MEKATRONIKA

SUPLEMEN MATERI TOPIK KE-12

Dosen Pengampu:
Ikhwan Taufik, S.Pd., M.Eng.

TEKNIK MESIN (S1)

UNIVERSITAS TIDAR
2020
 ROBOTICS SYSTEM

Kompetensi Dasar
Mahasiswa mampu menyebutkan dan men-
jelaskan kembali tentang jenis-jenis robot dan prinsip
kerjanya, serta perkembangan teknologi robot yang ada
di era Revolusi Industri 4.0 saat ini (Advanced Robotic
System). Selain itu, mahasiswa mampu menganalisis
konsep mekanika dan kinematika robot serta mampu
merancang prototipe sebuah robot ataupun prototipe
mesin kontrol sederhana.

Indikator
■ Kejelasan dalam menjabarkan kembali materi
tentang jenis-jenis robot dan prinsip kerjanya, serta
perkembangan teknologi robot yang ada di era
Revolusi Industri 4.0 saat ini.
■ Ketepatan dalam menganalisis konsep mekanika
dan kinematika robot (manipulator robot).
■ Prototipe sebuah robot yang dihasilkan.

Materi Pokok
■ Jenis-jenis robot, mekanika dan kinematika robot.

1|Me chat roni cs Engi neeri ng

by: Ikhwan Taufik, S.Pd., M.Eng.
PENGANTAR ROBOTIKA
Membahas tentang dunia robotika, mungkin
yang terlintas di pikiran kita adalah teknkologi serba
canggih yang dikembangkan oleh negara-negara maju
seperti Jepang, Korea, Jerman, maupun negara-negara
maju lainnya. Namun, banyak versi yang menyebutkan
tentang awal mula kata “robot”. Ada yang menyebutkan
bahwa kata “robot” berasal dari bahasa Czech, yang
dipopulerkan oleh penulis yang bernama Wright Karel
Capek. Di dalam karya tulisnya, ia mempopulerkan
kata “robota” yang berarti pekerja.
Banyak juga yang menyebutkan bahwa robot
sesungguhnya telah dikembangkan jauh sebelum itu
oleh ilmuwan-ilmuwan muslim dari jazirah Arab. Salah
satu ilmuwan muslim yang terkenal mengem-bangkan
dunia robotika adalah Badi Al-Zaman Abullezz Ibn
Alrazz Al-Jazari atau sering dipanggil Ibnu Ismail Al
Jazari yang lahir di Al Jazira, tepatnya antara Sungai
Tigris dan Efrat.

JENIS ROBOT
Ada banyak yang mengklasifikasikan jenis-jenis
robot. Buku ini hanya membahas beberapa jenis saja
yaitu:
■ Robot Manipulator
Robot manipulator merupakan salah saatu jenis
robot yang banyak digunakan di industri. Fungsi
robot ini pun bisa disesuaikan dengan kebutuhan.
Ada robot manipulator yang berfungsi untuk
mengelas (welding), mengecat (painting), bahkan
untuk assembling. Itu semua tergantung end-
effector yang terpasang di robot tersebut. Selain itu,
robot manipulator ini pun terkadang bisa dikombi-
nasi agar bisa berpindah tempat sehingga bisa
dikatakan sebagai mobile robot.

2|Mechatronics Engineering
by: Ikhwan Taufik, S.Pd., M.Eng.
 Gambar 8.1. Robot Manipulator
(Sumber: www.robots.com)

■ Konfigurasi Robot Manipulator

1. Konfigurasi Cartesian
Salah satu keuntungan dari konfigurasi ini
adalah relatif mudah dalam menghitung
persamaan gerakannya. Sumbu gerak pada
konfigurasi ini adalah linear ke arah X, Y, dan Z.
Keuntungan lainnya adalah strukturnya yang
kaku (rigid) sehingga baik digunakan untuk
mengangkat beban yang berat. Namun,
konfigurasi ini cukup memakan tempat yang lebih
luas jika dibandingkan dengan konfigurasi
lainnya (dengan luas area kerja yang sama).
3|Me chat roni cs Engi neeri ng
by: Ikhwan Taufik, S.Pd., M.Eng.
 Gambar 8.2. Konfigurasi Cartesian
(Sumber Dokumen Pribadi)

2. Konfigurasi Cylindrical
Konfigurasi cylindrical mempunyai 3 DOF.
Ada θ (theta) yang mewakili sumbu putar, sumbu
z mewakili gerakan naik-turun, ada pula sumbu R
yang mewakili gerakan memanjang atau
memendek.

Gambar 8.3. Konfigurasi Cylindrical

(Sumber: Dokumen Pribadi)
4|Mechatronics Engineering
by: Ikhwan Taufik, S.Pd., M.Eng.
3. Konfigurasi Spherical
Dinamakan Konfigurasi Spherical karena
ruang gerak yang menjadi area kerja dari
konfigurasi ini mendekati bentuk bola (Sphere).
Konfigurasi ini juga mempunyai 3 DOF, namun
biasanya ditandai dengan notasi θ (theta) untuk
sumbu putar horizontal, β (beta) untuk sumbu
putar vertikal, dan R untuk arah gerakan
memanjang atau memendek pada lengan robot.

