Alat simulasi canggih untuk mempertimbangkan kinerja termal mesin listrik dalam

sistem mekatronika

Abstrak — Desain dan kinerja sistem mekatronika bergantung pada banyak faktor dan
subsistem seperti roda gigi, komponen hidrolik, dan motor listrik. Yang terakhir ini dianggap
sebagai perangkat prinsip dalam konversi daya elektromekanis, sehingga desainnya menjadi
sangat penting. Makalah ini bertujuan untuk membangun model motor listrik beserta strategi
pengendaliannya dan komponen elektronika daya guna mempelajari dampak kenaikan suhu
di daerah kritis motor ini pada sistem mekatronika. Makalah ini berfokus pada pembuatan
jaringan termal terperinci dari mesin sinkron magnet permanen dan membandingkannya
dengan hasil eksperimen untuk mengevaluasi akurasinya. Model ini, bersama dengan model
elektromekanis mesin, konverter daya dan strategi kontrol diintegrasikan dan disimulasikan
dalam AMESim - lingkungan perangkat lunak canggih untuk mensimulasikan sistem
mekatronika.

Kata kunci — desain sistem mekatronika; pemodelan termal; mesin listrik; mesin sinkron
magnet permanen; profil misi mengemudi; peta kinerja.

I PENDAHULUAN
Manajemen panas yang efektif adalah salah satu pertimbangan utama dalam desain sistem
mekatronika yang efisien. Salah satu komponen utama dalam sistem pembangkit panas
adalah mesin listrik. Konversi daya yang terakhir ini menghasilkan kehilangan panas dan
akhirnya suhu di dalam mesin meningkat. Kerugian ini berdampak pada kinerja sistem
dengan dua cara; langsung di mana panas ditransmisikan ke sistem oleh salah satu fenomena
perpindahan panas termal (konduksi, konveksi dan radiasi); atau secara tidak langsung
dengan mempengaruhi efisiensi motor dan karenanya, torsi yang ditransmisikan atau
konsumsi listrik.
Mesin listrik dianggap sebagai komponen penting dari sistem mekatronika kompleks seperti
kendaraan listrik hibrida. Untuk memaksimalkan kepadatan daya mesin tersebut sambil
mengurangi ukurannya, analisis termal mesin listrik
menjadi keharusan. Selain itu, suhu maksimal yang diperbolehkan di beberapa area kritis
seperti belitan dan magnet permanen membatasi kinerja alat berat, dan akhirnya pada sistem
mekatronika.
Studi yang berbeda dalam literatur hanya mempertimbangkan satu suhu operasi mesin
dimana yang terakhir dikomunikasikan ke komponen lain dari sistem [1] - [3]. Serta dalam
banyak bahasa pemodelan berorientasi objek dan multi-domain untuk simulasi model
kompleks seperti Modelica [4] dan AMESim [5], suhu mesin listrik hanya diperhitungkan
sebagai satu port termal. Dalam konfigurasi seperti itu, suhu adalah input yang menginduksi
variasi hambatan listrik belitan dan kerapatan fluks magnet permanen; sedangkan, keluaran
port termal memungkinkan panas yang dihasilkan di mesin untuk dialihkan ke komponen lain
dari model. Dalam beberapa kasus lain, suhu mesin listrik, yang akan diintegrasikan dalam
model yang kompleks, diperkirakan melalui file data dan diturunkan dari data eksperimen
[5].
Dalam makalah ini, kami mengusulkan untuk membangun jaringan termal terperinci dari
mesin sinkron magnet permanen di AMESim. Jaringan ini divalidasi pada beberapa titik di
seluruh amplop operasional menggunakan data eksperimental yang berasal dari rig uji.
Jaringan ini terhubung ke model elektromekanis alat berat, yang ditenagai oleh inverter PWM
sesuai dengan strategi kontrol torsi konstan. Inersia sederhana, mewakili sistem mekanis
yang digerakkan yang dihubungkan ke poros mesin.
Dengan menggunakan alat yang diusulkan ini yang mengelompokkan model-model ini, kami
menghitung peta efisiensi mesin dan kehilangan daya dalam referensi kecepatan / torsi
dengan mempertimbangkan variasi suhu mesin dalam keadaan transien. Kami juga
menggunakan pendekatan kami untuk mempelajari dampak suhu pada efisiensi alat berat
untuk kecepatan pengoperasian rendah. Kinerja alat berat selama siklus mengemudi juga
dianalisis.

