MODUL PRAKTIKUM

MATA KULIAH
DINAMIKA SISTEM
(VI190419)

LABORATORIUM
INSTRUMENTASI & KONTROL

2022
 DAFTAR ISI

DAFTAR ISI .......................................................................................................................................................................... 3

KATA PENGANTAR................................................................................................................................................................... 4
TATA TERTIB DAN SANKSI ............................................................................................................................................. 5
I. TATA TERTIB ....................................................................................................................................................... 5
II. SANKSI .......................................................................................................................................................................... 5
Transfer Function in Matlab ................................................................................................................................................ 7
1.1 Tujuan Praktikum ....................................................................................................................................................... 7
1.2 Teori Dasar ................................................................................................................................................................... 7
b. Sistem Elektrik ............................................................................................................................................................... 8
1.3 Persiapan Percobaan .................................................................................................................................................11
1.4 Prosedur Praktikum ..................................................................................................................................................11
1.5 Tugas Pendahuluan ...................................................................................................................................................11
1.6 Tugas Laporan Resmi...............................................................................................................................................12
 KATA PENGANTAR
Salah satu kegiatan yang berkaitan dengan bidang akademik adalah penyelenggaraan
praktikum yang dilaksanakan di laboratorium. Tujuan dari praktikum ini adalah memberikan
penguatan teori yang telah diberikan didalam kuliah, dan juga memperkenalkan peralatan-
peralatan untuk pengukuran besaran fisis, melatih para mahasiswa tingkat persiapan dalam
hal ketrampilan selama menjalankan kegiatan praktikum, melatih softskill bekerja sama
dalam satu tim untuk mencapai tutjuan tertentu, melatih bertanggung jawab menyelesaikan
suatu tugas yang dibebankan pada setiap anggota tim untuk mendapatkan penghargaan yang
besar (berupa nilai evaluasi) atas tugas tersebut.

Sebagai lembaga pendidikan Program Studi S.Tr Teknologi Rekayasa Instrumentasi wajib
mengemban tugas Tri Darma Perguruan Tinggi, yaitu pendidikan-pengajaran, penelitian, dan
pengabdian pada masyarakat. Prasarana dan sarana untuk mengemban tugas itu telah
dipersiapkan agar semua tujuan yang diharapkan dapat tercapai. Salah satu prasana dan
sarana yang telah dipersiapkan adalah Laboratorium Uji dan Kalibrasi, dimana laboratorium
ini memiliki fungsi utama sebagai pelengkap pembelajaran mata kuliah Dinamika Sistem
untuk program studi S.Tr Teknologi Rekayasa Instrumentasi.

Beban Praktikum Dinamika Sistem adalah 1 SKS, dan sesuai dengan peraturan akademik
ITS maka beban 1 SKS adalah 3 jam kegiatan, yang dibagi dalam rincian waktu sebagai
berikut : Persiapan : 30 menit
Dengan tugas yang harus dilaksanakan oleh praktikan adalah :
a) Mempelajari Tugas Pendahuluan untuk persiapan praktikum.
b) Meminjam peralatan yang diperlukan.
c) Mempersiapkan /merangkai peralatan
d) Melakukan Percobaan :
- 45 menit untuk tanya jawab
- 75 menit untuk melakukan percobaan
- Selama pelaksanaan praktikum, praktikan dibimbing oleh asisten.

Pada awal semester, sebelum dilakukan kegiatan praktikum, para calon asisten diberi
bimbingan oleh dosen pengampu mata kuliah Dinamika Sistem, dengan melakukan
percobaan seetiap modul praktikum agar nanti ketika pelaksanaan praktikum dapat
memberikan petunjuk kepada praktikan ketika ada permasalahan tentang pelaksanaan
percobaan. Dosen pengampu mata kuliah Dinamika Sistem bersama dengan para calon
asisten praktikum memberikan arahan kepada praktikan tentang pelaksanaan praktikum,
terutama tentang tata tertib selama melakukan praktikum.
Program Studi S.Tr Teknologi Rekayasa Instrumentasi beserta perangkatnya,mengharapkan
kepada para mahasiswa untuk melakukan kegiatan praktikum ini dengan bersungguh-
sungguh, agar tujuan pendidikan dan pengajaran Dinamika Sistem ini dapat dicapai
semaksimal mungkin.
 TATA TERTIB DAN SANKSI