Gambar 8.4. Konfigurasi Spherical

(Sumber: Dokumen Pribadi)

4. Konfigurasi Articulated
Konfigurasi ini bisa dikatakan sebagai robot
manipulator yang bentuk dan pergerakannya
paling mendekati bentuk dan pergerakan lengan
yang lebih fleksibel. Oleh karena itu, konfigurasi
ini juga sering disebut robot lengan (Arm Robot).
Sistem koordinat pada konfigurasi articulate
biasanya didefinisikan dengan 3 sumbu, yaitu θ
(theta), upper arm (w) dan elbow (U).

5|Me chat roni cs Engi neeri ng

by: Ikhwan Taufik, S.Pd., M.Eng.
 Gambar 8.5. Konfigurasi Articulated
(Sumber: Dokumen Pribadi)

5. Konfigurasi SCARA (Selectively Compliant

Assembly Robot Arm)
Jenis Konfigurasi SCARA sebenarnya
hampir mirip dengan konfigurasi articulate.

Gambar 8.6. Konfigurasi SCARA

(Sumber: Dokumen Pribadi)
6|Mechatronics Engineering
by: Ikhwan Taufik, S.Pd., M.Eng.
 DAFTAR PUSTAKA
Abdurohman, Maman. 2014. Organisasi & Arsitektur
Komputer Edisi Revisi. Bandung: Penerbit Infor-
matika.
Adi, Agung Nugroho. 2010. Mekatronika. Yogyakarta:
Graha Ilmu.
Andrianto, Heri. 2015. Pemrograman Mikrokontroler
AVR Atmega16 Menggunakan Bahasa C
(CodeVision AVR). Bandung: Penerbit Infor-
matika.
Ben-Zion Sandier. 1999. Robotics; Designing the
Mechanisms for Automated Machinery. California:
Academic Press.
Budiharto, Widodo. 2010. Robotika; Teori dan Imple
mentasinya. Yogyakarta: Penerbit Andi.
Cholis Basjaruddin, Noor. 2015. Pembelajaran Meka-
tronika Berbasis Proyek. Yogyakarta: Deepublish.
Daryanto. 2011. Keterampilan Kejuruan Teknik Meka-
tronika. Bandung: PT. Sarana Tutorial Nurani
Sejahtera.
Jitesh, Sahil. 2014. Antilock Braking System (ABS).
City: University of London.
Mittal, R.K. and Nagrath, I.J. 2003. Robotics and
Control. New Delhi: Tata McGraw-Hill.
Nugroho Adi, Agung. 2010. Mekatronika. Yogyakarta:
Graha Ilmu.
Nugroho, Gesang dan Muslim Mahardika. 2014. Meka-
tronika. Yogyakarta: Gadjah Mada University
Press.
Pitowarno, Endra. 2006. Robotika; Desain, Kontrol, dan
Kecerdasan Buatan. Yogyakarta: Penerbit Andi.
Purwanto, Eko Budi. 2011. Teori dan Aplikasi Sistem
Digital. Yogyakarta: Graha Ilmu.
Said, Hanif. 2012. Aplikasi Programmable Logic
Controller (PLC) dan Siste Pneumatik pada
Manufaktur Industri. Yogyakarta: Penerbit Andi.
7|Me chat roni cs Engi neeri ng
by: Ikhwan Taufik, S.Pd., M.Eng.
Sutaya, I Wayan. 2014. Sistem Mikroprosesor. Yogya-
karta: Graha Ilmu.
Syahrul. 2014. Pemrograman Mikrokontroler AVR;
Bahasa Assembly dan C; Dilengkapi Pemahaman
Hardware dan Peripheral. Bandung: Penerbit
Informatika.
Syahwil, Muhammad. 2013. Panduan Mudah Simulasi
dan Praktik Mikrokontroler Arduino. Yogyakarta:
Penerbit Andi.
Willa, Lukas. 2010. Teknik Digital, Mikroprosesor, dan
Mikrokomputer. Bandung: Penerbit Informatika.
Wirawan, Sumbodo. Dkk. 2017. Pneumatik & Hidrolik.
Yogyakarta: Deepublish.
http://jagootomasi.com/dasar-pemrograman-plc/
http://www.plimbi.com/article/161753/biografi-
george-boole-penemu-aljabar-boolean
https://en.wikipedia.org/wiki/Augustus_De_Morgan
https://new.siemens.com
https://pitstop.otopedia.com/berita/adaptive-cruise-
control/
https://standarku.com/mesin-setrika-dan-pelipat-
pakaian-otomatis/
https://www.kelasplc.com/pengertian-ladder-
diagram-pada-plc/
https://www.se.com
www.festo-didactic.com
www.ia.omron.com
www.mitsubishielectric.com

8|Mechatronics Engineering
by: Ikhwan Taufik, S.Pd., M.Eng.