Perancangan Sistem Kontrol Robot

PERANCANGAN SISTEM KONTROL ROBOT
PEMINDAH BARANG MENGGUNAKAN APLIKASI
ANDROID BERBASIS ARDUINO UNO
SKRIPSI
Disusun Oleh :
NIM : 1031464690
Nama : Reza Amar Juliansah
JURUSAN SISTEM KOMPUTER
KONSENTRASI COMPUTER SYSTEM
SEKOLAH TINGGI MANAJEMEN DAN ILMU KOMPUTER
(STMIK) RAHARJA
TANGERANG
(2014)
LEMBAR PENGESAHAN SKRIPSI
PERANCANGAN SISTEM KONTROL ROBOT PEMINDAH BARANG
MENGGUNAKAN APLIKASI ANDROID BERBASIS ARDUINO UNO
Disusun Oleh :
NIM : 1033464701
Nama : Reza Amar Juliansah
Jenjang Studi : Strata Satu
Jurusan : Sistem Komputer
Konsentrasi : Computer System

Disahkan Oleh :
Tangerang, Juli 2014
Ketua Kepala Jurusan

STMIK Raharja, Jurusan Sistem Komputer,

(Ir. Untung Rahardja, M.T.I) (Ferry Sudarto, S.Kom.,M.Pd)
NIP : 000594 NIP : 079010
LEMBAR PERSETUJUAN PEMBIMBING
Dibuat Oleh :
Nim : 1031464690
Nama : REZA AMAR JULIANSAH
Telah disetujui untuk dipertahankan dihadapan Tim Penguji Ujian Komprehensif
Jurusan Sistem Komputer
Konsentrasi Computer System
Disetujui Oleh :
Tangerang,.... 2014
Pembimbing I Pembimbing II

(Indrianto, MT) (Asep Saepulloh., S. Pd., M. Kom)
NID : .... NID : ....
(STMIK) RAHARJA
LEMBAR PERSETUJUAN DEWAN PENGUJI
Dibuat Oleh :
NIM : 1031464690
Disetujui setelah berhasil dipertahankan dihadapan Tim Penguji Ujian

Komprehensif
Jurusan Sistem Komputer
Konsentrasi Computer System
Tahun Akademik 2014/2015
Disetujui Penguji :
Tangerang, .... 2014
Ketua Penguji Penguji I Penguji II

(_______________) (_______________) (_______________)
NID : NID : NID :
(STMIK) RAHARJA
LEMBAR KEASLIAN SKRIPSI
Disusun Oleh :
NIM : 1031464690
Jenjang Studi : Strata Satu
Jurusan : Sistem Komputer
Konsentrasi : Computer System
Menyatakan bahwa Skripsi ini merupakan karya tulis saya sendiri dan bukan merupakan
tiruan, salinan, atau duplikat dari Skripsi yang telah dipergunakan untuk mendapatkan gelar
Sarjana Komputer baik di lingkungan Perguruan Tinggi Raharja maupun di Perguruan Tinggi
lain, serta belum pernah dipublikasikan.
Pernyataan ini dibuat dengan penuh kesadaran dan rasa tanggung jawab, serta bersedia
menerima sanksi jika pernyataan diatas tidak benar.
Tangerang, ..... 2014

(REZA AMAR JULIANSAH)
NIM : 1031464690
)*Tandatangan dibubuhi materai 6.000;
ABSTRAKSI
Dengan berkembangnya teknologi seluler yang tidak hanya digunakan sebagai telephone dan
sms saja, tapi juga dapat digunakan sebagai perangkat untuk mengendalikan sebuah robot,
seperti halnya smartphone android yang sudah ditanamkan fitur komputer. Sehingga
teknologi robot bisa dikendalikan jarak jauh dan sesuai yang diinginkan pengguna. Robot
juga merupakan salah satu teknologi yang mampu membantu pekerjaan manusia, seperti
proses pekerjaan yang menguras tenaga manusia, serta mempunyai resiko tinggi. Sehingga
dibuatlah fungsi robot untuk memperkecil resiko besar yang berhubungan dengan tugas fisik
yang berat, memposisikan sebuah benda, dan memindahkan barang dari satu tempat ke
tempat lain. Oleh karena itu, dirancanglah sebuah robot pemindah barang dengan
menggunakan motor servo sebagai output pergerakan lengan robot, Mikrokontroler sebagai
otak, bluetooth sebagai media komunikasi untuk megirimkan data atau inputan dari aplikasi
android yang berperan sebagai perangkat untuk mengendalikan sebuah robot secara jarak
jauh.
Kata kunci : robot, motor servo, bluetooth, mikrokontroler, android.
ABSTRAKSI
With the development of mobile technology is not only used as a telephone and sms only, but
also can be used as a device to control a robot, as well as Androidsmartphones are already
embedded computer features. Robot technology so can becontrolled remotely and the desired
user. Robot technology is also one that isable to assist the work of humans, such as the
draining of human work, as wellas having a high risk. Robot function which was made to
minimize the riskassociated with large heavy physical tasks, positioning an object, and to
move goodsfrom one place to another. Therefore designed a robot movers using a servomotor
output arm movement, microcontroller as the brain, Bluetooth as acommunication medium to
send a data or input from the Android application thatacts as a device for controlling a robot
remotely.
Keywords: robot, servo motor, bluetooth, microcontroller, android .
KATA PENGANTAR
Bismillahirrahmanirrahim.
Puji syukur Penulis panjatkan kehadirat Allah SWT. karena rahmat dan karunia-
Nya,Penulis masih diberikan umur panjang, kesehatan serta kekuatan dalam penyusunan
Laporan Skripsi ini, sehingga bisa berjalanlancar dan dapat terselesaikan denganbaik. Tidak
lupa shalawat beserta salam semoga senantiasa tercurahkan kepadajunjungan Nabi besar
Muhammad SAW. Yang telah membawa kita dari jaman kegelapansampai jaman yang terang
benderang ini.
Hanya dengan ridha-Nyalah penulis mampu menyelesaikan Laporan Skripsi yang
berjudul “PERANCANGAN SISTEM KONTROL ROBOT PEMINDAH BARANG
MENGGUNAKAN APLIKASI ANDROID BERBASIS ARDUINO UNO”.
Pada kesempatan ini Penulis juga ingin mengucapkan banyak terima kasih dan
penghargaan setinggi-tingginya kepada semua pihak yang telah membantu dalam
menyelesaikan penulisan Laporan Skripsi ini, antara lain:
1. Bapak Ir. Untung Rahardja, M.T.I., selaku Ketua STMIK Raharja,
2. Bapak Sugeng Santoso, M.Kom, selaku Pembantu Ketua I STMIK Raharja.
3. Bapak Ferry Sudarto S.Kom,M.Pd., selaku Kepala Jurusan Sistem Komputer yang
telah memberikan banyak masukan dan motivasi kepada penulis sehingga SkripsI ini
dapat terselesaikan dengan baik,
4. Bapak Indrianto, M.T selaku Dosen Pembimbing I yang telah memberikan banyak
membimbing dan mengarahkan sehingga Skripsi ini dapat terselesaikan dengan baik.
5. Bapak Asep Saefullah,M.Kom selaku Dosen Pembimbing II yang telah memberikan
banyak masukkan dan motivasi.
6. Bapak H. Aryono dan Ibu Maemunah selaku kedua orang tua beserta keluarga yang
telah mendukung dari segi materil maupun moril.
7. Kepada Dhida, Handri, Dein, Haerul,Salim, M. Arif, Deni, Surya dkk. Selaku teman-
teman yang sudah memberikan semangat.
8. Semua pihak instansi terkait yang bekerjasama membantu dan memberikanmasukkan.
Penulis menyadari bahwa penyusunan Laporan ini masih banyak kekurangan. Oleh
karena itu, Penulis sangat mengharapkan kritik dan saran yang membangun dari para
pembaca sehingga Laporan ini menjadi lebih sempurna.Semoga karya tulis ini dapat
memberikan informasi dan pengetahuan yang bermanfaat serta dapat menjadi inspirasi bagi
para pembaca khususnya mahasiswa.
Akhir kata, Penulis sampaikan dengan harapan semoga Skripsi ini dapat berguna dan
bermanfaat bagi semua pihak.
Tangerang, ..... 2014

Reza Amar Juliansah
NIM. 1031464690
Daftar isi
 1 BAB I
o 1.1 Latar Belakang
o 1.2 Rumusan Masalah
o 1.3 Ruang Lingkup
o 1.4 Tujuan dan Manfaat Penelitian
 1.4.1 Tujuan Penelitian
 1.4.2 Manfaat Penelitian
o 1.5 Metode Penelitian
 1.5.1 Metode Pengumpulan Data
 1.5.1.1 Metode Analisa
 1.5.1.2 Metode Perancangan
 1.5.1.3 Metode Pengujian
 1.5.2 Sistematika Penulisan
 2 BAB II
o 2.1 Teori Umum
 2.1.1 Konsep Dasar Sistem
 2.1.2 Konsep Dasar Kontrol
 2.1.3 Konsep Dasar Robot
 2.1.4 Konsep Dasar Bluetooth
 2.1.5 Konsep Dasar Metode Penelitian
o 2.2 Teori Khusus
 2.2.1 Konsep Dasar Mikrokontroler
 2.2.2 Mikrokontroller ATmega328
 2.2.3 Arduino Uno Board
 2.2.4 Bagian-bagian Arduino Uno
 2.2.5 Konsep Dasar Motor Servo
 2.2.6 Konsep Dasar Komponen Elektronika
 2.2.7 Konsep Dasar Trafo atau Transformator
 2.2.8 Konsep Dasar Dioda
 2.2.9 Konsep Dasar Transistor
 2.2.10 Konsep Dasar Kristal
 2.2.11 Operating System Android
 3 BAB III
o 3.1 Tinjauan Organisasi
 3.1.1 Gambaran Umum Perusahaan
 3.1.2 Sejarah Singkat Perusahaan
 3.1.3 Wewenang dan Tanggung Jawab
 3.1.4 Struktur Organisasi
 4 BAB IV
o 4.1 HASIL DAN UJI COBA
 5 BAB V
o 5.1 PENUTUP
o 5.2 DAFTAR PUSTAKA
BAB I
PENDAHULUAN
Latar Belakang
Dalam perkembangan ilmu teknologi di bidang elektronika dan komunikasi sekarang
ini, banyak manfaat yang bisa dirasakan oleh lapisan masyarakat, salah satunya untuk
mempermudah segala macam pekerjaan di bidang industri, pendidikan, pemerintahan dan
lain sebagainya. Seiring dengan naiknya kebutuhan masyarakat dan teknologi yang semakin
canggih,dibuatlah suatu sistem kontrol robot yang mampu di kendalikan menggunakan
smartphone yang berupa mini komputer untuk memindahkan suatu barang, bertujuan untuk
mempermudah pekerjaan manusia,meringankan tugas-tugas berat yang mempunyai resiko
tinggi contohnya tugas mengangkat barang dan memperkecil terjadi kecelakaan dalam hal
mengangkat barang, serta mampu dikendalikan jarak jauh sesuai apa yang kita inginkan.
Menanggapi permasalahan yang ada di bidang industri serta memanfaatkan media
seluler yang tidak hanya dipakai untuk sms dan telephone saja, tapi bisa digunakan untuk
pengendalian sebuah robot jarak jauh seperti smartphone android. Dan sering melihat
pekerjaan mengangkat barang yang sangat menguras tenaga manusia, sehingga dibuatlah
fungsi robot untuk memperkecil terjadi kecelakaan yang berhubungan dengan tugas fisik
yang menguras tenaga, memposisikan sebuah benda, dan memindahkan barang dari satu
tempat ketempat lain. Pada umumnya robot merupakan alat mekanik yang bisa melakukan
tugas fisik dan juga merupakan alat otomatis dimana sistemnya sudah tertanam didalam
mikrokontroler dengan tugas yang sederhana. Namun dengan berkembangnya mini komputer
seperti smartphone androidyang sudah ditanamkan fitur komputer yang mempunyai operating
system tersendiri yang mampu dihubungkan dengan media jaringan nikabel, sehingga terfikir
untuk menghubungkan antara robot dengan smartphone. Yang nantinya diharapkan bisa
dikontrol melalui minikomputer atau smartphone tersebut, sehingga gerakan robot bisa di
kendalikan dan disesuaikan dengan apa yang kita inginkan.Kemampuan smartphone android
dapat digunakan sebagai salah satu media pengoperasian otomasi pada perangkat elektronik
yang terhubung dengan jaringan nirkabel dan bisa dikontrol secara jarak jauh, kita dapat
mengendalikan fungsi robot apapun yang kita inginkan.
Rumusan Masalah
Dalam rumusan masalah ini memuat uraian secara rinci dari permasalahan yang
diidentifikasi pada latar belakang, adapun rumusan masalah dalam penyusunan penelitian ini
sebagai berikut :
1. Bagaimana merancang dan membangun robot yang mampu memindahkan barang
berupa dus dari satu tempat ke tempat lain?
2. Bagaimana mikrokontroler berkomunikasi dengan perangkat Smartphone Android
melalui media Bluetooth?
3. Bagaimana menggunakan aplikasi Smartphone Android yang mampu mengendalikan
fungsi robot?
Ruang Lingkup
Sebagai batasan masalah atas penelitian ini agar tetap fokus dan terarah, maka penulis
memberikan ruang lingkup laporan sebagai berikut :
1. Robot memindahkandan mengangkat barang berupa dus dengan berat maksimal 40
gram dan lebar 5cm danbergerak dengan memanfaatkan aplikasi smartphoneandroid
yang sudah terinstal.
2. Untuk pergerakanlengan robot menggunakan 5 buah motor servo, Gripper sebagai

pencengkram, dan mikrokontroler ATMega328 (ArduinoUno) sebagai otaknya.
3. Untuk komunikasiantara robot dengan smartphone menggunakantipe Bluetooth “HC-
06 BLUETOOTH MODUL SERIAL”.
Tujuan dan Manfaat Penelitian
Tujuan Penelitian
Adapun tujuan dari penelitian yang dilakukan adalah sebagai
berikut:
1. Tujuan Individual
1. Mengimplementasikan dan menerapkan ilmu teknologi
informasi dan komunikasi khususnya yang didapatkan selama
kuliah.
2. Persyaratan untuk kelulusan mata muliah skripsi.
2. Tujuan Fungsional
3. Membuat mekanisme pengontrolan robot yang dapat bekerja
secara baik yang mampu dihubungkan dan dikendalikan dengan
aplikasi smartphone android.
4. Membuat prototipe robot yang dapat memindahkan dan
memposisikan suatu barang dari satu tempat ke tempat lain.
3. Tujuan Operasional
5. Membantu menyelesaikan masalah yang ada di lingkungan
masyarakat khususnya di bidang industri.
6. Merancang sistem kontrol pada smartphone android untuk
mengendalikan pergerakan robot.
Manfaat Penelitian
Sebuah karya yang baik adalah karya yang memiliki banyak
manfaat. Adapun manfaat yang dihasilkan dari penelitian ini adalah :
1. Manfaat Individual
7. Bentuk apresiasi dan kontribusi bagi pengembang teknologi
aplikasi di bidang teknologi informasi dan komunikasi.
8. Memaksimalkan dan meningkatkan inovasi dan kreatifitas dalam
menciptakan sebuah karya yang mengimplementasikan ilmu
teknologi informasi dan komunikasi.

2. Manfaat Fungsional
9. Mampu membantu untuk menggantikan tugas manusia yang
berhubungan dengan tugas fisik seperti mengangkat barang.
10. Mampu meringakan proses pekerjaan di bidang industri.
3. Manfaat Operasional
11. Diharapkan kebutuhan masyarakat di bidang industri dapat
tercapai dan terpenuhi dengan baik.
12. Diharapkan masyarakat tidak perlu lagi mengeluarkan
tenaga yang berat dalam tugasnya di bidang industri.
Metode Penelitian
Dalam rangka menghasikan karya yang sesuai dengan teori ilmiah dan tepat,
maka dalam penyusunan penelitian ini ada beberapa metode yang digunakan,antara
lain :
Metode Pengumpulan Data
a. Observasi
Melakukan pengamatan dan pemahaman yang didapat dilapangan untuk
mengetahui proses pengerjaan dan memperoleh data dan informasi tentang jenis
bahan atau peralatan apa saja yang dibutuhkan, yang tentunya ekonomis dan
terjangkau, namun yang sesuai dan tetap memenuhi kriteria.

b. Wawancara
Metode ini dilakukan melalui proses tanya jawab dengan narasumber-narasumber
di tempat atau lokasi penelitian yang dilakukan.
c. Studi Pustaka
Metode untuk mendapatkan informasi dan teori-teori yang sesuai dengan sistem
yang akan dibuat dengan mencatat, mempelajari dan memahami literature review
yang berhubungan dengan penelitian dari berbagai sumber yang tertulis maupun
elektronik. Yang digunakan penulis berupa buku-buku,jurnal dan browsing internet.
Metode Analisa
Metode ini melakukan analisa suatu sistem yang sudah ada, bagaimana sistem
itu berjalan dan apakah kekurangan dari sistem tersebut. Pada sistem yang sekarang
dalam penggunaannya masih manual, sehingga perlu adanya sistem yang dapat
membantu pekerjaan di bidang industri.
Metode Perancangan
Dalam metode perancangan ini kita dapat mengetahui bagaimana sistem itu
dibuat atau dirancang dan alat apa saja yang dibutuhkan. Melalui tahapan pembuatan
flowchart dari sistem yang akan dibuat dan pembuatan desain aplikasi pengontrolan
berupa perancangan perangkat lunak (Software) dan perangkat keras (Hardware).
Metode Pengujian
Pada metode pengujian ini yang dipakai adalah metode pengujian black box.
Sistematika Penulisan
Untuk mempermudah dalam hal penyusunan dan dapat dipahami
lebih jelas, laporan ini dibagi atas beberapa bab yang berisi urutan
secara garis besar dan kemudian dibagi lagi dalam sub-sub yang akan
membahas dan menguraikan masalah yang lebih terperinci. Dengan
susunan sebagai berikut:
BAB I PENDAHULUAN
Pada bab ini berisi tentang latar belakang, rumusan masalah,
ruang lingkup, tujuan dan manfaat, metode penelitian dan sistematika
penulisan.
BAB II LANDASAN TEORI
Bab ini berisi tentang teori dan literature review yang sesuai dan
akurat sehingga bisa mendukung penelitian dalam penulisan sehingga
menghasilkan karya tulis yang bernilai ilmiah.
BAB III ANALISA SISTEM DAN PERANCANGAN
Bab ini memuat analisa dan perancangan “SISTEM KONTROL
ROBOT PEMINDAH BARANG MENGGUNAKAN APLIKASI