II PRESENTASI MODEL MEKATRONIK

A. Gambaran umum
Konstruksi model mekatronika terdiri dari sub-model penghubung, seperti yang
ditunjukkan pada Gambar. 1, masing-masing dibuat dengan perpustakaan AMESim.
Kenaikan suhu pada mesin berdampak pada konduktor berliku secara inheren dan magnet
permanen. Dengan meningkatnya suhu bekas, hambatan listrik belitan meningkat dan
menyebabkan kerugian tembaga meningkat di mesin. Di sisi lain, kerapatan fluks magnet
menurun ketika suhunya meningkat. Kedua perubahan dalam perilaku konduktor
tembaga dan magnet dengan suhu mempengaruhi terutama kinerja mesin dan
efisiensinya. Kedua model, elektromekanis dan termal, kemudian dihubungkan melalui
hambatan listrik belitan dan kerapatan fluks magnet.

(Fig. 1)

III APLIKASI PADA PMSM

A. Mesin uji
Mesin uji adalah mesin sinkron magnet permanen internal (PMSM), banyak digunakan
sebagai generator starter terintegrasi dalam aplikasi otomotif. Mesin benar-benar tertutup
dan didinginkan dalam mode konveksi alami melalui sirip eksternal dan dua penutup,
seperti yang ditunjukkan pada Gambar 2. Daya maksimum yang dialirkan dari mesin
adalah 6 kW (beroperasi sebagai motor) dan 8,1 kW (sebagai generator) dengan torsi
maksimum 150 Nm.
PMSM dipasang di meja uji yang terdiri dari mesin penggerak (mesin DC yang didukung
oleh penggerak kecepatan variabel), bersama dengan inverter daya dan beban aktif.
Perangkat pengukuran seperti sensor termal, probe arus dan tegangan, serta sensor
kecepatan / torsi memastikan perolehan besaran fisik. Suhu terukur akan digunakan
untuk memvalidasi jaringan termal PMSM
(Fig. 2)
B. Strategi Pengendalian PMSM menggunakan AMESim
Dalam penelitian kami, kami menggunakan kontrol torsi langsung dari PMSM sebagai
strategi kontrol. Yang terakhir ini terintegrasi sebagai sub-model di AMESim Electric
Motors and Drives perpustakaan EMD. Sub-model ini, mengambil torsi yang diinginkan
sebagai input, menghasilkan arus baik dalam sumbu langsung maupun kuadrat. Regulator
PI bersama dengan transformasi Park terbalik dan inverter PWM memungkinkan
pembangkitan tegangan tiga fase untuk memasok mesin. Skema keseluruhan dari kontrol
mesin ditunjukkan pada Gambar. 3. Studi rinci dapat ditemukan di bantuan LMS-
Imagine.LMS- AMEsim. Penting juga untuk menyoroti bahwa parameter sub-model
berasal dari studi tentang strategi ini yang diterapkan pada PMSM aktual di [7].

C. Model elektromekanis dan elektromagnetik dari PMSM

Model pertama mencerminkan persamaan konversi daya elektromekanis mesin.
Persamaan-persamaan ini tidak akan disajikan dalam makalah ini dan dapat ditemukan di
[8]. Di sisi lain, model elektromagnetik PMSM juga dikembangkan di [8]. Model ini
digunakan untuk menghitung kerugian besi yang diinjeksikan dalam tumpukan stator,
serta memberi makan mesin dengan arus langsung dan kuadratik dalam kondisi jenuh
atau dalam kondisi pengoperasian yang melemah fluks.

