01 S200. Control of Electric Drive v.09
01 S200. Control of Electric Drive v.09
Mochammad RAMELI
Jurusan Teknik Elektro FTI - ITS
Tujuan
Memahami sistem penggerak elektrik (electric drives system) untuk aplikasi di system industri dan transportasi dengan pendekatan system modeling-analysiscontrol, control khususnya pengaturan/kontrol kecepatan dan posisi secara elektronik dengan menggunakan algoritma yang ditanam pada mikroprosesor.
13/10/09 Elemen EDS -2
Biodata
Nama: Mochammad RAMELI, DR. Ir. Tempat/tgl lahir: Surabaya, 27 Desember 1954 Pendidikan:
Pekerjaan: Dosen Teknik Elektro ITS Alamat rumah: Jl. Teknik Arsitektur J-6 Surabaya. Telephone: (031) 5931146 Mobile: 081 232 888 52 Istri 1 (satu), anak 2 (dua): laki-laki & perempuan Email: rameli@ee.its.ac.id atau mrameli@indo.net.id
S1- Teknik Elektro ITS, 1979 S3- Control Engineering, Univ. Louis Pasteur - Strasbourg, Strasbourg France, 1990.
13/10/09
Elemen EDS -3
13/10/09
Elemen EDS -4
Mesin Listrik
dirancang untuk melakukan satu kerja mekanik dengan mengoperasikan satu beban. Tipe beban pada penggerak elektrik:
Lokomotif, Trem listrik, rolling mills, mesin perkakas, cranes, excavators, elevators, pompa, robot, printer, dll.
Kemampuan mesin listrik pada sistem penggerak harus sesuai dengan kebutuhan beban, tanpa melebihi batas kemampuan tegangan dan arus yang dapat diterima oleh mesin dan kelengkapan power electronic-nya.
13/10/09 Elemen EDS -5
Catu daya
Konverter Elektronik
Motor listrik
Beban mekanik
(Observer)
Komando
13/10/09
Komando diberikan untuk menyetel titik operasi sistem (torsi, kecepatan, posisi), dengan menggunakan direct feedback sensors, atau indirect observers dari sejumlah variabel state, seperti tegangan, fluks, arus, torsi, kecepatan, dan posisi. Sensor maupun observator digunakan juga untuk proteksi motor-konverter.
13/10/09 Elemen EDS -7
Konversi Energi dan Rugi-rugi di Electric Drive pada Mode Motoring dan Regenerative Braking
Aliran energi motoring Motor Listrik
Energi Listrik pada Sumber Tenaga Perubahan Tegangan dan Frekuensi pada Konverter Konversi Energi ListrikMagnetik Konversi Energi MagnetikMekanik
Energi Mekanik pada beban mesin
Rugi-rugi mekanika
13/10/09
Elemen EDS -9
1. 2. 3. 4. 5. Satu beban mekanik (mechanical load), Satu motor, Satu konverter, Satu catu daya (power supply), dan Satu kontroler.
Satu modern electric drive system memiliki lima blok fungsional utama:
13/10/09
C adalah konstanta proposional, Tr =torsi beban pada kecepatan nominal nr, n = kecepatan operasi, dan k = koefisien eksponensial yang menggambarkan
ketergantungan torsi pada kecepatan.
Elemen EDS -12
n T = CTr n r
13/10/09
13/10/09
P = T,
n = 2 60
w= kecepatan sudut rad/det n= kecepatan rpm
13/10/09
1. Torsi tak-tergantung pada kecepatan (torque independent of speed). Karakteristik tipe beban mekanik demikian, bila nilai C= 1, dan k= 0. Torsi bebas dari kecepatan, maka daya yang diserap beban tergantung linier dengan kecepatan. Contoh beban: mesin-derek (hoist), pompa air atau gas dengan tekanan konstan.
13/10/09
2. Torsi bergantung linier pada kecepatan (torque linearly dependent on speed). Torsi beban sebanding linier dengan kecepatan k= 1, dan daya mekanik yang diserap sebanding dengan kuadrat kecepatan. Tipe beban demikian termasuk luar-biasa dan biasanya terlihat dalam bentuk yang komplek. Contoh beban: satu motor menggerakkan satu generator dc yang terhubung dengan satu beban tahanan-konstan, dan medan magnit generator memiliki fluks konstan.
13/10/09 Elemen EDS -16
3. Torsi sebanding dengan kuadrat kecepatan (torque propotional to the square of speed). Karakteristik torsikecepatan adalah kurva parabola, k= 2. Daya beban yang diserap adalah sebanding dengan pangkat-tiga kecepatan dan dapat berlebihan pada kecepatan tinggi. Contoh beban: kipas-angin, pompa sentrifugal, dan baling-baling kapal/pesawat.
13/10/09 Elemen EDS -17
4. Torsi berbanding terbalik dengan kecepatan (torque inversely propotional to the speed). Pada kasus ini nilai k= -1. Beban demikian biasanya memerlukan satu torsi yang besar pada saat starting dan saat kecepatan rendah. Konsumsi daya dari beban tipe ini adalah taktergantung pada kecepatan. Oleh karena itu, mengapa motor dari mesin gergaji tidak mengalami kerusakan (karena arus-lebih) pada saat piring-gergaji (saw disk) macet terjepit. Contoh beban: mesin giling (milling machine) dan mesin bor (boring machine).
