Prodi Teknik Elektro

Universitas Sangga Buana

SAMPUL DOKUMEN

Judul Dokumen ROBOT HUMANOID PENDETEKSI RADIASI &

GAS BERACUN
Jenis Dokumen B100
Revisi ke
Nama File B100_HUMANIOD
Tanggal Penerbitan
Jumlah Halaman

Data Pengusul
Ketua Tim Anggota
Nama Nama Ghidan Azhra
NPM NPM 2114191016
 Prodi Teknik Elektro
Universitas Sangga Buana
DAFTAR ISI
PENDAHULUAN................................................................................................................................3
LATAR BELAKANG............................................................................................................................4
KONSEP............................................................................................................................................5
Penggerak Robot..........................................................................................................................5
Mekanisme Penggerak................................................................................................................7
Sensor Radiasi Dan Gas Beracun.................................................................................................7
Sensor Gas Mudah Terbakar.......................................................................................................7
 Prodi Teknik Elektro
Universitas Sangga Buana
PENDAHULUAN

Kemajuan teknologi dalam bidang robotika telah memasuki berbagai segi kehidupan
manusia mulai dari bidang otomatisasi industri, militer, hiburan maupun juga dalam bidang
medis. Humanoid robot atau robot humanoid merupakan salah satu bentuk implementasi
teknologi dalam bidang robotika yang memiliki kemampuan menirukan beberapa kegiatan
Manusia untuk berjalan dan menggerakan beberapa organ tubuh layaknya manusia.

Banyaknya batasan kemampuan manusia yg mampu di gantikan oleh sebuah robot

seperti khususnya menggantikan manusia pada kondisi kondisi berbahaya seperti bencana
alam, kondisi ekstrim atau pun untuk menggantikan peran manusia dalam wilayah pandemi
yang berbahaya.

Humanoid robot ini memiliki sensor keseimbangan yang dapat digunakan sebagai alat
keseimbangan robot, sensor ini berfungsi memantau keseimbangan sumbu vertikal atau
horisontal pada robot ketika robot berjalan atau bergerak. Selain sensor keseimbangan robot
juga di pasangi beberapa sensor penunjang untuk berada dalam wilayah berbahaya seperti
sensor radiasi,sensor gas beracun dan gas mudah terbakar.

Pada perancangan robot dalam laporan ini di harapkan dapat merancang sebuah robot
yang dapat menggantikan peran manusia di berbagai kondisi yang berbahaya.
 Prodi Teknik Elektro
Universitas Sangga Buana
LATAR BELAKANG

Keterbatasan mobilitas manusia di pengaruhi dengan kondisi lingkungan, dimana

manusia tidak bisa beraktivitas sebagaimana mestinya di karenaka kondisi lingkungan yg
berbahaya, seperti radiasi nuklir, gas beracun, gas mudah terbakar.
Kondisi kondisi berbahaya ini tidak bisa di lihat oleh mata manusia sehingga sangat
berpotensi untuk kehidupan manusia.
Robot di harapkan bisa menggantikan peran manusia dalam upaya memastikan
lingkungan yg di anggap berbahaya menjadi lingkungan yg tidak berbahaya melalui pengecekan
rutin melalui sensor sensor yg telah di aplikasikan pada robot tersebut.
 Prodi Teknik Elektro
Universitas Sangga Buana
KONSEP

Penggerak Robot
Pada perancangan ini robot di design sedemikian rupa sehingga bergerak menyerupai manusia
serta menjaga keseimbangan ketika melakukan gerakan. Sistem mekanik robot humanoid ini
dirancang agar dapat menyerupai struktur tubuh manusia dengan 10 sendi seperti yang
ditunjukan pada Gambar berikut.

