Adoc - Pub Desain Sistem Kendali Melalui Tanggapan Frekuensi

Bab8: Desain Sistem Kendali Melalui Tanggapan Frekuensi EL303:Sistem Kendali
DESAIN SISTEM KENDALI MELALUI
TANGGAPAN FREKUENSI
Ì Pendahuluan
Ì Tahap Awal Desain
Ì Kompensasi Lead
Ì Kompensasi Lag
Ì Kompensasi Lag-Lead
Ì Kontroler P, PI, PD dan PID
Ì Hubungan antara Kompensator Lead,
Lag & Lag-Lead dengan Kontroler PD,
PI dan PID
_____________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 1 dari 30
* PENDAHULUAN
♦ Dalam desain sistem kendali (secara konvensional),
unjuk kerja respons transient umumnya merupakan hal
yang terpenting .
♦ Spesifikasi transient dinyatakan (secara tak langsung)
dalam:
⇒ phase margin (faktor redaman)
⇒ gain margin (batas kestabilan)
⇒ lebar bidang frekuensi (kecepatan transient)
⇒ simpangan puncak resonansi (faktor
redaman)
⇒ frekuensi resonansi
⇒ frekuensi gain crossover
⇒ konstanta-konstanta error statik (ketelitian
steady state)
♦ Alat bantu perancangan: Bode Plot (lebih praktis) ,
Nyquist, dst.
♦ Terbatas pada SISO, linear, invarian waktu.
• Spesifikasi dicoba dipenuhi melalui gain
adjustment dengan cara coba-coba.
• Tak selalu berhasil mengingat plant tak selalu
dapat diubah.
• Perlu rancangan ulang : kompensasi (seri).
_____________________________________________________________________
♦ Kompensator Lead, Lag dan Lag-lead

Lead: fasa output mendahului input
Lag : fasa output terbelakang dari input
Lag-lead : phase lag terjadi pada daerah frekuensi
rendah,
phase lead terjadi pada daerah frekuensi
tinggi.
♦ Kompensasi di domain frekuensi: merancang suatu

filter untuk mengkompensasi karakteristik plant yang
tak diinginkan / tak dapat diubah.
_____________________________________________________________________
♦ Karakteristik respons transient harus di cek lagi setelah

perancangan selesai.
♦ Pendekatan respons frekuensi dapat digunakan untuk

penurunan karakteristik dinamis komponen-komponen
tertentu (pnematik & hidraulik).
_____________________________________________________________________
♦ Perancangan dengan pendekatan Diagram

Bode:
1. Atur penguatan lup terbuka (untuk memenuhi

spek akurasi steady state).
2. Gambar diagram Bode sistem semula.
3. Tentukan apakah gain & phase margins
memenuhi spek.
4. Bila tidak, tentukan kompensator yang sesuai
agar diperoleh respons frekuensi yang sesuai.
♦ Informasi pada Diagram Bode:
• Daerah frekuensi rendah (ω << ωgco):

menggambarkan karakteristik steady state
sistem.
• Daerah frekuensi tengah (frekuensi sekitar
titik -1+j0 pada polar plot): menggambarkan
kestabilan relatif.
• Daerah frekuensi tinggi (ω >> ωgco):
menggambarkan kompleksitas sistem.
_____________________________________________________________________
• Respons Frekuensi (Loop Terbuka) Ideal:
• Gain pada daerah frekuensi rendah harus cukup

tinggi.
• Slope kurva log magnitude (Bode Plot) dekat fgco :

-20db/decade dan memanjang yang memadai
agar diperoleh phase margin yang memadai.
• Gain harus cukup cepat diredam pada daerah

frekuensi tinggi untuk mengurangi efek derau.
_____________________________________________________________________
* KOMPENSASI LEAD
• Tujuan Kompensasi Lead: Mengubah kurva respons

frekuensi agar diperoleh sudut phase lead yang cukup
untuk mengkompensasi phase lag yang disebabkan
oleh komponen-komponen sistem.
• Asumsi:
• Spesifikasi unjuk kerja diberikan dalam phase &
gain margins, konstanta error statik dst.
• Respons transient tak memuaskan.
• Kompensasi dapat dicapai dengan penambahan
kompensator seri.
• Karakteristik Kompensator Lead

