Laporan Resmi Project Akhir

Inkubator dengan Kontrol
PID S
URAT PERNYATAAN
Kami yang bertanda tangan di bawah ini:
Nama : 1. Muh. Rois Amin (P27838118004)

2. Shella Vidya Ayu (P27838118005)
3. Putu Dody Surya A. (P27838118012)
Semester : II
Prodi : DIV-Teknik Elektromedik
Dengan ini menyatakan bahwa pengambilan data pada laporan Project kami adalah
benar-benar hasil pengukuran yang sesungguhnya tanpa ada rekayasa sama sekali.
Demikian surat pernyataan ini kami buat dengan sesungguhnya.
Surabaya, 26 juni 2019
Yang Menyatakan,
Ketua Kelompok Anggota 1 Anggota 2
Putu Dody Surya A. Muh. Rois Amin Shella Vidya Ayu
NIM. P27838118012 NIM. P27838118004 NIM. P27838118005
Amin (004), Shela (005), Dody (012) ii

PID
KATA PENGANTAR
Puji syukur kehadirat Allah SWT yang senantiasa melimpahkan rahmat dan
hidayahnya kepada kami semua sehingga kami dapat menyelesaikan Laporan Project
Elektronika Terapan dengan judul “Inkubator dengan Kontrol PID” dengan baik dan tepat
waktu.
Dalam pengerjaan project dan penyusunan laporan ini kami mendapatkan banyak
dukungan dan bantuan dari berbagai pihak. Kami mengucapkan banyak terima kasih kepada:
1. Tuhan Yang Maha Esa.

2. Orang tua yang telah mendukung pembuatan project.
3. Dr. I Dewa Gede Hari Wisana, ST., MT selaku dosen pembimbing mata kuliah
Elektronika Terapan.
4. Farid Amrin Sani, ST selaku asisten dosen pembimbing yang telah memberikan banyak
dukungan bagi kami.
5. Teman-teman dari EMT-06 yang telah mendukung dan membantu selama ini.
6. Serta semua pihak yang telah mendukung serta membantu dalam penyelesaian pembuatan
project dan laporan ini.
Kami menyadari bahwa laporan ini masih jauh dari kata sempurna, untuk itu semua
jenis saran, kritik dan masukan yang bersifat membangun sangat kami harapkan.
Akhir kata, semoga tulisan ini dapat memberikan manfaat dan memberikan wawasan
bagi para pembaca dan khususnya bagi kami sendiri.
Surabaya, 26 juni 2019
Penyusun
Amin (004), Shela (005), Dody (012) iii

PID
DAFTAR ISI
Halaman Judul................................................................................................................................ i
Surat Pernyataan................................................................................................................................ ii
Kata Pengantar................................................................................................................................... iii
Daftar Isi............................................................................................................................................. iv
Daftar Gambar................................................................................................................................... vii
Daftar Tabel....................................................................................................................................... x
Abstrak............................................................................................................................................... xi
Abstract.............................................................................................................................................. xii
BAB I PENDAHULUAN............................................................................................................... 1
1.1 Latar Belakang..................................................................................................................... 1
1.2 Tujuan................................................................................................................................... 1
1.3 Batasan Masalah.................................................................................................................. 2
BAB II DASAR TEORI................................................................................................................. 3
2.1 Pengertian Suhu................................................................................................................... 3
2.2 Pensatbil Suhu..................................................................................................................... 4
2.3 Kontrol PID.......................................................................................................................... 4
2.3.1 Kontrol Proporsional.........................................................................................5
2.3.2 Kontrol Integral.................................................................................................6
2.3.3 Kontrol Derivative............................................................................................7
2.4 Daftar Rangkaian................................................................................................................. 8
2.4.1 Rangkaian Inverting Amplifier..........................................................................8
2.4.2 Rangkaian Non Inverting Amplifier..................................................................8
2.4.3 Rangkaian Komparator.....................................................................................9
2.4.4 Pulse Width Modulatio (PWM)........................................................................9
2.4.5 Summing Amplifier............................................................................................10
2.4.6 Difference Amplifier..........................................................................................11
2.4.7 Integrator...........................................................................................................11
2.4.8 Differensiator....................................................................................................12
2.4.9 Low Pass Filter (LPF).......................................................................................12
2.5 Daftar komponen................................................................................................................. 13
2.5.1 Transistor...........................................................................................................13
2.5.2 Integrated Circuite (IC)....................................................................................14
2.5.3 Diode Bridge.....................................................................................................16
2.5.4 Kapasito Polar (Elco)........................................................................................17
2.5.5 Kapasitor Non Polar..........................................................................................17
Amin (004), Shela (005), Dody (012) iv