I. TATA TERTIB

Semua praktikan yang melakukan praktikum di Laboratorium Uji dan Kalibrasi harus mengikuti
tata tertib sebagai berikut:
1. Harus hadir paling lambat 15 menit sebelum jam praktikum dimulai.
2. Sebelum memasuki laboratorium Uji dan Kalibrasi, praktikan diwajibkan berpakaian sopan
(tidak boleh memakai kaos oblong) dan tidak diperbolehkan memakai topi, merokok,
membuat keributan dan sebagainya.
3. Setiap praktikan diwajibkan melepas alas kaki, bila masuk ke dalam laboratorium Uji dan
Kalibrasi.
4. Semua tas dan perlengkapan lain kepunyaan praktikan harus diletakkan ditempat yang telah
ditentukan, tidak diperbolehkan dibawa ke meja praktikum, kecuali buku petunjuk
praktikum dan alat-alat tulis yang diperlukan.
5. Sebelum melakukan percobaan praktikan melakukan:
a) Mempelajari modul praktikum dengan baik
b) Mempersiapkan Laporan Resmi yang terdiri dari:
➢ COVER
➢ HASIL DAN ANALISA (Judul dan Grafik)
➢ KESIMPULAN

6. Sebelum melakukan praktikum, praktikan terlebih dulu meminjam peralatan yang

diperlukan untuk praktikum yang bersangkutan pada laboran (karyawan laboratorium),
dengan bon peminjaman. (bila meminjam alat)
7. Setiap praktikan wajib menjaga peralatan agar tidak hilang atau rusak.
8. Praktikan mempersiapkan dan merangkai peralatan untuk praktikum bersama kelompoknya,
dan baru boleh melakukan percobaan setelah diperiksa dan dinyatakan siap oleh asisten.
9. Selama praktikum, praktikan diwajibkan menyelesaikan tugasnya pada meja yang telah
disediakan (melakukan percobaan, membuat laporan sementara dan laporan resmi) untuk
praktikum yang bersangkutan, kecuali atas izin asisten.
10. Hasil percobaan ditulis dalam Logbook, diisikan dalam kolom-kolom tabel yang
dipersiapkan terlebih dahulu. Logbook dibuat dan dilaporkan pada asisten untuk ditanda
tangani sebagai persetujuan.
11. Bila praktikan keluar atau masuk ruang Laboratorium Uji dan Kalibrasi, harus melaporkan
dan minta izin kepada asisten.
12. Bila tugas dan kegiatan praktikum telah selesai, praktikan diharuskan meninggalkan ruang
Laboratorium Uji dan Kalibrasi.

II. SANKSI
Sanksi diberikan bila tidak mematuhi atau melanggar tata tertib yang telah ditetapkan di atas.
1. Pelanggaran terhadap:
a) Poin (I.1.) Tidak diperkenankan melakukan praktikum materi yang bersangkutan.
b) Poin (I.2.), (I.3.), dan (I.4). Ditegur oleh asisten/laboran dan bila tetap tidak
mengindahkan, maka tidak diperkenankan melakukan praktikum.
c) Poin (I.6.) Ditegur oleh asisten dan bila tetap tidak mengindahkan, maka tidak
diperkenankan melakukan praktikum, dan sanksi sama dengan sanksi untuk
pelanggaran (I.5.).
 d) Poin (I.7.) Tidak dapat melakukan kegiatan praktikum.
e) Poin (I.8.) Wajib mengganti, dan tidak diperkenankan melakukan praktikum
berikutnya bila belum mennganti peralatan yang hilang atau rusak tsb.
f) Poin (I.9.) Hasil percobaan tidak diakui asisten.
g) Poin (I.10.). Ditegur oleh asisten, bila tidak mengindahkan, maka hasil praktikum
dibatalkan oleh asisten.
h) Poin (I.11.) Ditegur oleh asisten dan bila tetap tidak mengindahkan, maka tidak
diperkenankan melakukan praktikum,
i) Poin (I.12.) Ditegur oleh assiten/laboran.