1 1
s+ s+
E o ( s) R4 C1 R1C1 Ts + 1 T
= = K cα = Kc
E i ( s) R3 C2 1 αTs + 1 1
s+ s+
R2 C2 αT
dengan: T = R1C1; αT= R2C2; Kc = R4C1/R3C2;

α = R2C2/R1C1 (α <1)
_____________________________________________________________________
• Untuk Domain Frekuensi:

jωT + 1
Gc ( jω ) = K cα ; (0 < α < 1)
jωαT + 1
• Polar Plotnya (untuk Kc=1)
1−α
1− α
sin φ m = 2 =
1+ α 1+ α
2
• Bode Plotnya (untuk Kc=1): HPF
Perhatikan bahwa :
ωm = frekuensi tengah geometri antara 2 frekuensi
sudut, sehingga:
_____________________________________________________________________
1 1 1 1
log ω m = [log + log ] atau ω m =
2 T αT α T
• Prosedur Perancangan:
1. Anggap kompensator lead:
1
s+
Ts + 1 T
G c ( s) = K c α = Kc (0 < α < 1)
αTs + 1 1
s+
αT
atau:
Ts + 1
G c ( s) = K dengan K = K cα
αTs + 1
Sehingga OLTF sistem terkompensasi:
Ts + 1
Gc ( s) G ( s) = K G ( s) = Gc| ( s)G1 ( s)
αTs + 1
dengan:
G1 ( s) = KG ( s)
Ts + 1
Gc| ( s) =
αTs + 1
Tentukan K melalui konstanta error statik yang
diinginkan.
2. Gambar diagram Bode G1(jω) dengan K yang diperoleh

dari butir 1.
Tentukan phase margin.
Tentukan apakah phase margin yang diinginkan dapat
_____________________________________________________________________
dicapai melalui gain adjustment.
3. Hitung sudut phase lead φ yang perlu ditambahkan

pada sistem.
4. Hitung faktor redaman α melalui rumus:

1− α
sin φ m =
1+ α
Hitung frekuensi gain crossover baru pada diagram
Bode sistem G1(jω) dengan mengingat bahwa frekuensi
tsb terjadi pada:
1
magnitude = −20 log
α
Hitung T melalui rumus:

1
ωm = ;
α T
ωm = frekuensi gain crossover.
5. Tentukan kedua frekuensi sudut kompensator sbb:

1 1
zero: ω = ; pole: ω =
T αT
6. Tentukan penguatan kompensator Kc melalui:
K = K cα
7. Teliti lagi apakah gain margin tercapai.
_____________________________________________________________________
Bila tidak, ulangi proses perancangan dengan

mengubah lokasi pole & zero kompensator.
_____________________________________________________________________
CONTOH SOAL
4
Sistem semula : G (s) = G(s)
s(s + 2) +
-
Kv = 20 s−1
Diinginkan : PM ≥ 500
GM ≥ 10db
Rancanglah kompensator yang diperlukan.
Solusi :
Ts + 1
1. Anggap kompensator lead : G c (s) = K cα ;0 < α < 1
αTs + 1
Sistem terkompensasi :
+
-
G 'c (s) G1(s)
Ambil : G1(s) = KcαG (s)

4K
= dengan K = Kc α
s(s + 2)
Ts + 1
G 'c (s) =
αTs + 1
2. Tentukan K dari syarat Kv

4K
K v = lim sG1(s) → 20 = lim s → K = 10
s(s + 2)
→ syarat Kv sudah dipenuhi
3. Gambar Bode Plot sistem semula dengan gain adjustment :
20
G1( jω ) =
 ω 
jω  j + 1
 2 
_____________________________________________________________________
Hitung ωgco : → terjadi pd g 1 ( jω) = 1

20
=1
2
 ω
ω   +1
 2
( )
Pers : 400 = ω 2 0,25ω 2 + 1 ⇒ ω gco = 6,17 rad / s
∠G1 ( jω ) ω = 6,17 = −90 0 − tan −1

6,17
= −162 0
2
PM = 180 − G1 ( jω ) ω = 6,17 = 18
0 0
GM =~
⇒ PM tak terpenuhi, perlu kompensator Lead
4. Phase lead yang perlu dikontribusi oleh kompensator :
φ m = 500 − 180 + 50 = 37 0
offset
offset : perlu untuk kompensasi pergeseran ω gco kekanan akibat
penambahan kompensator lead.
1− α
sin φ m = ⇒ α = 0,24 untuk φ m = 380
1+ α
5. Tentukan pole dan zero kompensator :