ANDROID BERBASIS ARDUINO UNO” yang dijelaskan secara
terperinci.
BAB IV RANCANGAN SISTEM YANG DIUSULKAN
Dalam bab ini membahas tentang sistem yang akan diusulkan
seperti usulan prosedur sistem berjalan, flowchart sistem yang
diusulkan, rancangan prototipe, konfigurasi sistem, pengujian,
evaluasi, implementasi, dan estimasi biaya.
BAB V PENUTUP
Bab ini berisi tentang kesimpulan dan saran dari hasil karya
sebagai upaya untuk perbaikan dan pengembangan kedepannya.
DAFTAR PUSTAKA
LAMPIRAN
BAB II
LANDASAN TEORI
Teori Umum
Konsep Dasar Sistem
1. Definisi Sistem
Sistem dapat terdiri dari beberapa bagian yang menjadi satu
kesatuan tertentu dan dibagi beberapa subsistem atau sistem-sistem
bagian. Elemen-elemen atau subsistem-subsistem dalam suatu sistem
tidak dapat berdiri sendiri-sendiri, namun saling berinteraksi dan saling
berhubungan membentuk satu kesatuan sehingga tujuan atau sasaran
dapat tercapai.
Menurut Sutarman (2012:13), “Sistem adalah kumpulan elemen
yang saling berhubungan dan berinteraksi dalam satu kesatuan untuk
menjalankan suatu proses pencapaian suatu tujuan utama”.
Menurut Mulyanto (2009:2), “dalam bidang sistem informasi,
sistem diartikan sebagai sekelompok komponen yang saling
berhubungan, bekerja sama untuk mencapai tujuan bersama dengan
menerima input serta menghasilkan input dalam proses transformasi
yang teratur”.
Berdasarkan beberapa teori dan definisi sistem yang
dikemukakan di atas dapat ditarik kesimpulan bahwa sistem adalah
sekumpulan atau serangkaian dari komponen-komponen atau elemen-

elemen menjadi satu kesatuan yang berhubungan satu sama lain dan
berkerja sama sesuai dengan fungsi tertentu untuk mencapai suatu
tujuan atau sasaran yang ingin dicapai. Sistem tercipta untuk mengatasi
sebuah masalah agar apa yang diingankan menjadi kenyataan, dan
sistem tidak bisa berdiri sendiri karena hakikatnya sistem adalah satu
kesatuan yang utuh.
2. Karakteristik Sistem
Menurut Edhy Sutanta, ST (2001:4) “Suatu sistem pempunyai
karakteristik atausifat-sifat tertentu yaitu mempunyai komponen
(components), mempunyai batas sistem (boundary), mempunyai
lingkungan (environments), mempunyai penghubung/antar muka
(interface) antar komponen, mempunyai (input), mempunyai
pengolahan (processing), mempunyai keluaran (output), mempunyai
sasaran (objective) dan tujuan (goal), mempunyai kendali (control),
dan mempunyai umpan balik (feed back).
a. Komponen sistem (components system)
Komponensistem adalah segala sesuatu yang menjadi bagian
penyusun sistem. Komponensistem dapat berupa benda nyata ataupun

abstrak. Komponen sistem disebutsebagai subsistem, dapat berupa
orang, benda, hal atau kejadian yang terlibatdidalam sistem.
b. Mempunyai Batas sistem (boundary)
Batas sistem diperlukan untuk membedakan satu sistem dengan
sistem lain. Tanpa adanya batas sistem maka sangat sulit untuk
menjelaskan suatu sistem. Batas sistem akanmemberikan batasan scope
tinjauan terhadap sistem.
c. Mempunyai Lingkungan (environment)
Lingkungan sistem adalah segala sesuatu yang berada di luar
sistem. Lingkungan sistemdapat menguntungkan ataupun merugikan.
Umumnya, lingkungan yang menguntungkan akan selalu
dipertahankan untuk menjaga keberlangsungan sistem. Sedangkan
lingkungan sistem yang merugikan akan diupayakan agar mempunyai
pengaruh seminimal mungkin, bahkan jika mungkin ditiadakan.
d. Mempunyai Penghubung/antar muka (interface) antar
komponen
Penghubung/antar mukamerupakan komponen sistem, yaitu
segala sesuatu yang bertugas menjembatanihubungan antar komponen

dalam sistem. Penghubung/antar muka merupakan saranayang
memungkinkan setiap komponen saling berinteraksi dan
berkomunikasi dalamrangka menjalankan fungsi masing-masing
komponen. Dalam dunia komputer,penghubung/antar muka dapat
berupa berbagai macam tampilan dialog layar monitoryang
memungkinkan seseorang dapat dengan mudah mengoperasikan sistem
aplikasikomputer yang digunakannya.
e. Mempunyai Masukan (input)
Masukan merupakankomponen sistem, yaitu segala sesuatu yang
perlu dimasukkan ke dalam sistemsebagai bahan yang akan diolah
lebih lanjut untuk menghasilkan keluaran yangberguna. Dalam sistem
Informasi Manajemen, masukan di sebut sebagai data.
f. Mempunyai Pengolahan (processing)
Dalam sisteminformasi manajemen, pengolahan adalah berupa
program aplikasi komputer yangdikembangkan untuk keperluan
khusus.Program aplikasi tersebut mampu menerima masukan,
mengolah masukan, danmenampilkan hasil olahan.
a. Mempunyai Keluaran (output)

Keluaran merupakankomponen sistem berupa berbagai macam
bentuk keluaran yang dihasilkan olehkomponen pengolahan.
b. Mempunyai Sasaran (objective) dan Tujuan (goal)
Setiap komponen dalam sistem perlu dijaga agar saling bekerja
sama dengan harapan agar mampu mencapaisasaran dan tujuan sistem.
Sasaran berbeda dengan tujuan. Sasaran sistem adalahapa yang ingin
dicapai oleh sistem untuk jangka waktu yang relative
pendek.Sedangkan tujuan merupakan kondisi/hasil akhir yang ingin
dicapai oleh sistemuntuk jangka waktu yang panjang. Dalam hal ini,
sasaran merupakan hasil padasetiap tahapan tertentu yang mendukung
upaya pencapaian tujuan.
c. Mempunyai Kendali (control)
Bagian kendalimempunyai peran utama menjaga agar proses
dalam sistem dapat berlangsung secaranormal sesuai batasan yang
telah ditetapkan sebelumnya. Dalam sistem informasimanajemen,
kendali dapat berupa validasi masukan, validasi proses,
maupunvalidasi keluaran yang dapat dirancang dan dikembangkan
secara terprogram.
2. Klasifikasi Sistem
Menurut Mulyanto (2009:8), Sistem dapat diklasifikasikan dari
berbagai sudut pandang, di antaranya adalahsebagai berikut: </p>
a. Sistem Abstrak (Abstract System) dan Sistem Fisik (Physical
System)
b. Sistem abstrak (abstract system) adalah sistemyang berupa
pemikiran atau gagasan yangtidak tampak secara fisik. Misalnya,
sistem teologi, yaitu sebuah pemikirantentang hubungan antara
manusia dengan Tuhan.
c. sistemfisik (physical system)
d. Sistem Alamiah (Natural System) dan Sistem Buatan Manusia
(Human ModeSystem).
- Sistemalamiah (natural system) yaitu sistemyang terjadi
melalui proses alam, tidak dibuat manusia. Misalnya perputaran bumi.
- Sistem buatan manusia (human mode system) yaitu sistem
yang dirancang oleh manusia. Sistembuatan manusia yang melibatkan
interaksi antara manusia dengan mesin.
e. Sistem Tertentu (Deterministic System) dan Sistem Tak
Tertentu (Probabilitas System)

- Sistem tertentu melibatkan operasi yang sudah dapat diduga
dengan pasti, dapat dideteksi dan diramalkan hasil keluarannya,
contohnya adalah sistem komputer dimana tingkah lakunya dapat
diatur dengan baris-barisprogram yang dijalankan.
- Sistem tak tentu (Probabilitas System) yaitu sistem yang tidak
dapat diprediksikan kejadiannya, misalnyakejadian-kejadian dimasa
yang akan datang merupakan hal rahasia dan tidak dapatdiprediksikan
karena menyangkut unsur probabilitas.
f. Sistem Tertutup(Closed System) dan Sistem Terbuka (Opened
System)
- Sistem tertutup yaitu merupakan sistem yang tidak terpengaruh
atau tidak tergangguoleh lingkungan luarnya. Karena bekerja secara
otomatis tanpa campur tangan dari pihak luarnya. Walaupuntidak ada
sistem yang benar-benar tertutup, yang ada hanyalah sistem
relatiftertutup (relatively closed system).
- Sistem terbuka adalah sistem yang bekerja karenapengaruh dari
pihak luarnya. Oleh karena itu perlu adanya sistem pengendalian yang
dapat menjaga agar pengaruh tersebut hanya berupa pengaruh yang
baik saja.
Menurut Mustakini (2009:54), Suatu sistem memiliki klasifikasi
sebagai berikut:
a. Suatu sistem mempunyaikomponen-komponen sistem
(components)atau subsistem-subsistem.
Suatu sistem terdiri dari sejumlah komponen-komponen
yangsaling berinteraksi, yang artinya saling bekerja sama dalam
membentuk suatukesatuan. Komponen sistem tersebut dapat berupa
suatu bentuk sub-sistem.
b. Suatu sistem mempunyaibatas sistem (boundary).
Batasan sistem membatasi antara sistem yang satu denganyang
lainnya atau sistem dengan lingkungan luarnya.
c. Suatu sistem mempunyailingkungan luar (environment).
Lingkungan luar sistem adalah suatu bentuk apapun yang
adadiluar ruang lingkup atau batasan sistem yang mempengaruhi
operasi sistemtersebut.
d. Suatu sistem mempunyaipenghubung (interface).

Penghubung sistem merupakan media yang menghubungkan
sistem dengansub-sistem yang lain, dengan demikian dapat terjadi
suatu integrasi sistem yangmembentuk suatu kesatuan.
e. Suatu sistem mempunyaitujuan (goal).
Suatu sistem pasti mempunyai tujuan (goals)atau sasaran sistem
(objective).Sebuah sistem dikatakan berhasil apabila mengenai sasaran
atau tujuannya, jikasuatu sistem tidak mempunyai tujuan maka operasi
sistem tidak akan ada gunanya.
Konsep Dasar Kontrol
1. Definisi Kontrol
Menurut Erinofiardi (2012:261), “Suatu system control otomatis
dalam suatu proses kerja berfungsi mengendalikan proses tanpa adanya
campur tangan manusia(otomatis)”.
Konsep dasar pengontrolan sudah ada sejak abad-18 yang
dipelopori James Watt yang membuat kontrol mesin uap, Nyquis
(1932) membuat sistem pengendali uang tertutup, Hazem (1943)
membuat Servo mekanik dan masih banyak yang lainnya.

Kontrol otomatis mempunyai peran pentingdalam dunia industri
modern saat ini. Seiring perkembangan kemajuan ilmupengetahuan
dan teknologi, sistem kontrol otomatis telah mendorong manusiauntuk
berusaha mengatasi segala permasalahan yang timbul di sekitarnya
dengancara yang lebih mudah, efisien dan efektif. Adanya kontrol
otomatis secaratidak langsung dapat menggantikan peran manusia
dalam meringankan segalaaktifitasnya.
Berdasarkan Ejaan Yang Disempurnakan (EYD)pengontrolan
berasal dari kata kontrol. Kontrol sama dengan
pengawasan,pemeriksaan dan pengendalian. Pada industri besar dan
modern sangat memerlukantenaga ahli perencanaan sistem pengendali
dan perancangan desain sistempengendali, termasuk teknisi profesional
sebagai operator. Tidak menutup kemungkinanbahwa pengontrolan
berasal dari berbagai disiplin ilmu yang saling berhubungankarena
teori sistem pengendali modern dikembangkan guna mengatasi
kerumitanyang dijumpai pada berbagai system pengendalian yang
menuntut kecepatan danketelitian yang tinggi dengan hasil output yang
optimal.
Menurut beberapa teori diatas dapat disimpulkan bahwa
pengontrolan adalah pengendalian suatu proses sistem kerja yang dapat

dikendalikan sesuai dengan keinginan manusia dalam mengerjakan
segala aktivitas.
2. Jenis – Jenis Sistem Kontrol
Dalam sistem pengendali kita mengenal adanya sistem
pengendali Loop Terbuka (Open-loop Control System) dan Sistem
Pengendali Loop Tertutup ( Closed-loop Control System ).
a. Sistem Kontrol Loop Terbuka
Menurut Erinofiardi (2012:261) sistem kontrol loop terbuka
adalah ”suatu sistem kontrolyang keluarannya tidak berpengaruh
terhadap aksi pengontrolan. Dengan demikianpada sistem kontrol ini,
nilai keluaran tidak di umpan-balikkan ke parameter pengendalian.”
Gambar 2.1. Sistem pengendali loop terbuka
Sumber : Erinofiardi (2012:261)
Gambar diagram blok diatas menggambarkan bahwa didalam
sistem tersebut tidak ada proses umpan balik untuk memperbaiki

keadaan alat terkendali jika terjadi kesalahan. Jadi tugas dari elemen
pengendali hanyalah memproses sinyal masukan kemudian
mengirimkannya ke alat terkendali.
b. Sistem Kontrol Loop Tertutup
Menurut Erinofiardi (2012:261) sistem kontrol loop tertutup
adalah “Suatu sistem kontrol yang sinyal keluarannya memiliki
pengaruh langsung terhadap aksi pengendalian yang dilakukan.” Yang
menjadi ciri dari sistem pengendali tertutup adalah adanya sinyal
umpan balik. Sinyal umpan balik merupakan sinyal keluaran atau suatu
fungsi keluaran dan turunannya, yang diumpankan ke elemen kendali
untuk memperkecil kesalahan dan membuat keluaran sistem mendekati
hasil yang diinginkan.
Gambar 2.2. Sistem pengendali loop tertutup
Sumber : Erinofiardi(2012:261)
Gambar diatas menyatakan hubungan antara masukan dan
keluaran dari suatu loop sistem tertutup. Sinyal input yang sudah
dibandingkan dengan sinyal umpan balik menghasilkan sinyal selisih
atau sinyal kesalahan yang akan dikirimkan ke dalam elemen
pengendali sehingga kemudian menghasilkan sebuah sinyal keluaran
yang akan dikirim ke alat terkendali.
Sinyal input berupa masukan referensi yang akan menentukan
suatu nilai yang diharapkan bagi sistem yang dikendalsikan tersebut.
Dalam berbagai sistem pengendalian, sinyal input dihasilkan oleh
mikrokontroler.
Konsep Dasar Robot
Definisi Robot
Robot adalah sebuah alat mekanik yang dapat melakukan tugas
fisik, baik menggunkana pengawasan dan kontrol manusia, ataupun
program yang telah didefinisikan terlebih dahulu. Istilah robot berasal
dari bahasa Cheko “robota” yang berarti pekerja atau kuli yang tidak
mengenal lelah atau bosan.
Robot biasanya digunakan untuk tugas yang berat, berbahaya,
pekerjaan yang berulang dan kotor. Biasanya kebanyakan robot

industri digunakan dalam bidang produksi. Penggunaan robot lainnya
termasuk untuk pembersihan limbah beracun, penjelajahan bawah air
dan luar angkasa, pertambangan, pekerjaan "cari dan tolong" (search
and rescue), dan untuk pencarian tambang. Belakangan ini robot mulai
memasuki pasaran konsumen di bidang hiburan, dan alat pembantu
rumah tangga, seperti penyedot debu, dan pemotong rumput.
Saat ini hampir tidak ada orang yang tidak mengenal robot,
namun pengertian robot tidaklah dipahami secara sama oleh setiap
orang. Sebagian membayangkan robot adalah suatu mesin tiruan
manusia(humanoid), meski demikian humanoid bukanlah satu-satunya
jenis robot.
Pada kamus Webster pengertian robot adalah An automatic
device that performs function ordinarily ascribed to human beings
(sebuah alat otomatis yang melakukan fungsi berdasarkan kebutuhan
manusia)
Dari kamus Oxford diperoleh pengertian robot adalah: A
machine capable of carrying out a complex series of actions
automatically, especially one programmed by a computer. (Sebuah
mesin yang mampu melakukan serangkaian tugas rumit secara

otomatis, terutama yang diprogram oleh komputer). Sumber:
http://id.wikipedia.org/wiki/Robot (25-02-2014)
Dari penjelasan diatas dapat disimpulkan bahwa robot
merupakan alat mekanik yang tersusun dari rangkaian elektonika atau
sebuah mesin yang mampu melakukan tugas fisik secara otomatis yang
diprogram dengan apa yang diinginkan oleh manusia.
2. Sejarah Robot
Tahun 1890 : Nikola Tesla mendesain pertama kali sebuah alat
remote control kendaraan. Tesla juga dikenal sebagai penemu radio,
motor industri dan kumparan tesla
Tahun 1892 : Di USA, Seward Babbit mendesain derek
bermotor yang dilengkapi dengan cengkeraman (Grippper)
Tahun 1921 : Referensi pertama kata robot muncul dalam
pembukaan drama di London, berjudul Rossum's Universal Robots.
Kata robot berasal dari kata Ceko, robota, yang berarti membosankan
atau budak-seperti tenaga kerja. Istilah ini pertama kali digunakan oleh
Dramawan Ceko, Karel Capek, untuk menggambarkan robot yang
membantu memudahkan pekerjaan manusia dan mengerjakan
pekerjaan yang berulang. Dalam drama ini diceritakan ketika berada

dalam medan pertempuran, robot malah berbalik melawan manusia dan
mengambil alih kekuasaan dunia.
Tahun 1938 : Seorang berkebangsaan America Willard Pollard
dan Harold Roselund membuat mekanisme penyemprotan cat yang
dapat diprogram untuk perusahaan De Vilbiss
Tahun 1940 : Grey Walters "Machina Speculatrix" berhasil
menciptakan robot pertama kali yang diberi nama Elsie si- kura-kura.
Tahun 1941 : Penulis fiksi ilmiah pertama Isaac Asimov
menggunakan kata "robot" untuk menggambarkan teknologi robot dan
memprediksi bangkitnya industri robot yang kuat
Tahun 1942 : Asimov menulis cerita tentang robot dengan judul
“Runaround” yang didalamnya terdapat tiga hukum perilaku robot
(Three Law of Robotics).
3. Jenis-Jenis Robot
Secara umum robot dibedakan menjadi 3 kategori :
· Robot Industri
Robot industri didedikasikan untuk mengerjakan pekerjaan
dalam industri manufaktur atau industri yang lain yang berbahaya

apabila dilakukan oleh pekerja manusia. Robot ini juga digunakan
untuk mengerjakan proses – proses yang berulang secara terus menerus
tanpa perubahan. Dalam industri modern, robot industri dapat secara
mudah diprogram untuk mengerjakan aplikasi yang baru.
· Robot Research/ Service
Robot ini digunakan untuk eksplorasi dan pengumpulan data.
Biasanya digunakan pada aplikasi luar angkasa, bidang kedokteran,
dan peralatan rumah tangga. Robot research tidak hanya digunakan
untuk berinteraksi dengan lingkungan, tetapi mampu bereaksi dengan
cepat sehingga biasa disebut “Artifical Intelligence”.
· Robot Edukasi
Robot edukasi didesain se-interaktif mungkin menyerupai
mainan sehingga dapat digunakan sebagai bahan atau peralatan
pembelajaran. Biasanya robot ini juga digunakan dalam pertandingan
robotika sebagai implementasi dari pembelajaran ilmu pengetahuan
tentang robot.
4. Hukum Robot
Isaac Asimov, sebagai Bapak Robotika, mengeluarkan “Three
Law of Robotics” pada tahun 1942. Kemudian menambahkan satu poin
hukum robotika sehingga dikenal menjadi “The Zeroth Law” sebagai
berikut :
· Hukum 0 : sebuah robot tidak boleh menyakiti manusia atau
tanpa aksi sehingga mengijinkan manusia untuk datang menyakiti.
· Hukum 1 : sebuah robot tidak boleh menyakiti manusia atau
tanpa aksi sehingga mengijinkan manusia untuk datang menyakiti,
kecuali jika melanggar hukum yang lebih tinggi.
· Hukum 2 : sebuah robot harus menuruti perintah manusia
kecuali jika perintah tersebut melanggar hokum.
· Hukum 3 : sebuah robot harus melindungi eksistensinya selama
tidak bertentangan dengan hokum.
Konsep Dasar Bluetooth
1. Definisi Bluetooth
Menurut Dwi Agus Diartono (2009:70) “Bluetooth adalah
sebuah teknologi komunikasi wireless (tanpa kabel) yang beroperasi

dalam pita frekuensi 2,4 GHz unlicensed ISM Industrial, Scientific and
Medical) dengan menggunakan sebuah frequency hopping transceiver
yang mampu menyediakan layanan komunikasi data dan suara secara
real-time antara host-host Bluetooth dengan jangkauan layanan yang
terbatas.
Kesimpulannya adalah tekhnologi Bluetooth mampu
menyediakan layanan komunikasi tanpa kabel berupa data dan suara
serta jangkauan layanannya sangat terbatas tergantung dari
frekuensinya.
2. Sejarah Bluetooth
Menurut Dwi Agus Diartono(2009:70) “Nama bluetooth berawal
dari proyek prestisius yang dipromotori oleh perusahaan-perusahaan
raksasa internasional yang bergerak di bidang telekomunikasi dan
komputer, diantaranya Ericsson, IBM, Intel, Nokia, dan Toshiba”.
Proyek ini di awal tahun 1998 dengan kode nama Bluetooth,
karena terinspirasi oleh seorang raja Viking (Denmark) yang bernama
Harald Blatand. Raja tersebut membiayai para ilmuan dan insinyur

untuk membangun sebuah proyek berteknologi metamorfosa yang
bertujuan untuk mengontrol pasukan dari suku-suku di daerah
Skandinavia tersebut dari jarak jauh. Maka untuk menghormati ide
Raja Viking tersebut, yaitu Blatand yang berarti Bluetooth (dalam
bahasa inggris) nama dari proyek tersebut.
a. Pertama diliris untuk Bluetooth versi 1.0 dan 1.0 pada tanggal
26 Juli 1999 produk ini belum sempurna, karena mempunyai banyak
masalah.
b. Pada bulan Oktober ditahun yang sama. Bluetooth telah
diperbarui dan dirilis versi 1.1 dan 1.2, untuk versi ini telah dilakukan
penyempurnaan.
c. Dengan bertambahnya perusahaan manufaktur pendukung,
antara lain 3Com, Ericsson, IBM, Intel, Lucent Technlogies,
Microsoft, Motorola, Nokia dan Toshiba. Maka mengalamiperbaikan-
perbaikan untuk versi 2.0-nya.
3. Aplikasi dan Layanan Bluetooth

Menurut Dwi Agus Diartono (2009:71) “Sebuah perangkat yang
meiliki teknologi wireless Bluetooth akan mempunyai kemampuan
untuk melakukan pertukaran informasi dengan jarak jangkauan sampai
dengan 10 meter (~30 feet), bahkan untuk daya kelas 1 bisa sampai
pada jarak 100 meter. Sistem bluetooth menyediakan layanan
komunikasi point to point maupun komunikasi point to multipoint”.
Produk Bluetooth dapat berupa PC card atau USB adapter yang
dimasukkan ke dalam perangkat. Perangkat-perangkat yang dapat
diintegerasikan dengan teknologi Bluetooth anatara lain : mobile PC,
mobile phone, PDA (Personal Digital Assiteant), headset, kamera
digital, printer, router dan sebagainya. Aplikasi-aplikasi yang dapat
disediakan oleh layanan Bluetooth ini antara lain : PC to PC file
transfer, PC to PC file synch (notebook to laptop), PC to mobile phone,
PC to PDA, wireless headset, dan sebagainya

Gambar 2.3. Contoh modul aplikasi bluetooth
Sumber : DWI Agus Diartono (2009:72)
4. Deskripsi Umum Sistem Bluetooth
Menurut Siyamta (2005:7) “ Sistem Bluetooth terdiri dari sebuah
radio transceiver, baseband link Management dan Control, Baseband
(processor core, SRAM, UART, PCM USB Interface), flash dan voice
code sebuah link manager”.
Baseband link controller menghubungkan perangkat keras radio
ke baseband processing dan layer protocol fisik. Link manager
melakukan aktivitas-aktivitas protocol tingkat tinggi seperti melakukan
link setup, autentifikasi dan konsfigurasi.

