persamaan (10.1) dapat ditulis:
a 1 dy b
+y= f(t)
a o dt ao
a1 b
= τp = KP
ao ao

sehingga persamaan (10.1) menjadi:

dy
τp + y = K p f (t) (10.2)
dt

τp disebut konstanta waktu proses dan Kp disebut pembesaran keadaan tunak (steady
state gain atau static gain). Arti fisik keduanya akan dibahas lebih luas lagi di bagian
selanjutnya.
Kondisi awal proses, jika persamaan dinyatakan dalam variabel penyimpangan
adalah:
y(0) = 0  f(0) = 0
Persamaan (10.2) diubah menjadi fungsi transfer proses orde satu:
y(s) Kp
G(s) = = (10.3)
f (s) τ p s + 1

130
Proses yang memiliki fungsi transfer seperti persamaan (10.3) dikenal sebagai sistem
orde satu dengan keterlambatan (first-order lag, linier lag atau exponensial transfer lag).
Sistem yang ao nya bernilai nol dinamakan purely capasitive atau pure
integrator,
dy b
= f ( t ) = K 'p f ( t )
dt a 1
menghasilkan fungsi transfer:
K
G(s) = y(s) = p (10.4)
f (s) s

10.2 Proses-Proses yang Dimodelkan sebagai Sistem Orde Satu

Proses orde satu dicirikan oleh:
1. kemampuan menyimpan material, energi atau momentum,
2. memiliki tahanan terhadap aliran massa, energi, momentum.
Respons dinamik tangki yang memiliki kemampuan menyimpan cairan atau gas
mengikuti model orde satu. Tahanannya mewakili pompa, perpipaan, kerangan,
bendungan, baik dalam aliran masuk maupun keluar. Padatan, cairan ataupun gas yang
dapat menyimpan kalor (kapasitas kalor, cp), juga mengikuti model orde satu.
Tahanannya terkait dengan perpindahan kalor melalui dinding, gas maupun cairan.
Proses-proses yang memiliki kemampuan menyimpan massa atau energi dan dapat
bertindak sebagai penyangga (buffer) antara aliran masuk dengan aliran keluar, dapat
dimodelkan sebagai sistem orde satu, seperti tangki pemanas berpengaduk pada
Contoh 4.4 dan proses pencampuran pada Contoh 4.11.
Uraian di atas menunjukkan bahwa proses dalam pabrik kimia umumnya adalah
sistem orde satu dengan keterlambatan, yang memiliki kemampuan terutama
menyimpan massa maupun energi.
Contoh 10.1 Sistem orde satu dengan kemampuan menyimpan massa
Perhatikan tangki pada Gambar 10.1a dengan laju alir masuk volumetrik Fm dan laju alir keluar
volumetrik Fk. Tahanan pipa, kerangan atau bendungan terwakili dalam aliran keluar. Laju alir keluar
dianggap linier terhadap aras cairan dalam tangki h dengan tahanan R.

h gaya penggerak aliran

Fk = = (10.5)
R tahanan terhadap aliran

Fm Fm

A h A h
Fk Fk
R
Gambar 10.1 Sistem dengan kemampuan menyimpan massa
(a) first order lag (b) pure capasitive

Tangki memiliki kemampuan menyimpan massa setiap saat. Neraca massa total tangki diberikan oleh
persamaan:

131
 dh h
A = Fm − Fk = Fm −
dt R
dh
atau AR + h = R Fm (10.6)
dt
A adalah luas penampang tangki. Pada keadaan tunak:
hs = R Fms (10.6a)
Pengurangan persamaan (10.6) oleh (10.6a) menghasilkan persamaan dalam variabel penyimpangan:

dh
AR + h = R Fm (10.7)
dt
dengan h = h – hs dan F m = Fm – Fms
AR = τp = konstanta waktui proses
R = Kp = steady state gain process
sehingga diperoleh fungsi transfer:

h (s) Kp
G (s ) = = (10.8)
F m (s ) τ p s + 1
Catatan:
1. Luas penampang tangki, A, adalah ukuran kemampuan menyimpan massa. Makin besar A, makin
besar kemampuan tangki menyimpan massa.
2. Untuk tangki, τp = AR, atau:
[konstanta waktu ] = [kemampuanmenyimpan] x [tahanan terhadap aliran] (10.9)

