MAKALAH

INSTRUMEN KONTROL

“ MODEL MATEMATIKA SEDERHANA”

Dosen Pembimbing
Prof. Dr. Ir. Rusdiana Sari., M.Si

KELOMPOK 6

Ignatius Kevin Gilbert Situmorang (062040422377)

M. Surya Buana Yuda (062040422383)

Wahyu Andanu (062040423390)

KELAS : 3 KID

PROGRAM STUDI D4 TEKNOLOGI KIMIA INDUSTRI

JURUSAN TEKNIK KIMIA

Politeknik Negeri Sriwijaya Palembang

2021 / 2022
 KATA PENGANTAR

Puji dan syukur penulis panjatkan kepada Tuhan Yang Maha Esa atas
selesainya makalah mata kuliah Instrumen Kontrol yang berjudul “Model
Matematika dalam Pengendalian Proses”. Atas dukungan moral dan material
yang diberikan dalam penyusunan makalah ini, maka penulis mengucapkan
banyak terima kasih kepada Ibu Prof. Dr. Ir. Rusdianasari, M, Si. selaku dosen
pengampu kami dalam mata kuliah Instrumen Kontrol Jurusan Teknik Kimia
Program Studi Teknologi Kimia Industri Politeknik Negeri Sriwijaya, yang
memberikan dorongan maupun masukan kepada penulis.

Kami selaku penyusun makalah berharap semoga kelak makalah ini dapat
bermanfaat serta menambah wawasan mengenai pentingnya instrumentasi dan
kontrol pengukuran laju aliran. Dalam makalah ini, penulis menyadari bahwa
makalah ini belum sempurna. Oleh karena itu, saran dan kritik sangat dibutuhkan
dalam penyempurnaan makalah ini.

Palembang, Oktober 2021

 I. PENDAHULUAN

1.1. Latar Belakang

Pengendalian proses adalah disiplin ilmu yang melibatkan statistika dan

teknik yang melibatkan pembuatan mekanisme dan algoritma untuk
mengendalikan keluaran dari suatu proses tertentu. Sebagai contoh apabila kita
menjalankan suatu sistem yang terkontrol dimana dalam sistem tersebut
diinginkan variabel temperaturnya konstan pada suhu 90oC-100oC, maka pada
sistem tersebut haruslah dirancang suatu alat yang dapat mengendalikan proses
tersebut pada rentang suhu yang diberikan, sehingga alat tersebut dapat membaca
temperatur di dalam sistem agar tidak terjadi kesalahan pada saat perhitugan dan
pendataan.

Pada alat pengukur inilah terdapat sebuah perhitungan algoritma

matematika yang dirancang pada sebuah alat pengukur dimana hasil dari
perhitungan tersebut merupakan keluaran variable yang terbaca pada alat
pengukur sebagai varibel yang terukur. Perhitungan matematis pengukuran
tersebut dirumuskan melalui analisa matematika sederhana dengan merancang
model matematika dalam pengendalian proses yang dilakukan.

Pemodelan matematika ini dilakukan untuk mengupayakan

peminimalisiran kesalahan (error) dari gangguan yang terjadi pada saat
pengukuran suatu variable yang diinginkan hasilnya, karena pada proses reaksi
kimia sendiri sistem tersebut bersifat tidak stabil terhadap proses yang akan
dijalani, dimana hal ini dapat mempengaruhi hasil akhir pada sistem tersebut
kapanpun dan pada proses apapun.

1.2. Rumusan Masalah

1. Apa yang dimaksud dengan Model Matematika Sederhana?

2. Apa saja model matematika dalam sistem pengendalian proses?

1.3. Tujuan

1. Mengetahui pengertian dari model matematika sederhana.

 2. Mengetahui beberapa model matematika sederhana pada sistem
pengendalian proses.

1.4. Manfaat

Manfaat dari penulisan makalah ini adalah sebgai bahan pembelajaran dan
penambah wawasan mengenai hal yang berkaitan tentang model matematika
sederhana pada sistem pengendalian proses.
 II. Pembahasan

2.1. Pengertian Model Matematika Sederhana

Sebuah model matematika dapat didefinisikan secara luas sebagai

formulasi persamaan yang mengungkapkan fitur penting dalam sistem
fisik atau proses dalam istilah matematika. Dalam arti yang sangat
umum,dapat direpresentasikan sebagai hubungan fungsional dalam bentuk
sebagai berikut :