Gambar 2.4. Blok fungsional sistem bluetooth
Sumber : Siyamta (2005:7)
5. Fungsi Security
Bluetooth dirancang untuk memiliki fitur-fitur keamanan
sehingga dapat digunakan secara aman baik dalam lingkungan bisnis
maupun rumah tangga. Fitur-fitur yang disediakan Bluetooth anatara
lain sebagai berikut :
a. Enkripsi data
b. Autentikasi pengguna
c. Fast frekensi-hopping(1600 hops/sec)
d. Output power control

Fitur-fitur tersebut menyediakan fungsi-fungsi keamanan dari
tingkat kemanan layer fisik atau radio yaitu gangguan dari penyadapan
sampai dengan tingkat keamanan layer yang lebih tinggi sepert
password dan PIN. Dalam sistem komunikasi Bluetooth setiap orang
berpotensi mendengarkan. Oleh karena itu issue utama dalam sistem
ini adalah menjamin bagaimana informasi dapat didengar oleh yang
tidak berhak. Prinsip keamanan dalam Bluetooth pada dasarnya
dilaksanankan dengan dua tahapan.
Pertama, otentikasi (authentication) yaitu metoda yang
menyatakan bahwa informasi itu betul-betul asli atau perangkat yang
mengakses informasi betul-betul perangkat yang dimaksud.
Kedua, enkripsi(encryption) yaitu suatu proses yang dilakukan
untuk mengamankan sebuah pesan (yang disebut plaintext) menjadi
pesan yang tersembunyi (disebut ciphertext).
Diagram blok untuk enkripsi dan otentikasi ditunjukkan pada
gambar dibawah ini :

Gambar 2.5. Diagram blok enkripsi dan otentikasi
Sumber : Siyamta (2005:25)
Konsep Dasar Metode Penelitian
Dalam sebuah penelitian terdapat beberapa konseep dasar
metode diantaranya
1. Perancangan
a. Flowchart
Menurut Sulindawati di dalam Jurnal SAINTIKOM
(2010:8),“Flowchart adalah penggambaran secara grafik dari langkah-
langkah dan urutan-urutan prosedur dari suatu program”.

Menurut Adelia dan Jimmy Setiawan (2011:116), “Flowchart
adalah penggambaran secara grafik dari langkah-langkah dan urut-
urutan prosedur dari suatu program”.
Dapat disimpulkan bahwa Flowchart adalah bentuk
gambar/diagram yang mempunyai aliran satu atau dua arah secara
sekuensial.
2. Pengujian
a. White Box
Menurut Sodikin di dalam Jurnal Teknologi
Informasi(2009:750), “Pengujian White Box berfokus pada strukutur
control pengguna”.
b. Black Box
Menurut Siddiq (2012:4), “Pengujian black box adalah pengujian
aspek fundamental sistem tanpa memperhatikan struktur logika internal
perangkat lunak”. Metode ini digunakan untuk mengetahui apakah
perangkat lunak berfungsi dengan benar.
Menurut Budiman (2012:4), “Pengujian black box merupakan
metode perancangan data uji yang didasarkan pada spesifikasi

perangkat lunak. Data uji dibangkitkan, dieksekusi pada perangkat
lunak dan kemudian keluaran dari perangkat lunak diuji apakah telah
sesuai dengan yang diharapkan”.
3. Flowchart
Menurut Adelia di dalam Jurnal Sistem Informasi (2011:116),
“Flowchart adalah penggambaran secara grafik dari langkah-langkah
dan urut-urutan prosedur dari suatu program”.
Menurut Sulindawati Fathoni di dalam Jurnal SAINTIKOM
(2010:8), “Flowchart adalah penggambaran secara grafik dari langkah-
langkah dan urut-urutan prosedur dari suatu program”.
Flowchart biasanya mempermudah penyelesaian suatu masalah
khususnya masalah yang perlu dipelajari dan di evaluasi lebih lanjut.
Bila seorang analisi dan programmer akan membuat flowchart, ada
beberapa petunjuk yang harus diperhatikan,yaitu:
1. Flowchart digambarkan dari halaman atas ke bawah dan kiri
ke kanan.
2. Aktifitas yang digambarkan harus didefinisikan secara hati-
hati dan definisi ini harus dapat dimengerti oleh pembacanya.

3. Kapan aktifitas dimulai dan berakhir harus ditentukan secara
jelas
4. Setiap langkah dari aktivitas harus diuraikan dengan
menggunakan deskripsi kata kerja.
5. Setiap langkah dari aktifitas harus berada pada urutan yang
benar
6. Lingkup dan range dari aktifitas yang sedang digambarkan
harus ditelusuri dengan hati-hati.
7. Gunakan simbol-simbol flowchart yang standart.
Teori Khusus
Konsep Dasar Mikrokontroler
1. Definisi Mikrokontroler
Menurut Sumardi (2013:1), “Mikrokontroler merupakan suatu
alat elektronika digital yang mempunyai masukan dan keluaranserta

kendali dengan program yang bisa ditulis dan dihapus dengan cara
khusus,cara kerja mikrokontroler sebenarnya membaca dan menulis
data”.
MenurutDipranonoto (2010:3), bahwa “Mikrokontroller adalah
sebagai “single chip computer yang memilikikemampuan untuk
diprogram dan digunakan untuk tugas-tugas yang berorientasi control”.
Daribeberapa definisi-definisi diatas dapat disimpulkan bahwa
Mikrokontroler sebagaiotak/pengatur suatu sistem terkomputerisasi
yang didalamnya terdapat beberapakomponen-kompenen yang
memiliki fungsi tertentu seperti RAM, ROM, CPU, I/O,Clock dan
komponen lainnya dalam sebuah keping tunggal, serta mempunyai
inputdan output serta kendali dengan program yang bisa ditulis dan
dihapus dengancara khusus, cara kerja mikrokontroler sebenarnya
membaca dan menulis data.
2. Karakteristik Mikrokontroler
Menurut Malik dan Mohammad Unggul Juwana (2009:2),
karakteristik mikrokontroler mempunyai beberapa komponen-
komponen yaitu:
a. CPU (Central Procesing Unit)

b. RAM (Read Only Memory)
c. I/O (Input/Output)
Adapun ketiga komponen tersebut secara bersama-sama
membentuk sistem komputer dasar. Beberapa mikrokontroler memiliki
tambahan komponen lain, misalnya ADC (Analog Digital Converter),
Timer/Counter, dan lain-lain.
Menurut Sumardi (2013:2), mikrokontroler memiliki
karakteristik sebagai berikut :
a. Memiliki program khusus yang disimpan dalam memori untuk
aplikasitertentu, tidak seperti PC yang multifungsi karena mudahnya
memasukkan program. Program mikrokontroler relatif lebih kecil
daripada program-program pada PC.
b. Konsumsi daya kecil.
c. Rangkaiannya sederhana dan kompak.
d. Harganya murah , karena komponennya sedikit.
e. Unit I/O yang sederhana, misalnya LCD, LED, Latch.

f. Lebih tahan terhadap kondisi lingkunganekstrim, misalnya
temperature tekanan, kelembaban, dan sebagainya.
g. Klasifikasi Mikrokontroler
Menurut Malik danMohammad Unggul Juwana (2009:3),
Mikrokontroler memiliki beberapa klasifikasiyaitu sebagai berikut:
1. ROM (Flash Memory) dengan kapasitas 1024 byte (1 KB).
2. RAM berkapasitas 68 byte.
3. EEPROM (memori data)berkapasitas 64 byte.
4. Total 13 jalur I/O (PortB 8 bit).

5. Timer/Counter 8 bit dengan prescaler.
6. Fasilitas pemrograman didalam sistem (ICSP = In Circuit
Serial Programming).
3. Fitur-fitur Mikrokontroler
Menurut Malik danMohammad Unggul Juwana (2009:3), ada
beberapa fitur yang pada umumnya ada didalam mikrokontroler adalah
sebagai berikut :
a. RAM(Random Access Memory)
RAM digunakan oleh mikrokontroler untuk tempat penyimpananvariable. Memori ini
bersifat volatile yang artinya akan kehilangan semuadatanya jika tidak mendapatkan
catu daya.</p>
b. ROM (Read OnlyMemory)
ROMdisebut sebagai kode memori karena berfungsi untuk
tempat penyimpanan programyang akan diberikan oleh user.
c. Register.
Register merupakantempat penyimpanan nilai-nilai yang akan
digunakan dalam proses yang telahdisediakan oleh mikrokontroler.
d. Special Function Register.
Merupakan registerkhusus yang berfungsi untuk mengatur
jalannya mikrokontroler dan register initerletak di RAM.
e. Input dan Output Pin.

Pin Input adalah bagian yang berfungsi sebagai penerima signal
dari luar dan pinini dihubungkan ke berbagai media inputan seperti
keypad, sensor, keyboard, dan sebagainya. Pin Output adalah bagian
yang berfungsiuntuk mengeluarkan signal dari hasil proses algoritma
mikrokontroler.
f. Interrupt.
Interrupt merupakan bagian dari mikrokontroler yang berfungsi
sebagai bagian yangdapat melakukan interupsi, sehingga ketika
program sedang dijalankan, programtersebut dapat diinterupsikan dan
menjalankan program interupsi terlebihdahulu.
Menurut Malik danMohammad Unggul Juwana (2009:3), ada
beberapa interrupt yang terdapat pada mikrokontroler adalah sebagai
beriku:
1. Interrupt Eksternal.
Interrupt ini akan terjadi ketika adainputan dari pin interrupt.
2. Interrupt Timer.
Interrupt ini akan terjadi ketika waktutertentu telah tercapai.
3. Interrupt Serial.
Interrupt ini akan terjadi ketika adapenerimaan data dari
komunikasi serial.
Mikrokontroller ATmega328
1. Arsitektur Mikrokontroller ATmega328

Mikrokontroler ATmega328 memiliki beberapakriteria standard
yaitu memiliki 32KB Flash Programmable dan 1 KB EEPROM yang
dapat diprogram ulangsekitar 1000 kali write atau erase cycle, 2 KB
SRAM, 14 jalur I/O, 6pin analog, dua buah 16 bit
timer/counter,dengan arsitektur lima vector, empat-level interrupt, full
duplex serialport, on-chip oscillator dan onchiptimer/counter.
Mikrokontroler ATmega328 beroperasi pada frekuensi clock
sampai 16 Mhz. ATmega328 memilikidua Power Saving Mode yang
dapatdikontrol melalui software, yaitu Idle Mode dan Power Down
Mode. Pada IdleMode, CPU tidak aktif sedangkan isi RAM tetap
dipertahankan dengan timer/counter, serial port dan interruptsystem
tetap berfungsi. Pada PowerDown Mode, isi RAM akan disimpan
tetapi osilatornya tidak akan berfungsisehingga semua fungsi dari chip
akanberhenti sampai mendapat reset secarahardware.
2. Konfigurasi Pin ATmega328
Mikrokontroller merupakansebuah processor yang digunakan
untuk kepentingan kontrol. Meskipun mempunyaibentuk yang jauh
lebih kecil dari suatu komputer pribadi dan computermainframe,
mikrokontroler dibangun dari elemen – elemen dasar yang
sama.Seperti umumnya komputer, mikrokontroller adalah alat yang

mengerjakaninstruksi – instruksi yang diberikan kepadanya. Artinya,
bagian terpenting danutama dari suatu sistem terkomputerisasi adalah
program itu sendiri yang dibuatoleh seorang programmer.
Program ini menginstruksikankomputer untuk melakukan tugas
yang lebih kompleks yang diinginkan oleh programmer konfigurasi pin
ATmega328dapat dilihat pada gambar berikut:
Gambar 2.6. Konfigurasi PIN ATMega328
Sumber : jurnal Syahid (2012:34)

MenurutSyahid (2012:34) ATMega328 memiliki 3 buah PORT
utama yaitu PORTB,PORTC, dan PORTD dengan total pin
input/outputsebanyak 23 pin. PORT tersebut dapat difungsikan sebagai
input/output digital atau difungsikan sebagai periperial lainnya.
1. Port B
Port B merupakan jalur data 8 bit yang dapat difungsikan sebagai
input/output. Selain itu PORTB jugadapat memiliki fungsi alternatif
seperti di bawah ini.
a. ICP1 (PB0), berfungsi sebagai Timer Counter 1 input capture
pin.
b. OC1A (PB1), OC1B (PB2) dan OC2 (PB3) dapat
difungsikansebagai keluaran PWM (Pulse Width Modulation).
c. MOSI (PB3), MISO (PB4), SCK (PB5), SS (PB2)
merupakanjalur komunikasi SPI.
d. Selain itu pin ini juga berfungsi sebagai jalurpemograman
serial (ISP).
e. TOSC1 (PB6) dan TOSC2 (PB7) dapat difungsikan
sebagaisumber clock external untuk timer.

f. XTAL1 (PB6) dan XTAL2 (PB7) merupakan sumber clock
utama mikrokontroler.
2. Port C
Port C merupakan jalur data 7 bit yang dapat difungsikan sebagai
input/output digital. Fungsi alternatif PORTC antara lain
sebagaiberikut.
a. ADC6 channel(PC0,PC1,PC2,PC3,PC4,PC5) dengan resolusi
sebesar 10 bit. ADC dapat kitagunakan untuk mengubah input
yangberupa tegangan analog menjadi data digital.
b. I2C (SDA dan SDL) merupakan salah satu fitur yangterdapat
pada PORTC. I2C digunakan untuk komunikasi dengan sensor atau
device lain yang memiliki komunikasidata tipe I2C seperti sensor
kompas, accelerometernunchuck.
3. Port D
Port D merupakan jalur data 8 bityang masing-masing pin-nya
juga dapatdifungsikan sebagai input/output. Samaseperti Port B dan
Port C, Port D juga memiliki fungsi alternatif dibawah ini.
a. USART (TXD dan RXD) merupakan jalur data
komunikasiserial dengan level sinyal TTL. Pin TXD berfungsi untuk
mengirimkan dataserial, sedangkan RXD kebalikannya yaitu sebagai
pin yang berfungsi untukmenerima data serial.
b. Interrupt(INT0 dan INT1) merupakan pin dengan fungsi
khusus sebagai interupsi hardware. Interupsi biasanya
digunakansebagai selaan dari program, misalkan pada saat program
berjalan kemudianterjadi interupsi hardware/softwaremaka program
utama akan berhenti dan akan menjalankan program interupsi.
c. XCK dapat difungsikan sebagai sumber clock external untuk
USART, namun kitajuga dapat memanfaatkan clock dariCPU,
sehingga tidak perlu membutuhkan externalclock.
d. T0 dan T1 berfungsi sebagai masukan counter external untuk
timer 1 dan timer 0.

e. AIN0 dan AIN1 keduanya merupakan masukan input untuk
analog comparator.
1. Fitur Mikrokontroller ATmega328
ATmega328 adalah mikrokontroller keluarandari atmel yang
mempunyai arsitektur RISC ( ReduceInstruction Set Computer) yang
dimana setiap proses eksekusi data lebihcepat dari pada arsitektur
CISC ( Completed Instruction Set Computer).
a. Mikrokontroller ini memilikibeberapa fitur antara lain :
1. 130 macam instruksi yang hampir semuanyadieksekusi dalam
satu siklus clock.
2. 32 x 8-bit register serba guna.

3. Kecepatanmencapai 16 MIPS dengan clock 16 MHz.
4. 32 KB Flashmemory dan pada arduino memiliki
bootloaderyang menggunakan 2 KB dari flash memori sebagai
bootloader.
5. Memiliki EEPROM ( Electrically Erasable Programmable
Read Only Memory) sebesar1KB sebagai tempat penyimpanan data
semi permanent karena EEPROM tetap dapat menyimpan data
meskipun catu daya dimatikan.
6. Memiliki SRAM( Static Random Access Memory)sebesar
2KB.
7. Memiliki pin I/O digital sebanyak 14 pin 6 diantaranya PWM
( Pulse Width Modulation) output.
8. Master / SlaveSPI Serial interface.

b. Mikrokontroller ATmega328 memiliki
arsitektur Harvard
Yaitu memisahkan memori untuk kodeprogram dan memori
untuk data sehingga dapat memaksimalkan kerja dan parallelism.
1. Instruksi – instruksi dalam memori program dieksekusi dalam
satu alur tunggal, dimana pada saat satuinstruksi dikerjakan instruksi
berikutnya sudah diambil dari memori program.Konsep inilah yang
memungkinkan instruksi – instruksi dapat dieksekusi dalamsetiap satu
siklus clock.
2. 32x 8 -bit register serba guna digunakan untuk mendukung
operasi pada ALU ( Arithmatic Logic unit ) yang dapatdilakukan
dalam satu siklus. 6 dari register serbaguna ini dapat digunakansebagai
3 buah register pointer 16-bit pada mode pengalamatan tak
langsunguntuk mengambil data pada ruang memori data. Ketiga
register pointer 16-bit inidisebut dengan register X ( gabungan R26 dan
R27 ), register Y ( gabungan R28dan R29 ), dan register Z ( gabungan
R30 dan R31 ).

3. Hampir semua instruksi AVR memiliki format 16-bit.
Setiapalamat memori program terdiri dari instruksi 16-bit atau 32-bit.
Selain register serba guna di atas,terdapat register lain yang terpetakan
dengan teknik memory mapped I/O selebar 64byte. Beberapa register
ini digunakan untuk fungsi khusus antara lain sebagairegister control
Timer/ Counter, Interupsi, ADC, USART, SPI, EEPROM, dan
fungsiI/O lainnya. Register – register ini menempati memori pada
alamat 0x20h –0x5Fh.
Untuk mengetahui alur hubungan dari architectureATmega328
dapat di lihat pada gambar berikut:

Gambar 2.7. Arsitektur ATmega328
Sumber: http://duinoworks.bakketti.com/
c. Memori
ATmega328mempunyai 32 KB (dengan 0,5 KB digunakan
untuk bootloader. ATmega 328 juga mempunyai 2 KB SRAM dan 1
KB EEPROM(yang dapat dibaca dan ditulis (RW/readand written)
dengan EEPROM library).

d. Input dan Output
</p>
Setiap 14 pin digital padaATmega328 dapat digunakan sebagai
input dan output,menggunakan fungsi pinMode(), digitalWrite(),dan
digitalRead(). Fungsi-fungsi tersebutberoperasi di tegangan 5 Volt.
Setiap pindapat memberikan atau menerima suatu arus maksimum 40
mA dan mempunyai sebuahresistor pull-up (terputus secara default)
20-50 kOhm. Selain itu.
Beberapa pinmempunyai fungsi-fungsi spesial:
1. Serial: 0 (RX) dan 1 (TX). Digunakan untuk menerima (RX)
danmemancarkan (TX) serial data TTL (Transistor-Transistor Logic).
Kedua pinini dihubungkan ke pin-pin yangsesuai dari chip Serial
ATmega8U2USB-ke-TTL.
2. External Interrupts: 2 dan 3. Pin-pinini dapat dikonfigurasikan
untuk dipicu sebuah interrupt (gangguan) pada sebuah nilai rendah,
suatu kenaikan ataupenurunan yang besar, atau suatu perubahan nilai.
Lihat fungsi attachInterrupt() untuklebih jelasnya.
3. PWM: 3, 5, 6, 9,10, dan 11. Memberikan 8-bitPWM output
dengan fungsi analogWrite().

