7

BAB II

TINJAUAN PUSTAKA

7. Umum. Omni Wheel memiliki kemampuan khusus untuk

berpergian dalam lebih dari satu arah dalam satu waktu. Sebaliknya, ban

robot hanya mampu berputar ke arah. Meskipun ada banyak jenis roda

Omni operasinya umumnya sama. Titik kontak untuk roda memiliki

kemampuan untuk menggulung dalam dua arah yang berbeda secara

bersamaan (Jaishree, 2018). Keunggulan dari sistem penggerak Omni

Wheel ini adalah mampu menahan beban statis maupun beban dinamis

dan mampu bergerak kesegala arah tanpa banyak pergerakan.

8. Omni wheel. Omni Wheel ini berbentuk lingkaran. Bagian-

bagian dari Omni Wheel adalah piringan, roller, poros, baut dan bantalan,

untuk piringan terbuat dari bahan alumunium, sedangkan untuk roller

terbuat dari polyurethane dengan kekerasan rata-rata 45-100.

Gambar 2.1. Roda Omni Wheel

 8

Gaya (force) didefinisikan sebagai tarikan atau dorongan yang terjadi

pada sebuah benda yang dapat mengakibatkan perubahan gerak.

Umumnya gaya mengakibatkan dua pengaruh yaitu : menyebabkan

benda bergerak ketika diam, terjadinya deformasi.

Pengaruh pertama juga disebut juga pengaruh luar (External

Effeck) dan yang kedua disebut pengaruh dalam (Internal Effeck). Apabila

beberapa gaya bekerja pada sebuah benda, gaya-gaya tersebut

dinamakan sebagai sistem gaya (Force System) yang akan di pelajari

distatika, dinamika, dan kekuatan bahan. Jika sistem gaya yang bekerja

pada sebuah benda tidak mengakibatkan pengaruh luar, gaya dikatakan

setimbang (Balance) dan benda dikatakan dalam kesetimbangan

(Equilibrium).

Roda Omni telah digunakan bertahun tahun dalam dunia robot

industri dan logistik. Sumber utama pengguna terbanyak roda Omni

adalah perusahaan yang memproduksi untuk sistem konveyor, seperti

untuk menangani paket/barang. Roda Omni banyak juga digunakan untuk

robot Omni. Sebuah robot Omni dapat berjalan lurus dari titik A ke titik B

juga berputar agar dapat tiba di tujuan nya. Roda omni juga digunakan

untuk kursi roda, kendaraan servis di bandara dan lain-lain ( Syam, 2012).

Statika mempelajari hubungan antara gaya-gaya yang bekerja

pada benda kaku (Rigid Body) pada keadaan diam dan dianggap

setimbang. Dimana membahas keadaan sebuah benda yang bergerak

atau dipercepat, tetapi dapat dibuat setimbang dengan menempatkan

 9

gaya inersia secara tepat. Kekuatan bahan (Strength of Materials)

mengkaji kekuatan bahan dalam kaitannya dengan gaya luar yang bekerja

pada sebuah benda dan pengaruhnya terhadap gaya dalam benda.

Benda tidak dianggap sebagai kaku sempurna (Perfectly Rigid) dan

dilakukan perhitungan deformasi benda pada beberapa macam gaya yang

bekerja. (Zainuri, 2008).

9. Faktor – faktor yang Memengaruhi Kinerja Komposit.

Menurut (Sari dan Sinarep 2011), suatu penelitian yang

mengabungkan antara matrik dan serat harus mempetimbangkan

beberapa faktor yang mempengaruhi performa dan kekuatan Fiber-Matrik

Composites antara lain sebagai berikut:

a. Faktor Serat. Serat adalah bahan pengisi matrik yang

digunakan untuk dapat memperbaiki sifat dan struktur matrik yang

tidak dimilikinya, juga diharapkan mampu menjadi bahan penguat

matrik pada komposit untuk menahan gaya yang terjadi.

b. Panjang Serat. Ada 2 penggunaan serat dalam

campuran komposit yaitu serat pendek dan serat panjang. Serat

panjang lebih kuat dibanding serat pendek. Panjang serat

berbanding diameter serat sering disebut dengan istilah aspect

ratio. Bila aspect ratio makin besar maka makin besar pula

kekuatan tarik serat pada komposit tersebut. Serat panjang

 10

(continous fiber) lebih efisien dalam peletakannya daripada serat

pendek. Akan tetapi, serat pendek lebih mudah peletakannya

dibanding serat panjang. Panjang serat mempengaruhi

kemampuan proses dari komposit serat. Pada umumnya, panjang

serat lebih mudah penanganannya jika dibandingkan dengan serat

pendek.