D. Pemodelan termal dari PMSM

1) Jaringan termal PMSM
Jaringan termal PMSM didasarkan pada metode parameter terkumpul [9]. Jaringan ini,
ditunjukkan pada Gambar. 4, terdiri dari resistansi termal, kapasitansi termal, dan sumber
panas yang dihubungkan bersama menggunakan sub-model perpustakaan AMESim. Nilai
dari komponen ini dievaluasi menggunakan formulasi dan korelasi dari literatur ([10] -
[12]). Jika evaluasi beberapa resistansi atau sumber panas rumit, perangkat lunak
eksternal melakukan evaluasi ini dan menyimpan hasilnya dalam tabel, yang kemudian
akan diintegrasikan ke dalam AMESim. Solusi tabel juga digunakan untuk
mengintegrasikan hasil model elektromagnetik.
Banyak asumsi dibuat untuk membangun jaringan ini; pertama, sumber panas
diasumsikan terdistribusi seragam, ini diabaikan di rotor dan di celah udara dan rongga;
kedua, fenomena perpindahan panas (konduksi, konveksi dan radiasi) dipertimbangkan
dalam tiga dimensi ruang; akhirnya, suhu belitan mesin dan belitan akhir diasumsikan
homogen.
Komponen yang digunakan dalam membangun jaringan termal berasal dari perpustakaan
AMEsim seperti perpustakaan termal, perpustakaan pneumatik termal, dan perpustakaan
sinyal dan kontrol. Komponen-komponen ini dijelaskan dalam TABEL I.
 2) Validasi model termal
Pada bagian ini dan untuk memvalidasi model termal, kami menyajikan perbandingan
suhu terukur dan simulasi dalam kondisi steady-state dan transient. Jaringan termal
karenanya dihitung pada kecepatan konstan 2500 RPM dan kerapatan arus 5,0 A / mm2,
mengetahui bahwa jaringan ini divalidasi pada banyak titik torsi / kecepatan dari
keseluruhan amplop operasional.

Perbandingan ini menunjukkan bahwa suhu yang disimulasikan dan suhu yang diukur
sesuai untuk berbagai lokasi alat berat, terutama di belitan dan magnet permanen. Dengan
demikian, kita dapat menganggap bahwa jaringan termal mencerminkan perilaku termal
sebenarnya dari mesin listrik.

V. SIMULASI MODEL MEKATRONIK

A. Peta efisiensi dan kerugian daya
Mesin listrik dicirikan oleh operasionalnya amplop atau titik torsi dan kecepatan di mana
mesin bisa beroperasi. Kita dapat membedakan antara dua tipe utama amplop. Yang pertama
menyangkut amplop kondisi-mapan dimana mesin dapat beroperasi untuk waktu yang lama
tanpa melebihi suhu maksimum yang diperbolehkan dalam belitan dan magnet permanen.
Perlu dicatat bahwa melebihi ini suhu dapat menyebabkan rusaknya isolasi di sekitar
konduktor belitan dan demagnetisasi permanen magnet. Di sisi lain, amplop kedua
berhubungan dengan keadaan transien, di mana mesin beroperasi untuk waktu yang terbatas
sebelum melebihi suhu kritis yang disebutkan sebelumnya. Sekarang jelas bahwa transisi
antara dua amplop diatur oleh analisis termal mesin. Kami telah mempresentasikan dalam
studi sebelumnya [13] amplop operasional kondisi-mapan untuk PMSM, di mana torsi
maksimum adalah 32 Nm dengan kecepatan dasar 1150 RPM. Ketika mengambil 30 detik
sebagai waktu maksimum sebelum mencapai suhu yang diijinkan, selubung operasional
dihitung. Torsi maksimum 128 N.m. dengan kecepatan dasar 350 RPM. Karenanya, kami
menghitung kehilangan daya dan peta efisiensi pada Gbr. 7. Kita dapat melihat bahwa, bahkan
pada suhu tinggi, mesin masih menghasilkan efisiensi yang baik pada zona selubung yang
luas.