4. SPI: 10 (SS), 11(MOSI), 12 (MISO), 13 (SCK). Pin-pin ini
mensupport komunikasi SPImenggunakan SPI library.
5. LED: 13. Ada sebuah LED yang terpasang, terhubungke pin
digital 13. Ketika pin bernilai HIGH LED menyala, ketika pin bernilai
LOW LED mati.
ATmega328 mempunyai 6 input analog, diberi label A0 sampai
A5, setiapnya memberikan 10 bit resolusi (contohnya 1024 nilai yang
berbeda).Secara default, 6 input analog tersebut mengukur dari ground
sampai tegangan 5 Volt, dengan itu mungkin untuk menggantibatas
atas dari rangenya dengan menggunakan pin AREF dan fungsi
analogReference().Di sisi lain, beberapa pin mempunyai fungsi spesial:
a. TWI: pin A4 atauSDA dan pin A5 atau SCL. Mensupport
komunikasi TWI dengan menggunakan Wire library
b. Ada sepasang pin lainnya pada board:
c. AREF. Referensi tegangan untuk input analog.Digunakan
dengan analogReference().
d. Reset. Membawa saluran ini LOW untuk mereset
mikrokontroler. Secara khusus, digunakan untukmenambahkan sebuah
tombol reset untuk melindungi yang memblock sesuatu padaboard.
e. ATmega328 menyediakan serialkomunikasi UART TTL (5V),
yang tersedia pada pin digital 0 (RX) dan 1 (TX).Sebuah Atmega 16U2
pada channel board serial komunikasinya melalui USB danmuncul
sebagai sebuah port virtual kesoftware pada komputer. Firmware 16U2
menggunakan driver USB COM standar, dan tidak ada driver eksternal
yang dibutuhkan. Bagaimanapun, pada Windows, sebuah file infpasti
dibutuhkan. SoftwareArduino mencakup sebuah serialmonitor yang
memungkinkan data tekstual terkirim ke dan dari board Arduino.
LEDRX dan TX pada board akan menyala ketika data sedang
ditransmit melalui chipUSB-to-serial dan koneksi USB padakomputer
(tapi tidak untuk komunikasi serial pada pin 0 dan 1).
f. Sebuah Software Serial library memungkinkanuntuk
komunikasi serial pada beberapapin digital ATmega328.
g. ATmega328 juga mensupportkomunikasi I2C (TWI) dan SPI.
Software Arduino mencakup sebuah Wire library untuk
memudahkanmenggunakan bus I2C, Untuk komunikasi SPI, gunakan
SPI library. ATmega328 Memerlukan Board Arduino Uno Sebagai

bootloaderyang memungkinkan kita untuk menguploadkode baru ke
ATmega328 menggunakan pemrogram hardware eksternal yaitu Board
ArduinoUno. ATmega328 berkomunikasi menggunakan protokol
STK500.
Arduino Uno Board
Arduino dikatakan sebagai sebuah platform dari
physicalcomputing yang bersifat open source. Pertama-tama perlu
dipahamibahwa kata “platform” di sini adalah sebuah pilihan kata yang
tepat. Arduinotidak hanya sekedar sebuah alat pengembangan, tetapi
kombinasi dari hardware,bahasa pemrograman dan Integrated
Development Environment (IDE)yang canggih. IDE adalah sebuah
software yang sangat berperan untuk menulisprogram, meng-compile
menjadi kode biner dan meng-upload ke dalammemory
microcontroller.
Menurut Feri Djuandi (2011:8) “Komponen utama didalam
papan Arduinoadalah sebuah mikrokontroler 8 bit dengan merk
ATmega yang dibuat oleh Atmel Corporation. Berbagai papan
Arduinomenggunakan tipe ATmega yang berbeda-beda tergantung dari
spesifikasinya.,sebagai contoh Arduino Uno menggunakan

ATmega328 sedangkan Arduino Mega 2560yang lebih canggih
menggunakan ATmega2560.”
Pada gambar berikut ini diperlihatkan contoh diagram blok
sederhanadari mikrokontroler ATmega328 yang dipakai pada Arduino
Uno.
Gambar 2.8. Diagram Blok Arduino Uno
Sumber : E-Book Pengenalan Arduino Feri Djuandi (2011:8)
Blok-blok diagram dijelaskan sebagai berikut :

- Universal Asynchronus Reseiver/Transmitter (UART) adalah
antar muka yang digunakan yang digunakan untukkomnikasi serial
seperti pada RS-232, RS-442 dan RS-485.
- 2KB RAM pada memori kerjabersifat volatile (hilang saat
dayadimatikan), digunakan oleh variabel-variabel di dalam program.
- 32KB RAM flash memori bersifat non-volatile, digunakan
untuk menyimpan program yang dimuatdari computer. Selain program,
flash memori juga menyimpan bootloader. Bootloader adalah program
inisiasiyang ukurannya kecil, dijalankan oleh CPU saat daya
dihidupkan. Setelah bootloader selesai dijalankan,berikutnya program
didalam RAM akan dieksekusi.
- 1KB EEPROM bersifat non-volatile, digunakan untuk
meyimpandata yang tidak boleh hilang saat daya dimatikan. Tidak
digunakan pada papanArduino.
- Central Processing Unit (CPU), bagian
darimikrokontroleruntuk menjalankan setiap instruksi dari program.
- Port Input dan Output, pin-pinuntuk menerima data (input)
digital atau analog, dan mengeluarkan data (output)digital atau analog.

Bagian-bagian Arduino Uno
Setelah mengenal bagian-bagianutama dari mikrokontroler
ATmega328 sebagai komponen utama, selanjutnya
menjelaskantentang bagian-bagian dari papan Arduino itu sendiri.
Gambar 2.9. Bagian-bagian Arduino Uno Board
Sumber : E-Book Pengenalan Arduino Feri Djuandi (2011:9)
Bagian-bagian komponen dari Arduino Board dapat dijelaskan
sebagaiberikut:
- 14 pin input/outputdigital (0-13)
Berfungsi sebagai input atau output, dapat diatur olehprogram.
Khusus untuk 6 buah pin 3, 5, 6, 9, 10 dan 11, dapat juga
berfungsisebagai pin analog output dimana tegangan output-nya dapat
diatur. Nilai sebuahpin output analog dapat diprogram antara 0 – 255,
dimana hal itu mewakili nilaitegangan 0 – 5V.
- USB
Berfungsiuntuk:
· Memuat program darikomputer ke dalam papan .
· Komunikasi serialantara papan dan Komputer.
· Memberi daya listrikkepada papan.
- Sambungan SV1
Sambungan atau jumper untuk memilih sumber dayapapan,
apakah dari sumber eksternal atau menggunakan USB. Sambungan ini
tidakdiperlukan lagi pada papan Arduino versi terakhir karena
pemilihan sumber dayaeksternal atau USB dilakukan secara otomatis.
- Q1 – Kristal (quartzcrystal oscillator)

Jika mikrontroler dianggap sebagai sebuah otak, makakristal
adalah jantung-nya karena komponen ini menghasilkan detak-detak
yangdikirim kepada microcontroller agar melakukan sebuah operasi
untuk setiapdetak-nya. Kristal ini dipilih yang berdetak 16 juta kali per
detik (16MHz).
- Tombol Reset S1
Untuk me-reset mikrokontroler sehingga program akan mulailagi dari awal.
Perhatikan bahwa tombol reset ini bukan untuk menghapus programatau
mengosongkan mikrokontroler. </p></div>
- In-CircuitSerial Programming (ICSP)
Port ICSP memungkinkan pengguna untuk memprogram
mikrokontrolersecara langsung, tanpa melalui bootloader. Umumnya
pengguna Arduino tidakmelakukan ini sehingga ICSP tidak terlalu
dipakai walaupun disediakan.
- IC 1 – MikrokontrolerATmega
Komponen utama dari papan Arduino, di dalamnya
terdapatCPU, ROM dan RAM.
- X1 – sumber daya eksternal

Jika hendak disuplai dengan sumber daya eksternal,
papanArduino dapat diberikan tegangan DC antara 9-12V.
- 6 pin input analog (0-5)
Pin ini sangat berguna untuk membaca tegangan yangdihasilkan
oleh sensor analog, seperti sensor suhu. Program dapat membaca
nilaisebuah pin input antara 0 – 1023, dimana hal itu mewakili nilai
tegangan 0 –5V.
Konsep Dasar Motor Servo
Motor servo adalah sebuah motor DC yangdilengkapi rangkaian
kendali dengan sistem closedfeedback yang terintegrasi dalam motor
tersebut. Pada motor servo posisiputaran sumbu (axis) dari motor
akandiinformasikan kembali ke rangkaian kontrol yang ada di dalam
motor servo.
Gambar 2.10. Bentuk fisik motor servo standar
Sumber: http://elektronika-dasar.web.id
Motor servo disusun dari sebuah motor DC, gearbox, variabel
resistor (VR) ataupotensiometer dan rangkaian kontrol. Potensiometer
berfungsi untuk menentukanbatas maksimum putaran sumbu
(axis)motor servo. Sedangkan sudut dari sumbu motor servo diatur
berdasarkan lebarpulsa yang pada pin kontrol motor servo.

Motor servo adalah motor yang mampu bekerja dua arah(CW
dan CCW) dimana arah dan sudut pergerakan rotornya dapat
dikendalikandengan memberikan variasi lebar pulsa bagian pin
kontrolnya.
- Jenis motor servo
a. Motorservo standar 180° Motor servo jenis ini hanya mampu
bergerak dua arah (CW dan CCW) dengan defleksi masing-masing
sudut mencapai 90° sehinggatotal defleksi sudut dari kanan – tengah –
kiri adalah 180°.
b. Motorservo continuous Motor servo jenisini mampu bergerak
dua arah (CW dan CCW) tanpa batasan defleksi sudut putar(dapat
berputar secara kontinyu).
Pulse kontrolmotor servo operasional motor servo dikendalikan
oleh sebuah pulse selebar ± 20 ms, dimana lebar pulse antara 0.5 ms
dan 2 ms menyatakanakhir dari range sudut maksimum. Apabila motor
servo diberikan pulse dengan besar 1.5 ms mencapai gerakan 90°,
maka bila kitaberikan pulse kurang dari 1.5 ms maka posisi mendekati
0° dan bilakita berikan pulse lebih dari 1.5 ms maka posisi mendekati
180°. Gambar pulse kendali motor servo dapat dilihat padagambar 2.10
sebagai berikut:
Gambar 2.11. Pulsa kendali motor servo
Motor servo akan bekerja secara baik jika pada bagianpin
kontrolnya diberikan sinyal PWMdengan frekuensi 50 Hz. Dimana
padasaat sinyal dengan frekuensi 50 Hztersebut dicapai pada kondisi
Ton duty cycle 1.5 ms, maka rotor dari motor akan berhenti tepat di
tengah-tengah(sudut 0°/ netral). Pada saat Ton dutycycle dari sinyal
yang diberikan kurang dari 1.5 ms, maka rotor akanberputar ke
berlawanan arah jarum jam (CounterClock wise, CCW) dengan
membentuk sudut yang besarnya linier terhadapbesarnya Ton duty
cycle, dan akanbertahan diposisi tersebut. Dan sebaliknya, jika Ton
duty cycle dari sinyal yang diberikan lebih dari 1.5 ms, makarotor akan
berputar searah jarum jam (ClockWise, CW) dengan membentuk sudut
yang linier pula terhadap besarnya Ton
duty cycle, dan bertahan diposisitersebut.
Konsep Dasar Komponen Elektronika
1. Definisi elektronika
Menurut Chandra (2011:9), “Komponen-komponenelektronika
dibagi dalam jenis komponen pasif dan komponen aktif”.
Menurut Rusmadi (2009:10), komponen elektronika
dibagimenjadi 2 kelompok yaitu:

a. Komponen Pasif
Menurut Rusmadi (2009:10) bahwa “Komponen pasif
adalahkomponen-komponen elektronika yang apabila dialiri aliran
listrik tidakmenghasilkan tenaga seperti: perubahan tegangan,
pembalikan fasa, penguatan danlain-lain”.
Menurut Rusmadi (2009:10), ada beberapa komponen
yangtermasuk dalam komponen pasif di antaranya adalah:
1. Resistor atau Tahanan
2. Kapasitor atau Kondensator
3. Trafo atau Transformator
b. Komponen aktif
Menurut Rusmadi (2009:33), bahwa “Komponen aktifadalah
komponen yang apabila dialiri aliran listrik akan menghasilkan
sesuatutenaga baik berbentuk penguatan maupun mengatur aliran
listrik yangmelaluinya”.
Menurut Rusmadi (2009:33), ada beberapa yang
termasukkomponen aktif antara lain adalah:

1. Dioda
2. Transistor
3. IC(Intragated Circuit)
4. Thyristoratau SCR (Silicon Controller Recifier)
===
Konsep Dasar Resistor
Menurut John (2010:21), “Tahanan atau dikenal juga tahanan
listrik,resistor atau dengan istilah lain yakni werstan.Besarnya nilai
tahanan dinyatakan dalam Ohm ()”.
Dari pengertian diatas dapat disimpulkan bahwa resistor adalah
komponenelektronika yang berfungsi memberikan tahanan atau
hambatan arus listrik.
Berdasarkanhokum Ohm bahwa resistansi berbanding terbalik
dengan jumlah arus yang mengalirmelaluinya. Satuan resistansi

darisuatu resistor disebut Ohm ataudilambangkan dengan simbol
W(Omega). Untuk menghitung hambatan padaresistor dapat
menggunakan rumus sebagai berikut:
Keterangan :
V = tegangan listrik (volt )
I = arus yang mengalir (ampere)
R = tahanan (ohm)
Untuk mengetahui nilai resistor berdasarkan warnanyadapat
dilihat pada table 2.3 sebagai berikut:
Tabel 2.1. Tabel baca resistor

Sumber : Rusmadi (2009:13)
Penjelasan dari kode warna resistor pada gambar 2.12 sebagai
berikut:
Kode I, menyatakan angka ke satu
Kode II, menyatakan angka ke dua
Kode III, menyatakan faktor pengali
Kode IV, menyatakan nilai toleransi atau batasantara nilai
tahanan terbesar dengan nilai tahanan yang terkecil.

Misalkan diketahui warna tahanan terdiri dari merah-hijau-
orange-emas,berarti nilai resistansinya = 25.000 ohm ±5% = 25 K ohm
± 5%.
Nilai maksimal dari resistansinya = 25.000 +(25.000 X 5%) =
26.250 ohm.
Nilai maksimal dari resistansinya = 25.000 - (25.000 X 5%) =
26.250 ohm.
Menurut macamnya resistor terbagi atas dua macam yaitu:
1. Resistor Tetap ( Fixed Resistor)
Menurut Rusmadi (2009:11) bahwa Resistor tetapadalah resistor
yang memiliki nilai hambatan yang tetap tidak dapat diubah-ubah.
Apabila nilai tahanannya semakin besar, maka arus semakin
kecil.Sebaliknya bila nilai tahanannya kecil, maka arus yang mengalir
semakin besar.Resistor memiliki batas kemampuan daya misalnya :
1/16 watt, 1/8 watt, ¼ watt,½ watt. Artinya resitor hanya dapat
dioperasikan dengan daya maksimal sesuai dengan kemampuan
dayanya. Adapun resistor tidak tetap dapat dilihat pada gambar2.12.

Gambar 2.12. Bentuk fisik dan simbol resistor tetap
2. Resistor Tidak Tetap (Variable Resistor)
Menurut Rusmadi (2009:16), bahwa “Resistor tidak tetap adalah
resistor yang nilairesistansinya (tahananya) dapat dirubah-rubah sesuai
dengan keperluan danperubahannya dapat dilakukan dengan jalan
mengeser atau memutar pengaturnya”. Jenisnya antara lain : hambatan
geser,trimpot dan potensiometer. Yang banyak digunakan ialah trimpot
danpotensimeter.
a. Tahanan Variabel adalahjenis tahanan yang resistansinya
bisadiubah-ubah, seperti Potensiometer dengancara diputar dan
Trimpot (trimerpotensiometer).
b. LDR (Light Dependent Resistance) adalah tahanan yang nilai
resistansinya dipengaruhi oleh cahaya, nilai tahananya akan mengecil
apabila terkena cahayadan membesar apabila tidak terkena cahaya.
c. NTC (negative thermal coeffisien) danPTC (positive thermal
coeffisien) adalah jenis tahanan yang nilai tahanannyadipengaruhi oleh
perubahan suhu. NTC pada suhu yang tinggi nilai tahanannyaturun dan
pada suhu yang rendah nilai tahananya naik, sedangkan
PTCkebalikannya pada suhu yang tinggi nilai tahanannya naik dan
pada suhu yangrendah nilai tahanannya turun.
Adapun resistor tidak tetap dapat dilihat seperti pada gambar
2.13 sebagai berikut:

Gambar 2.13. Bentuk fisik dan simbol resistor tidak tetap
Konsep Dasar Kapasitor atau kondensator
Menurut John (2010:61), “Kapasitor adalah komponen
elektronika yang dapat digunakan untuk menyimpan muatan listrik”.
Pengertian lain kapasitor adalah komponen elektronika yang
dapat menyimpan dan melepaskan muatan listrik. Struktur sebuah
kapasitor terbuat dari 2 buah plat metal yang dipisahkan oleh suatu
bahan dielektrik. Bahan-bahan dielektrik yang umum dikenal misalnya
udara vakum, keramik, gelas, elektrolit dan lain-lain.
Jika kedua ujung plat metal diberi tegangan listrik, maka
muatan-muatan positif akan mengumpul pada salah satu kaki
(elektroda) metalnya dan padasaat yang sama muatan-muatan negatif
terkumpul pada ujung metal yang satu lagi. Muatan positif tidak dapat
mengalir menuju ujung kutup negatif dan sebaliknyamuatan negatif
tidak bisa menuju ke ujung kutup positif, karena terpisah oleh bahan
dielektrik yang non-konduktif. Muatan elektrik ini “tersimpan” selama
tidak ada konduksi pada ujung-ujung kakinya. Kemampuan untuk
menyimpan muatan listrik pada kapasitor disebuat dengan kapasitansi

atau kapasitas. Untuk melihat kontruksi dari kapasitor, dapat dilihat
pada gambar 2.14 sebagai berikut:
Gambar 2.14. Susunan lapisan kapasitor
Kapasitansi didefenisikan sebagai kemampuan darisuatu
kapasitor untuk dapat menampung muatan elektron. Coulombs
padaabad 18 menghitung bahwa 1 coulomb =6.25 x 1018 elektron.
Kemudian Michael Faraday membuat postulat bahwa sebuah kapasitor
akan memiliki kapasitansi sebesar 1farad jika dengan tegangan 1 volt

dapat memuat muatan elektron sebanyak 1 coulombs. Dengan rumus
dapat ditulis :
Q = CV Dimana :
Q = muatan elektron dalam C (coulomb)
C = nilai kapasitansi dalam F (farad)
V = besar tegangan dalam V (volt)
Dalam praktek pembuatan kapasitor, kapasitansidihitung dengan
mengetahui luas area plat metal (A), jarak (t) antara keduaplat metal
(tebal dielektrik) dankonstanta (k) bahan dielektrik. Dengan rumusan
dapat ditulis sebagai berikut :
C = (8.85 x10-12) (k A/t)
Contoh konstanta (k) dari beberapa bahan dielektrik yang
disederhanakan dapat dilihat pada tabel 2.4 sebagai berikut:
Tabel 2.2. Bahan dielektrik yang di sederhanakan

a. PrinsipPembentukan Kapasitor
1. Jikadua buah plat atau lebih yang berhadapan dan dibatasi
oleh isolasi, kemudianplat tersebut dialiri listrik maka akan terbentuk
kondensator (isolasi yangmenjadi batas kedua plat tersebut dinamakan
dielektrikum).
2. Bahandielektrikum yang digunakanberbeda-beda sehingga
penamaan kapasitor berdasarkan bahan dielektrikum. Luas plat yang
berhadapan bahan dielektrikum dan jarak kedua plat mempengaruhi
nilaikapasitansinya.
3. Padasuatu rangkaian yang tidak terjadi kapasitor liar. Sifat
yang demikian itudisebutkan kapasitansi parasitic.Penyebabnya adalah
adanya komponen-komponen yang berdekatan pada jalurpenghantar
listrik yang berdekatan dan gulungan-gulungan kawat yang berdekatan.