c. Bentuk Serat. Bentuk Serat yang digunakan untuk

pembuatan komposit tidak begitu mempengaruhi, yang

mempengaruhi adalah diameter seratnya. Pada umumnya,

semakin kecil diameter serat akan menghasilkan kekuatan

komposit yang lebih tinggi. Selain bentuknya kandungan seratnya

juga mempengaruhi (Schwartz, 1984 :1.4).

d. Faktor Matrik. Matrik dalam komposit berfungsi

sebagai bahan mengikat serat menjadi sebuah unit struktur,

melindungi dari perusakan eksternal, meneruskan atau

memindahkan beban eksternal pada bidang geser antara serat dan

matrik, sehingga matrik dan serat saling berhubungan. Pembuatan

komposit serat membutuhkan ikatan permukaan yang kuat antara

serat dan matrik.

e. Faktor Ikatan Fiber-Matrik. Hal yang mempengaruhi

ikatan antara serat dan matrik adalah void, yaitu adanya celah

pada serat atau bentuk serat yang kurang sempurna yang dapat
 11

menyebabkan matrik tidak akan mampu mengisi ruang kosong

pada cetakan. Bila komposit tersebut menerima beban, maka

daerah tegangan akan berpindah ke daerah void sehingga akan

mengurangi kekuatan komposit tersebut.

f. Katalis. Katalis ini digunakan untuk membantu proses

pengeringan resin dan serat dalam komposit. Waktu yang

dibutuhkan resin untuk berubah menjadi plastik tergantung pada

jumlah katalis yang dicampurkan. Semakin banyak katalis yang

ditambahkan maka makin cepat pula proses curingnya. Tetapi

apabila pemberian katalis berlebihan maka akan menghasilkan

material yang getas ataupun resin bisa terbakar.

10. Hukum Gravitasi. Gravitasi adalah suatu massa yang menarik

massa yang lain dengan gaya segaris yang menghubungkan kedua inti

massa. Besar gaya tarik yang terjadi berbanding lurus dengan perkalian

dari kedua Massa. Berbanding terbalik dengan kuadrat jarak antara kedua

titik massa tersebut. Berikut definisi massa dan berat.

a. Massa. Adalah jumlah materi yang terkandung dalam

tubuh tertentu dan tidak berbeda dengan perubahan posisi di

permukaan bumi. Massa permukaan diukur dengan perbandingan

langsung dengan standar massa dengan menggunakan

keseimbangan tuas. (Sumber: R.S. Khurmi “Machine Design” hal

8).
 12

b. Berat. Adalah jumlah tarikan yang diberikan bumi

pada permukaan tertentu. Karena tarikannya bervariasi dengan

jarak permukaan dari pusat bumi. Oleh karena itu, berat akan

bervariasi berdasarkan dengan posisinya di permukaan bumi

dengan demikian jelas, bahwa berat adalah sebuah gaya. (Sumber:

R.S. Khurmi “Machine Design” hal 8).

Dalam statika maupun dinamika kita seringkali menghitung

berat suatu benda. Tarikan gravitasi bumi pada suatu benda dike-

tahui sebagai berat benda. Karena tarikan ini merupakan suatu

gaya maka berat benda dinyatakan dalam Newton. Gaya ini terjadi

baik pada benda dalam keadaan diam maupun bergerak. Untuk

suatu benda yang bermassa (m) pada permukaan bumi, yang

mempunyai percepatan akibat gravitasi (g). Gaya gravitasi atau

beratnya sebagai (W). (Sumber: R.S. Khurmi “Machine Design” hal

9).

W
W=m.g atau m= ………………….……………….(1)
g

Dimana :

W : Berat (N)

m : Massa (kg)

g : Percepatan gravitasi (m/dt2)

 13

11. Beam. Beam memiliki macam-macam beban salah satunya

beban terdistribusi merupakan penyebaran besarnya gaya yang terbagi

sepanjang bidangnya.

a. Beban rata-rata mecanum wheel. Besarnya beban

terdistribusi merata dapat diketahui dari desain alat yang ada.

Sehingga untuk mengetahui besarnya beban merata pada gelagar

dapat menggunakan persamaan sebagai berikut :

Wr
Qr =
Lr
(N/mm)................................................................. (2)

(E.P.POPOV, 1989 )

Dimana :

Qr : Beban rata-rata mecanum wheel (N/mm)

Lr : Panjang poros mecanum wheel (mm)

Wr : Beban robot mecanum wheel (N)

b. Beam gelagar. Dari persamaan beam pada tiap-tiap

bagian poros mecanum wheel, maka poros dengan beban terbagi

merata pada mecanum wheel.

Gambar 2.2. Distribusi Beban Merata pada Poros Mecanum Wheel.