2. Praktikan yang melakukan kecurangan dalam melakukan percobaan, maka hasil

praktikumnya dibatalakan, dan tidak diperkenankan melakukan praktikum untuk
percobaan tersebut.
3. Sanksi lain yang tidak termasuk dalam sanksi-sanksi diatas, akan ditentukan oleh kepala
Laboratorium Uji dan Kalibrasi, berdasar pada jenis pelanggarannya.

Surabaya, 22 April 2022

Laboratorium Instrumentasi Dan Kontrol
 Transfer Function in Matlab

1.1 Tujuan Praktikum

Berikut tujuan praktikum yang menunjukkan inti dari percobaan ini dilakukan yaitu
sebagai berikut,
A. Mahasiswa mampu mengetahui karakteristik dinamik dari sistem thermal, sistem fluida,
sistem elektrik, dan sistem mekanik
B. Mahasiswa mampu mengetahui dan menjelaskan mengenai model matematika dari
sistem dinamis
C. Mahasiswa mampu mengetahui hubungan input, proses, dan output dari suatu sistem
Mahasiswa mampu mengetahui dan menjelaskan mengenai sistem orde 1 dan orde 2

1.2 Teori Dasar

Sistem Orde Pertama

Secara fisis, sistem ini berupa rangkaian RC, sistem thermal, dan sebagainya. Contoh dari
sistem orde pertama dapat dilihat pada gambar 1 berikut.

Gambar 1. Contoh Diagram Blok Sistem Orde Pertama

Dari diagram blok pada gambar 1 dapat disederhanakan seperti pada gambar (2) berikut.

Gambar 2. Diagram yang Disederhanakan

Hubungan masukan dan keluaran dari diagram tersebut diapat dimodelkan dengan fungsi
transfer berikut.

Semua sistem yang mempunyai fungsi transfer yang sama akan menunjukkan keluaran yang
sama dalam memberikan respon masukan yang sama. Untuk setiap sistem fisik yang diperoleh,
secara matematis respon dapat memberikan suatu interpretasi fisik. Transformasi laplace dari
fungsi masukan step adalah 1/s, dengan mensubtitusikan R(s) = 1/s kedalam persamaan 1
diperoleh.

Dengan menguraikan C(s) menjadi pecahan parsial, maka diperoleh

Dengan meng-invers kan transfromasi laplace persamaan 3 menjadi domain t.

Gambar 3. Kurva Respon Eksponensial

Dalam satu konstanta waktu, kurva respon eksponensial telah berubah dari 0
sampai 63,2%. Dalam 2 konstanta waktu respon mencapai 86,5 % harga akhir. Pada t =
3T, 4T,dan 5T respon mencapai masing-masing 95 ; 98,2 ; dan 99,3% nilai akhir. Meskipun
demikian, dalam prakteknya, estimasi yang layak dari waktu respon adalah lama waktu
yang diperlukan kurva respon untuk mencapai garis 2% dibawah nilai akhir atau empat
konstanta waktu.

Gambar 4. Sistem Secara Umum

Perilaku sistem orde kedua dapat dijelaskan dalam bentuk dua parameter
b. Sistem Elektrik
Langkah pertama pada analisa rangkaian listrik adalah untuk mendapatkan pemodelan
matematis untuk sebuah rangkaian. Pada bagian ini, pertama menuliskan pemodelan
matematika dari rangkaian listrik dan mendapatkan pemecahan dari masalah rangakaian
sederhana. Berikut contoh rangkaian listrik orde pertama dengan adanya hambatan (R) dan
kapasitansi (C).

Gambar 7. Rangkaian R-C (Bentley, 2005)

Dengan menggunakan hukum Kirchoff, maka didapatkan persamaan berikut.
Dengan menggunakan transformasi laplace, maka dari persamaan (12) dan persamaan (13)
didapatkan persamaan dalam domain s sebagai berikut.

Dengan mengasumsikan bahwa tegangan input ei dan tegangan output e0 maka didapatkan
fungsi transfer dari sistem diatas.

Selain itu dengan menambahkan komponen induktansi pada rangkaian, maka akan
didapatkan sistem dengan orde kedua.

Gambar 8. Rangkaian R-L-C (Bentley, 2005)

Dengan menggunakan hukum Kirchoff, maka didapatkan persaaman berikut.