Contoh 10.2 Sistem orde satu dengan kemampuan menyimpan energi

Sebuah tangki digunakan untuk memanaskan cairan dengan kukus jenuh yang dialirkan melalui
koil yang terrendam dalam cairan (Gambar 10.2). Neraca energi menghasilkan:

dT
V ρ cp = Q = U Ap (Tku – T) (10.10)
dt
V : volume cairan dalam tangki
R : densitas cairan
cp : kapasitas panas cairan
U : koefisien perpindahan kalor keseluruhan
Ap : luas permukaan perpindahan kalor
Tku : temperatur kukus

Tku
Gambar 10.2 Sistem dengan kemampuan menyimpan energi

Neraca energi keadaan tunak:

132
 0 = U Ap (Tkus – Ts) (10.11)
Pengurangan persamaan (10.10) oleh (10.11) menghasilkan persamaan dalam variabel penyimpangan
seperti berikut:
dT
Vρc p = UA p (T ku − T) (10.12)
dt
Transformasi Laplace persamaan (10.12) menghasilkan fungsi transfer:
T(s) 1 Kp
G (s) = = = (10.13)
T k (s) ρc p V τ ps + 1
s +1
UA p

τp : konstanta waktu proses

Kp : perbesaran keadaan tunak

Catatan:
1. Persamaan (10.13) menunjukkan dengan jelas bahwa sistem adalah orde satu dengan keterlambatan
2. Sistem memiliki kemampuan menyimpan kalor dan memiliki tahanan terhadap aliran kalor yang
dicirikan dengan U.
3. Kemampuan menyimpan energi ditunjukkan dengan Vρcp. Tahanan terhadap aliran kalor dari kukus
ke cairan dalam tangki dinyatakan dengan 1/UAp. Maka, konstanta waktu sistem sama seperti
Contoh 10.1:
Vρc p
Konstanta waktu = τp =
UA t

= (kemampuan menyimpan) x (tahahan terhadap aliran)

Contoh 10.3 Pure capacitive system

Tinjau Tangki yang dibahas pada Contoh 10.1 dengan perbedaan, laju alir keluar Fk tetap.
Neraca massa sekitar tangki, menjadi:
dh
A = Fm − Fk (10.14)
dt
Pada keadaan tunak: 0 = Fms – Fks (10.15)

Pengurangan persamaan (10.14) oleh (10.15) menghasilkan persamaan dalam variabel penyimpangan:

dh
A = Fm
dt
Persamaan terakhir menghasilkan fungsi transfer:

h (s) 1
G (s) = = A (10.16)
Fm (s) s

10.3 Respons Dinamik Pure Capasitive Process

Fungsi transfer pure capasitive process diberikan pada persamaan (10.4):
y(s) K 'P
G (s) = = (10.4)
f (s) s

133
Bagaimana y(t) berubah terhadap waktu, jika f(t) mendapat gangguan unit step,
f(t) = 1, untuk t > 0
1
Untuk gangguan fungsi tangga satuan (unit step): f (s) =
s
K 'P
Dari persamaan (10.4): y(s) =
s2
Inversi persamaan terakhir: y(t) = K 'P t
Tampak bahwa keluaran membesar secara linier terhadap waktu, seperti yang
ditunjukkan pada Gambar 10.3 dan:
t→∞ y( t ) → ∞

Respons pada Gambar 10.3, menunjukkan karakteristik pure capasitive process, yang
diberi nama pure integrator karena bertindak sebagai integrator antara keluaran dengan
masukan.
y(t)