 14

(Sumber : R.S Khurmi, 1989 )

Sehingga untuk mengetahui besarnya beban merata pada

poros mecanum wheel dapat menggunakan rumus sebagai

berikut :

W=M ( NM ) .L(m) ………………………………..........………(3)

(R.S Khurmi, 1989 )

Dimana :

m : Massa dari benda yang ditopang pada posos (N/m)

L : Panjang poros (m)

12. Polyurethane. Polyurethane Elastomer adalah desain unik

dan bahan konstruksi yang menggabungkan banyak keunggulan dari

plastik kaku, logam dan keramik dengan sifat karet yang dapat

diperpanjang. Meskipun tidak diklaim bahwa poliuretan adalah jawaban

untuk semua masalah, poliuretan sangat serbaguna dan ini adalah kunci

penggunaannya yang meluas dan berkembang.

a. Adapun beberapa jenis utama polyuretan sebagai berikut :

1) Polyethers. Polyethers direkomendasikan untuk

aplikasi di mana bagian mengalami stres dinamis, yaitu

menghasilkan panas yang lebih rendah. Mereka juga

memiliki keunggulan dalam ketahanan tinggi, kinerja suhu

 15

rendah dan ketahanan terhadap air serangan (hidrolisis).

Polimer juga memiliki viskositas dan berat jenis yang lebih

rendah. Uretan berbahan dasar Poliester memiliki potongan,

robekan, abrasi, ketahanan minyak dan pelarut.

2) Produk MDI. Produk berbasis MDI memiliki

bau isosianat lebih rendah dari tipe TDI serupa dan memiliki

ketahanan hidrolisis yang unggul dan seringkali memiliki

ketahanan yang lebih tinggi.

3) Produk TDI. Produk berbasis TDI kurang

sensitif terhadap kelembaban, memiliki waktu

pembongkaran yang lebih pendek dan persyaratan suhu

pengeringan yang lebih rendah dibandingkan dengan jenis

MDI.

4) Polikaprolakton. Polikaprolakton menunjukkan

potongan yang bagus, sobek, bantalan beban dan

ketahanan abrasi dengan keuntungan tambahan yaitu

ketahanan hidrolisis yang lebih baik bila dibandingkan

dengan Poliester.

5) Sistem Alifatik. Sistem Alifatik memiliki

ketahanan tinggi terhadap pelapukan, ketahanan kimia yang

tinggi dan daya tahan di lingkungan yang agresif.

6) Sistem Polyurea. Sistem Polyurea adalah amina

bereaksi cepat dihentikan sistem yang biasanya digunakan

 16

dalam aplikasi semprotan. Sistem ini memiliki ketahanan air

dan bahan kimia yang sangat baik.

Gambar 2.3. Bahan Polyuretan Erapol 80

b. Pengujian Poliuretan. Poliuretan bersaing dengan

banyak bahan lain termasuk karet, plastik dan logam. Metode yang

paling umum untuk mengklasifikasikan poliuretan adalah menurut

kekerasannya. Diagram menunjukkan perbandingan kekerasan

poliuretan dengan bahan lain. Adapun pengujian pada bahan

Poliuretan

1) Kekerasan. Erapol Elastomer tersedia dalam

berbagai macam kekerasan, dari 10 Shore A, yang lebih

lembut dari penghapus, hingga lebih dari 85 Shore D yang

jauh lebih keras daripada bola golf. Bagi mereka yang tidak

terbiasa dengan metode pengukuran kekerasan ini, gambar

di sebelah kanan menunjukkan dua Durometer tipikal.

 17

Gambar 2.4. Tes Kekerasan Bahan Polyuretan dengan Alat

Pengukuran kekerasan adalah alat yang berguna,

namun variasi dalam pembacaan oleh satu atau dua unit

dapat ditemukan saat mengukur sebagian besar poliuretan

dan karet. Shore A adalah skala kekerasan paling umum

untuk digunakan hingga 95 - 100 Shore A. Setiap

pembacaan di atas tingkat kekerasan ini diukur dalam skala

Shore D. Perbandingan antara karet, plastik atau bahkan

logam. Harus ditekankan itu ketahanan abrasi adalah

kompleks Properti. Pemilihan yang sesuai Erapol elastomer

harus berbasis pada pengalaman aktual atau simulasi tes

layanan. Sebagai perbandingan data abrasi silahkan lihat

Resistance Grafik di halaman 32 - 33.