PID
2.5.6 Transformator....................................................................................................18
2.5.7 Resistor..............................................................................................................18
2.5.8 Diode.................................................................................................................19
2.5.9 Light Emiting Diode (LED)..............................................................................20
2.5.10 Diode Zener.....................................................................................................20
2.5.11 Arduino Nano..................................................................................................21
2.5.12 Termometer Digital.........................................................................................22
2.5.13 Lampu.............................................................................................................22
2.5.14 Fitting..............................................................................................................23
BAB III PEMBAHASAN.............................................................................................................. 24
3.1 Desain Project..................................................................................................................... 24
3.2 Blok Diagram....................................................................................................................... 25
3.3 Pembahasan Rangkain dan Perhitungan......................................................................26
3.3.1 Power Supply....................................................................................................26
3.3.2 Pembagian Tegangan........................................................................................26
3.3.3 Pengolahan Sinyal Analog (PSA).....................................................................28
3.3.4 Low Pass Filter (LPF).......................................................................................29
3.3.5 Difference Amplifier..........................................................................................30
3.3.6 Proporsional......................................................................................................31
3.3.7 Integral..............................................................................................................32
3.3.8 Derivative..........................................................................................................33
3.3.9 Summing PID....................................................................................................34
3.3.10 Osilator............................................................................................................35
3.3.11 Summing Osilator............................................................................................36
3.3.12 Komparator.....................................................................................................37
3.3.13 Dimmer............................................................................................................37
3.4 Penjelasan Program.....................................................................................................38
3.4.1 Program Arduino...............................................................................................38
3.4.2 Program Delphi.................................................................................................39
BAB IV HASIL DAN ANALISA................................................................................................. 49
4.1 Hasil Pengukuran dan Tampilan Delphi........................................................................... 49
4.1.1 Kontrol PID pada Suhu 36°C............................................................................49
4.2 Hasil Pengukuran Osiloskop..............................................................................................61
4.2.1 Output LPF..................................................................................................................61
4.2.2 Tegangan Setting (Vset)..............................................................................................63
4.2.3 Tegangan untuk Kontrol P...........................................................................................64
Amin (004), Shela (005), Dody (012) v

PID
4.2.4 Tegangan untuk Kontrol I............................................................................................66

4.2.5 Tegangan untuk Kontrol D..........................................................................................67
4.2.6 PWM...........................................................................................................................69
4.2.6.1 Osilator...........................................................................................................69
4.2.6.2 Inverting Osilator...........................................................................................69
4.2.6.3 Summing Osilator...........................................................................................70
4.2.6.4 Komparator....................................................................................................70
BAB V PENUTUP........................................................................................................................... 72
5.1 Kesimpulan.......................................................................................................................... 72
5.2 Kritik dan Saran...................................................................................................................72
Daftar Pustaka................................................................................................................................. 73
Lampiran.................................................................................................................................76
Amin (004), Shela (005), Dody (012) vi

PID
DAFTAR GAMBAR
Gambar 2.1 Alat Ukur Suhu.....................................................................................................4