Berikut adalah perincian fungsi dari masing-masing motor servo:

a) Motor Servo 1, memberikan gerakan putar secara vertikal pada lengan kanan robot.
b) Motor servo 2, memberikan gerakan putar secara vertikal pada lengan kiri robot.
c) Motor servo 3, memberikan gerakan 2 arah pada lengan kanan robot di bagian atas.
Jika dikombinasikan dengan gerakan motor servo 1, akan menghasilkan gerakan
lengan kanan robot kesegala arah.
d) Motor servo 4, memberikan gerakan 2 arah pada lengan kiri robot di bagian atas.
Jika dikombinasikan dengan gerakan motor servo 2, akan menghasilkan gerakan
lengan kiri robot ke segala arah.
 Prodi Teknik Elektro
Universitas Sangga Buana
e) Motor servo 5, memberikan gerakan 2 arah pada lengan robot kanan bagian bawah.
Motor ini berfungsi sebagai sendi siku lengan kanan robot.
f) Motor servo 6, memberikan gerakan 2 arah pada lengan robot kiri bagian bawah.
Motor ini berfungsi sebagai sendi siku lengan kiri robot.
g) Motor servo 7, memberikan gerakan putar secara horisontal pada kaki kanan robot.
h) Motor servo 8, memberikan gerakan putar secara horisontal pada kaki kiri robot.
i) Motor servo 11, memberikan gerakan 2 arah secara vertikal pada kaki kanan robot
bagian atas. Jika dikombinasikan dengan gerakan motor servo 7, akan menghasilkan
gerakan kaki kanan robot ke segala arah.
j) Motor servo 12, memberikan gerakan 2 arah secara vertikal pada kaki kiri robot
bagian atas. Jika dikombinasikan dengan gerakan motor servo 8, akan menghasilkan
gerakan kaki kiri robot ke segala arah.
k) Motor servo 13, memberikan gerakan 2 arah pada kaki kanan robot bagianbawah.
Motor ini berfungsi sebagai sendi lutut kaki kanan robot
l) Motor servo 14, memberikan gerakan 2 arah pada kaki kiri robot bagian bawah.
Motor ini berfungsi sebagai sendi lutut kaki kiri robot.
m) Motor servo 15, memberikan gerakan 2 arah secara vertikal pada telapak kaki kanan
robot
n) Motor servo 16, memberikan gerakan 2 arah secara vertikal pada telapak kaki kiri
robot.
o) Motor servo 17, memberikan gerakan 2 arah secara horisontal pada telapak kaki
kanan robot.
p) Motor servo 18, memberikan gerakan 2 arah secara horisontal pada telapak kaki kiri
robot.
q) Motor servo 20, memberikan gerakan vertikal pada kepala robot.
 Prodi Teknik Elektro
Universitas Sangga Buana
Mekanisme Penggerak

a) Motor servo sebagain penggerak utama yang dikendalikan dari jarak jauh
menggunakan remote control, serta sensor penyeimbang.
b) Kamera berfungsi sebagai alat monitoring keadaan lingkungan di sekitar robot.

Sensor Radiasi Dan Gas Beracun

Meggunakan sensor Gas-filled Detectors

Sensor ini dapat mendeteksi radiasi dari nuklir dan gas beracun dengan Prinsip kerja dari
alat adalah ketika radiasi melalui tabung yang berisi spesifik gas, maka akan terjadi proses
ionisasi dan membentuk molekul-molekul dan sepasang ion. Ketika diberi tegangan tinggi
diantaranya maka ion positif akan bergerak ke katoda dan ion negatif ke anoda, hal ini akan
menghasilkan aliran arus yang kecil yang ditangkap sebagi sebuah sinyal yang
mengindetifikasikan adanya radiasi.

Sensor Gas Mudah Terbakar

Menggunakan sensor Mq-2

Sensor ini dapat mengidentifikasi H2, LPG, CH4, CO, Alcohol, Smoke, Propane.
 Prodi Teknik Elektro
Universitas Sangga Buana
PRINSIP KERJA

Robot Humanoid ini bekerja sebagai alat/mesin yang bertugas mencari informasi mengenai
keadaan suatu lingkungan, apakah lingkungan itu terdapat radias atau gas beracun atau
tidak.

Robot ini akan dikendalikan menggunakan remote control secara manual dan jarak jauh.
Kamera akan memonitor kondisi lingkungan disekitar robot guna mempermudah
pengontrolan jarak jauh.

Setelah robot sampai di lokasi pengujian, maka sensor mulai bekerja untuk mengetahui
terdapatnya radiasi, gas beracun atau tidak.

Lalu hasil pengecekan sonsor tadi langsung dikirimkan hasilnya melalui transmitter dan
diterima oleh layer monitor yang ada pada lokasi kontrol.