2) Properti Kompresi. Erapol Elastomer menunjukkan

kapasitas penahan beban yang lebih besar daripada

elastomer konvensional dengan kekerasan yang sama. Ini

 18

mengarah pada aplikasi yang berhasil seperti roda dan ban

industri, roller pengumpan dan pegas pengupas. Selain sifat

bantalan beban tinggi baik pada tegangan maupun

kompresi, Elastomer Erapol juga memiliki daya dukung

beban tinggi pada geser. Set Kompresi (ASTM D-395

Metode B). Mengukur jumlah deformasi permanen yang

akan dialami suatu bagian saat dibebani selama jangka

waktu tertentu. Dalam ASTM D-395 Metode B (lihat di atas)

beban dihasilkan dengan menerapkan kompresi 25%

3) Sifat Mekanik. Pada kekerasan rendah semua

bahan elastomer, termasuk elastomer Erapol akan melentur

saat terkena benturan. Karena elastomer konvensional

digabungkan hingga memiliki kekerasan yang lebih tinggi,

elastomer cenderung kehilangan elastisitas dan retak akibat

benturan. Di sisi lain, elastomer Erapol saat berada pada

tingkat kekerasan tertingginya, memiliki ketahanan benturan

yang jauh lebih baik daripada hampir semua plastik.

Ketangguhan yang melekat, dikombinasikan dengan banyak

sifat luar biasa lainnya yang terkait dengan Erapol dengan

kekerasan tinggi, mengarah pada banyak aplikasi dalam

bidang teknik.

4) Kekuatan Sobek. Kekuatan sobek merupakan

indikasi kuat dari ketangguhan dan daya tahan. Kekuatan

 19

sobek yang tinggi menghasilkan umur pemakaian yang lebih

lama. Elastomer erapol dalam hal ini memiliki keunggulan

yang berbeda dibandingkan dengan elastomer konvensional

lainnya.

5) Ketahanan. Ketahanan dalam elastomer

konvensional umumnya merupakan fungsi kekerasan.

Hubungan yang sering tidak diinginkan ini tidak berlaku

untuk elastomer Erapol. Produk tersedia dalam berbagai

ketahanan. Dalam aplikasi elastomer penyerap goncangan,

senyawa dengan pantulan rendah biasanya digunakan yaitu

kisaran ketahanan 10-40%. Untuk getaran frekuensi tinggi

atau dimana pemulihan cepat diperlukan, senyawa dengan

ketahanan 40-65% digunakan. Secara umum, ketangguhan

ditingkatkan dengan ketahanan tinggi.

6) Properti Suhu Rendah. Banyak elastomer Erapol

tetap fleksibel pada suhu yang sangat rendah dan memiliki

ketahanan yang luar biasa terhadap kejutan termal.

Ketahanan suhu rendah elastomer Erapol telah

menyebabkan aplikasi di bawah 0 ° C.

7) Properti Tarik. Erapol elastomer dicirikan oleh

perpanjangan tinggi, kekuatan tarik tinggi, dan modulus

tinggi. Ini memberikan kombinasi ketangguhan dan daya

tahan, dibandingkan elastomer konvensional. Uji tarik

 20

dilakukan pada tensometer seperti yang ditunjukkan (lihat

kanan). Dalam pengujian ini kami tertarik pada bentuk kurva

regangan tegangan keseluruhan (lihat grafik di bawah).

Dataran tinggi yang panjang diikuti dengan tanjakan curam

untuk istirahat menunjukkan ketangguhan tinggi. Pada

penelitian ini juga tertarik pada kekuatan tarik ultimate dan

perpanjangan elastomer Erapol.

Gambar 2.5. Uji Tarik Erapol dengan Tensometer

8) Kekuatan Tarik (Metode ASTM D412 dan E6).

Tegangan tarik maksimum yang mampu

dikembangkan suatu material. Ini adalah gaya per unit luas

penampang asli yang diterapkan pada saat pecahnya

spesimen. Ini dikenal dengan berbagai cara sebagai beban

putus, tegangan putus dan kekuatan tarik ultimat. Spesimen

dumbell digunakan untuk pengujian.

9) Pemanjangan (Metode ASTM D412).

Perpanjangan antara dua titik yang dihasilkan oleh

 21

gaya tarik yang diterapkan pada spesimen. Diukur sebagai

persentase dari jarak asli antara tanda. Spesimen dumbell

digunakan untuk pengujian. Perpanjangan terakhir adalah

perpanjangan pada saat pecah.

13. Tegangan dan Regangan. Jika suatu benda ditarik maka

akan mulur (Extension), terdapat hubungan diantara pertambahan

panjang dengan gaya yang di berikan. Jika gaya persatuan luasan disebut

tegangan dan pertambahan panjang disebut regangan maka hubungan ini

dinyatakan dengan grafik tegangan dan regangan (Stress-Strein Graph).

(Zainuri, 2008).