1 1
zero = ; pole =
T αT
Ingat φm terjadi pada tengah-tengah kedua frekuensi diatas atau pada
1
ω=
αT
1
Besarnya perubahan kurva magnitude pada ω = akibat
αT
Ts + 1
G1c (s) = adalah
αTs + 1
1 + jωT 1
=
1 + jωTα ω = 1 α
αT
_____________________________________________________________________
1 1
untuk α = 0,24 ⇒ = = 6,2 db
α 0,49
Sehingga untuk mengkompensasi kenaikan gain 6,2 db, maka
G 1( jω ) = −6,2 db , atau:
20
20 log = −6,2 db
2
 ω
ω   +1
 2
Persamaan : 40,82 = 0,25ω 4 + ω 2 ⇒ ω 'geo = 8,92 rad / s ≅ 9 rad / s
Sehingga frekuensi gain cross over baru

1
ω 'gco = 9 rad / s = ⇒ T = 0,227 ,
αT
Diperoleh :
0,227 s + 1
G c (s) = 10
0,054 s + 1
K 10
6 Menentukan K c = = = 41,7
α 0,24
Catatan :
G c (s) Ts + 1 0,227s + 1
= =
10 αTs + 1 0,054s + 1
40
G1 (s) = 10G (s) =
s(s + 1)
7. Pengecekan ulang setelah kompensasi :

OLTF Sistem terkompensasi :
40(0,227s + 1)
G c (s) G (s) =
s(s + 2) (0,054s + 1)
sudut fasa pada frekuensi gain crosssover 8,92 rad/s
G c (s) G ( s)
=
s= j8,92
_____________________________________________________________________
2 8,92 0,48
tan −1 − 90 0 − tan −1 − tan −1 =
1 2 1
63,4 0 − 90 0 − 77,4 0 − 25,6 0 = −129,6 0
• PM = 1800 - 129,60 = 50,40 ⇒ terpenuhi

• GM = ~ ⇒ terpenuhi
• Terjadi kenaikan frekuensi gain crossover 6,17 rad/s ⇒ 8,92 rad/s
: berarti kenaikan bandwidth (kenaikan kecepatan respons)
• Terjadi kenaikan frekuensi resonansi :
6 rad/s ⇒ 7 rad/s
_____________________________________________________________________
* KOMPENSASI LAG
• Tujuan: Meredam daerah frekuensi tinggi agar
diperoleh cukup phase margin.
• Karakteristik Kompensator Lag

1
s+
E o ( s) Ts + 1 T ;
= Kc β = Kc β >1
E i ( s) βTs + 1 1
s+
βT
dengan:
T = R1C1; βT= R2C2; β= R2C2/R1C1 > 1
• Polar Plotnya
_____________________________________________________________________
• Bode Plotnya (untuk Kc=.1; β=10)
LPF
_____________________________________________________________________
Prosedur:
1. Anggap kompensator lag:
1
s+
Ts + 1 T ;
Gc ( s) = K c β = Kc β >1
βTs + 1 1
s+
βT
Ts + 1
atau: G c ( s) = K dengan K = Kc β
βTs + 1
Sehingga OLTF sistem terkompensasi:
Ts + 1
Gc ( s) G ( s) = K G ( s) = Gc| ( s)G1 ( s)
βTs + 1
dengan:
Ts + 1
G1 ( s) = KG ( s ) Gc| ( s ) =
βTs + 1
Tentukan K melalui konstanta error statik yang
diinginkan.
2. Gambar diagram Bode G1(jω) dengan K yang diperoleh

dari butir 1. Bila gain & phase margins tak dipenuhi,
tentukan frekuensi gain crossover baru sbb:
f*gco= frekuensi pada sudut fasa sistem G1(jω)
bernilai = -180o + spek phase margin + φoffset.
dengan φoffset.= 5o sampai 12o untuk
mengkompensasi phase lag kompensator .
_____________________________________________________________________
3. Pole dan zero kompensator harus terletak jauh lebih

rendah dari pada frekuensi gain crossover baru untuk
menghindari efek detrimental.
Pilih frekuensi sudut ω=