Gambar 2.15. Lapisan dalam kapasitor
Gambar 2.15 diatas menunjukan bahwa ada dua buah platyang
dibatasi udara. Jarak kedua plat dinyatakan sebagai d dan tegangan
listrikyang masuk. Besaran KapasitansiKapasitas dari sebuah kapasitor
adalah perbandingan antara banyaknya muatanlistrik dengan tegangan
kapasitor dapat ditulis menggunakan rumus sebagaiberikut: C = Q / V
Jika dihitung dengan rumus C= 0,0885 D/d. Makakapasitasnya
dalam satuan piko farad
D = luas bidang plat yang salingberhadapan dan saling
mempengaruhi dalamsatuan cm2.
d = jarak antara plat dalam satuan cm. Bilategangan antara plat 1
volt danbesarnya muatan listrik pada plat 1 coulomb, maka

kemampuan menyimpanlistriknya disebut 1 farad. Dalamkenyataannya
kapasitor dibuat dengan satuan dibawah 1 farad. Kebanyakan kapasitor
elektrolitdibuat mulai dari 1 mikrofarad sampaibeberapa milifarad.
a. Jenis-jeniskapasitor sesuai bahan dan konstruksinya.
Kapasitor seperti juga resistornilai kapasitansinya ada yang
dibuat tetap dan ada yang variabel. Kapasitor dielektrikum udara,
kapasitansinyaberubah dari nilai maksimum ke minimum. Kapasitor
variabel sering kita jumpai pada rangkaian pesawat penerima
radiodibagian penala dan osilator. Agar perubahan kapasitansi di dua
bagian tersebutserempak maka digunakan kapasitor variabel ganda.
Kapasitor variabel gandaadalah dua buah kapasitor variabeldengan satu
pemutar. Berdasarkan dielektrikumkapasitor dibagi menjadi beberapa
jenis, antara lain:
1. kapasitorkeramik
2. kapasitorfilm kapasitor elektrolit

3. kapasitortantalum
4. kapasitorkertas
Berdasarkanpolaritas kutup pada elektroda kapsitor dapat
dibedakan dalam 2 jenis yaitu :
1. KapasitorNon-Polar, kapasitor yang tidakmemiliki polaritas
pada kedua elektroda dan tidak perlu dibedakan kakielektrodanya
dalam pesangannya pada rangkaian elektronika.
2. Kapasitor Bi-Polar,yaitu kapasitor yang memiliki polaritas
positif dan negatif pada elektrodanya,sehingga perlu diperhatikan
pesangannya pada rangkaian elektronika dan tidakboleh terbalik.
Kapasitor elektrolit dan kapasitor tantalum adalah kapasitoryang
mempunyai kutub atau polar, sering disebut juga dengan nama

kapasitorpolar. Kapasitor film terdiri dari beberapa jenis yaitu
polyester film, poly propylene film.
Konsep Dasar Trafo atau Transformator
1. Definisi Trafo atau Transformator
MenurutRusmadi (2009:61), bahwa “Trafo adalah alat yang
dibuah dari gulungan kawatyang fungsinya memindahkan tenaga dari
bagian input yaitu gulungan primer ke bagian outputnya yaitu
gulungansekundernya”.
Bentukpemidahan ini biasanya dapat berupa perubahan tegangan
maupun frekuensi atauinduktansi, perubahannya bisa berupa kenaikan
suatu harga dan bisa juga berupapenurunan harga.

Gambar 2.16. Trafo
Sumber: Rusmadi (2009:61)
Dalambidang elektronika tenyata penggunaan alat yang
menggunakan prinsip gulungakawat memegang peranan penting dan
banyak ragamnya.
MenurutRusmadi (2009:61) berdasarkan kegunaanya jenis
gulungan kawat dapat dibagimenjadi 3 yaitu:
1. GulunganTungagal Yangdimaksud gulungan tunggal adalah
yang di bagian tengahnya dipercabangkan. Padagulungan tunggal,
bagian primer dan sekundernya menjadi satu seperti padagambar di
bawah ini.
2. GulunganInduktif Trafoyang digunakan sebagai trafo catu
daya pada umumnya menggunakan prinsipgulungan induktif adalah
gulungan yang terdiri dari 2 buah gulungan. Gulunganpertama disebut
gulungan primer yang dipakai sebagai inputnya dan gulungan kedua
disebut dulungan sekunder yangdipergunakan sebagain outputnya.

Gulungan sekunder bekerja berdasarkan prinsipkerja induksi dari
gulungan primernya seperti pada gambar dibawah ini.
3. GulunganInduktif Bertap Padadasarnya Gulungan Induktif
Bertap hamper sama dengan Gulungan Induktif yaituterdiri dari 2 buah
gulungan yaitu Gulungan primer dan gulungan sekunder, hanyapada
beberapa tempat pada bagian gulungan sekunder disadap dan
sipercabangkandengan tujuan untuk mendapatkan tegangan yang
dikehendaki.
Konsep Dasar Dioda
1. DefinisiDioda
Menurut John (2010:143), “Dioda merupakan alat yanghanya
bisa mengalirkan arus DC dalam satu arah, sedang pada arah
yangberlawanan ia tidak bisa menghantarkannya. Kalau ia dialiri arus
AC maka akan berhasil didapatkan arus DC dari arus ACini.
Karenanya pada sifat yang demikian maka dioda bisa digunakan
sebagaiperata arus yang biasa dipasang di adaptor”.

Komponen elektronika dengan dua terminal, yangterbentuk dari
dua jenis semikonduktor, yaitu type P yang biasa disebut dengananoda
dan type N yang biasa disebut dengan katoda, dimana kemudian
keduasemikonduktor ini digabungkan. Untuk membuat diode dalam
keadaan conduct,diperlukan tegangan biasnya sebesar 0,3 volt untuk
dioda dengan bahan germaniumatau 0,7 volt untuk dioda dengan bahan
silikon.
https://lh5.googleusercontent.com/6TXD-trB-0Y61k2TXQ-
Uy5ooLz73uScJPwtQ0iZwuc4=s234-p-no
Gambar 2.17. Dioda
Sumber:Rusmadi (2009:33)
Perlu diketahui bahwa komponen dioda ini pada
umumnyahamper selalu dipergunakan dalam rangkaian, terutama pada
rangkaian Power Supply.

Menurut Rusmadi (2009:34) Fungsi diode dalam suaturangkaian
adalah:
1. Penyearah tegangan listrik.
2. Pengaman tegangan listrik.
3. Memblokir tegangn listrik.
Konsep Dasar Transistor
1. Definisi Transistor
MenurutBudiharto (2009:3), bahwa “Transistor adalah memiliki
3 terminal biasanyadibuat dari bahan silicon atau germanium”.
Menurut
Rusmadi (2009:42), bahwa “Transistor adalah merupakan
komponen dasar yangpaling penting dan banyak dipergunakan dalam
setiap rangkaian”.
Alat semikonduktor yang dipakai sebagai penguat,sebagai sirkuit
pemutus dan penyambung (switching), stabilisasi tegangan,modulasi

sinyal atau sebagai fungsi lainnya. Transistor dapat berfungsi
semacamkran listrik, dimana berdasarkan arus inputnya(BJT) atau
tegangan inputnya (FET),memungkinkan pengaliran listrik yang sangat
akurat dari sirkuit sumberlistriknya.
https://lh3.googleusercontent.com/
TpXlF7IDkwG_rxEYDTVuG9V7M9wfV53D91jQhCco6t8=s234-p-no
Gambar 2.18. Transistor
Pada umumnya, transistor memiliki 3terminal, yaitu Basis (B),
Emitor (E) dan Kolektor (C). Tegangan yang di satuterminalnya
misalnya Emitor dapat dipakai untuk mengatur arus dan tegangan
yanglebih besar daripada arus inputBasis, yaitu pada keluaran tegangan
dan arus output Kolektor.
Transistor disusun menggunakansambungan dioda. Berdasarkan
jenis sambungan transistor dibedakan menjadi duajenis sebagai
berikut.
a. BJT (BipolarJuction Transistor)

BJT memiliki 2 diodayang kutub positif atau kutub negatifnya
terhimpit, serta memiliki terminal,yaitu emitor (E), kolektor (C), dan
basis (B). BJT dapat dibagi menjadi duajenis berikut ini:
1. NPN (NegativePositive Negative)
Transistor NPN terdiridari 1 lapisan semikondutor tipe-P di
antara 2 lapisan semikonduktor tipe-n.Arus kecil yang memasuki basis
pada emitter dikuatkan di keluran kolektor.Dengan kata lain, transistor
NPN hidup ketika tegangan basis lebih tinggi daripada tengan emitter.
0aCJI4RB1z98Di4ftAiAGgALqjGuVIaNduqlLR2YwMw=s234-p-no
Gambar 2.19. Simbol Transistor NPN
1. PNP (PositiveNegative Positive)
Transistor PNP terdiri dari 2 lapisan semikonduktortipe-n di
antara 2 alpisan semikonduktor tipe-p. arus kecil yang
meninggalkanbasis pada moda tunggal emitter dikuatkan dikeluran

kolektor. Dengan kata lain,transistor PNP hidup ketika tegangan basis
lebih rendah dari pada teganganemitter.
G3gIU6jirqrLj7lwF9HqRs5ce32PU3tnSerhQYegVvA=s234-p-no
Gambar 2.20. Simbol Transistor PNP
(Sumber: Rusmadi (2009:41)
Transistor merupakan komponen yang sangat pentingdalam
dunia elektronik modern. Dalam rangkaian analog, transistor
digunakandalam amplifier (penguat).
Konsep Dasar Kristal
Berfungsi untuk menghasilkan sinyaldengan tingkat kestabilan
frekuensi yang sangat tinggi. Kristal pada oscilator ini terbuat dari
quartz atau Rochelle salt dengan kualitas yang baik. Material ini
memilikikemampuan mengubah energi listrik menjadi energi mekanik
berupa getaran atausebaliknya. Kemampuan ini lebih dikenal dengan
piezoelectric effect.
https://lh4.googleusercontent.com/BFNkYO5bVYI9I-
BQxiuS7H2RBcvyXMf_ZodoJsqBblc=s234-p-no
Gambar 2.21. Rangkaian internal kristal
Gambar diatas memperlihatkan rangkaian setarakristal.
Rangkaian setara resonansi seri akan berubah jika kristal
ditempatkanpada suatu wadah atau “pemegang”. Kapasitansi akibat
adanya keping logam akanterhubung paralel dengan rangkaian setara
kristal. Dalam hal ini kristalmemiliki kemampuan untuk memberikan
resonansi paralel dan resonansi seri.
Operating System Android
1. Sejarah Android
Menurut Nazruddin Safaat H (2011:1), “android adalah sistem
operasi yang berbasis Linux untuk telepon seluler seperti telepon pintar
dan komputer tablet.”

Menurut Yonatan Ari SulistiaAdi, Titin Winarti, dan Vensy
Vydia (2012:1) “Android adalah sistemoperasi untuk telepon seluler
yang berbasis Linux. Android menyediakanplatform terbuka bagi para
pengembang buat menciptakan aplikasi merekasendiri untuk
digunakan oleh bermacam piranti bergerak”.
Androidmenyediakan platform terbuka bagi para pengembang
untuk menciptakan aplikasimereka sendiri untuk digunakan oleh
bermacam peranti bergerak. Awalnya, GoogleInc. membeli Android
Inc., pendatang baru yang membuat peranti lunak untukponsel.
Kemudian untuk mengembangkan Android, dibentuklah OpenHandset
Alliance, konsorsiumdari 34 perusahaan peranti keras, peranti lunak,
dan telekomunikasi, termasuk
Google,HTC,Intel,Motorola,Qualcomm,T-Mobile,dan Nvidia.
Di dunia ini terdapat dua jenis distributor sistemoperasi Android.
Pertama yang mendapat dukungan penuh dari Google atau Google
Mail Services (GMS) dan keduaadalah yang benar–benar bebas
distribusinya tanpa dukungan langsung Google ataudikenal sebagai
Open Handset Distribution(OHD).
Fitur-fitur yang dimiliki android adalah:

a. Kerangka aplikasi: itu memungkinkan penggunaan
danpenghapusan komponen yang tersedia.
b. Dalvik mesin virtual: mesin virtual dioptimalkan
untukperangkat telepon seluler.
c. Grafik: grafik di 2D dan grafis 3D berdasarkan
pustakaOpenGL.
d. SQLite: untuk penyimpanan data.
e. Mendukung media: audio, video, dan berbagai formatgambar
(MPEG4, H.264, MP3, AAC, AMR, JPG, PNG, GIF)
f. GSM, Bluetooth, EDGE, 3G, 4G dan WiFi (tergantungpiranti
keras)
g. Kamera, GlobalPositioning System (GPS), kompas, NFC dan
accelerometer (tergantung piranti keras)
1. Perkembangan Android
Menurut Wahana (2012:2) didalam bukunya mengemukakan
perkembangan Android dan keunggulannya diantaranya sebagai
berikut:
a. Android versi 1.1
Pada 9 Maret 2009, Google merilis Android versi 1.1. Android
versi ini dilengkapi dengan pembaruan estetis pada aplikasi, jam alarm,
voicesearch (pencarian suara), pengiriman pesan dengan Gmail,
danpemberitahuan email.
b. AndroidVersi 1.5 (Cupcake)
Pada pertengahan Mei 2009, Google kembali merilis telepon
seluler denganmenggunakan Android dan SDK (Software
Development Kit) dengan versi1.5 (Cupcake). Terdapat beberapa
pembaruan termasuk juga penambahan beberapafitur dalam seluler
versi ini yakni kemampuan merekam dan menonton video
denganmodus kamera, mengunggah video ke Youtube dan gambar ke
Picasa langsung daritelepon, dukungan Bluetooth A2DP, kemampuan
terhubung secara otomatiske headset Bluetooth, animasi layar, dan
keyboardpada layar yang dapat disesuaikan dengan sistem.
a. AndroidVersi 1.6 (Donut)
Donut (versi 1.6) dirilis pada September dengan menampilkan
prosespencarian yang lebih baik dibanding sebelumnya, penggunaan
baterai indikatordan kontrol applet VPN. Fitur lainnya adalah galeri

yang memungkinkan penggunauntuk memilih foto yang akan dihapus,
kamera, camcorder dan galeri yangdintegrasikan, CDMA / EVDO,
802.1x, VPN, gestures, kemampuan dial kontak,teknologi text to
change speech, pengadaan resolusi VWGA.
b. AndroidVersi 2.1 (Eclair)
Pada 3Desember 2009 kembali diluncurkan ponselAndroid
dengan versi 2.0/2.1 (Eclair), perubahan yang dilakukan
adalahpengoptimalan hardware, peningkatan Google Maps 3.1.2,
perubahan UI denganbrowser baru dan dukungan HTML5, daftar
kontak yang baru, dukungan flashuntuk kamera 3,2 MP, digital Zoom,
dan Bluetooth 2.1.
Untukbergerak cepat dalam persaingan perangkat generasi
berikutnya, Google melakukaninvestasi dengan mengadakan kompetisi
aplikasi mobile terbaik. Dengan semakinberkembangnya dan semakin
bertambahnya jumlah handset Android, semakinbanyak pihak ketiga
yang berminat untuk menyalurkan aplikasi mereka kepada
sistemoperasi Android. Aplikasi terkenal yang diubah ke dalam sistem
operasiAndroid adalah Shazam, Backgrounds, dan WeatherBug.
Sistem operasi Androiddalam situs internet juga dianggap penting

untuk menciptakan aplikasi Androidasli, contohnya oleh MySpace dan
Facebook.
c. Android Versi 2.2 (Froyo: Frozen Yogurt)
Pada 20 Mei 2010, Android versi 2.2 (Froyo)
diluncurkan.Perubahan-perubahan umumnya terhadap versi-versi
sebelumnya antara laindukungan Adobe Flash 10.1, kecepatan kinerja
dan aplikasi 2 sampai 5 kali lebihcepat, intergrasi V8 JavaScript engine
yang dipakai Google Chrome yangmempercepat kemampuan rendering
pada browser, pemasangan aplikasi dalam SDCard, kemampuanWiFi
Hotspot portabel, dan kemampuan auto update dalam aplikasi Android
Market.
d. AndroidVersi 2.3 (Gingerbread)
Pada 6 Desember 2010, Android versi 2.3 (Gingerbread)
diluncurkan.Perubahan-perubahan umum yang didapat dari Android
versi ini antara lainpeningkatan kemampuan permainan (gaming),
peningkatan fungsi copy paste, layarantar muka (User Interface)
didesain ulang, dukungan format video VP8 dan WebM,efek audio
baru (reverb, equalization, headphone virtualization, dan bassboost),

dukungan kemampuan Near Field Communication (NFC), dan
dukungan jumlahkamera yang lebih dari satu.
e. Android Versi 3.0 (Honeycomb)
AndroidHoneycomb dirancang khususuntuk tablet. Android
versi ini mendukung ukuran layar yang lebih besar. UserInterface pada
Honeycomb juga berbeda karena sudah didesain untuk
tablet.Honeycomb juga mendukung multi prosesordan juga akselerasi
perangkat keras (hardware) untuk grafis.
f. AndroidVersi 4.0 (Ice Cream Sandwich)
Ice Cream Sandwich didesain untuk baik itu telepon ataupun
tablet. AndroidICS menawarkan banyak peningkatan dari apa yg sudah
ada di Gingerbread danHoneycomb dengan pada saat yang sama
memberikan inovasi-inovasi baru. Beberapapeningkatan itu antara lain
kemampuan copy paste yang lebih baik, data loggingdan warnings, dan
kemampuan utk mengambil screenshot dengan menekan power
danvolume bersamaan. Selain itu keyboardnya dan kamus juga
mendapat perbaikan. Inovasi-inovasibaru di ICS antara lain
penggunaan font “Roboto”. di Android 4.0 Ice CreamSandwich
System Bar dan Action Bar. adanya Android 4.0 Ice Cream Sandwich
voicecontrol yang memungkinkan kita mendikte teks yang ingin kita
ketik. Selain ituFace Unlock merupakan salah satu hal yang menonjol
di Android versi baru ini.Juga ada NFC based app yang disebut
Android Bump, yang memungkinkan penggunauntuk bertukar
informasi/data hanya dengan menyentuhkan gadget.
g. AndroidVersi 4.1 (Jelly Bean)
Android Jelly Bean yaang diluncurkan pada acara Google I/O
lalu membawasejumlah keunggulan dan fitur baru. Penambahan baru
diantaranya meningkatkan input keyboard, desain baru fiturpencarian,
UI yang baru dan pencarian melalui Voice Search yang lebih cepat.
3. Anatomi Android
Dalampaket sistem operasi android terdiridari beberapa unsure.
Secara sederhana arsitektur android merupakan sebuah kernelLinux
dan sekumpulan pustaka C atau C++ dalam suatu framework uyang
menyediakan dan mengatur alur proses aplikasi.
mgDWGYJiV2PzA6slrLayrz97kje5uyoMR0toeSAJR8M=s234-p-no
Gambar 2.22.Detail anatomi android

Sumber:Yonatan Ari Sulistia Adi, Titin Winarti, dan Vensy
Vydia (2012:3)
Gambar diatas menunjukan terdapat 5 layer yangmembagi
arsitektur android, antara lain :
A.Linux Kernel
Android dibangun diatas kernel Linux 2.6. Namun secara
keseluruhan Android bukanlah linux,karena dalam Android tidak
terdapat paket standar yang dimiliki olehlinux lainnya. Linux
merupakan sistem operasi terbuka yang handal dalammanajemen
memori dan proses. Oleh karenanya pada Android hanya
terdapatbeberapa servis yang diperlukan seperti keamanan, manajemen
memori, manajemenproses, jaringan dan driver. Kernel linux
menyediakan driver layar, kamera,keypad, WiFi, Flash Memory,
audio, dan IPC (InterprocessCommunication) untuk mengatur aplikasi
dan lubang keamanan.