Gambar 2.6. Diagram

Tegangan–Regangan

( Sumber : Ach. Muhib Zainuri,ST. 2008 hal 102)

a. Batas Proporsional (Proportional Limit). Dari titik asal 0 ke

suatu titik yang disebut batas proporsional masih merupakan garis

 22

lurus pada daerah ini berlaku hokum hooke, bahwa tegangan

sebanding dengan regangan. Kesebandingan ini tidak berlaku

diseluruh diagram. Kesebandingan ini berakhir pada batas

proporsional.

b. Batas Elastis (Elastic Limit). Batas elastis merupakan batas

tegangan dimana bahan tidak kembali lagi kebentuk semula

apabila beban dilepas tetapi akan terjadi deformasi tetap yang

disebut permanent set. Untuk banyak material, nilai batas

proporsional dan batas elastic hamper sama. Untuk

membedakannya, batas aleatik lebih besar daripada batas

proporsional.

c. Titik Mulur (Yiel Point). Titik mulur adalah titik dimana bahan

memanjang mulur tanpa pertambahan beban. Gejala mulur

khususnya terjadi pada baja struktur (medium-carbon structural

steel), paduan baja atau bahan lain tidak memilikinya, sepeti

ditunjukan oleh gambar.

(e)

(a) (b) (c) (d)

Gambar 2.7. Diagram Tegangan-Regangan Khusus

( Sumber : Ach. Muhib Zainuri,ST. 2008 hal 102)

 23

d. Kekuatan Maksimum (Ultimate Strength).Titik ini merupakan

koordinat tertinggi pada curva tegangan - tegangan yang

menunjukan kekuatan Tarik (tensilestrenght).

e. Kekuatan Patah (breakig strength). Kekuatan patah terjad

bertambahnya beban mencapai beban patah sehingga beban

meregang dengan sangan cepat dan secara simultan luas

penampang bahan bertambah kecil.

f. Sifat - Sifat Teknik Bahan. Nilai tegangan diperoleh dari

Tarik adalah batas elastis, tegangan mulur tegangan maksimum,

dan tegangan patah. Sebagai tambahan modulus elastisitas,

persen pertambahan dan persen pengurangan luas penampng

specimen uji juga diperoleh. Nilai-nilai ini didefinisikan sifat-sifat

mekanis yang sangat berguna dalam penerapan kekuatan bahan.

( Zainuri,2008).

1) Kekakuan. Adalah sifat bahan yang mampu

renggang pada tegangan tinggi tanpa diikuti regangan yang

besar. Ini merupakan ketahanan terhadap deformasi.

Kekakuan bahan merupakan fungsi dari modulus elastisitas

E. Sebuah material yang mempunyai nilai E tinggi seperti

baja, E = 207.000 MPa akan deformasi lebih kecil terhadap

beban (sehingga kekakuan lebih tinggi) daripada material

 24

dibandingkan nilai E, misalkan kayu, dengan E= 7000 MPa

atau kurang.

2) Kekuatan. Adalah sifat bahan yang ditentukan oleh

sifat tegangan paling besar material mampu renggang

sebelum rusak. Ini dapat didefinisikan oleh batas

proporsional titik ulur atau regangan maksimum.

3) Elastisitas. Adalah Sifat materiil yang dapat kembali

ke dimensi awal setelah beban dihilangkan sangat sulit

mendapatkan nilai tepat elastisitas.

4) Keuletan adalah sifat bahan yang mampu deformasi

terhadap beban Tarik sebelum benar-benar patah. Material

ulet adalah material yang dapat ditarik menjadi kawat tipis

panjang dengan gaya Tarik tanpa rusak.

Dilihat dari persen panjang ukur spesimen selama uji Tarik

dan persen selama pengurangan luas penampang. Besar

keuletan dapat dinyatakan dengan pernyataan berikut :

pertambahan. panjang.ukur
Persen pertambahan = x 100%
panjang.ukur.awal

luas awal-luas akhir

Persen pengurangan = x 100%
luas awal

g. Malleability (kelunakan) Sifat bahan yang mengalami

deformasi plastis terhadap beban tekan yang bekerja sebelum

 25

benar-benar patah. Kebanyakan material yang sangat liat adalah

juga cukup lunak.

h. Toughness (ketangguhan) Sifat material yang mampu

menahan beban impack tinggi atau beban kejut. Jika sebuah benda

mendapat beban impack, maka sebagian energi diserap dan

sebagian energi dipindahkan. Pengukuran ketangguhan = luasan di

bawah kurva tegangan-regangan dari titik asal ke titik patah.

i. Resilience (kelenturan) Sifat material yang mampu

menerima beban impack tinggi tanpa menimbulkan tegangan lebih

pada batas elastis. Ini menunjukkan bahwa energi yang diserap

selama pembebanan disimpan dan dikeluarkan jika material tidak

dibebani. Pengukuran kelenturan sama dengan pengukuran

ketangguhan.

Gambar 2.8.