B. Dampak suhu terhadap efisiensi kinerja mesin

Seperti disebutkan sebelumnya, kenaikan suhu pada mesin listrik secara langsung
berdampak pada efisiensinya, yang memengaruhi kinerja keseluruhan sistem
mekatronika. Untuk mempelajari dampak ini, kami menetapkan kecepatan alat berat pada
200 RPM dan kami memvariasikan torsi antara 5 N.m. dan 128 N.m. (untuk 25 simulasi
dan langkah 4,92 N.m.). Dalam hal ini, variasi suhu secara tidak langsung diperhitungkan
dengan peningkatan torsi. Faktanya, yang terakhir ini sebanding dengan arus dan
karenanya, dengan kerugian tembaga mesin.
Dua seri data dibandingkan: seri pertama terdiri dari simulasi model mekatronika dengan
mempertimbangkan kenaikan suhu; Sedangkan untuk seri kedua, model ini disimulasikan
pada temperatur konstan 20 ° C. Untuk perbandingan daya mekanik atau listrik pada
kedua kondisi (suhu konstan dan bervariasi) dihitung sebagai selisih antara dua rangkaian
data dibagi dengan daya yang disimulasikan pada kondisi suhu yang bervariasi.
Kita dapat mencatat, dari Gbr. 8, bahwa efisiensi mesin menurun saat torsi yang diminta
meningkat. Variasi ini efisiensi bisa mencapai 11% antara kedua seri tersebut. Di Di sisi
lain, daya mekanis tidak berbeda-beda di antara keduanya terakhir; Hal ini disebabkan
oleh strategi kontrol yang mempertahankan torsi pada nilai yang diminta; bertentangan
dengan tenaga listrik yang meningkat hingga maksimum 11% sehubungan dengan ambien
suhu saat mesin dipanaskan. Fakta ini menyebabkan peningkatan konsumsi daya baterai
sistem.
C. Simulasi suatu siklus mengemudi
Bagian ini bertujuan untuk mempelajari respon temperatur dari PMSM pada siklus
mengemudi perkotaan ARTEMIS. Jadi kami mensimulasikan model mekatronika dibangun
di AMESim untuk urutan lima siklus masing-masing 16 menit. Profil torsi dan kecepatan
dengan sehubungan dengan waktu untuk satu siklus disajikan masing-masing pada
Gambar. 9. Pembacaan suhu yang diperoleh dari simulasi ini di atas siklus mengemudi di
belitan dan magnet permanen adalah masing-masing ditunjukkan pada Gambar. 10.
Gambar ini menunjukkan bahwa tinggi dinamika suhu belitan rata-rata, yaitu peka
terhadap variasi torsi dalam keadaan transien; menyetir siklus dapat dibedakan dengan
jelas. Berbeda dengan suhu magnet permanen yang meningkat secara terus menerus cara
dan kurang sensitif terhadap variasi torsi.

V. KESIMPULAN
Dalam makalah ini, kami menyajikan alat simulasi multi-domain untuk mempelajari
pengaruh variasi suhu pada mesin listrik dalam sistem mekatronika. Alat ini diaplikasikan
pada mesin sinkron magnet permanen (PMSM) berbasis generator starter terintegrasi.
Setelah validasi model rinci PMSM, kami menghitung amplop operasional mesin selama 30
detik status transien. Kemudian simulasi model mekatronika dengan kecepatan rendah
menunjukkan bahwa efisiensi mesin dapat menurun hingga 11%. Simulasi ini juga
menunjukkan bahwa daya listrik meningkat dengan persentase yang sama pada
temperatur yang lebih tinggi terhadap temperatur ambien. Model mekatronika juga
mampu mensimulasikan perilaku termal mesin selama siklus mengemudi.
Akhirnya, alat yang dibuat dapat digunakan untuk mengukur dan mengoptimalkan
struktur mesin listrik karena selubung operasional dalam keadaan transien terutama
dipengaruhi oleh suhu maksimum yang diizinkan dalam belitan dan magnet permanen
PMSM.