B. Libraries
Android menggunakanbeberapa paket pustaka yang terdapat
pada C/C++ dengan standar BerkeleySoftware Distribution (BSD)
hanya setengah dari yang aslinya untuk tertanampada kernel Linux.
Beberapa pustaka diantaranya:
1. Media Library untuk memutar dan merekam berbagai macam
format audio danvideo.
2. Surface Manager untuk mengatur hak akses layer dari
berbagai aplikasi.
3. Graphic Library termasuk didalamnya SGL dan OpenGL,
untuktampilan 2D dan 3D.
4. SQLite untuk mengatur relasi database yang digunakan pada
aplikasi.
5. SSl dan WebKit untuk browser dan keamanan internet.
C. Android Runtime
Pada Android tertanampaket pustaka inti yang menyediakan
sebagian besar fungsi Android.Inilah yang membedakan Android
dibandingkan dengan sistem operasi lainyang juga
mengimplementasikan Linux. Android Runtime merupakan
mesinvirtual yang membuat aplikasi Android menjadi lebih tangguh
denganpaket pustaka yang telah ada.
1. Activity Manager,berfungsi untuk mengontrol siklus hidup
aplikasi dan menjaga keadaan ”Backstack“untuknavigasi penggunaan.
2. ContentProviders, berfungsi untuk merangkum data yang
memungkinkan digunakan oleh aplikasi lainnya, sepertidaftar nama.
3. ResuourceManager, untuk mengatur sumber daya yang ada
dalam program. Sertamenyediakan akses sumber daya diluar kode
program, seperti karakter, grafik,dan file layout.
4. LocationManager, berfungsi untuk memberikan informasi
detail mengenai lokasiperangkat android berada.

5. NotificationManager, mencakup berbagai macam peringatan
seperti, pesan masuk, janji,dan lain sebagainya yang akan ditampilkan
pada status bar.
D.Aplikation Framework
Kerangka aplikasi menyediakankelas-kelas yang dapat
digunakan untuk mengembangkan aplikasi Android. Selain itu, juga
menyediakanabstraksi generic untuk mengaksesperangkat, serta
mengatur tampilan userinterface dan sumber daya aplikasi. Bagian
terpenting dalam kerangkaaplikasi Android adalah sebagaiberikut :
1. Activity Manager,berfungsi untuk mengontrol siklus hidup
aplikasi dan menjaga keaddaan “Backstack” untuk navigasi
penggunaan.
2. ContentProviders, berfungsi untuk merangkum data yang
memungkinkan digunakan olehaplikasi lainnya, seperti daftar nama.
3. ResuourceManager, untuk mengatur sumber daya yang ada
dalam program. Sertamenyediakan akses sumber daya diluar kode
program, seperti karakter, grafik danfile layout.

4. Location manager,berfungsi untuk memberikan informasi
detail mengenai lokasi perangkat Android berada.
5. Notification Manager, mencakup berbagaimacam peringatan
seperti, pesan masuk, janji, dan lain sebagainya yang akanditampilkan
pada status bar.
Aplikation Layer
Puncak dari diagram arsitektur Android adalah lapisan aplikasi
dan Widget. Lapisan aplikasi merupakanlapisan yang paling tampak
pada pengguna ketika menjalankan program. Penggunahanya akan
melihat program ketika digunakan tanpa mengetahui proses yangterjadi
di balik lapisan aplikasi.
2.2.14. SoftwareBasic for Android
Menurut Erel Uziel dan Klaus Christl(2013:7) “Basic4Android
adalah development tool sederhana yang powerful untuk membangun
aplikasi Android. Bahasa Basic4android mirip dengan bahasa Visual
Basic dengan tambahan dukungan untuk objek.

Basic4Android termasuk designer GUI untuk aplikasi Android
yang powerful dengan dukungan Built -in untuk multiple screens dan
orientations, serta tidak dibutuhkan lagi penulisan XML yang rumit,
dapat di developdan debug dengan Emulator Android
Adapuntampilan Sofware bisa dilihat gambardibawah ini :
jGfrjpKHM1H7UCyfBGAk6xK9S_cSuYjz1FifunwpTPU=s234-p-no
Gambar 2.23. Tampilan IDE Basic4Android
2.2.14. SoftwareArduino 1.0
Menurut Feri Djunadi (2011:12) “Software Arduino adalah
sebuah Integrated Development Environment (IDE) yang sangat
canggih ditulis dengan menggunakan bahasa Java sehingga tidak
perludiinstal seperti software padaumumnya tapi dapat langsung
dijalankan selama komputer yang digunakan sudahterinstal Java
Runtime. IDE Arduino terdiri dari :

- Edit program,sebuah modul yang memungkinkan
penggunamenulis dan mengedit program dalam bahasa processing.
- Compiler, sebuahmodul yang mengubah kode program (bahasa
processing)menjadi kode biner.
- Uploder, sebuhmodul yang memuat kode biner dari computer
ke dalam memori di dalam Arduino Board.
Berikutini adalah gambar tampilan IDE Arduno :
akjp6x3pwgZd75VePD749PRl4ufD_cMCN_JNomEHPCE=s234-p-no
Gambar 2.24. Tampilan IDE Arduino 1.0
Sumber : E-book Pengenalan Arduino FeriDjunadi
(2011:12)
2.2.14. KonsepDasar Elisitasi
1. Definisi Elisitasi
Menurut Guritno, Sudaryono dan Untung Rahardja (2010:302),
“Elisitasi (elicitation) berisi usulan rancangan sistem baru
yangdiinginkan oleh pihak manajemen terkait dan disanggupi oleh
penulis untukdieksekusi”.
2. Jenis-jenis Elisitasi
Elisitasi didapat melalui metode wawancaradan dilakukan melalui tiga
tahap, yaitu sebagai berikut:
1) Elisitasi Tahap I
Berisi seluruh rancangan sistem baru yang diusulkan oleh
pihakmanajemen terkait melalui proses wawancara.
2) Elisitasi Tahap II
Merupakan hasil pengklasifikasian dari elisitasi tahap I
berdasarkanmetode MDI. Metode MDI ini bertujuan untuk
memisahkan antara rancangan sistem yang pentingdan harus ada pada
sistem baru dengan rancangan yang disanggupi untuk dieksekusi.
a. M pada MDI itu artinya Mandatory. Maksudnya requirement
tersebut harus ada dan tidakboleh dihilangkan pada saat membuat
sistem baru.
b. D pada MDI itu artinya Desirable. Maksudnya
requirementtersebut tidak terlalu penting dan boleh dihilangkan. Tetapi
jika requirement tersebut digunakan dalampembentukan sistem, akan
membuat sistem tersebut lebih perfect.
c. I pada MDI itu artinya Inessential. Maksudnya bahwa
requirement tersebut bukanlah bagiandari sistem yang dibahas dan
merupakan bagian dari luar sistem.
3) Elisitasi Tahap III

Merupakanhasil penyusutan dari elisitasi tahap II dengan cara
mengeliminasi semua requirement yang optionnya I pada metodeMDI.
Selanjutnya semua requirementyang tersisa diklasifikasikan kembali
melalui metode TOE.
a. Tartinya Technical, maksudnyabagaimana tata cara / tehnik
pembuatan requirementtersebut dalam sistem yang diusulkan.
b. Oartinya Operasional, maksudnyabagaimana tata cara
penggunaan requirementtersebut dalam sistem yang akan
dikembangkan.
c. Eartinya Economic, maksudnya berapakahbiaya yang
diperlukan guna membangun requirement tersebut di dalam sistem.
Metode TOEtersebut dibagi kembali menjadi beberapa
option,yaitu sebagai berikut:

a. High (H) : Sulituntuk dikerjakan, karena tehnik pembuatan
dan pemakaiannya sulit serta biayanyamahal. Sehingga requirement
tersebutharus dieliminasi.
b. Middle (M) : Mampuuntuk dikerjakan.
c. Low (L) : Mudahuntuk dikerjakan.
4) Final Draft Elisitasi
Final draftmerupakan hasil akhir yang dicapai dari suatu proses
elisitasi yang dapat digunakansebagai dasar pembuatan suatu sistem
yang akan dikembangkan.
2.2.15. Konsep Dasar Literature Riview
1. Definisi Literature Riview

“Literature Review dalam suatu penelitianadalah mengetahui apakah
para peneliti lain telah menemukan jawaban untukpertanyaan-
pertanyaan penelitian yang kita rumuskan jika dapat
menemukanjawaban pertanyaan penelitian tersebut dalam berbagai
pustaka atau laporanhasil penelitian yang paling actual, maka kita tidak
perlu melakukan penelitianyang sama.
Jadi,kesimpulannya adalah bahwa LiteratureReview ada
berbagai penelitian yang sudah di buat oleh orang lain.
2.3. Literature Review
Beberapa Literature review yangmenjadi acuan dari penelitian
ini adalah sebagai berikut:
1. Penelitian yang dilakukan oleh Deny Wiria Nugraha
dariUniversitas Tadulako Palu yang berjudul “PERANCANGAN
SISTEM KONTROL ROBOT LENGAN YANGDIHUBUNGKAN
DENGAN KOMPUTER” pada tahun 2010.

2. Penelitian yang dilakukan oleh Wahyu Jiva Prana dan
Yunnazilunnailal Fuaddari Institut Teknologi Sepuluh Nopember
Surabaya yang berjudul “LENGAN ROBOTPEMINDAH BARANG
DENGAN PNEUMATIK” pada tahun 2011.
3. Penelitian yang dilakukan oleh Raden Muhammad Syafruddin
dan Nyayu Fitridari STMIK GI MDP Palembang yang berjudul
“PERANCANGAN SISTEMKENDALI GERAK LENGAN ROBOT
PENGIKUT GERAK LENGAN MANUSIA BERBASIS
MIKROKONTROLLER”pada tahun 2012.
4. Penelitian yang dilakukan oleh Nurdansyah dari STMIK
Raharja yangberjudul “HOME APPLIANCES CONTROLING WITH
MOBILE DEVICE BASED ONANDROID OS” pada tahun 2013.
5. Penelitian yang dilakukan oleh Muhammad Bintar dari
Perguruan TinggiRaharja yang berjudul “SISTEM PENGONTROLAN
LAMPU MENGGUNAKAN INPUT SUARABERBASIS
ARDUINO” pada tahun 2013.
Dari beberapasumber literature review di atas, dapat diketahui
bahwa penelitian tentang mikrokontroler, aplikasi Android dan

pengontrolan secara nirkabel sudah banyak dibahas. Tapibelum ada
penelitian membuat kontrol robot pemindah barang dengan
Smartphone Android. Untuk itu sayamelakukan penelitian untuk
kemajuan teknologi yang sekarang ini sudahberkembang dengan pesat.
Sehingga pengontrolan dapat dilakukan denganmenggunakan
smartphone. Dewasa ini smartphone sudah banyak dipakai
untukberbagai macam kegiatan dan selalu dibawa kemana-mana,
penggunaannya sangatlahmudah dan tidak terlalu rumit. Untuk itu
dibuatlah penelitian yang berjudul “SISTEM KONTROL ROBOT
PEMINDAHBARANG MENGGUNAKAN APLIKASI ANDROID
BERBASIS ARDUINO UNO”.
BAB III
PERANCANGAN DAN PEMBAHASAN
Tinjauan Organisasi
Gambaran Umum Perusahaan
Selainmemproduksi perahu karet, perusahaan ini pun adalah
produsen Life Jacket (Pelampung) dengan berbagaijenis atau model
serta variasi warna yang cerah, diantaranya : American Cup, Atunas,

ExtraSport, SAR LifeJacket, Kid Life Jacket, Sport Jacket, dan lain-
lain. Bahan baku yang digunakanadalah bahan terpilih yang tidak
mudah robek dengan kualitas jahitan yang kuatdan rapi. Disamping itu
juga menggunakan jenis busa atau foam yang benar-benar tahan lama
di air, artinya produk life jacket ini sanggup bertahan atau
mengapungdi air ± 2 hari, sehinggga keselamatan pemakai atau
pengguna benar-benar di perhitungkan.Produk inipun sering digunakan
di berbagai Kejuaraan Arung Jeram tingkatNasional dan Internasional.
CV.CENGKOK JAYA tidak hanya memproduksi peralatan
olahraga air, pada pertengahan tahun 2008 Perusahaan
inipunmengembangkan dengan membuka operator Arung Jeram di
sungai Ciberang wilayahKabupaten Lebak – Banten, yang diberi nama
BADUYADVENTURE. Dengan fasilitas keamanan berstandar
internasional dan fasilitaspemandian air panas yang tidak dimiliki oleh
operator Arung Jeram di tempatlain.
Selainmembuka operator Arung Jeram, Perusahaan inipun
bergerak di bidang kegiatansosial kemasyarakatan, diantaranya
menyediakan pelatihan arung jeram, rescue dan membantu korban
bencana sertaterjun langsung sebagai relawan ke lokasi bencana yang
terjadi di beberapatempat di Indonesia.

Sejarah Singkat Perusahaan
CV.CENGKOK JAYA berdiri sejak tahun 2002 di Tangerang –
Banten, perusahaan inibergerak di bidang penyediaan peralatan
outdoorseperti perahu karet, life jacketserta fasilitas olah raga air
lainnya.
Berawaldari perbaikan atau service, tahundemi tahun mencoba
kembangkan dan melakukan inovasi untuk
memperkenalkanperusahaan ini. Maka pada bulan Februari tahun
2004, CV. CENGKOK JAYAmemproduksi sendiri produk-produk
perahu karet dari bahan PVC dan life jacket,diantaranya rafting boat,
LCR boat,inflatable kayak, banana boat dan beberapa produk peralatan
outdoor lainnya.
CV.CENGKOK JAYA di dalam pengadaan bahan baku, telah
berhasil menggandeng sebuahperusahaan asing dari Korea Selatan,
sehingga di dalam penyediaan bahan bakuini tidak mengalami kendala.
Untuk semua jenis perahu karet, accessories dan distributor untuk
wilayahIndonesia, perusahaan inipun mendapatkan sertifikat dari
ZEBEC Korea pada bulan Juli tahun 2007.

Bahanbaku yang dipilih untuk produksi perahu karet adalah dari
jenis bahan PVC dengan ketebalan 0.9 mm, karenajenis bahan ini
memiliki tiga lapis bahan (semi-sol coating) sehingga daya tahan,
kelenturan dan tahan dari segalajenis cuaca yang ada di Indonesia.
Didalam sistem pengeleman menggunakan produk jenis lemkhusus dan
campuran serta formula yang spesifik yang diimport langsung
Wewenang dan Tanggung Jawab
Wewenangserta tanggung jawab bagian-bagian yang ada pada
CV. Cengkok Jaya adalahsebagai berikut :
1. Direksi
Wewenang dan tanggung jawab:
Menjalankan pengurusan perseroan dan untuk kepentingan
perseroan sesuaimaksud dan tujuan perseroan, serta mewakili
perseroan baik di dalam maupun diluar pengadilan; Bertanggungjawab
dibidang hukum.
2. Direktur
Wewenang dan tanggung jawab :

Mengkoordinasi dan mengendalikan kegiatan pengadaan
danperalatan perlengkapan, memimpin seluruh dewan atau komite
eksekutif, mengurusdan menjalankan perusahaan sesuai dengan
kebijakan yang tepat; Bertanggungjawabatas kerugian perusahaan.
3. Sekretaris
Mencatat dan mendokumentasi hasil kegiatan perusahaan,
megurus suratmasuk dan keluar, membuat laporan semua kegiatan
perusahaan, Mengontrol danmenjalankan administrasi;
Bertanggungjawab seluruh kegiatan administrasi.
4. Bendahara
Mengontrol kegiatan keuangan, membuat dan mengontrol
standar baku laporankeuangan kegiatan, dan pembuatan laporan
keuangan kepengurusan;Bertanggungjawab terhadap uang kas.
5. ManagerOperasional
Membantu Direkturmelakukan perencanaan, pengelolaan,
pengembangan program, pengawasan danevaluasi di bagian penunjang
medis maupun bagian lain yang berada diDivisi Operasional,
Menyusunrencana kerja atau program Divisi Operasional (dengan
fasilitas yang ada agardapat berfungsi secara maksimal);
Bertanggungjawab mengatur dan mengawasioperasional.
6. Akomodasidan Transportasi
Mempersiapkan perjalanan dinas, mengatur dan melaksanakan
kegiatantransportasi; Bertanggungjawab terhadap pelaksanaan kegiatan
transportasi.
7. KepalaBagian Produksi
Wewenang tanggung jawab :
Menyusun anggaran produksi, mengawasi pelaksanaan kegiatan
produksi,mengusulkan penambahan fasilitas-fasilitas produksi;
Bertanggungjawab terhadapkelancaran produksi.

8. KepalaBagian Sewing
Mengatur dan melaksanakan penjahitan produk-produk
perusahaan untukkebutuhan pasar; Bertanggung jawab atas pembuatan
dan penjahitan produk-produkperusahaan.
9. Marketing
Menangani kegiatan marketing, pengembangan bisnis
danjaringan penjualan produk, serta melakukan analisa penjualan
danpendistribusian produk dengan berorientasi pada pencapaian target
penjualan dankepuasan pelanggan; Bertanggungjawab dalam
pemasaran.
Struktur Organisasi
Dalam suatu instansi, struktur organisasimerupakan hal yang
sangat penting. Karena dengan memiliki struktur organisasiyang baik,
maka fungsi-fungsi manajemen akan dapat dijalankan dengan baik
pula.Sehingga dalam hal ini diperlukan adanya suatu hubungan
kerjasama yang baikantara bagian yang terkait.