Independent = (Independent Variable,Parameters,forcing function)

dengan dependent variable adalah karakteristik yang biasanya

mencerminkan perilaku atau keadaan dari sistem yang bersifat terikat pada
variabel lainnya. Independent variable adalah variable yang dapat berdiri
sendiri tanpa dipengaruhi oleh variable lainnya dan biasanya merupakan
suatu dimensi,seperti ruang dan waktu. Parameter adalah suatu yang
fungsi yang mencerminkan sifat sistem suatu komposisi. Forcing Function
adalah sesuautu fungsi yang mempunyai pengaruh eksternal yang bekerja
pada sistem.

2.2. Model Matematika

Model matematika merupakan representasi matematika yang
dihasilkan dari permodelan matematika. Pemodelan matematika proses
merepresentasikan dan menjelaskna permasalahan pda dunia nyata
kedalam pernyataan matematis. (Widowati & Sutimin, 2007).

langkah-langkah permodelan matematika adalah sebagian berikut:

1. Menyatakan permasalahan nyata kedalam pengertian matematika.
Pada langkah ini permasalahan yang terjadi di Dunia nyata
dimodelkan dalam model matematis. Langkah ini menyatakan
dalam masalah dan membentuk beberapa hubungan antar variabel
yang dihasilkan dari permasalahan berikut.
 2. Membuat Asumsi Dalam permodelan matematika mencerminkan
bagaimana proses berpikir sehingga model dapat berjalan.
3. Formulasi persamaan/Pertidaksamaan. Dengan pemahaman
hubungan antar variabel dan asumsi,langkah selanjutnya yaitu
memformulasikan persamaan atau sistem persamaan. Formulasi
model merupakan langkah yang paling penting,sehingga terkadang
diperlukan adanya pengujian kembali asumsi-asumsi agar dalam
proses pembentukan formulasi dapat sesuai dan realistik. Jika pada
proses pengujian kembali ditemukan ketidaksesuaian model,maka
diperlukan pengujian ulang asumsi dan membentuk asumsi yang
baru.
4. Menyelidiki sifat dari solusi. Setelah membentuk formulasi
model,langkah selanjutnya adalah menyelidiki apakah solusi
sistem stabil.
5. Interpretasi Hasil. Merupakan suatu langkah yang menghubungkan
formula matematika dengan kembali ke permasalahan dunia nyata.
Interpretasi ini dapat diwujudkan dalam bentuk grafik yang
digambarkan berdasarkan solusi yang diperoleh dan selanjutnya
diinterpretasikan sebagai solusi dalam dunia nyata.

a. Aritmatika

Pada unit pertama bahan ajar cetak ini, kita telah mempelajari konsep
dasar aritmetika. Konsep-konsep yang kita bahas tersebut akan sangat berguna
dalam menyelesaikan model matematika di bidang aritmetika ini. Semoga apa
yang telah Anda pelajari dalam unit 1 tersebut masih Anda ingat dan Anda kuasai
agar dalam mempelajari subunit ini, Anda tidak mengalami kesulitan. Berikut ini
diberikan contoh-contoh masalah di bidang Aritmetika.

Contoh : Diketahui volume sebuah kubus yaitu 27 cm3 , tentukan panjang rusuk
kubus tersebut.

Penyelesaian :
Rumus volume suatu kubus adalah sisi ksli sisi kali sisi atau disingkat
dengan s 3 yang diketahui sama dengan 27 cm3 atau s 3 = 27 sehingga panjang
sisi atau rusuk dari kubus tersebut adalah sama dengan 3 cm.
Contoh : Pertambahan penduduk di kota Lima, tiap tahun mengikuti aturan
barisan geometri. Tahun 2005 pertambahannya sebanyak 6 orang dan pada tahun
2007 sebanyak 54 orang. Tentukan pertambahan penduduk pada tahun 2010.