Kelenturan dan Ketangguhan

( Sumber : Ach. Muhib Zainuri,ST. 2008 hal 106)

 26

j. Tegangan Ijin dan Tegangan Aktual. Desain dan analisis

permesinan dan elemen structural berdasarkan nilai batas

tegangan dan regangan material. Nilai batas ini sesuai berdasarkan

sifat-sifat mekanis bahan. Uji Tarik dan hasilnya dalam diagram

tegangan –regangan adalah uji yang paling umum dalam

memberikan informasi sifat-sifat mekanis. Setelah beberapa nilai

diperoleh untuk membuat diagram tegangan-regangan, hal ini

memungkinkan untuk menentukan besar tegangan yang dapat

dianggap sebagai tegangan batas atau ijin untuk kondisi atau atau

problem yang di berikan. Tegangan ini disebut tegangan ijin

(allowable stress) yang didefinisikan sebagai tegangan maksimum

yang dianggap aman jika sebuah material dikenakan pembebanan.

Tegangan Maksimum
Sf =
Tegangan ijin

Nilai tegangan ijin tergantung pada :

Kemungkinan penurunan selama desain struktur karena

factor-faktor seperti korosi. Tegangan aktual didefinisikan sebagai

tegangan hitung (atau tegangan terhitung) yang timbul sebagai

akibat beban yang bekerja. Seharusnya tegangan aktual tidak

melebihi tegangan ijin (Zainuri,2008).

14. Kekuatan Bahan Komponen-Komponen Mesin. Berbagai

jenis bahan sering di gunakan dalam kehidupan sehari-hari maupun

dalam industri. Penggunaannya pun sangat bergantung pada sifat-sifat

 27

dari bahan tersebut. Di samping bermanfaat, beberapa unsur atau

senyawa juga dapat bersifat racun bagi kesehatan atau lingkungan. Pada

awalnya, unsur hanya digolongkan menjadi logam dan non logam. Hal ini

yang diteliti oleh Lavoisier. Hingga saat ini diketahui terdapat kurang lebih

118 unsur di dunia.

Dalam penulisan tugas akhir ini menggunakan berbagai jenis

material untuk memenuhi kriteria yang diperlukan dalam proses

pembuatan roda omni wheel. Untuk menjamin kekuatan bahan yang

digunakan sebagai bahan roda robot omni wheel meliputi berbagai bahan

sebagai berikut :

a. Bahan Non Logam. Bahan non logam adalah kelompok

unsur kimia yang bersifat elektronegatif, yaitu lebih mudah menarik

elektron valensi dari atom lain dari pada melepaskannya.

b. Bahan Logam. Dalam kimia, sebuah logam (bahasa

Yunani: Metallon) adalah sebuah unsur kimia yang siap membentuk

ion (kation). Logam adalah salah satu dari tiga kelompok unsur

yang dibedakan oleh sifat ionisasi dan ikatan, bersama dengan

metaloid dan non logam. Dari jenis logam dapat dibagi menjadi dua

yaitu :

a) Logam Ferro. Logam ferro adalah logam

besi (Fe). Besi merupakan logam yang penting dalam bidang

teknik, tetapi besi murni terlalu lunak dan rapuh sebagai

bahan kerja, bahan konstruksi. Oleh karena itu besi selalu

 28

bercampur dengan unsur lain, terutama zat arang/karbon

(C).

Logam ferro juga disebut besi karbon atau baja karbon.

Bahan dasarnya adalah unsur besi (Fe) dan karbon ( C) ,

tetapi sebenarnya juga mengandung unsur lain seperti :

silisium, mangan, fosfor, belerang dan sebagainya yang

kadarnya relatif rendah. Unsur-unsur dalam campuran itulah

yang mempengaruhi sifat-sifat besi atau baja pada

umumnya, tetapi unsur zat arang (karbon) yang paling besar

pengaruhnya terhadap besi atau baja terutama

kekerasannya.

b) Logam Non Ferro. Logam non ferro atau logam

bukan besi adalah logam yang tidak mengandung unsur besi

(Fe). Logam non ferro murni kebanyakan tidak digunakan

begitu saja tanpa dipadukan dengan logam lain, karena sifat-

sifatnya belum memenuhi syarat yang diinginkan. Kecuali

logam non ferro murni, platina, emas dan perak tidak

dipadukan karena sudah memiliki sifat yang baik, misalnya

ketahanan kimia dan daya hantar listrik yang baik serta

cukup kuat, sehingga dapat digunakan dalam keadaan

murni.

15. Poros. Poros merupakan salah satu bagian yang terpenting

dari setiap mesin, hampir setiap mesin meneruskan tenaga bersama-

 29

sama dengan putaran lewat poros. Jadi poros digunakan untuk

meneruskan daya yang akan di transmisikan melalui roda gigi ,kopling

serta pulley. Beban yang terjadi pada poros dapat berupa beban lentur

dan puntir. Poros yang dipakai pada sistem mecanum wheel ini

menggunakan poros jenis gandar. Poros jenis ini biasanya dipasang pada

roda kereta barang dimana poros tidak mendapat beban puntiran, bahkan

tidak berputar atau disebut gandar.