Gambar 2.2 Blog Diagram Kontrol PID......................................................................................... 5
Gambar 2.3 Grafik Kontrol Proporsional....................................................................................... 5
Gambar 2.4 Grafik Kontrol Integral................................................................................................ 6
Gambar 2.5 Grafik Kontrol Derivative........................................................................................... 7
Gambar 2.6 Rangkaian Inverting Amplifier................................................................................... 8
Gambar 2.7 Rangkaian Non-Inverting Amplifier........................................................................... 9
Gambar 2.8 Rangkaian Komparator............................................................................................... 9
Gambar 2.9 Rangkaian Osilator...................................................................................................... 10
Gambar 2.10 Rangkaian Summing Amplifier................................................................................. 10
Gambar 2.11 Rangkaian Difference Amplifier............................................................................... 11
Gambar 2.12 Rangkaian Integrator................................................................................................. 12
Gambar 2.13 Rangkaian Differensiator.......................................................................................... 12
Gambar 2.14 Rangkaian LPF Pasif................................................................................................. 13
Gambar 2.15 Simbol dan Bentuk Fisik Transistor........................................................................ 14
Gambar 2.16 Bentuk Komponen dan Bagian-Bagian IC Regulator............................................ 15
Gambar 2.17 Bagian dan Bentuk Fisik Komponen IC LM741.................................................... 15
Gambar 2.18 Simbol dan Bentuk IC LM35................................................................................... 16
Gambar 2.19 Bentuk Komponen dan Simbol Diode Bridge........................................................ 16
Gambar 2.20 Simbol dan Bentuk Komponen Elco....................................................................... 17
Gambar 2.21 Simbol dan Bentuk Komponen Kapasitor Non Polar............................................ 18
Gambar 2.22 Simbol dan Bentuk Komponen Transformator...................................................... 18
Gambar 2.23 Tabel Nilai Warna pada Resistor............................................................................. 19
Gambar 2.24 Potensio dan Multiturn.............................................................................................. 19
Gambar 2.25 Simbol dan Bentuk Diode......................................................................................... 20
Gambar 2.26 Simbol dan Bentuk LED........................................................................................... 20
Gambar 2.27 Simbol dan Bentuk Diode Zener........................................................................21
Gambar 2.28 Bentuk Arduino Nano.........................................................................................21
Gambar 2.29 Termometer Digital.............................................................................................22
Gambar 2.30 Lampu.................................................................................................................22
Gambar 2.27 Fitting Lampu.....................................................................................................23
Gambar 3.1 Desain Project.............................................................................................................. 24
Gambar 3.2 Blok Diagram.............................................................................................................. 25
Gambar 3.3 Skematik Power Supply.............................................................................................. 26
Gambar 3.4 Skematik Pembagian Tegangan................................................................................. 27
Amin (004), Shela (005), Dody (012) vii

PID
Gambar 3.5 Skematik PSA.............................................................................................................. 28

Gambar 3.6 Skematik LPF............................................................................................................... 29
Gambar 3.7 Skematik Rangkaian Difference Amplifier................................................................ 30
Gambar 3.8 Skematik Proporsional................................................................................................31
Gambar 3.9 Skematik Integral......................................................................................................... 32
Gambar 3.10 Skematik Derivative..................................................................................................33
Gambar 3.11 Skematik Rangkaian Summing PID......................................................................... 34
Gambar 3.12 Skematik Osilator...................................................................................................... 35
Gambar 3.13 Skematik Summing Osilator..................................................................................... 36
Gambar 3.14 Skematik Komparator............................................................................................... 37
Gambar 3.15 Skematik Dimmer...................................................................................................... 37
Gambar 4.1 Hasil Percobaan Ke-1 Kontrol PID Suhu Setting 36°C........................................50
Gambar 4.10 Hasil Percobaan Ke-5 Kontrol PID Suhu Setting 37°C......................................56
Gambar 4.16 Output LPF pada Suhu Setting 36°C..................................................................61
Gambar 4.19 Vset Suhu Setting 36°C.......................................................................................63
Gambar 4.22 Output Rangkaian Proporsional Suhu 36°C.......................................................64
Gambar 4.25 Output Rangkaian Integral Suhu 36°C...............................................................66
Amin (004), Shela (005), Dody (012) viii

PID

Gambar 4.28 Output Rangkaian Derivative Suhu 36°C...........................................................67
Gambar 4.31 Output Rangkaian Osilator.................................................................................69
Gambar 4.32 Output Rangkaian Inverting Osilator..................................................................69
Gambar 4.33 Output Rangkaian Summing Osilator..................................................................70
Gambar 4.34 Output Komparator Suhu Setting 36°C..............................................................70
Amin (004), Shela (005), Dody (012) ix

PID
DAFTAR TABEL
Tabel 4.1 Hasil Output pada Suhu 36°C.....................................................................................49

Tabel 4.2 Nilai Resistor Feedback Rangkaian PID pada Suhu 36°C.........................................49
Tabel 4.3 Hasil Percobaan Kontrol PID Suhu Setting 36°C.......................................................52
Amin (004), Shela (005), Dody (012) x