KP’
t
Gambar 10.3 Respons pure capasitive process

Sebuah pure capasitive process akan menyebabkan persoalan pengendalian yang

rumit, karena tidak memiliki kemampuan mengatur sendiri. Setiap perubahan pada
aliran masuk akan mengakibatkan tangki banjir atau kosong. Sifat ini dikenal sebagai
non-self-regulation (tidak memiliki kemampuan mengatur sendiri). Jika kecepatan
pompa pada Contoh 10.3 dapat diatur secara manual, sehingga laju alir keluaran dapat
diseimbangkan dengan laju alir masukan, maka aras cairan dapat dijaga tetap.
Proses yang bersifat sebagai pure integrator, yang paling umum dijumpai di
pabrik kimia adalah tangki berisi cairan, tangki gas, sistem penyimpanan bahan baku
atau produk dan sebagainya.

10.4 Respon Dinamik Sistem Orde Satu dengan Keterlambatan

Fungsi transfer sistem orde satu dengan keterlambatan diberikan pada persamaan
(10.3):
y(s) Kp
G(s) = = (10.3)
f (s) τ p s + 1

Jika terjadi gangguan unit step: f (t) = 1 dan f (s) = 1s , maka dari persmaan (10.3) diperoleh:

Kp K K τ
y(s) = = p− p p (10.17)
s(τ ps + 1) s τ ps + 1

134
Inversi persamaan (10.17) menghasilkan:
y (t) = Kp (1 – e-t/τp) (10.18)

Jika besarnya penyimpangan adalah A:

y (t) = A Kp (1 – e-t/τp) (10.19)

Gambar 10.4 menunjukkan bagaimana y (t) berubah terhadap waktu, dalam besaran tak
berdimensi:
y( t ) t
terhadap
AK p τp

Gambar 10.4 dapat digunakan untuk menentukan respon setiap sistem orde satu, yang
tidak bergantung kepada harga A, Kp dan τp tertentu (dalam bilangan tak berdimensi).

y(t ) 1
AK P
0,8

0,6

0,4

0,2

0 t/τp
0 1 2 3 4 5
Gambar 10.4 Respons dinamik sistem orde satu dengan keterlambatan
terhadap gangguan unit step dalam bilangan tak berdimensi.

Beberapa ciri pada Gambar 10.4 merupakan karakteristik respon sistem orde
satu yang harganya mudah diingat, yaitu:
1. Proses orde satu dengan keterlambatan dapat mengatur sendiri sehingga akan
mencapai keadaan tunak. Aras cairan akan naik dan menaikkan tekanan hidrostatik
sehingga akan menaikkan juga laju alir keluar Fk [lihat Persamaan (10.5)], seperti
pada Contoh 10.1, jika aliran masuk naik dengan unit step. Hal ini akan
mengakibatkan tercapainya keadaan tunak yang baru. Pure capasitive process tidak
memiliki kamampuan seperti di atas.
2. Kemiringan respon pada t = 0 adalah 1.

d[ y(t)/AK p ]
d(t/τ p ) t =0
(
= e −t/τP )
t =0 =1

Hal ini memungkinkan, jika laju perubahan awal y( t ) dijaga, respon akan mencapai
nilai akhir dalam waktu τ (garis putus-putus pada Gambar 10.4).
Makin kecil nilai τp, makin cepat respon awal sistem.

135
 Konstanta waktu suatu proses τp adalah ukuran waktu yang diperlukan untuk
merespon perubahan masukan.
3. Nilai respons y( t ) mencapai 63,2% dari nilai akhir, jika waktu telah mencapai 1 kali
τp, sehingga diperoleh:
Waktu τp 2 τp 3 τp 4 τp

y (t) = % y ∞ 63,2 86,5 95 98

Setelah 4 kali konstanta waktu, respon hampir mencapai nilai akhir.