1
lebih rendah 1 octave
T
sampai 1 decade dari f*gco. (Hindari konstanta waktu

kompensator terlalu besar).
4. Tentukan redaman yang diperlukan untuk membawa

kurva magnitude turun 0 db pada f*gco.
β dapat ditentukan dengan mengingat :
redaman = -20 log β.
Tentukan frekuensi sudut kedua:
1
ω=
βT
5. Tentukan penguatan kompensator Kc melalui:
K = Kcα
_____________________________________________________________________
CONTOH SOAL
_____________________________________________________________________
* KOMPENSASI LAG-LEAD
• Kompensator Lead:
- memperbesar bandwidth:
- mempercepat respons,
- memperkecil %Mp pada respons step.
• Kompensator Lag:
- memperbesar gain pada frekuensi rendah
(akurasi steady state membaik),
- memperlambat respons (bandwidth mengecil).
• Kompensator Lag-Lead:
- memperbesar bandwidth dan
- memperbesar gain pada frekuensi rendah.
_____________________________________________________________________
• Karakteristik Kompensator Lag-Lead
 1  1
s +  s + 
 T1   T2 
Gc ( s) = K c ; γ > 1; β > 1
 γ  1 
s +  s + 
 T1   βT2 
⇓ ⇓
lead lag
• Polar Plotnya (Kc=1; β=γ)
bagian lead (ω1< ω<~ )
bagian lag (0 < ω < ω1)
dengan:
1
ω1 =
T1T2
_____________________________________________________________________
• Diagram Bode nya (Kc=1; β=γ=10; T2= 10T1)
_____________________________________________________________________
• Prosedur Perancangan:
Kombinasi prosedur Perancangan untuk Kompensasi
Lead dan Kompensasi Lag.
Anggap OLTF sistem semula G(s) dan kompensator
 
 
Gc ( s ) = K c 
T1 s + 1   T2 s + 1 
 T1   βT2 s + 1
 s + 1
β 
 1  1
s +  s + 
 T1   T2 
= Kc
 β  1 
 s +   s + 
 T1   βT2 
dengan:
β >1
_____________________________________________________________________
CONTOH SOAL:
_____________________________________________________________________
Kontroler PI dan Kompensator Lag:
• Kontroler PI :
 1  K p  1 + Ti s 
Gc ( s ) = K p  1 +  =  
 Ti s  Ti  s 
• Kompensator Lag:
Ts + 1
Gc ( s) = K c β ; β >1
βTs + 1
• Kontroler PI adalah kompensator Lag, dengan zero s=-

1/Ti dan pole pada s=0 (penguatan ∞ pada frekuensi 0)
• Kontroler PI memperbaiki karakteristik respons steady
state.
• Kontroler PI menaikkan tipe sistem terkompensasi
dengan 1, sehingga sistem tsb kurang stabil atau
bahkan tak stabil.
• Pemilihan nilai Kp dan Ti harus cermat agar diperoleh
respons transient memadai: overshoot kecil atau nol,
tetapi respons lebih lambat.
_____________________________________________________________________
Kontroler PD dan Kompensator Lead
Kontroler PD:
Gc ( s) = K p (1 + Td s)
Kompensator Lead:
Ts + 1
G c ( s) = K c α (0 < α < 1)
αTs + 1
• Kontroler PD = versi sederhana dari kompensator

lead.
• Kp ditentukan dari spesifikasi steady state
• Frekuensi sudut 1/Td dipilih agar phase lead terjadi
sekitar ωgco.
Bila phase margin dinaikkan, maka magnitude kontroler
naik terus untuk frekuensi tinggi ω > 1/Td, sehingga
memperkuat derau pada frekuensi tinggi.
• Kompensator Lead dapat menaikkan phase lead,
tetapi kenaikan magnitude pada frekuensi tinggi
sangat kecil dibandingkan dengan kontroler PD.
• Kontroler PD tak dapat direalisasikan dengan elemen
pasif RLC, harus dengan Op Am, R dan C.
_____________________________________________________________________
• Realisasi dengan rangkaian elektronik dapat

menyebabkan masalah derau, meskipun tidak ada
masalah bila direalisasikan dengan elemen-elemen
hidraulik dan pneumatik.
• Kontroler PD memperbaiki karakteristik respons
transient (tr <, %Mp <).
_____________________________________________________________________
Kontroler PID dan Kompensator Lag-Lead:
• Kontroler PID:
1
Gc ( s) = K p (1 + + Td s)
Ti s
K p  Ti Td s 2 + Ti s + 1
=  
Ti  s 
• Kompensator Lag-Lead:
 1  1
s +  s + 
 T1   T2 
Gc ( s) = K c ; γ > 1; β > 1
 γ  1 
s +  s + 
 T1   βT2 
⇓ ⇓
lead lag
• Bode Plot Kontroler PID untuk

( 0,1s + 1)( s + 1)
G c ( s) = 2
s
Fig 7-47 p595
_____________________________________________________________________
• Kontroler PID adalah Kompensator Lag-Lead.