PID
ABSTRAK
Pengontrol suhu merupakan alat yang digunakan untuk mengatur dan melakukan pengukuran
terhadap jumlah energi panas yang ada di ruangan sehingga memungkinkan kita untuk
mengetahui atau mendeteksi gejala perubahan-perubahan suhu tersebut dalam bentuk output
analog maupun digital. Untuk mengatur suhu yang ada di dalam box kami memnfaatkan lampu
sebagai pemanas ruangan. Cahaya dari lampu ini diatur oleh rangkaian dimmer.
Pada project kali ini kami telah membuat penetas telur dengan sistem kontrol PID. PID
adalah kontroler yang merupakan gabungan dari kontrol Proporsional, Integral, dan Derivative.
Gabungan dari ketiga kontrol tersebut diharapkan dapat menghasilkan keluaran sistem yang stabil
karena dapat saling menutupi kekurangan. Kontrol P berlaku sebagai gain (penguat) saja tanpa
memberikan efek dinamik kepada kinerja controller. Kontrol I berfungsi memperbaiki dan
menghilangkan error (Error Steady State = 0). Dan sifat dari kontrol D ini dalam
konteks "kecepatan" atau rate dari error. Dengan sifat ini kontrol D dapat digunakan untuk
memperbaiki dengan memprediksi error yang akan terjadi. Sehingga dengan adanya gabungan
dari ketiga controller tersebut diharapkan dapat menghasilkan keluaran sistem yang stabil
sehingga suhu telur di dalam box tetap terjaga dan sesuai suhu yang dibutuhkan tidak hanya
kontrol PID, project ini dilengkapi dengan beberapa rangkaian pendukung lainnya, yaitu
rangkaian Vset, PWM, LPF, PSA, dan dimmer. Output Vset akan diselisihkan nilainya dengan
nilai Output PSA yang berasal dari sensor LM35 menggunakan rangkaian difference untuk
mencari nilai error. Hasil keluaran difference inilah yang menjadi inputan dari PID yang akan
diteruskan pada rangkaian summing. Setelah rangkaian summing hasil keluarannya akan
dimasukkan pada rangkaian komparator yang dibandingkan dengan output osilator, kemudian
output komparator dimasukka ke rangkaian PWM, untuk pengaturan suhu selanjutnya terhubung
ke rangkaian driver motor dimmer untuk menghubungkan rangkaian dengan lampu. Suhu yang
telah diatur ialah 36°C, 37°C, dan 38°C. Di projek ini menggunakan lampu untuk mengubah
energi listrik menjadi energi panas (sebagai heater) berupa suhu. Sensor yang dipakai ialah sensor
IC LM35. Pengujian alat dilakukukan dengan mensetting setiap suhu setting dengan waktu yang
ditentukan untuk mencapai set point dengan meminimalisir error yang terjadi.
Kata Kunci: Suhu, Kontrol PID, Sensor.
Amin (004), Shela (005), Dody (012) xi

PID A
BSTRACT
Temperature controller is a tool used to regulate and measure the amount of heat energy
in the room so that it allows us to know or detect symptoms of temperature changes in the form of
analog and digital output. To adjust the temperature inside the box we use the lights as heating.
The light from this lamp is regulated by a dimmer circuit.
In this project we have made an egg hatcher with a PID control system. PID is a
controller which is a combination of proportional, integral, and derivative controllers. The
combination of the three controllers is expected to produce a stable system output because it can
cover each other's shortcomings. Control P applies only Gain without giving a dynamic effect to
the controller's performance. Control I functions to correct and eliminate errors (Steady State
Error = 0). And the nature of control D is in the context of the "speed" or the rate of error. With
this nature control D can be used to improve by predicting errors that will occur. So that the
combination of the three controllers is expected to produce a stable system output so that the
temperature of the eggs in the box is maintained and in accordance with the required
temperature. Not only PID control, this project is equipped with several other support circuits,
namely Vset, PWM, LPF, PSA, and dimmer. Output Vset will be disputed with the value PSA
output from the LM35 sensor uses a circuit difference to find the error value. The output of this
difference is the input of the PID which will be forwarded to the summing circuit. After the
summing circuit the output will be inserted into the comparator circuit compared to the oscillator
output, then the comparator output is inserted into the PWM circuit, for the temperature setting
then connected to the circuit dimmer motor driver to connect the circuit with the lamp. The
temperature set is 36 ° C, 37 ° C, and 38 ° C. In this project using lights to convert electrical
energy into heat energy (as a heater) in the form of temperature. The sensor used is the LM35 IC
sensor. The test tool is done by setting each temperature setting with the specified time to reach
the setpoint by minimizing the errors that occur.
Keywords: Temperature, PID Control, Sensor.
Amin (004), Shela (005), Dody (012) xii