Gambar 2.9. Poros Statis

(Sumber : Kiyokatsu Suga dan Sularso, 2004 )

Dalam menganalisa sebuah poros maka harus memperhatikan hal-

hal sebagai berikut :

a. Kekuatan Poros. Sebuah poros harus direncanakan

hingga cukup kuat untuk menahan beban puntiran, tumbukan atau

pengaruh konsentrasi tegangan.

 30

b. Kekakuan Poros. Meskipun sebuah poros mempunyai

kekuatan yang cukup, tetapi jika lenturan atau defleksi puntirnya

terlalu besar akan mengakibatkan ketidaktelitian.

c. Bahan Poros. Poros untuk lesan tembak tempur

cepat dengan penggerak pneumatik terbuat dari baja batang yang

difinis dingin, baja karbon konstruksi mesin disebut bahan S.C yang

dihasilkan dari baja yang dideoksidasi dengan dan dicor. Ketika

poros hanya dikenakan momen lentur, maka tegangan maksimum

baik tarik maupun tekan diberikan dengan persamaan lentur

dimana dapat diketahui :

1) Konstruksi Batang Sederhana dengan Satu Titik.

Merupakan konstruksi yang ditumpu pada titik tumpu

yang masing-masing berupa sendi dan rol. Jenis

konstruksinya ini adalah statis tertentu, yang dapat

diselesaikan dengan persamaan keseimbangan.

L1 L2

F
 RA B

31

Gambar 2.10. Tumpuan Sederhana dengan Beban 1

Titik

(Sumber : Irawan Purna Agustinus, 2007 )

maka sarat keseimbanagan statis menggunakan

persamaan sebagai berikut dirumuskan :

a) Reaksi gaya pada titik A (RA).

ƩMB=0

1
R A . L - F . . L=0……………………….…….
2

(3)

b) Reaksi gaya pada titik B (RB).

∑ MB= 0
1
R A . L - F . . L=0……………………….…….
2

(4)

c) Reaksi momen yang diterima poros (MC).

1
MC = R A . . L (N.mm)………………….…...(5)
2

Dimana :

L : Panjang poros (mm)

 32

F : Gaya tekan (N)

RA: Reaksi gaya pada titik A (N)

RB: Reaksi gaya pada titik B (N)

MC : Momen yang diterima

poros (N.mm)

(Irawan Purna Agustinus, 2007)

2) Maka Untuk Mencari Momen Inersia Pada Poros Pejal

adalah Sebagai Berikut :

π
I = . d 4 ( mm 4 )……………………………….…….(6)
64

Dimana :.

I : Momen inersia (mm4)

D : Diameter poros (mm)

(Khurmi, R.S. Gupta, J.K, 2005)

3) Tegangan Lentur Pada Poros (σb). Tegangan lentur

pada poros dapat diketahui sebagai berikut:

M. c
σb= ( N/mm2 )............................................................(7)
I

(Popov, EP dan Tanisan Astamar Zainul, 1984 )

Dimana :

σb : Tegangan Lentur Pada Poros (N/mm2)

M : Momen lentur poros (N.mm)

I : Inersia (mm4)

C : Jari-jari bidang potong (mm)

 33

4) Tegangan Yang diizinkan (σi). Tegangan yang

diizinkan pada poros dapat dicari dengan persamaan

sebagai berikut :

σt 2
σi= (N. mm )…………………..…………...(8)
( sf 1 x sf 2 )

(Kiyokatsu Suga dan Sularso, 2004, hal 8)

Dimana:

σt : Tegangan tarik (N/mm2)

Sf1 : Faktor keamanan satu 6 ( umum )

Sf2 : Faktor keamanan dua 2 ( umum )

(5) Bahan Poros.

Tabel 2.1. Baja Konstruksi Mesin Untuk Poros. (Sumber :

Sularso, 1997, hal 129)
Kekuatan
Standar dan Lamban Perlakuan
tarik
macam g panas
(kg/mm2)
  S30C Penormalan 48
S35C " 52
Baja karbon
konstruksi S40C " 55
mesin ( JIS
G450 1) S45C " 58
S50C " 62
S55C " 66
Batang baja
yang S35C-D - 53
difinis dingin S45C-D - 60
  S55C-D - 72
 34

16. Bantalan. Bantalan mempunyai definisi sebagai suatu elemen

yang menumpu poros berbeban sehingga gerak bolak-baliknya

berlangsung secara halus, aman dan berlangsung dalam jangka waktu

yang lama. Bantalan harus cukup kuat untuk menopang elemen lainya

terutama poros sehingga dapat bekerja dengan baik. Dalam hal ini

bantalan yang direncanakan adalah bantalan gelinding, karena beban

dimesin ini kecil dan gesekannya juga rendah, putaran pada bantalan ini

dibatasi oleh gaya sentrifugal yang timbul pada elemen mesin.