4. Nilai akhir respon (nilai keadaan tunak yang baru) sama dengan Kp untuk gangguan
unit step dan AKp untuk gangguan step sebesar A. Hal ini dapat dilihat pada
persamaan (10.19), yang akan menghasilkan nilaiy(t) = AKp untuk waktu tak
berhingga. Karakteristik ini menjelaskan nama steady state gain atau static gain, KP.
Jika terjadi perubahan masukan secara tiba-tiba, ∆(masukan), akan menghasilkan
perubahan keluaran pada keadaan tunak sebesar:
∆(keluaran) = Kp ∆(masukan) (10.20)

Persamaan (10.20) juga memberi petunjuk, berapa besar masukan harus diubah untuk
menghasilkan perubahan keluaran yang diinginkan, untuk suatu proses yang
memiliki perbesaran Kp. Keluaran yang sama dapat dihasilkan dengan:
- perubahan masukan yang kecil jika KP besar (sistem sangat sensitif),
- perubahan masukan yang besar, jika KP kecil.

Contoh 10.4 Pengaruh beberapa parameter terhadap respon sistem orde satu.
Perhatikan sistem tangki pada Contoh 10.1 yang memiliki dua parameter yaitu:
- Luas penampang tangki, A
- Tahanan terhadap aliran cairan, R
atau - Konstanta waktu proses, τp
- Perbesaran statik, Kp
Perhatikan pula dua tangki memiliki luas penampang berbeda, masing-masing A1 dan A2 (A1 > A2) dan
tahanan sama R. Persamaan (10.9) menghasilkan τp1 > τp2 (tangki yang memiliki kapasitas lebih besar,
memiliki konstanta waktu lebih besar), untuk perbesaran statik (static gain) yang sama. Jika kedua tangki
mendapat gangguan unit step yang sama pada aliran masuk, respon aras cairan dalam tangki mengikuti
persamaan (10.19) dan perilakunya diperlihatkan pada Gambar 10.5a. Aras cairan pada tangki yang
memiliki penampang lebih kecil, merespon lebih cepat pada bagian awalnya, tetapi nilai akhir yang
dicapai sama. Dua tangki yang memiliki luas penampang berbeda, A1 dan A2 dan tahanan berbeda R1 dan
R2, memiliki hubungan:
A1 R 1
= (10.21)
A2 R 2
Persamaan (10.21) menghasilkan: τp1 = A1 R1 = A2 R2 = τp2

R2 > R1, jika A1 > A2 [persamaan (10.21)] yang mengakibatkan Kp2 > Kp1. Gambar 10.5b menunjukkan
respon dua tangki terhadap gangguan unit step. Keduanya memiliki kecepatan awal respon yang sama,
jika kedua tangki memiliki konstanta waktu yang sama. Tangki yang memiliki tahanan lebih besar R2,
laju pengeluaran cairannya lebih kecil, sehingga aras cairan bertambah lebih cepat dan aras akhirnya lebih
tinggi dari tangki yang tahanannya lebih kecil R1. Fakta menunjukkan bahwa perbesaran statik yang lebih
besar menghasilkan respon akhir lebih besar, untuk gangguan yang sama.

136
 h h
KP2 = R2

A = A1 KP1 = R1
Kp1 = R1
A = A2 < A1
t t
(a) (b)

Gambar 10.5 Pengaruh dari (a) konstanta waktu dan (b) statik gain, terhadap respon sistem
orde satu dengan keterlambatan.

10.5 Sistem Orde Satu dengan Konstanta Waktu dan Perbesaran Berubah
Koefisien-koefisien persamaan diferensial, pada bagian sebelumnya dianggap
konstan [lihat persamaan (10.1)]. Hal ini menghasilkan konstanta waktu τp dan
perbesaran keadaan tunak Kp yang konstan pula, tetapi di pabrik kimia, hal ini
umumnya tidak benar. Proses-proses di pabrik kimia lebih banyak yang memiliki
konstanta waktu dan perbesaran yang berubah. Kita evaluasi dua contoh.