PID
BAB I
PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang

Pada mata kuliah elektronika terintegrasi, kita telah mengenal beberapa jenis
amplifier beserta fungsinya. Agar beberapa jenis amplifier tersebut dapat bekerja sesuai
dengan fungsinya maka kita dapat mengaktifkan beberapa jenis rangkaian amplifier
tersebut dan menyatukannya menjadi suatu rangkaian kompleks. Pada akhir semester dua
ini, mata kuliah elektronika terintegrasi memberikan tugas akhir project yaitu membuat
inkubator dengan kontrol PID.
Penstabil suhu atau sensor suhu adalah suatu komponen yang dapat mengubah
energi panas menjadi energi listrik sehingga dapat mendeteksi gejala perubahan suhu pada
objek tertentu. Sensor suhu melakukan pengukuran terhadap jumlah energi panas yang
dihasilkan oleh suatu obyek sehingga memungkinkan kita untuk mengetahui atau
mendeteksi gejala perubahan-perubahan suhu tersebut dalam bentuk output analog
maupun digital. Pemakaian kontrol suhu pada projek kali ini yaitu untuk penetas telur,
penetasan telur membutuhkan suhu ruangan yang stabil supaya embrio yang ada di dalam
telur bisa berkembang dan tumbuh secara sempurna, oleh karena itu dibutuhkan sebuah
rangkaian untuk menstabilkan suhu yang ada. Penstabil suhu ini dilengkapi dengan
control PID terdiri dari kontrol Proporsional, kontrol Integral, dan kontrol Derivative.
Masing-masing kontrol tersebut diatur sedemikian rupa agar diperoleh suhu yang stabil
dalam box penetas telur.
Perkembangan ilmu pengetahuan dan teknologi di bidang kontrol PID (Proportional
Integrative Derivative) semakin berkembang, beberapa penelitian tentang kontrol suhu
telah banyak dilakukan salah satunya adalah “Sistem Monitoring dan Pengontrolan
Temperatur pada Inkubator Penetas Telur Berbasis PID” (sofyan safiudin, Nur Kholis,
2017). Selain itu, pada penelitian dengan judul “Rancang Bangun Alat Penetas Telur
Ayam Otomatis Dengan Metode PID (Proportional Integrative Derivative) Berbasis
Energy Hybrid” (Syafik, Koko Joni, Achmad Fiqhi Ibadillah, 2017) .
Dengan adanya project ini diharapkan mahasiswa Teknik Elektromedik Surabaya
dapat lebih mahir dalam bidang elektronika dengan adanya pengalaman dan eksperimen.
1.2 Tujuan
1.2.1 Mahasiswa dapat mengaplikasikan berbagai komponen dalam suatu rangkaian yang
dipelajari pada semester dua.
1.2.2 Mahasiswa dapat mendesain rangkaian Inkubator dengan Kontrol PID.
1.2.3 Mahasiswa dapat melakukan trouble shooting pada rangkaian.
Amin (004), Shela (005), Dody (012) 1

PID
1.3 Batasan Masalah

1.3.1 Menggunakan sistem kontrol PID.
1.3.2 Menggunakan Sensor LM35.
1.3.3 Menggunakan Arduino.
1.3.4 Menggunakan suhu 36°C, 37°C, dan 38°C.
Amin (004), Shela (005), Dody (012) 2