Gambar 2.11. Macam-Macam Bantalan Gelinding

(Sumber : Sularso, 1997 Hal 29)

a. Kekakuan Bantalan Gelinding. Membawa beban aksial

Bantalan radial mempunyai sudut kontak yang besar antara elemen

dan cincinnya, dapat menerima sedikit beban aksial. Bantalan bola

macam alur dalam, bantalan bola kontak sudut, dan bantalan rol

kerucut merupakan bantalan yang dibebani gaya aksial kecil.

 35

Gambar 2.12. Bantalan Gelinding

(Sumber : Elemen Mesin, Sularso, 1997 Hal 129)

b. Kekakuan Terhadap Putaran. Diameter d (mm) dikalikan

dengan putaran permenit n (rpm) disebut harga d.n. Harga ini untuk

suatu bantalan yang mempunyai bantalan empiris.

c. Kekakuan Gesekan. Bantalan bola dan bantalan rol

silinder mempunyai gesekan yang relatif kecil dibandingkan dengan

bantalan yang lainnya. Untuk alat-alat ukur, gesekan bantalan

merupakan penentuan ketelitiannya.

d. Kekakuan Dalam Bunyi dan Getaran. Hal ini dipengaruhi

oleh kebulatan bola dan rol, kebulatan cincin, kekerasan elemen-

elemen tersebut, keadaan sangkarnya, dan kelas mutunya. Faktor

lain yang mempengaruhi adalah ketelitian pemasangan, konstruksi

mesin (yang memakai bantalan tersebut), dan kelonggaran dalam

bantalan

e. Bahan Bantalan Gelinding. Cincin dan elemen

gelinding pada bantalan umumnya dibuat dari baja bantalan khrom

karbon tinggi. Baja ini dapat memberikan efek stabil pada perlakuan
 36

panas. Baja ini dapat memberikan umur panjang dengan keausan

sangat kecil.

Tabel 2.2. Ukuran Bantalan Gelinding. (Sumber : Sularso, 1997 hal 143).

Nomor bantalan Ukuran luar (mm) Kapasitas Kapasitas

Jenis Dua sekat Dua sekat D D B R nominal nominal
terbuka tanpa kontak dinamik statis
spesifik C spesifik Co
(kg) (kg)
6000 10 26 8 0,5 360 196
6001 6001ZZ 6001VV 12 28 8 0,5 400 229
6002 02ZZ 02VV 15 32 9 0,5 440 263
6003 6003ZZ 6003VV 17 35 10 0,5 470 296
6004 04ZZ 04VV 20 42 12 1 735 465
6005 05ZZ 05VV 25 47 12 1 790 530
6006 6006ZZ 6006VV 30 55 13 1,5 1030 740
6007 07ZZ 07VV 35 62 1,5 1250 915
6008 08ZZ 08VV 40 68 1,5 1310 1010
6009 6009ZZ 6009VV 45 75 1,5 1640 1320
6010 10ZZ 10VV 50 80 1,5 1710 1430

f. Rumus Perencanaan Bantalan Gelinding.

1) Beban Yang Bekerja Pada Bantalan Gelinding.

P= Xo . V . Fr + Yo . Fa .............................................. ..

(9)

(Sumber : Sularso, 1997 )

Dimana :

Xo : Faktor beban radial

Yo : Faktor beban aksial = 0

Fr : Gaya tegak lurus ke poros (beban radial,(kg).

Fa : Gaya searah sumbu poros(beban aksial,(kg).

2) Faktor Kecepatan (Fn).

 37

1
33,3 3
Fn=
[ ]
n1
………..................................................(10)

(Sumber : Sularso, 1997 )

Dimana :

N : Putaran Poros (rpm).

3) Faktor Umur (Fh).

C
Fh=Fn x ….……..............................................(11)
p

(Sumber : Sularso, 1997 )

Dimana :

C : kapasitas nominal dinamik spesifik (kg)

4) Umur Bantalan (Lh).

Lh=500xFh.............................................................(12)

(G Niemann, 1992 )

Diameter bola gelinding (Dw).

Dw = q1 ( D – d ) (mm) .........................................(13)

(Sumber: Elemen Mesin, G. Niemen, 1992, hal 252)

Dimana :

q1 : Faktor untuk bantalan bola satu baris (0,216-

0,33).

Dw : Diameter luar bantalan (mm).

D : Diameter bantalan dalam (mm).

5) Jumlah Bola Gelinding dalam Satu Baris (Z).

 38

Z = q2 (D + d) / Dw ................................................(14)

(Sumber : Sularso, 1985)

Dimana :

Z : Jumlah bola gelinding dalam satu baris.

q2 : Faktor untuk bantalan bola satu baris (0,99-

0,89).

Dw : Diameter bantalan luar (mm).

d : Diameter bantalan dalam (mm).