13/10/09 Elemen EDS -18
13/10/09
2. Motor listrik
Motor listrik memiliki variasi karakteristik kecepatantorsi yang berbeda, sesuai dengan jenis dan kumparannya. Motor arus searah atau motor dc: Motor arus bolak-balik: Pemilihan motor listrik untuk penggerak (drive application) disesuaikan dengan kinerja beban yang dikehendaki. Contoh, untuk kebutuhan kecepatan konstan maka mungkin pemilihan motor sinkron adalah yang terbaik.
13/10/09 Elemen EDS -20
13/10/09
Operasi Mesin DC
13/10/09
Ketiga persamaan fluks pada saat t1, t2, t3 memperlihatkan bahwa fluks celah-udara memiliki satu magnitude konstan (3/2)maks, tetapi dengan sudut-sudut-nya berubah.
13/10/09 Elemen EDS -23
1. Arus bolak-balik atau alternating current (ac). Sistem fasa-tunggal atau tiga-fasa, sesuai kebutuhan dengan frekuensi 60 Hz (Amerika), atau 50 Hz di Eropa, Timur-tengah, Afrika, dan Asia. 2. Arus searah atau direct current (dc).
Untuk instalasi industri khusus memerlukan lebih dari satu dengan tegangan dan frekuensi berbeda. Contoh, seperti pesawat terbang komersial memiliki sumber ac 400 Hz, dan sumber dc 270 Volt.
Elemen EDS -24
13/10/09
4. Konverter
Fungsi utama untuk merubah bentuk gelombang dari sumber listrik kedalam bentuk yang diperlukan motor listrik bekerja dalam usaha mencapai kinerja yang diharapkan. Sebagai electric power conditioner dan berfungsi merubah tegangan dan frekuensi. Memiliki fasilitas keluaran berupa tegangan, arus, dan/atau frekuensi yang dapat disetel, untuk mengatur (kontrol) kecepatan, torsi, atau daya motor.
13/10/09 Elemen EDS -25
Dc-Ac konverter
13/10/09
Dc-Dc konverter
2.
DC-DC. Konverter tipe demikian dikenal sebagai chopper. Masukan dengan bentuk gelombang dc
konstan diubah menjadi satu keluaran gelombang dc dengan magnitude variabel. Aplikasi dari konverter tipe demikian adalah untuk penggerak motor dc (dc motor drives).
13/10/09
Ac-Dc konverter
13/10/09
Ac-Ac konverter
4.
memiliki magnitude dan frekuensi konstan. Keluaran berupa ac dengan frekuensi, magnitude, atau keduanya variabel. Perubahan dilaksanakan secara langsung melalui satu dc link. Sistem dc link terdiri dari dua konverter terhubung secara cascade; pertama adalah ac/dc
13/10/09
13/10/09
M3O
Kontrol Frekuensi
Kontroler
Elemen EDS -31
13/10/09
5. Kontroler
Fungsi dasar: untuk memonitor variabel sistem, membandingkan-nya dengan nilai yang dikehendaki, dan menyetel keluaran konverter agar sistem mencapai satu kinerja yang dikehendaki. Digunakan untuk aplikasi kontrol kecepatan atau posisi, dan dirancang untuk meningkatkan stabilitas sistem (overall stability). Untuk aplikasi komplek, struktur kontroler dan parameternya harus mampu disetel secara adaptif untuk mencapai dua obyektif dasar:
a) memberikan kinerja tracking sebaik mungkin tanpa membuat overstressing pada hardware. b) meningkatkan stabilitas dan robustness.
Elemen EDS -32
13/10/09
Unit Kontroler:
Mengatur konverter agar mengeluarkan energi yang sesuai dengan kebutuhan beban dan kemampuan motor. Bekerja dengan tegangan rendah dan daya rendah. Dibangun menggunakan integrated circuit linier dan digital, transistor, atau digital signal processor (DSP).
13/10/09 Elemen EDS -33
Decoupling
Speed controler
Torque controler
Flux controler
vsa
Space-Vector Modulation
vsd
vsb
Posisi fluks rotor
fluks
pwm a
pwm c
isq isd
Transformasi Park Perhitungan Fluks Rotor
isa isb
Transformasi Clarke
isa isc
Speed sensor
13/10/09
13/10/09
13/10/09
13/10/09
13/10/09
13/10/09
Transportasi Industri
13/10/09
Transportasi Industri
13/10/09
Transportasi Laut
1985 Teknologi Perkapalan
Mulai tahun 1985,kapalkapal pesiar secara sistematik mengganti mesin pendorong (propulsi)dengan motor listrik. Berupa mesin sinkron autopilot dengan dayaperunit =20MW.
13/10/09
Transportasi Darat
1990 Teknologi Kereta Api
Mulai tahun 1990,kereta apiTGV(lestrains grandevitesse) Perancis menggunakan mesin sinkron autopilot daya1,1MW perunit sebagai mesin penggerak lokomotif. Satu rangkaian TGVmemiliki 8motor penggerak,dayatotal maksimum 8,8MW.
13/10/09
Transportasi Darat
1995 Teknologi Kereta Api
Eurostardiluncurkan tahun 1995.Lokomotif digerakkan oleh motor listrik berupa mesin asinkron dengan dayaperunit 1MW. Setiap rangkaian kereta Eurostar digerakkan oleh 12motor,jumlah dayamaksimum 12,2MW.
13/10/09
13/10/09