PID
BAB II
DASAR TEORI
2.1 Pengertian Suhu

Suhu merupakan besaran yang menunjukan derajat panas pada ruangan atau
lingkungan, dan benda. Benda yang mempunyai panas dapat menunjukan suhu yang
tinggi dibandingkan pada benda yang dingin. Untuk mengetahui seberapa besar suhu pada
benda tersebut, maka alat yang digunakan biasanya yaitu termometer.
Suhu memiliki beberapa besaran diantaranya celcius, reamur, kelvin, Fahrenheit.
Untuk mengkonversi suhu merupakan suatu cara dalam menyatakan nilai suhu pada suatu
benda dengan satu skala suhu terhadap skala suhu yang lainnya, sehingga bisa
disimpulkan jika nilai suhu pada suatu benda dalam skala celcius diubah atau dikoversi
didalam skala lainnya baik pada skala reamur, fahrenheit dan kelvin.
 Alat Ukur Suhu
Untuk mengukur suhu, alat yang digunakan dalam mengukur suhu yaitu
termometer. Berikut dibawah ini beberapa jenis termometer sesuai bahan yang digunakan
pada termometer tersebut.
 Termometer dengan bahan zat cair
Termometer berbahan zat cair ini sering sekali digunakan dalam mengukur suhu,
berikut jenis termometer dengan bahan zat cair:
1. Termometer Laboratrium
Alat yang satu ini digunakan dalam mengukur suhu air dingin atau suhu air yang
berlangsung dipanaskan. Termometer laboraturium memakai air raksa atau alkohol untuk
petunjuk suhu.
2. Termometer Ruang
Termometer ruang terpasang pada dinding rumah atau kantor. Terometer ruang
dapat mengukur suhu dalam keadaan suatu saat. Skala pada termometer ini yaitu dari -50
°C sampai 50 °C.
3. Termometer klinis
Termometer klinis atau sering disebut juga termometer demam. Banyak para dokter
yang menggunakan jenis termometer ini dalam mengukur suhu badan pasien. Pada
keadaan sehat, suhu badan manusia 37 °C. Tetapi jika badan demam suhu akan naik
melewati angka tersebut, atau dapat mencapai angka 40 °C. Skala termometer klinis ini
hanya 35 °C sampai 43 °C. Karena disesuaikan pada suhu badan manusia, suhu badan
manusia tidak mungkin di bawah 35 °C dan tidak melebihi 43 °C.
Amin (004), Shela (005), Dody (012) 3

PID
4. Termometer Six-Bellani
Termometer Six-Bellani atau sering disebut juga termometer maksimum-minimum.
Termometer jenis ini bisa mencatat suhu tertinggi dan suhu terendah pada jangka waktu
tertentu. Termometer ini memiliki 2 cairan, yakni alkohol dan raksa pada satu termometer.
[1]
Gambar 2.1 Alat Ukur Suhu.

(Sumber : www.4muda.com)
2.2 Penstabil Suhu

Sensor Suhu atau Temperature Sensors adalah suatu komponen yang dapat
mengubah besaran panas menjadi besaran listrik sehingga dapat mendeteksi gejala
perubahan suhu pada obyek tertentu. Sensor suhu melakukan pengukuran terhadap jumlah
energi panas/dingin yang dihasilkan oleh suatu obyek sehingga memungkinkan kita untuk
mengetahui atau mendeteksi gejala perubahan-perubahan suhu tersebut dalam bentuk
output analog maupun digital. [2]
2.3 Kontrol PID
Kontroler adalah rangkaian yang berfungsi meminimasi sinyal kesalahan. Tipe
kontroler yang paling populer ialah kontroler PID. Elemen-elemen kontroler P, I dan D
masing-masing secara keseluruhan bertujuan untuk mempercepat reaksi sebuah sistem,
menghilangkan offset dan menghasilkan perubahan awal yang besar (Handy Wicaksono &
Josaphat Pramudijanto, 2004). Kontrol PID adalah gabungan dari kontrol proporsional,
integral, dan derivative. Sistem kontrol PID merupakan kontroler untuk menentukan
presisi suatu sistem instrumentasi dengan karakteristik adanya umpan balik / feed back
pada sistem tersebut. Ketiga pengaturan kontrol tersebut sangatlah saling
berkesinambungan untuk menghasilkan sistem kerja secara continue.
Amin (004), Shela (005), Dody (012) 4