Dengan menggunakan transformasi laplace, maka dari persamaan (17) dan persamaan
(18) didapatkan persamaan dalam domain s sebagai berikut

Dari persamaan (19) dan (20), maka didapatkan fungsi transfer E0(s)/Ei(s) sebagai
berikut.
➢ Case Sistem elektrik
Pada Praktikum P2 kali ini kita akan mengambil contoh dari sistem elektrik yang akan kita
gunakan untuk kasus pengendalian kecepatan dari motor DC (Kuliah sistem
elektromekanik)
Pada pengendalian kecepatan motor DC dengan metode umpan balik, masukan dari sistem
adalah kecepatan. Masukan ini kemudian dibandingkan dengan kecepatan motor DC yang
sebenarnya. Selisih dari masukan dan kecepatan sebenarnya menghasilkan kesalahan
(error). Kesalahan inilah yang akan dikompensasi oleh pengendali. Blok diagram sistem
pengendali kecepatan motor DC ditunjukkan pada Gambar berikut:

Gambar 1. Diagaram Pengendalian Kecepatan Motor DC

Untuk mengetahui kecepatan motor DC yang sebenarnya, perlu ditambahkan sensor
kecepatan. Sensor ini dapat berupa rotary encoder yang menghasilkan pulsa-pulsa yang
frekuensinya sebanding dengan kecepatan putar motor DC.
Dalam pengoperasiannya, motor listrik membutuhkan arus yang cukup besar. Sedangkan
pengendali hanya dapat menyediakan arus yang tidak terlalu besar. Oleh karena itu
dibutuhkan piranti penguat arus yang akan menguatkan sinyal keluaran pengendali. Jadi
pengendali hanya menghasilkan variasi tegangan dengan arus kecil yang kemudian akan
dikuatkan oleh penguat arus. Keluaran dari penguat arus inilah yang akan masuk untuk
memutar motor DC. Pengendali akan mempertahankan kecepatan putar motor DC agar
sesuai dengan masukan kecepatan yang diberikan.
Pada praktikum ini praktikan akan melakukan simulasi dari sistem pengendalian kecepatan
motor DC. Jika jenis Motor DC yang digunakan memiliki fungsi transfer sebagai berikut :

Gambar 2. Fungsi Transfer Pengendalian Kecepatan Motor DC

1.3 Persiapan Percobaan
Adapun peralatan yang disiapkan oleh praktikan dalam praktikum Dinamika Sistem
kali ini yaitu, sebagai berikut :
1. Laptop yang telah terpasang aplikasi Matlab 2017
2. Koneksi internet
3. Modul Praktikum Dinamika sistem, P2 Sistem Elektrik

1.4 Prosedur Praktikum

1. Siapkan Laptop yang telah terinstal aplikasi matlab
2. Buka aplikasi Matlab tersebut
3. Pada tab Editor lalu masukkan variable dan nilai yang diinginkan lalu, Run
4. Buka simulink pada ribbon Home kemudian klik Blank Model
5. Kemudian, pilih model apa yang ingin disimulasikan di Library (cth.
MultiMultiplot Graph,Scope, Substract, dll)
6. Pada tools Transfer Function klik 2 kali dan masukkan nilai numerator dan
denumerator-nya sesuai yang didefinisikan di Editor.
7. Klik run pada Simulink sehingga akan memunculkan nilainya
8. Ambil data untuk dianalisa

1.5 Tugas Pendahuluan

Berikut tugas pendahuluan yang harus dipahami oleh praktikkan antara lain adalah
sebagai berikut,
• Praktikan diminta untuk menggunakan jenis P controller (proportional Controller)
dengan ketentuan nilai gain (faktor pengali) atau disimbolkan dengan KP mengikuti
table berikut :

Note : Berikut adalah contoh rangkaian sistem pengendalian

Dalam praktikum kali ini Kita hanya menggunakan controller jenis Proportional, nilai
Gain_Kp bervariasi mengikuti table 1 diatas.
 Tugas praktikan :
1. Buat diagram blok dari motor DC menggunakan matlab hanya menggunakan
controller proportional.
2. Variasikan nilai Gain_Kp mengikuti table 1!
3. Lihat grafik output/input nya, lalu berikan penjelasannya!

1.6 Tugas Laporan Resmi

Masukkan nilai variasi Gain Kp pada table 1 dari percobaan praktikum, kemudian masukkan
grafik output/input serta berikan analisa dan penjelasannya!