Penyelesaian : Misalkan pertambahan penduduk pada tahun 2005 adalah 6 u1 =

dan pertambahan penduduk pada tahun 2007 adalah 54 u3 = . Pertambahan
penduduk di kota Lima mengikuti aturan barisan geometri maka diperoleh:

U3 = 54
U1r3-1= 54
6r2= 54
R2 = 9
r= -3 atau r=3

Untuk nilai r = −3 tidak mungkin merupakan penyelesaian masalah karena akan

mendapatkan hasil negatif. Jadi yang digunakan adalah nilai r = 3. Menentukan
pertambahan penduduk pada tahun 2010 berarti menentukan u6 yaitu sama
dengan 6 3 1458 6 1 5 6 = 1 = × = − u u r . Jadi pertambahan penduduk kota Lima
pada tahun 2010 adalah sebanyak 1458 orang.
b. Aljabar

Berikut ini akan dibahas masalah-masalah matematika, pemodelan dan

penyelesaian model matematikanya untuk bidang aljabar. Tidak semua masalah
matematika dalam bidang aljabar dibahas, hanya untuk masalah-masalah yang
menyangkut persamaan, pertidaksamaan baik linear maupun kuadrat serta sistem
persamaan linear dengan dua varibel saja. Masalah-masalah tersebut dipilih
karena kita telah mempelajari konsep mengenai persamaan, pertidaksamaan baik
linear maupun kuadrat serta sistem persamaan linear dengan dua varibel pada unit
2. Jadi model matematika dalam bidang ini merupakan penyelesaian persamaan,
pertidaksamaan atau sistem linear dengan dua variabel. Seperti yang telah
dijelaskan pada unit 2, penyelesaian persamaan, pertidaksamaan atau sistem
persamaan adalah suatu konstanta atau nilai yang memenuhi persamaan,
pertidaksamaan atau sistem persamaan tersebut.
Bagaimana cara menentukan atau mencari nilai tersebut sudah dibahas
pula. Jadi kita telah mempunyai alat yang diperlukan dalam menyelesaikan model
matematika di bidang tersebut. Silahkan Anda mulai mengkaji penyelesaian
model matematika di bidang aljabar melalui contoh-contoh berikut ini.
Contoh : Nadia mengendarai sepeda motor dengan kecepatan 40 km/jam. Dari
tempat yang sama, sejam kemudian Sinta mengenderai sepeda motor ke arah yang
sama dengan kecepatan 56 km/jam. Tentukan setelah berapa jam perjalanan Sinta
menyalip atau mendahului Nadia.
Penyelesaian :
Diketahui : kecepatan sepeda motor nadia sama dengan 40 km/jam dan Sinta 56
km/jam.
Ditanyakan : setelah berapa jam Sinta mendahului Nadia?
Misalkan lama perjalanan Sinta sampai mendahului Nadia adalah t jam. Nadia
berangkat 1 jam lebih dulu dari Sinta maka ketika didahului Sinta, ia telah
berjalan selama t +1 jam. Kecepatan motor Nadia 40 km/jam maka jarak yang
ditempuh Nadia sampai didahului Sinta adalah 40(t +1) km. Selanjutnya
kecepatan motor Sinta adalah 56 km/jam maka selama t jam, Sinta menempuh
jarak 56t . Pada saat Sinta mendahului Nadia berarti jarak yang ditempuh adalah
sama sehingga diperoleh model matematika yang merupakan persamaan linear
dengan satu variabel yaitu 40(t +1) = 56t . Penyelesaian persamaan linear 40(t +1)
= 56t adalah sebagai berikut.

40(1+t) = 56t
40t +40 = 56 t
56t-40t = 40
16t = 40
T = 2,5

Jadi Sinta mendahului Nadia setelah ia berjalan selama 2,5 jam.

Contoh : Irwansyah mempunyai selembar seng dengan panjang 80 cm dan lebar

60 cm. Ia ingin mengecilkan seng tersebut dengan memotong panjang dan
lebarnya sama besar sehingga luas seng yang diperoleh menjadi setengah luas
mula-mula. Berapa panjang dan lebar seng yang harus dipotong? Penyelesaian :
Diketahui : Selembar seng berbentuk persegi panjang dengan panjang 80 cm dan
lebar 60 cm. Dari yang diketahui ini diperoleh luas seng yaitu seluas 80× 60 =
4800 cm 2 .