Struktur organisasi, tercermin dalam suatubagan organisasi yang
menunjukkan adanya pembagian tugas dan wewenang sertaaturan-
aturan yang berlaku dan prosedur yang ada termasuk komunikasi dan
aruskerja.
STRUKTUR ORGANISASI
CV. CENGKOK JAYA
0a8NJSnkpmk5g9kc23O9YVhJdJXLYJAnGYteTeMTll8=w244-h219-p-no
Gambar 3.1. Struktur Organisasi
3.1. TujuanPerancangan
Adapun tujuan dari perancanganyang dilakukan adalah sebagai
berikut:
1. Fungsional
a. Membuat mekanisme pengontrolanrobot yang dapat bekerja
secara baik yang mampu dihubungkan dan dikendalikan
denganaplikasi smartphone android.
b. Membuat prototipe robot yangdapat memindahkan dan
memposisikan suatu barang dari satu tempat ke tempatlain.
2. Operasional
a. Membantumenyelesaikan masalah yang ada di lingkungan
masyarakat khususnya di bidangindustri.
b. Merancangsistem kontrol pada smartphone android untuk
mengendalikan pergerakanrobot.
3.2. Langkah-langkahPerancangan
Untuk memepermudah dalam hal perancangan, penulis
menggunakan metodepenelitian prototype :
1. Perancangan Perangkat Keras

Dalam perancangan ini dibutuhkan beberapa komponen
elektronika dan device penunjang seperti Arduino UnoBoard,
Mikrokontroler ATMega 328, Kabel Data dan sebagainya, agar sistem
dapatberjalan dengan baik sesuai dengan fungsinya, bisa dilihat
diagram bloknya padagambar 3.2.
2. Perancangan Perangkat Lunak
Dalam metode perancangan lunak ini dengan
pembuatanflowchart dari sistem yang akan dibuat dan pembuatan
desain aplikasipengontrolan berupa perancangan perangkat lunak
(Software) .
3.3. Diagram Blok
Dalamperancangan perangkat keras atau Hardwareini
dibutuhkan beberapa komponen elektronika, perlengkapan mekanik
dan device penunjang agar sistem dapat bekerjadan berjalan dengan
baik sesuai dengan fungsinya. Agar mudah dipahami makapenulis
membuat diagram blok dan alur kerjanya:
5ksjBJHwmaLQrYK7ox5jLXwAgoWYy0no7lF2PLKF6SA=w446-h219-p-no
Gambar 3.2. Diagram Blok

Keterangandan penjelasan Diagram Blok diatas adalah sebgai
berikut :
Smartphone Android merupakan perangkat yang digunakan
untuk menjalankan aplikasi yang berfungsi untuk mengendalikan
robot.
Modul Bluetooth HC-06 merupakan perangkat yang dapat
menerima dan mengirim sinyal untuk komunikasi antara smartphone
android dengan mikrokontroler.
Aduino uno sebagai platform untuk memasukkan program ke
dalam Mikrokontroler Atmega328 yang merupakan pusat pengontrolan
robot yang terdapat program didalamnya.
Power Supply merupakan catu daya untuk memberikan
tegangan.
5. MotorServo merupakan alat penggerak yang bergerak
sesuaiperintah mikrokontroler.
3.1. Cara Kerja Alat

Bentuk perancangan fisik robot berasal dari material akrilikdan
besi. Di dalam balok ini terdapat rangkaian keseluruhan seperti
rangkaianmekanik, device penunjang danrangkaian keseluruhan
perangkat keras yang disusun sesuai dengan fungsi dan kesesuaian
rangkaian yang satudengan yang lainnya agar bisa terlihat rapi.
Pada perancangan dibawah ini sudah dapat di lihat tata
letakmasing-masing mekanik, device penunjang, danperangkat keras
yang diperlukan agar mudah dalam pemasangan, penggunaan
danrangkaian kabel yang teratur.
3Icbh8irRv8X6QlonON2eCBfPdi86RgbbOwHrFR8w8w=s234-p-no
Gambar 3.3. Perancangan fisik
Agar lebih mudah dalam memahami rancangan gambar di atas
dancara kerjanya, dibawah ini merupakan tabel keterangan dan
penjelasannya.
Tabel 3.1.Keterangan cara kerja masing-masing komponen
https://lh6.googleusercontent.com/ZFT7qqhLmsYngvV9-
qwSELYUg_lLK2xP5xrBTMbfAQo=w139-h228-p-no
3.1. Pembuatan Alat
Perancangan yang dimaksudkan pada sistem kontrolini meliputi
perancangan perangkat keras (hardware)dan perangkat lunak
(software).
Secara umum pada perancangan alat ini adalah seperti yang di
tunjukkanpada diagram Blok pada gambar 3.2. Alat yang dirancang
akan membentuksuatu “PERANCANGAN SISTEM KONTROL
ROBOT PEMINDAH BARANGMENGGUNAKAN APLIKASI
ANDROID BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA328”.
Perancangan sistem secara keseluruhan memerlukan beberapa
alat dan bahan yang digunakan untuk memenuhi kebutuhandalam
pembuatan sistem, adapun deskripsi alat dan bahan sebagai berikut:
A. Alat yang digunakan meliputi:
1. Personal Computer (PC) atau Laptop
2. Software Basic for android
3. SoftwareArduino 1.0
4. Fritzing
5. ArduinoUno sebagai bootloader untuk upload program
6. KabelUSB
7. Smartphone Android
8. Solder
9. Tang dan obeng
B. Sedangkan bahan-bahan yang digunakan:
1. Mikrokontroller ATmega328
2. Modul Bluetooth HC-06
3. 5 buah Motor servo standar 180o
4. Akrilik,plat besi dan lem
5. GripperRobot
6. PapanPCB
7. Timah
8. Kabel
9. Baut danmur 3 mm
10. Pin header
11. Power Supply
3.6.1. Perancangan Perangkat Keras (Hardware)
1. Rangkaian Motor Servo
Pada sistem yang dibuat inimenggunakan 5 buah motor servo
standar Futaba s3003 alasannya karena sesuaikebutuhan hanya
membutuhkan 180o putaran motor dan harganyaekonomis. Adapun
spesifikasinya sebagai berikut :
o ControlSystem : +Pulse Width Control 1520usec Netral
o RequiredPulse : 3-5 volt peak to peak square wave
o OperatingVoltage : 4.8 - 6.0 volts
o OperatingSpeed (4.8v) : 0.23osec/60
o OperatingSpeed (6.0v) : 0.19osec/60
o Torsi(4.8v) : 3.2 kg
o Torsi (6.0v): 4.1 kg
o Dimensions: 1.6” x 0.8” x 1.4” (41 x 20 x 36mm)

o Weight:37.2g
Rangkaian motor servo ini dipasangkan pada pinPWM (Pulse
Width Modulation) yaitu 11,10, 9, 6 dan 5. Bisa dilihat pada gambar
dibawah ini :
Rangkaian motor servo ini dipasangkan pada pinPWM (Pulse
Width Modulation) yaitu 11, 10, 9, 6 dan 5. Bisa dilihat pada gambar
dibawah ini :
https://lh6.googleusercontent.com/KClzQ4UlBOvmJ1TThAP9fEvD5-
oJlFBg2nLJIxmsUFA=w248-h196-p-no
Gambar 3.4. Rangkaian Schematic Motor Servo

https://lh6.googleusercontent.com/27QG745aNwwP2jQ2cf_pW7GF8QDrj-
9XuvpYgVSxIr8=w194-h196-p-no
Gambar3.5. Rangkaian Motor Servo pada Breadboard
1. Rangkaian modulBluetooth
Dalam perancangan Bluetooth ini, menggunakan modul
Bluetooth HC-06 alsannya karenadisamping lebih ekonomis, modul
bluetooth ini mudah untuk terkoneksi denganbeberapa perangkat
smartphone tanpa harus konfigurasi. Yang memiliki spesifikasi sebagai
berikut :
o Bluetooth protocal: BluetoothSpecification v2.0+EDR
o Frequency: 2.4GHz ISM band

o Modulation: GFSK(Gaussian Frequency ShiftKeying)
o Emission power: ≤4dBm, Class 2
o Sensitivity: ≤-84dBm at 0.1% BER
o Speed: Asynchronous: 2.1Mbps(Max) / 160kbps,
o Synchronous: 1Mbps/1Mbps
o Security: Authentication and encryption
o Profiles: Bluetooth serial port
o Power supply: +3.3VDC 50mA

o Working temperature: -20 ~ +75 Centigrade
o Dimension: 26.9mm x 13mm x 2.2 mm

Gambar 3.6. Rangkaian Schematic Bluetooth
Gambar3.7. Rangkaian Bluetooth pada Breadboard
1. Rangkaian Keseluruhan
Pada Rangkaianmikrokontroler ATMega328 yang digunakan ini
merupakan tempat penyimpananprogram dalam hal mengolah data dan
pengoperasian sistem yang dibuat,Mikrokontroler ATmega328

Memerlukan BoardArduino Uno Sebagai bootloader
yangmemungkinkan untuk mengupload kodebaru ke ATmega328
menggunakan Software Arduino1.0, hardware eksternal yaitu Board
ArduinoUno. Mikrokontroler ini juga berfungsi sebagai otak dari
seluruh sistemrancangan yang bisa disesuaikan dengan sistem yang
akan dijalankan dandikendalikan oleh User.
Adapun deskripsipemasangan bahan-bahan atau perangkat pada
ArduinoUno Board, sehingga tersusun dalam rangkaian keseluruhan
pada Ardunio Uno Board. Seperti pada gambardibawah ini :

Gambar 3.8. Rangkaian Schematic Keseluruhan
Gambar 3.9. Rangkaian Keseluruhan pada Breadboard
4. Rangkaian Catu Daya
Agar sistem yang dibuat dapat bekerja dan berjalan sesuaidengan
fungsinya, maka diperlukan catu daya sebagai sumber tegangan
listrik.Alat ini menggunakan baterai dengan tegangan 9 volt dan 6 volt.

Tegangan 9V tersebut akan digunakan untuk
memberikantegangan kerja pada arduino 5V dan bluetooth 3.3V
kemudian yang 6V untuk motorservo.
3.6.2.
Perancangan Aplikasi Android
Untukmenggerakan robot dengan smartphone android, penulis
memanfaatkan aplikasi yangdirancang menggunakan software Basic
forAndroid. Aplikasi ini diberi nama ARMZUINO.

Gambar3.10. Tampilan Awal dari Aplikasi
Tampilan tersebut terdiri dari Buttonyang berfungsi untuk
mencari perangkat bluetooth. Setelah perangkat bluetoothditemukan
maka akan masuk ke tampilan utama dari aplikasi berikut, bisa
dilihatpada gambar dibawah ini :

3.11. Gambar Tampilan Utama dari Aplikasi
Fungsi dari masing – masing tombol dalam aplikasi adalah
sebagai berikut:
Tabel3.2. Keterangan rancangan aplikasi

No.
Nama Kolom
Keterangan
Base Servo
Berupa Button Left dan Right, untuk menggerakkan poros robot ke kiri dan ke kanan.
Shoulder Servo
Berupa Button Down dan Up, untuk mengangkat dari bawah ke atas atau sebaliknya.
Elbow Servo
Berupa Button Down dan Up, untuk menyiku dari bawah ke atas atau sebaliknya.
Grip Servo
Berupa Button Close dan Open, untuk mencengkram dan melepaskan barang.
1. Penulisan program pada mikrokontroler
Untuk memasukkanprogram kedalam sebuah mikrokontroler
ATMega328, dibutuhkan Driver USB, IDE Arduino 1.0 dan Ardunio
Uno Board agar program yang dibuatdapat berjalan di dalam
mikrokontroler. Adapunlangkah-langkahnya, yaitu :
A.
Instalasi Driver
USB
Instalasi driver untuk Arduino Uno dengan Windows 7,Vista
atau XP:
a. Hubungkan board dan tungguWindows untuk memulai proses
instalasi driver.Setelah beberapa saat, biasanya proses ini akan gagal.
b. Klik pada Start Menu danbuka Control Panel

c. Di dalam Control Panel,masuk ke menu System and Security.
Kemudian klik pada System. Setelah tampilanSystem muncul, buka
Device Manager.
d. Lihat pada bagian Ports (COM& LPT). Anda akan melihat
sebuah port terbuka dengan nama “Arduino Uno (COMxx)”
e. Klik kanan pada port “Arduino Uno (COMxx)” dan pilihopsi
“Update Driver Software”.
f. Kemudian, pilih opsi “Browsemy computer for Driver
software”.
g. Terakhir, masuk dan pilihfile driver Uno, dengannama
“ArduinoUNO.inf”.
B.
Membuat Project Baru
BukaSoftware Arduino 1.0 yang dapatdilihat pada gambar
dibawah ini :
Gambar 3.12. Membuka Software Arduino1.0
Kemudian akan muncultampilan layer untuk menulis listing
programdapat dilihat pada gambar 3.3

Gambar3.13. Layer penulisan project
A. Mengecek listing program
Setelah listing program ditulissemua, langkah selanjutnya proses
kompilasi untuk mengecek apakah listing program yang ditulis

terjadikesalahan atau tidak, pilih menu verify,dapat dilihat pada
gambar 3.18 diatas.
Gambar 3.14. Mengecek listing program
B. Menentukan koneksi port

Padapemrograman ini perlu diperhatikan untuk koneksi portnya,
karena pada pengalamatan port inilah mikrokontroler dapat
berkomunikasi dengan PC ataulaptop melalui komunikasi serial, pada
gambar 3.12. koneksi port diatur pada COM13.
Gambar3.15. Layer penulisan project
C. Save as listing program danpemilihan board yang digunakan
Setelahselesai menuliskan listing program klik Saveas terlebih
dahulu, kemudian program perlu disesuaikan dengan board

yangdigunakan, pilih menu pilih Tools - Board yang sesuai dengan
board Arduinoyang dipakai, seperti pada gambar dibawah ini :
Gambar 3.16. Pemilihan board
D. Upload program
Tahapanterakhir memasukkan program kedalam mikrokontroler,
klik menu Upload,bisa dilihat pada gambar.

Gambar3.17. Upload Program
3.6. Flowchart Sistem
Pada pembuatan sebuah sistem pengontrolan diperlukansebuah
gambar yang dapat menjelaskan alur ataupun langkah-langkah dari
suatusistem yang dibuat. Sehingga dapat memberikan penjelasan
dalam bentuk gambar. Dibawahini adalah gambaran diagram Sistem
Flowchart :
Gambar 3.18. Sistem Flowchart
3.7. Permasalahan yang dihadapidan alternatif pemecahan
masalah
3.8.1. Sistem yang berjalan

Untuk menganalisa sistem yang berjalan, pada penelitian ini
digunakanteknik pembacaan melalui Flowchart diagram untuk
mempermudah pembacaan sistem yang berjalan
Gambar 3.19. Flowchart SistemYang Berjalan

Berdasarkan Flowchart pada gambar 3.2. Pada saat
mengangkatbarang masih manual, dengan menggunakan tenaga
manusia sehingga menguras tenagadan mempunyai resiko
terjadikecelakaan.
3.8.2. Permasalahan yang dihadapi
Berdasarkanhasil wawancara yang dilakukan pada petugas
perusahaan, untuk mengangkat danmemindahkan barang masih
menggunakan tenaga manusia, sehingga dapat mengurastenaga dan
mempunyai resiko tinggi.
Setelahmengamati dan meneliti dari beberapapermasalahan yang
terjadi pada sistem yang berjalan, terdapat beberapapermasalahan yang
dihadapi, antara lain :
1. Mengangkatdan memindahkan barang masih dengan tenaga
manusia
2. Sangatmenguras tenaga manusia

3.8.3. Alternatif pemecahan masalah
Setelah mengamati dan meneliti daribeberapa permasalahan
yang terjadi pada sistem yang berjalan, terdapat beberapaalternatif
pemecahan dari permasalahan yang dihadapi, antara lain :
1. Membuatsistem kontrol robot untuk mengangkat dan
memindahkan barang.
2. Membuatsistem kontrol robot jarak jauh dengan media
Bluetooth dan dikontrol melauigadget.
Aplikasi yang dibuat diharapkanmemiliki kemampuan untuk
mengontrol sebuah robot, untuk lebih jelasnya bisadilihat pada
flowchart sistem yang diusulkan pada gambar 3.19.
3.9. User Requirement
3.9.1. ElisitasiTahap I
Elisitasi tahap I disusun berdasarkan hasilwawancara dengan
stakeholder mengenaiseluruh rancangan sistem kontrol robot pemindah
barang yang diusulkan. Berikuttabel Elisitasi Tahap I:

Tabel 3.4. Elisitasi Tahap I
3.9.2. ElisitasiTahap II
Elisitasi Tahap II dibentuk berdasarkan Elisitasi Tahap Iyang
kemudian diklasifikasikan lagi dengan menggunakan metode MDI.
BerdasarkanTabel 3.4.terdapat 2 functionaldan 1 nonfunctional

optionnya Inessential(I) dan harus dieliminasi. Semua
requirementtersebut merupakan bagian dari sistem yang dibahas,
namun sifatnya tidakterlalu penting karena walaupun ke-3 requirement
tersebut tidak dipenuhi, sistem pengontrolan dapat running tanpa error.
Sesuai dengan ruang lingkup penelitian yang telahdijelaskan
pada bab sebelumnya, maka semua requirement di atas diberiopsi I
(Inessential) dan yang dapat terlihat pada tabel elisitasiberikut ini :
Tabel 3.5. Elisitasi Tahap II
Keterangan:
M = Mandatory
D = Desirable
I = Inessential
3.9.3. Elisitasi Tahap III
Berdasarkan Elisitasi Tahap II di atas,dibentuklah Elisitasi Tahap
III yang diklasifikasikan kembali denganmenggunakan metode TOE
dengan opsi HML. Berikut tabel elisitasi tahapIII tersebut:
Tabel3.6. ElisitasiTahap III

Keterangan :
T : Technical L : Low
O : Operational M : Middle
E : Economic H : High
T : Technical L : Low
3.9.4. Final Elisitasi

Finalelisitasi merupakan bentuk akhir dari tahap-tahap elisitasi
yang dapatdijadikan acuan dan dasar pengembangan sistem kontrol
robot pemindah barang. Berdasarkanelisitasi tahap III diatas,
dihasilkanlah 11 fucntional dan1 nonfucntional finalelisitasi yang
diharapkan dapat mempermudah dalammembuat suatu sistem
pengontrolannya.Berikut tabel final elisitasi tersebut:
Tabel3.7. FinalElisitasi
BAB IV
HASIL DAN UJI COBA
4.1.Prosedur Sistem
Sistem kontrol pemindah barangdengan simulasi prototype ini
mampu mengangkat dan memindahkan barang berupadus dengan berat
maksimal 40 g dan lebar 5 cm, dengan pengontrolan aplikasiandroid.
Alat ini bekerja berdasarkan inputan dari logika yang dikirim dari
Mikrokontrolerdengan jaringan berupa bluetooth.
1. Jikarangkaian arduino diberi catu daya yaitu 12 volt dan 6 volt
untuk motor servo,maka semua kontrol akan hidup.
2. Alatakan bisa dikontrol jika Bluetooth aktif yang sudah
terpasang pada arduino board dengan inputtegangan 3.3 volt.
3. Masing-masingservo bekerja satu persatu sesuai instruksi atau
logika yang dikirim dari Mikrokontroler.
Robot bergerak secara vertikal untuk mengangkat dari bawah
keatas atau sebaliknya, dan horizontal untuk memindahkan barang dari
kiri ke kanan atau sebaliknya.
Maksimal beban barang yang bisa diangkat 40 g berupa dus
berbentuk kubus dengan lebar 5 cm.

Dalam aplikasi android terdiri beberapa tombol dengan nama
Base Servo (Button Left dan Right) , Shoulder Servo (Button Down
dan Up), Elbow Servo (Button Down dan Up), dan Grip Servo (Button
Close dan Open).
4.2.Perbedaan Prosedur Antara Sistem yang Berjalan dan Sistem
Usulan
Adapun perbedaan prosedur antara sistem yang berjalandan
sistem yang akan diusulkan, bisa dilihat pada tabel dibawah ini :
Tabel 4.1. Perbedaan Prosedur Sistemyang berjalan dan
Sistem Usulan
https://lh5.googleusercontent.com/-
GFpNb6fB3POzZuzcL3iSLQAMsSvnYn5Pqs4dba86mo=w471-h432-no
4.1.Flowchat Program
Adapun Flowchart program, bisa dilihat gambardibawah ini :

83Vn8ExAkRqpu02fU1SV275wqeEeyvkfko6XLQg5mOc=w426-h545-no
Gambar 4.1. Flowchart Program yang diusulkan
4.1.Konfigurasi Sistem Usulan
4.1.1. SpesifikasiHardware
Adapun spesifikasi hardwareyang digunakan adalah sebagai
berikut :
1. Laptopatau PC
- Processor : Pentium
- Monitor : LCD 14”
- RAM : 2 GB
- HD : 500 GB
2. MotorServo Standar 180o
3. Modul Bluetooth HC-06
4. Arduino Uno Bootloader
5. SmartphoneAndroid 4.1
6. KabelUSB
7. CatuDaya
4.1.2. Aplikasiyang Digunakan
Adapun aplikasi yang digunakan adalah sebagai berikut :
1. Software Arduino 1.0
2. Software Basic for Android
3. VisualParadigm
4. Ms.Office 2007
5. Ms.Visio
6. Fritzing
4.2.Pengujian
Setelah melakukan berbagai tahapan perancangan
danpemasangan komponen, selanjutnya adalah melakukan serangkaian
uji coba padamasing – masing blok rangkaian yang bertujuan untuk
mendapatkan hasil yangsesuai. Adapun pembahasan hasil uji coba agar

lebih jelas dan dapat dipahami mengenaibeberapa ragkaian sistem yang
dipakai, dapat dilihat pada sub bab berikut.
4.1.1. MetodeBlack Box

Tabel 4.2. Metode Black Box
4.1.1. PengujianRangkaian Motor Servo
Pada uji coba berikut ini adalah pengujian rangkaian motor
servo, apakah motor servoberjalan sebagaimana mestinya. Pada sistem
kontrol ini menggunakan 5 buah motorservo standar 180o yang
memiliki tiga kabel penghubung berwarnamerah (VCC) sebagai

tegangan positif, hitam (Ground) sebagai tegangan negatifdan putih
(Signal) sebagai input data, yang masing-masing servo
akandipasangkan pada arduino didalam pin 11,10, 09, 06, dan 05.
1. Motor servo pertamadigunakan untuk poros di bagian paling
bawah, berfungsi untuk memutar secara horizontaluntuk memindahkan
barang dari kiri ke kanan atau sebaliknya. Bisa dilihat padagambar
dibawah ini :
Gambar 4.2. Motor servo sebagai poros horizontal
2. Selanjutnya motor servoyang ke-2, ke-3, dan ke-4 sebagai
kekuatan untuk mengangkat barang dan bergeraksecara vertikal dari
bawah ke atas dan sebaliknya. Bisa dilihat pengujiannyapada gambar
diawah ini:
Gambar 4.3. Motor servo sebagai pengangkat vertikal
3. Motor servo yang ke-5untuk dipasangkan pada gripper
robotsebagai pencengkram barang berupa dus dengan lebar 5 cm dalam
hal membuka danmenutu. Bisa dilihat pengujiannya pada gambar
diawah ini :
Gambar 4.4. Motor servo sebagai pencengkram pada
Gripper
4.1.1. PengujianRangkaian Modul Bluetooth

Pada uji coba rangkaianmodul bluetooth ini mempunyai empat
port penghubung yaitu RX (Receiver) sebagai penerima data, TX
(Transmitter) pengirim data, VVC sebagaitegangan positif, dan Ground
Sebagaitegangan negatif. Masing-masing port modul bluetooth tersebut
akan dipasangkanpada port arduino yaitu port RX modul bluetooth
dipasang pada port TX atau pin1 pada arduino, port TX modul
bluetooth dipasang pada port RX atau pin 0 padaarduino, dan yang
lainnya disesuaikan. Jika bluetooth tersebut sudah terhubungdan sudah
aktif indikasinya lampu led yang ada pada modul bluetooth
tersebutakan menyala dan siap untuk di scanningoleh smartphone.
Dapat dilihat padagambar dibawah ini :

Gambar 4.5. Rangkaian Modul Bluetooth
4.1.1. PengujianPerangkat Bluetooth
Setelah pemasanganport-port modul bluetooth pada arduino,
selanjutnya pengujian perangkat bluetooth, apakah bluetooth pada
robot bisadidapatkan dan terhubung dengan perangkat bluetooth
smartphone android. Pada pengujian ini sudah berhasil terhubung,dapat
dilihat pada gambar dibawah ini :

Gambar 4.6. Scanning Bluetooth oleh Smartphone Android
4.1.1. PengujianAplikasi Android

Setelah aplikasi sudahterhubung dengan perangkat Bluetooth
robot, selanjutnya pengujian aplikasiandroid pada smartphone. Ada
beberapa Bagian tombol untuk pengontrolan servo.Yang pertama Base
Servo terdiri dari Button Left dan Right, jika menekan ButtonLeft
maka servo bergerak ke kiri, sebaliknya jika menekan Button Right
servo bergerak ke kanan. Yangkedua Shoulder Servo terdiri dari
Button Down dan Button Up, jika menekan ButtonDown maka servo
bergerak ke bawah dan sebaliknya. Yang ketiga Elbow Servo terdiri
dari Button terdiri dari Button Down dan Button Up, jikamenekan
Button Down maka servobergerak ke bawah dan sebaliknya. Yang
keempat Grip Servo terdiri dari ButtonClose dan Open.