PID
Gambar 2.2 Blok Diagram Kontrol PID

(Sumber : http://jurnalteknikits.pdf)
2.3.1 Kontrol Proporsional

Pada pengendali jenis P (proporsional) ini terdapat hubungan yang sebanding atau
proporsional antara keluaran terhadap kesalahan, secara lebih sederhana dapat dikatakan
bahwa keluaran pengendali proporsional merupakan perkalian antara konstanta
proporsional dengan masukannya. Pengontrol proporsional memiliki keluaran yang
sebanding dengan besarnya sinyal kesalahan. Dengan Kp adalah konstanta proporsional.
Kp berlaku sebagai gain (penguat) saja tanpa memberikan efek dinamik kepada kinerja
kontroler. Kontrol proporsional memiliki output yang sebanding atau proporsional dengan
besar sinyal kesalahan (selisih antara nilai yang diinginkan dengan nilai aktualnya, error).
Setiap perubahan pada sinyal input menyebabkan sistem langsung mengeluarkan sinyal
keluar sebesar konstanta pengalinya. Persamaan kontrol proporsional dirumuskan sebagai
berikut :
Yang mana Kp ialah gain proporsional, e adalah error, dan u merupakan nilai
keluaran relatif terhadap waktu (t).
Gambar 2.3 Grafik Kontrol Proporsional

(Sumber : gnnctech.blogspot.com)
Amin (004), Shela (005), Dody (012) 5

PID
Cara kerja control proporsional adalah :

a. Jika nilai Kp kecil, pengontrol proporsional hanya mampu melakukan koreksi
kesalahan yang kecil, sehingga akan menghasilkan respon sistem yang lambat
(menambah rise time).
b. Jika nilai Kp dinaikkan, respon/tanggapan sistem akan semakin cepat mencapai
keadaan mantapnya (mengurangi rise time).
c. Namun jika nilai Kp diperbesar sehingga mencapai harga yang berlebihan, akan
mengakibatkan sistem bekerja tidak stabil atau respon sistem akan berosilasi.
d. Nilai Kp dapat diset sedemikian sehingga mengurangi steady state error, tetapi tidak
menghilangkannya. [3]
2.3.2 Kontrol Integral

Pada pengontrol integral ini, kecepatan perubahan sinyal kontrol sebanding dengan
sinyal error yang bertujuan untuk menghilangkan kesalahan posisi dalam keadaan nol.
Jika suatu plant tidak memiliki unsur integrator, pengontrol proporsional tidak akan
mampu menjamin keluaran sistem dengan kesalahan keadaan stabilnya nol.
Pengontrol integral berfungsi untuk menghilangkan steady-state error menjadi nol.
Jika sebuah plan tidak mempunyai unsur integrator (1/s), pengontrol proposional tidak
mampu menjamin output sistem akan tepat sesuai respon yang diinginkan, sehingga
dibutuhkan pengontrol integral. Persamaan kontrol integral dirumuskan sebagai :
Dengan Ki merupakan gain integral, e adalah error, dan u merupakan nilai keluaran
relatif terhadap waktu (t). Jika sebuah pengontrol tidak memiliki unsur integrator,
pengontrol proporsional tidak mampu menjamin keluaran sistem dengan kesalahan
keadaan mantapnya nol.
Gambar 2.4 Grafik Kontrol Integral

Amin (004), Shela (005), Dody (012) 6

PID
Cara kerja pengontrol integral:

a. Keluaran pengontrol integral membutuhkan selang waktu tertentu, sehingga
pengontrol integral cenderung memperlambat respon.
b. Ketika sinyal kesalahan berharga nol, keluaran pengontrol akan bertahan pada nilai
sebelumnya.
c. Jika sinyal kesalahan tidak berharga nol, keluaran akan menunjukkan kenaikan atau
penurunan yang dipengaruhi oleh besarnya sinyal kesalahan dan nilai Ki.
d. Konstanta integral Ki yang berharga besar akan mempercepat hilangnya offset.
Tetapi semakin besar nilai konstanta Ki akan mengakibatkan peningkatan osilasi
dari sinyal keluaran pengontrol.[4]
2.3.3 Kontrol Derivative