Ditanyakan : Berapa panjang dan lebar seng yang harus dipotong sehingga luas
seng yang diperoleh menjadi setengah luas mula-mula.
Misalkan seng dipotong panjang dan lebarnya sepanjang x cm sehingga diperoleh
panjang dan lebar seng masing-masing adalah 80 − x cm dan 60 − x cm. Luas
seng setelah dipotong adalah setengah dari luas mula-mula sehingga diperoleh
4800 2400 2 1 × = . Jadi diperoleh model matematika dari masalah di atas yaitu
(80 – x) (60 – x) = 2400 yang merupakan persamaan kuadrat. Selanjutnya model
matematika (80 – x)(60 − x) = 2400 ditentukan penyelesaiannya sebagai berikut.
 (80 – x)(60 − x) = 2400
4800 – 80x – 60x + x2 = 2400
2400 – 140x + x + x2+= 0
(x-120)(x-20)=0
x-20 =0 atau x-20 =0
x=120 atau x= 20

Jadi diperoleh nilai x = 120 atau x = 20 yang memenuhi persamaan

kuadrat (80 – x)(60 – x) = 2400 . Nilai x = 120 tidak mungkin merupakan
penyelesaian masalah karena panjang seng adalah 80 cm. Jadi panjang dan lebar
seng dipotong sepanjang 20 cm agar luas seng yang diperoleh sama dengan
setengah luas mulamula.

c. Geometri dan pengukuran

Selanjutnya kita akan mengkaji masalah matematika di bidang geometri

dan pengukuran berikut ini.

Contoh : Diberikan sebuah kotak dengan ukuran panjang, lebar dan tinggi masing,
masing sama dengan 60, 54 dan 42 cm. Diberikan pula beberapa kubus kecil
dengan panjang rusuk sama dengan 6 cm. Tentukan berapa banyak kubus yang
dapat dimasukkan dalam kotak.

Penyelesaian :
Diketahui : panjang, lebar dan tinggi suatu kotak yaitu 60, 54 dan 42 cm
sehingga diperoleh volume kotak itu sebesar 60× 54× 42 = 136080 cm3 .
Diketahui pula panjang rusuk sebuah kubus yaitu 6 cm sehingga volume kubus
tersebut adalah 6 × 6 × 6 = 216 cm3 .
Ditanyakan : banyak kubus yang dapat dimasukkan dalam kotak. Banyak kubus
yang dapat dimasukkan dalam kotak dapat ditentukan dengan cara sebagai
berikut. Misalnya banyak kubus tersebut adalah n maka:
 𝑉𝑜𝑙𝑢𝑚𝑒 𝐾𝑜𝑡𝑎𝑘 136080
𝑛= = =630
𝑉𝑜𝑙𝑢𝑚𝑒 𝐾𝑢𝑏𝑢𝑠 216

Jadi banyaknya kubus yang dapat dimasukkan dalam kotak tersebut adalah
sebanyak 630 kubus.

c. Trigonometri

Dalam bidang trigonometri, masalah-masalah yang akan dipelajari model

matematika dan penyelesaiannya adalah masalah yang terkait dengan dalil
Pythagoras dan perbandingan trigonometri. Contoh masalah dan bagaimana
pemodelan matematika dalam trigonometri adalah sebagai berikut.

Contoh : Sebuah tempat air minum berbentuk tabung dengan tinggi tabung 15 cm
dan jari-jari alasnya 4 cm. Pada tabung tersebut diletakkan sedotan dengan posisi
seperti pada gambar.Tentukan panjang sedotan tersebut.

Penyelesaian :
Diketahui : tinggi dan jari-jari alas sebuah tabung tempat air minum
adalah 15cm dan 4 cm sehingga diameter tabung adalah 8 cm.
Ditanyakan : panjang sedotan yang diletakkan pada tabung. Misalkan panjang
sedotan tersebut adalah x, maka dengan menggunakan dalil Pythagoras, kita dapat
menentukan nilai x yaitu sebagai berikut.

X2=82 + 152 = 64+225 =289

X= 17

Jadi panjang sedotan yang dicari adalah 17 cm.

5. Peluang
Masalah matematika yang terkait dengan peluang akan kita kaji hanya
khusus yang terkait dengan masalah permutasi dan kombinasi serta konsep
peluang sederhana berikut ini.

Contoh : Dalam sebuah ruangan pertunjukkan teater, masih tertinggal 5 kursi

kosong, tetapi masih ada 9 orang yang akan memasuki ruangan pertunjukan
tersebut. Tentukan ada berapa cara kursi kosong tersebut dapat diduduki oleh
kesembilan orang tersebut.