• Bila Kp dibuat tinggi, maka sistem dapat menjadi stabil
kondisional.
_____________________________________________________________________

Adoc - Pub Desain Sistem Kendali Melalui Tanggapan Frekuensi

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Judul Asli

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Adoc - Pub Desain Sistem Kendali Melalui Tanggapan Frekuensi

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

Bab8: Desain Sistem Kendali Melalui Tanggapan Frekuensi EL303:Sistem Kendali

DESAIN SISTEM KENDALI MELALUI

Ì Tahap Awal Desain

Ì Kontroler P, PI, PD dan PID

Ì Hubungan antara Kompensator Lead,

Lag & Lag-Lead dengan Kontroler PD,

♦ Kompensator Lead, Lag dan Lag-lead

♦ Kompensasi di domain frekuensi: merancang suatu

♦ Karakteristik respons transient harus di cek lagi setelah

♦ Pendekatan respons frekuensi dapat digunakan untuk

♦ Perancangan dengan pendekatan Diagram

1. Atur penguatan lup terbuka (untuk memenuhi

♦ Informasi pada Diagram Bode:

• Daerah frekuensi rendah (ω << ωgco):

• Respons Frekuensi (Loop Terbuka) Ideal:

• Gain pada daerah frekuensi rendah harus cukup

• Slope kurva log magnitude (Bode Plot) dekat fgco :

• Gain harus cukup cepat diredam pada daerah

• Tujuan Kompensasi Lead: Mengubah kurva respons

• Karakteristik Kompensator Lead

dengan: T = R1C1; αT= R2C2; Kc = R4C1/R3C2;

• Untuk Domain Frekuensi:

• Bode Plotnya (untuk Kc=1): HPF

2. Gambar diagram Bode G1(jω) dengan K yang diperoleh

dicapai melalui gain adjustment.

3. Hitung sudut phase lead φ yang perlu ditambahkan

4. Hitung faktor redaman α melalui rumus:

Hitung T melalui rumus:

ωm = frekuensi gain crossover.

5. Tentukan kedua frekuensi sudut kompensator sbb:

Bila tidak, ulangi proses perancangan dengan

Rancanglah kompensator yang diperlukan.

Ambil : G1(s) = KcαG (s)

2. Tentukan K dari syarat Kv

3. Gambar Bode Plot sistem semula dengan gain adjustment :

Hitung ωgco : → terjadi pd g 1 ( jω) = 1

∠G1 ( jω ) ω = 6,17 = −90 0 − tan −1

4. Phase lead yang perlu dikontribusi oleh kompensator :

5. Tentukan pole dan zero kompensator :

Sehingga frekuensi gain cross over baru

7. Pengecekan ulang setelah kompensasi :

• PM = 1800 - 129,60 = 50,40 ⇒ terpenuhi

• Karakteristik Kompensator Lag

• Bode Plotnya (untuk Kc=.1; β=10)

2. Gambar diagram Bode G1(jω) dengan K yang diperoleh

3. Pole dan zero kompensator harus terletak jauh lebih

Pilih frekuensi sudut ω=

sampai 1 decade dari f*gco. (Hindari konstanta waktu

4. Tentukan redaman yang diperlukan untuk membawa

5. Tentukan penguatan kompensator Kc melalui:

• Karakteristik Kompensator Lag-Lead

• Polar Plotnya (Kc=1; β=γ)

bagian lead (ω1< ω<~ )

bagian lag (0 < ω < ω1)

• Diagram Bode nya (Kc=1; β=γ=10; T2= 10T1)

Anggap OLTF sistem semula G(s) dan kompensator

Kontroler PI dan Kompensator Lag:

• Kontroler PI adalah kompensator Lag, dengan zero s=-

Kontroler PD dan Kompensator Lead

• Kontroler PD = versi sederhana dari kompensator

• Realisasi dengan rangkaian elektronik dapat

Kontroler PID dan Kompensator Lag-Lead:

• Bode Plot Kontroler PID untuk