Gambar 4.7. Pengujian Aplikasi
4.1.1. PengujianSistem Kontrol Robot Keseluruhan
Selanjutnya pengujian untuksistem keseluruhan yang sudah
terpasang rapi, apakah alat ini bekerja baik dansesuai fungsi atau tidak.
Pada pengujian ini sudah berhasil dari masing-masingkomponen yang
terpasang bisa bekerja dan berjalan efektif.

Gambar 4.8. Pengujian SistemKeseluruhan
4.1.Analisa Program
Dalam pembahasan analisa program, yaitumelakukan analisa dan
penjelasan tiap-tiap listing program, bisa dilihatpenjelasannya dibawah
ini:
// Listing program dibawah untuk mendeklarasikan
konstanta.Konstanta merupakan suatu nilai yang tidak dapat diubah
selama prosesberlangsung dan nilai selalu tetap.
13. include<Servo.h>
Servo servo1;
Servo servo2;
Servo servo3;
Servo servo4;
Servo servo5;
char val;
//program yang dimaksudkan untuk menentukan sebuah PIN
padamikrokontroler
voidsetup()
servo1.attach(11);//pin 11
Serial.begin(9600);
//program yang dimaksudkan untuk mengerjakan suatu tugas
danmenentukkan suatu nilai tertentu dan letaknya terpisah dari
program yangmemanggilnya
void kiri()
servo1.write(30);
}
void kanan()
servo1.write(100);
void naik()
servo2.write(60);
servo3.write(60);
void turun()
servo2.write(135);
servo3.write(135);
}
void naik2()
servo4.write(30);
void turun2()
servo4.write(0);
void buka()
servo5.write(130);
}
void tutup()
servo5.write(1);
//program yang dimaksudkan untuk menghubungkan
perangkatbluettooh dan mengerjakan program dari aplikasi android
untuk mengirim nilaiatau variabel tertentu pada mikrokontroler
void terima()
if(Serial.available())
{
val = Serial.read();
if (val == 'a')
kanan();
else if (val == 'A')
kiri();
else if (val == 'b')
naik();
else if (val == 'B')
turun();
else if (val == 'c')
naik2();
else if (val == 'C')
turun2();
else if (val == 'd')
buka();
else if (val == 'D')

{
tutup();
}}
void loop()
terima();
4.2.Implementasi
4.2.1. Schedule
1. Mengumpulkan data
Proses pengumpulan data dilakukan untuk mencari sumber dan
mengetahui beberapa teori yang digunakan dalam pembuatan sistem
dilakukan selama.
2. Perancangan sistem
Dalam perancangan sistem ini terbagimenjadi dua, perancangan
hardware dansoftware merupakan proses yang dilakukan agar

dapatmenghasilkan suatu rancangan yang mudah dipahami oleh user.
Perancangan sistem dilakukan.
3. Pengujian sistem
Pengetesan sistem dilakukan untukmengetahui kesalahan-
kesalahan yang ada, dan untuk memastikan pemasangan hardwardan
Software.
4. Perbaikan sistem
Penambahan atau pengurangan pada point-pointtertentu yang
tidak diperlukan, sehingga program benar-benar dapat
dioptimalkansesuai kebutuhan user.
5. Training user
Percobaan alat yang sudah di buat apakahbenar-benar dapat
berjalan atau tidak.
6. Implementasi sistem
Setelah diketahui kelayakan dari program yangdibuat, maka akan
dilakukan implementasi program.
7. Dokumentasi Sistem
Sistem yang dibuat didokumentasikan selama penelitian dan
perancangan berlangsung.
Tabel 4.3. Tabel Rencana Implementasi Program
4.1.1. ImplementasiSistem
Setelah melakukan uji coba alat, selanjutnyaimplementasi
sistem. Kebutuhan aplikasi dan robot untuk sistem yang akan
diimplementasikanadalah sebagai berikut:
1) Kebutuhanaplikasi
- 1 buah smartphone berbasis Android, Minimal SDK 2.2 (API
8)
2) Kebutuhanrobot
-ArduinoUno R3 : sebagai Platform untuk memasukkan program
danmengolah data pada mikrokontroler ATmega 328.
- Motor servo standar : 5 buah untuk menggerakanpergerakan
lengan robot, berada pada pin11, 10, 9, 6, 5.
- Bluetoothmodul : 1 buah untukmenerima sinyal, berada pada
pin 0 dan 1.
- Power Supply : sebagai catu daya untukmemberikan tegangan
pada alat.
- Bahan akrilik dan plat besi : untuk mekanikrobot yang dipasang
pada motor servo.
Aplikasi androidmemiliki beberapa fungsi :
1) Scanning Bluetooth, mencariperangkat Bluetooth yang sedang
aktif di sekitar perangkat.
2) Mengontrol robot denganmenekan tombol pada aplikasi
android.
Aplikasi di pasang pada smartphone yang berbasisAndroid
dalam penelitian ini menggunakan SmartfrenJelly Bean. Aplikasi yang
dibuat dapat berkomunikasi dengan robotmenggunakan koneksi

Bluetooth. Robot yang dikontrol berupa robot lengan dengan5 buah
motor servo beserta gripper robot untuk mencakram dan mengangkat
sebuahbenda.
Pada sistem ini menggunakan modul Bluetooth HC-06, robot
dapatberkomunikasi dengan aplikasi melalui Bluetooth di telepon
seluler berbasisAndroid. Aplikasi akan mengirim data melalui
bluetooth, lalu selanjutnyadieksekusi oleh mikrokontroler.
4.2.Estimasi Biaya
AdapunEstimasi biaya sistem keseluruhan yang dibuat dan yang
dibutuhkan.
Tabel 4.4. EstimasiBiaya

BAB V
PENUTUP
5.1 Kesimpulan
Dari perancangan danimplementasi yang dilakukan ada beberapa
kesimpulan antara lain :
5.1.1. Kesimpulan Terhadap Rumusan Masalah
1. Robot ini dibuat dengan bentuk sepertilengan dan memiliki
gripper untuk mencengkram, sehingga mampu mengangkat
danmemindahkan barang. Serta memanfaatkan ArduinoUno sebagai
Platform untukperancangan dan pengembangan prototipe.

2. Aplikasikontrol berbasis android dapat berkomunikasi dengan
robot menggunakan mediaBluetooth dengam program tertentu yang
dibuat.
3. Aplikasiharus terkoneksi dengan Modul Bluetooth robot agar
bisa mengendalikan robot,dan aplikasi terdiri dari beberapa tombol
dengan nama Base Servo (Button Left dan Right) , Shoulder Servo
(ButtonDown dan Up), Elbow Servo (Button Down dan Up), dan Grip
Servo (Button Close dan Open).
4. Padagripper robot barang atau benda yang bisa diangkat
berupa dus dan maksimalbeban yang bisa diangkat 40 g dan lebar 5
cm, dan menggunakan 5 buah motorservo dengan masing-masing
fungsi 1 buah servo untuk poros berputar horizontal,3 buah servo untuk
kekuatan mengangkat dengan bergerak vertical keatas dankebawah,
serta 1 buah servo yang lainnya untuk pergerakan gripper.
5.1.2. Kesimpulan Terhadap Tujuan dan Manfaat
1. Sistemkontrol robot ini mampu meringankan pekerjaan
manusia dalam hal mengangkat danmemindahkan barang berupa dus.
2. Aplikasikontrol berbasis android dapat menggerakkan dan
mengendalikan fungsi robot.

3. Sistemini mampu meminimalisir resiko kecelakaan dan
mengurangi tenaga manusia dalammengangkat barang.
5.1.3. Kesimpulan Terhadap Metode Penelitian
1. Bahwasistem yang berjalan dalam kegiatan mengangkat dan
memindahkan barang masihmenggunkan tenaga manusia.
2. Dalammerancang robot menggunakan 5 buah motor servo
untuk perangkat gerakan robot,akrilik dan plat besi untuk mekanik,
bluetooth untuk media komunikasi antarasmartphone android dan
robot, serta arduino uno sebagai platform menanamkanprogram pada
mikrokontroler ATMega328.
3. Pengujianterhadap sistem berjalan dengan baik.
5.2. Saran
Berdasarkan perancangandan kesimpulan diatas, ada beberapa
saran yang dapat diberikan dalam rangkapengembangan Sistem kontrol
robot pemindah barang menggunakan aplikasi androidberbasis arduino
uno yaitu :
1. Sistemkontrol robot ini diharapkan mampu mengangkat beban
lebih berat lagi diatas 40g.

2. Sistemkontrol robot ini diharapkan menggunakan wireless
untuk pengontrolan lebih jauh.
5.3. Kesan
Adapunkesan yang didapatkan setelah melakukan penelitian dan
penulisan skripsi ini,
diantaranya :
1. Mendapatkanbanyak wawasan dan ilmu pengetahuan yang
tidak didapat dalam perkuliahan.
2. Menambahilmu sosial terhadap masyarakat, dan instansi
terkait.
3. Belajarbagaimana menanggapi permasalahan dilingkungan
masyarakat khususnya dibidangteknologi.
DAFTAR PUSTAKA
Adelia dan Jimmy Setiawan. 2011. “Implementasi
CustomerRelationship Management (CRM) pada Sistem Reservasi

Hotel berbasisi Website danDesktop”. Bandung. Jurnal Sistem
Informasi, Vol. 6, No.2
Adi Nugroho. (2005). Analisis dan Perancangan Sistem
Informasi dengan Metodologi BerorientasiObjek, Informatika,
Bandung
Budiharto, Widodo. 2009. ”10 Proyek Robot Spektakuler”.
Jakarta: PT. Elex Media Komputindo.
BirdJohn. 2010. Electrical And Electronic Principles And
Technology. Oxford: PT.Elsevier & Technology.
Budiman, Agustiar 2012. "Pengujian Perangkat Lunak
denganMetode Black Box Pada Proses Pra Registrasi UserVia
Website”, Makalah, halaman: 4.
Chandra dan Deni. 2011. Jago Elektronika RangkaianSistem
Otomatis. Jakarta: PT Kawan Pustaka.
Dipranoto, Alfan Rachman 2010. “PENGHITUNGAN
JUMLAH KENDARAAN PADAAREA PARKIR DENGAN
MIKROKONTROLLER AT89S51”. Makalah, halaman: 3.

DwiAgus Diartono. 2009. Teknologi Bluetooth untuk Layananan
Internet pada WirelessLocal Area Network. Jurnal Teknologi
Informasi DINAMIK. Semarang. Vol. XIV, pp.70-78. (Januari 2009).
Edhy Sutanta,ST, (2001), Sistem Informasi Manajemen, Graha
Ilmu,Yogyakarta.
Erel dan Klaus.2013.”Basic4Android BeginnerGuide” E-book,
Mei 2013, Edition 2.5.
Erinofiardi,Nurul Iman Supardi, Redi. 2012. “Penggunaan PLC
Dalam Pengontrolan Temperatur,Simulasi Pada Prototype Ruangan”.
Jurnal Mekanikal, Vol.3 No.2 – Juli 2012.
Feri Djuandi. 2011. “Pengenalan Arduino”.E-book.
www.tobuku, Juli 2011
Guritno, Sudaryono danUntung Rahardja. “theory and
application of IT Research”, April2010, Halaman: 302.

Komputer, Wahana. 2012. Membuat Aplikasi AndroidUntuk
Tablet dan Handphone. Jakarta: PT Elex Media Komputindo.
Malik,Ibnu dan Mohammad Unggul Juwana. 2009. ANEKA
PROYEK Mikrokontroler PIC16F84/A.Jakarta: PT Elex Media
Komputindo.
Mulyanto,“Sistem Informasi Konsep & Aplikasi”, CetakanI,
Pustaka Pelajar, Yogyakarta, halaman 1, 2009.
Mustakini, Jogiyanto Hartono. 2008. “Metode PenelitianSistem
Informasi”. Yogyakarta : Andi Offset.
Mustakini, Jogiyanto Hartono. 2009. Sistem
InformasiTeknologi, Yogyakarta: Andi Offset
Rusmadi,Dedy. 2009. “Mengenal KomponenElektronika”.
Bandung: Pionir Jaya.

Safaat, Nazruddin. 2011. Android Pemrograman AplikasiMobile
Smartphone dan Tablet PC Berbasis Android. Jakarta: Informatika.
Siddiq, Asep Jafar 2012. "Pengujian Perangkat Lunak
denganMetode Black Box Pada Proses Pra Registrasi UserVia
Website”, Makalah, halaman: 4.
Siyamta. 2005. Pengantar Teknologi Bluetooth. Jakarta:
Ilmucomputer.com.
Sodikin, Edi Noersasongko, dan Y.tyas catur Pramudi. 2009.
“JURNALPENYESUAIAN DENGAN MODUS PEMBELAJARAN
UNTUK SISWA SMK KELAS X. Jurnal TeknologiInformasi, Volume
5 nomor 2, Oktober 2009:740-754. ISSN 1414-9999
Sulindawati dan Muhammad Fathoni. 2010. “Pengantar Analiasa
Sistem.Jurnal SAINTIKOM Vol. 9, No. 2 Agustus 2010:2-19.
Sumardi. 2013.”Mikrokontroler ATMega328”

Sutarman. 2012. “BukuPengantar Teknologi Informasi”. Jakarta:
Bumi Aksara.
Yonatan Ari Sulistia Adi, Titin Winarti, dan Vensy Vydia.2012.
Aplikasi Pengenalan
Objek Pariwisata KalimantanPada Mobil Smartphone Berbasis
Andrid2.2. Jurnal TransIT. Kalimantan. Vol. 1,pp.1-15 (januari 2012).
http://id.wikipedia.org/wiki/Robotdiakses pada tanggal 25-02-
2014
http://elektronika-dasar.web.iddiakses pada tanggal 12-03-2014

Perancangan Sistem Kontrol Robot

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Judul Asli

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Perancangan Sistem Kontrol Robot

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

PERANCANGAN SISTEM KONTROL ROBOT

PEMINDAH BARANG MENGGUNAKAN APLIKASI

ANDROID BERBASIS ARDUINO UNO

JURUSAN SISTEM KOMPUTER

KONSENTRASI COMPUTER SYSTEM

SEKOLAH TINGGI MANAJEMEN DAN ILMU KOMPUTER

PERANCANGAN SISTEM KONTROL ROBOT PEMINDAH BARANG

MENGGUNAKAN APLIKASI ANDROID BERBASIS ARDUINO UNO

Tangerang, Juli 2014

Ketua Kepala Jurusan

LEMBAR PERSETUJUAN PEMBIMBING

PERANCANGAN SISTEM KONTROL ROBOT PEMINDAH BARANG

MENGGUNAKAN APLIKASI ANDROID BERBASIS ARDUINO UNO

Telah disetujui untuk dipertahankan dihadapan Tim Penguji Ujian Komprehensif

Jurusan Sistem Komputer

Konsentrasi Computer System

SEKOLAH TINGGI MANAJEMEN DAN ILMU KOMPUTER

LEMBAR PERSETUJUAN DEWAN PENGUJI

PERANCANGAN SISTEM KONTROL ROBOT PEMINDAH BARANG

MENGGUNAKAN APLIKASI ANDROID BERBASIS ARDUINO UNO

Disetujui setelah berhasil dipertahankan dihadapan Tim Penguji Ujian

Jurusan Sistem Komputer

Konsentrasi Computer System

Tahun Akademik 2014/2015

Tangerang, .... 2014

Ketua Penguji Penguji I Penguji II

SEKOLAH TINGGI MANAJEMEN DAN ILMU KOMPUTER

LEMBAR KEASLIAN SKRIPSI

PERANCANGAN SISTEM KONTROL ROBOT PEMINDAH BARANG

MENGGUNAKAN APLIKASI ANDROID BERBASIS ARDUINO UNO

lain, serta belum pernah dipublikasikan.

menerima sanksi jika pernyataan diatas tidak benar.

Tangerang, ..... 2014

)*Tandatangan dibubuhi materai 6.000;

Kata kunci : robot, motor servo, bluetooth, mikrokontroler, android.

Keywords: robot, servo motor, bluetooth, microcontroller, android .

berjudul “PERANCANGAN SISTEM KONTROL ROBOT PEMINDAH BARANG

MENGGUNAKAN APLIKASI ANDROID BERBASIS ARDUINO UNO”.

penghargaan setinggi-tingginya kepada semua pihak yang telah membantu dalam

menyelesaikan penulisan Laporan Skripsi ini, antara lain:

1. Bapak Ir. Untung Rahardja, M.T.I., selaku Ketua STMIK Raharja,

2. Bapak Sugeng Santoso, M.Kom, selaku Pembantu Ketua I STMIK Raharja.

dapat terselesaikan dengan baik,

5. Bapak Asep Saefullah,M.Kom selaku Dosen Pembimbing II yang telah memberikan

banyak masukkan dan motivasi.

telah mendukung dari segi materil maupun moril.

teman yang sudah memberikan semangat.

8. Semua pihak instansi terkait yang bekerjasama membantu dan memberikanmasukkan.

para pembaca khususnya mahasiswa.

bermanfaat bagi semua pihak.

Tangerang, ..... 2014

mempermudah segala macam pekerjaan di bidang industri, pendidikan, pemerintahan dan

canggih,dibuatlah suatu sistem kontrol robot yang mampu di kendalikan menggunakan

mempermudah pekerjaan manusia,meringankan tugas-tugas berat yang mempunyai resiko

Menanggapi permasalahan yang ada di bidang industri serta memanfaatkan media

mengendalikan fungsi robot apapun yang kita inginkan.

1. Bagaimana merancang dan membangun robot yang mampu memindahkan barang

berupa dus dari satu tempat ke tempat lain?

2. Bagaimana mikrokontroler berkomunikasi dengan perangkat Smartphone Android

melalui media Bluetooth?

3. Bagaimana menggunakan aplikasi Smartphone Android yang mampu mengendalikan

memberikan ruang lingkup laporan sebagai berikut :

1. Robot memindahkandan mengangkat barang berupa dus dengan berat maksimal 40