Penyelesaian :
Masalah di atas tidak mempertimbangkan urutan orang yang akan
menduduki kelima kursi di ruang pertunjukan, maka masalah tersebut merupakan
masalah kombinasi. Dari sini diperoleh.

9! 9.8.7.6.5! 9.8.7.6
9C5=
(9−5)!5!
= = = 126
5!.4! 4.3.2.1
Jadi banyak cara 5 kursi kosong di ruangan pertunjukan dapat diduduki oleh
kesembilan orang tersebut adalah sebanyak 126 cara.

Contoh : Suatu kelas terdiri atas 28 siswa putra dan 12 siswa putri. Kelas tersebut
akan memilih seorang ketua kelas dimana baik siswa putra maupun putri
mempunyai hak yang sama untuk dipilih. Tentukan berapa peluang terpilih ketua
kelas seorang siswa putri.

Penyelesaian :
Diketahui banyaknya siswa putri sebanyak 12 orang dan jumlah seluruh siswa
dalam kelas tersebut ada sebanyak 30 orang maka peluang terpilih ketua kelas
12 2
seorang siswa putri atau .
30 5
2.3. Model Matematika dalam Sistem Control

Beberapa pendekatan yang lazim digunakan dalam menganalisa sistem control

atau pemodelan sistem adalah :
1. Persamaan difrensial/Transformasi Laplace
2. Diagram blok
3. Transfer function
4. Diagram alir sinyal (Signal flow diagram)
Proses atau siklus aplikasi matematika dapat digambarkan dengan gambar 2
Problem system control diformulasikan ke dalam persamaan matematika yang
kemudian dilakukantransformasi atau penyederhanaa agar dapat diselesaikan
secara matematika. Terakhir persamaan tersebut ditranslasikan ke bentuk semula
untuk melihat respond dan kestabilannya.

2.3.1 Persamaan Difrensial

Persamaan diferensial adalaha persamaan matematika untuk sebuah fungsi yang
tidakdiketahui dengan satu atau beberapa Variable yang berhubungan dengan
fungsi itu sendiridimana turunannya dalam beberapa orde. Persamaan diferensial
sangat penting dandipakai luas dalam bidang keteknikan (engineering) fisika,
ekonomi dan disiplin ilmu yang lain.

Gambar-1. proses pendekatan matematika dalam penyelesaian problem

sistem control
Gambar-2. Visualisasi aliran udara dalam sebuah saluran yang dimodelkan
menggunakan persamaan Navier-Stokes merupakan persamaan difrensial.

Bentuk persamaan diferensial sederhana :

dy = f (y,t) = t = t , y = yo

Mode; persamaan diferensial adalah model persamaan system dinamik

dengan bentuk :

an yn + an-1 yn-1 + ……. + ao = bm xm + bm-1 xm-1 + … + bo

dengan yn = dn y/dt dan xm = dm x/dt

𝑑𝑛 𝑦
Y = output/respn, X = input dalam bentuk Laplace: 𝑌𝑛 = =
𝑑𝑡 𝑛
𝑠 𝑛 𝑦 (𝑠)

2.3.2. Transformasi Laplace

Transformasi laplace dalam system control digunakan untuk :

• Memodelkan system dalam variabel Laplace (P Diff Laplace)

• Memudahkan solusi lengkap persamaan diferensial karena persamaan
diferensial sangat mudah diselesaikan dengan tranformasi Laplace.

Sebuah fungsi Transformasi Laplace f(t) for t > 0 didefinisikan dengan sebuah
integral 0 hingga tak hingga.

{𝑓(𝑡)} = ∫0∞𝑒−𝑠𝑡 𝑓(𝑡)𝑑𝑡

2.3.3. Diagram Blok

Sebuah system sering dimodelkan secara sederhana dengan bentuk

grafis dimana sebuah proses disimbolkan dengan blok atau kotak.

Jika system H memiliki respon impuls h(t) dalam domain waktu (time), dapat
dinyatakan dengan persamaan y(t) sbb:

y(t) = x(t) * h(t)

Simbol asterisk (*) sebagai bentuk penyatuan (convolution).

Apabila system H adalah sebuah fungsi transfer dalam domain Laplace

(H(s)), maka hubungan antara input dan output digambarkan dengan diagram
blok sebagai berikut :

2.3.3.1. Sistem Dirangkai Seri

Apabila dua sistem atau lebih dirangkai seri, maka sistem

keseluruhan dapat dinyatakan dengan sebuah fungsi transfer dimana
solusinya merupakan penjumlahan dari masing-masing sistem.