Contoh 10.5 Sistem tangki dengan konstanta waktu dan perbesaran berubah.
Jika sistem tangki yang dibahas pada Contoh 10.1, laju alir keluarnya tidak linier terhadap aras
cairan, tetapi mengikuti hubungan:

Fo = β h dengan β adalah konstanta

Maka neraca massanya menghasilkan persamaan nonlinier:
dh
A + β h = Fm
dt
Linierisasi persamaan tersebut di sekitar keadaan tunak dan menuliskannya dalam variabel
penyimpangan:
dh β
A + h = Fm (6.15)
dt 2 h s
dh
atau τP + h = K P Fm
dt
2 A hs 2 hs
τP = KP =
β β
Tampak bahwa τp dan Kp bergantung kepada nilai aras cairan pada keadaan tunak, hs. Nilai hs dapat
divariasikan dengan memvariasikan laju alir masuk pada keadaan tunak Fms, sehingga dapat disimpulkan
bahwa sistem memiliki nilai konstanta waktu dan perbesaran keadaan tunak yang berubah.

Contoh 10.6 Pemanas dengan konstanta waktu berubah.

Perhatikan kembali pemanas pada Contoh 10.2. Konstanta waktu dan static gain nya adalah:
V ρ cP
τp = dan Kp = 1
U At

137
Koefisien perpindahan kalor keseluruhan, U, berubah dalam rentang waktu yang lama. Hal ini terjadi
karena korosi, pengendapan dan sebagainya, yang dapat menurunkan nilai U secara perlahan-lahan,
sehingga nilai konstanta waktu berubah. Perubahan ini akan menyebabkan konstanta waktu bervariasi.
Contoh ini merupakan karakteristik apa yang akan terjadi terhadap sistem orde satu sederhana.

Bagaimana mengatasi sistem orde satu yang memiliki konstanta waktu dan static
gain berubah? Terdapat dua kemungkinan mengatasinya:
1. Digunakan solusi analitis untuk persamaan diferensial dengan koefisien berubah.
Penyelesaian tersebut rumit dan sedikit penggunaannya dalam pengendalian proses.
2. Konstanta waktu dan perbesaran keadaan tunak sistem dianggap tetap hanya dalam
rentang waktu terbatas. Nilai τp dan Kp pada akhir peroida dirubah, sehingga
diperoleh sistem baru dengan τp dan Kp baru, yang akan dirubah lagi pada akhir
perioda. Cara tersebut dapat digunakan dengan baik jika perubahan konstanta waktu
dan perbesaran keadaan tunak, lambat.

BAHAN TELAAHAN

1. Apakah sistem orde satu, dan bagaimana menurunkan fungsi transfer sistem orde
satu dengan keterlambatan maupun purely capacitive process?
2. Apakah ciri utama proses orde satu dan apa yang menyebabkan munculnya purely
capacitive process?
3. Pada Contoh 10.1 dan 10.2 ditemukan bahwa untuk proses orde satu:
(konstanta waktu) = (kemampuan menyimpan) x (tahanan terhadap aliran)
Apakah ini cocok untuk CSTR isotermal volume tetap, tempat berlangsungnya
reaksi searah A → B?
4. Tunjukkan bahwa sebuah tangki dengan penampang yang sangat luas, juga sangat
tinggi memiliki konstanta waktu dan pembesaran berubah.
5. Diskusikan bahwa sistem yang menyimpan momentum menghasilkan dinamika
orde satu.
6. Bagaimana cara mengatur purely capacitive process tangki pada Contoh 10.3 agar
tidak banjir atau kosong?
7. Perhatikan bejana tertutup dengan udara mengalir ke dalamnya. Apakah merupakan
purely capacitive process atau orde satu dengan keterlambatan? Jawab pertanyaan
yang sama jika bejana juga diisi dengan udara.
8. Pelajari respon orde satu dengan keterlambatan terhadap gangguan pulsa satuan
[ f (s) = 1 ].
9. Pelajari respon sistem orde satu dengan keterlambatan terhadap gangguan
sinusoidal. Perilaku apa yang teramati setelah waktu yang lama (t → ∞ )?

138