Dua system, f(t) dan g(t) terangkai seri sehingga output sistem f(t)
adalah input sistem g(t).

jika output sistem pertama dinyatakan sebagai h(t), maka :

h(t) = x(t)*f(t)

dan output sistem y(t) dalam h(t) :

y(t) = h(t)*g(t)
sehingga dikembangkan persamaan keseluruhan sistem :

y(t) =[x(t) * f(t) * g(t)]

y(t) = x(t) * [f(t) * g(t)]

Diagram blok gabungan menjadi :

2.3.3.2. Sistem Dirangkai Paralel

Blok terangkai parallel harus dipasangkan sebuah blok

penambah (adder). Blok dihubungkan dengan adder memiliki total
fungsi transfer sebagai berikut :

Y(s) = X(s)[F(s) + G(s)]

Karena Transformasi Laplace adalah linear maka transformasi

ke domain waktu dapat dilakukan dengan sederhana dengan
mengganti perkalian ke penggabungan (convolution).

2.3.3.3. Model Variabel State (State model Space)

Persamaan variabel state (state-space) dengan matrik bukan

mol A,B,C dan D dimodelkan dengan blok sebagai berikut:
 Pada gambar tersebut, blok asing ditengah dapat berupa sebuah blok
penggabungan atau blok penundaan (delaying) dimana dalam
domain transfer dinyatakan :

𝟏 𝟏
𝒂𝒕𝒂𝒖
𝒔 𝒛

Tegantung karakteristik waktu system. Jika hanya memperhitungkan

waktu system belanjut, kita dapat mengganti blok asing tersebut
dengan sebuah blok penggabungan (integrator) :

2.3.4. Fungsi Transfer (FT)

Fungsi transfer (FT) adalah perbandingan output terhadap input dalam

variabel laplace. System dalam variabel Laplace yang telah diturunkan dari
persamaan diferensial system dituliskan dengan persamaan :

[aos 2 + a1s + a2].X(s) = bU(s)

Maka fungsi transfer system menjadi:

𝑋(𝑠) 1
=
𝑈(𝑆) [𝑎𝑜 𝑠 2 + 𝑎1 𝑠 + 𝑎1 ]

2.3.4.1. Fungsi Transfer Loop Terbuka dan Loop Tertutup

 Loop Terbuka :

Fungsi transfernya dinyatakan dengan persamaan :

𝐶(𝑠)
𝑇(𝑠) = = 𝐺(𝑠)
𝑅(𝑠)

Loop Tertutup :

Fungsi transfernya dinyatakan dengan persamaan :

𝐶(𝑠) 𝐺(𝑠)
𝑇(𝑠) = =
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)

2.3.5. Diagram Alir Sinyal

R = Sinyal input dan C = sinyal output

 III. PENUTUP

3.1 Kesimpulan

Pada penulisan makalah ini dapat disimpulkan bahwa :

1. Model matematika sederhana merupakan formulasi persamaan yang

mengungkapkan fitur penting dalam sistem fisik atau proses dalam istilah
matematika.
2. Pada sistem pengendalian proses perancangan model matematika dianalisa
melalui :
a. Persamaan Differensial/ Tranformasi Laplace
b. Transfer Function (Fungsi Transfer)
c. Diagram Blok
d. Diagram Aliran Sinyal (Signal Flow Diagram)

3.2. Saran

Kami sadar bahwa masih banyak kekurangan dalam penulisan dan juga
pembahasan pada makalah ini. Oleh karena itu, mohon diberikan sarannya agar
kami dapat membuat makalah yang lebih baik lagi dan semoga makalah ini dapat
bermanfaat baik untuk penulis maupun pembaca dan dapat menjadi wawasan kita
dalam memahami model matematika sederhana pada instrument pengendalian
atau sistem kontrol.
 DAFTAR PUSTAKA

https://pdfslide.tips/documents/makalah-instrumentasi-dan-pengendalian-proses-
cascade
controldocx.html
http://eprints.uny.ac.id/22961/2/BAB%20II.pdf
https://himatika.fmipa.ugm.ac.id/2016/11/25/permodelan-matematika/