Pada pengontrol derivative ini, keluaran kontrol diferensial atau kontrol turunan
memiliki sifat seperti halnya suatu operasi derivative. Perubahan yang mendadak pada
masukan kontrol, akan mengakibatkan perubahan yang sangat besar dan cepat. Aksi
kontrol turunan, sering disebut juga kontrol laju / rate control karena besar keluaran
kontrol sebanding dengan laju perubahan sinyal kesalahan penggerak.
Ketika masukannya tidak mengalami perubahan, keluaran pengontrol juga tidak
mengalami perubahan, sedangkan apabila sinyal masukan berubah mendadak dan menaik
(berbentuk fungsi step), keluaran menghasilkan sinyal berbentuk impuls. Jika sinyal
masukan berubah naik secara perlahan (fungsi ramp), keluarannya justru merupakan
fungsi step yang besar magnitudenya sangat dipengaruhi oleh kecepatan naik dari fungsi
ramp dan faktor konstanta Kd. Persamaan kontrol derivatif dirumuskan sebagai :
Dengan Kd merupakan gain derivative, e adalah error, dan u merupakan nilai

keluaran relatif terhadap waktu (t)
Gambar 2.5 Grafik Kontrol Derivative

Amin (004), Shela (005), Dody (012) 7

PID
Cara kerja pengontrol derivative:

a. Pengontrol tidak dapat menghasilkan keluaran jika tidak ada perubahan pada
masukannya (berupa perubahan sinyal kesalahan).
b. Jika sinyal kesalahan berubah terhadap waktu, maka keluaran yang dihasilkan
pengontrol tergantung pada nilai Kd dan laju perubahan sinyal kesalahan.
c. Pengontrol diferensial mempunyai suatu karakter untuk mendahului, sehingga
pengontrol ini dapat menghasilkan koreksi yang signifikan sebelum pembangkit
kesalahan menjadi sangat besar. Jadi pengontrol diferensial dapat mengantisipasi
pembangkit kesalahan, memberikan aksi yang bersifat korektif dan cenderung
meningkatkan stabilitas sistem.
d. Dengan meningkatkan nilai Kd, dapat meningkatkan stabilitas sistem dan
mengurangi overshoot.[5]
2.4 Daftar Rangkaian

2.4.1 Inverting Amplifier
Rangkaian inverting amplifier atau rangkaian penguat membalik merupakan penguat
sinyal dengan karakteristik dasar menghasilkan sinyal output dengan fasa yang terbalik
dengan sinyal input. Dapat diartikan bahwa tegangan input (Vin) masuk pada pin
inverting atau pin negatif dari op-amp dan output dari penguatan tersebut berupa tegangan
negatif. Rumus rangkaian inverting : [6]
Gambar 2.6 Rangkaian Inverting Amplifier

(Sumber https://electrosome.com)
2.4.2 Non Inverting Amplifier

Rangkaian penguat non-inverting amplifier merupakan kebalikan dari penguat
inverting, dimana input dimasukkan pada input non-inverting sehingga polaritas output
akan sama dengan polaritas input tetapi memiliki penguatan yang tergantung dari
besarnya resistor feedback dan resistor input. Penguat ini hanya dapat memperkuat sinyal
dan tidak dapat melemahkan sinyal output. Rumus untuk menentukan tegangan output
dari penguat non- inverting adalah sebagai berikut :[7]
Amin (004), Shela (005), Dody (012) 8

PID
Gambar 2.7 Rangkaian Non-Inverting Amplifier

(Sumber : http://elektronika-dasar.web.id)
2.4.3 Komparator
Komparator adalah sebuah rangkaian elektronika yang berfungsi membandingkan
dua nilai kemudian memberikan hasilnya, mana yang lebih besar dan mana yang lebih
kecil. Komparator bisa dibuat dari konfigurasi open-loop. Jika kedua input pada Op-Amp
pada kondisi open-loop, maka Op-Amp akan membandingkan kedua saluran input
tersebut. Hasil komparasi dua tegangan pada saluran masukan akan menghasilkan
tegangan saturasi positif (+Vsat) atau saturasi negatif (-Vsat).[8]
Gambar 2.8 Rangkaian Komparator

(Sumber :http://ilham-kn.blogspot.co.id)
Berdasarkan gambar diatas jika:

 Input Vref > Vin ;maka output Vo = - Vcc
 Input Vref < Vin ;maka output Vo = + Vcc
 Input Vref = Vin ;maka output Vo = Mengikuti kondisi sebelumnya
2.4.4 Pulse Width Modulation (PWM)

Pulse Width Modulation (PWM) secara umum adalah sebuah cara memanipulasi
lebar sinyal yang dinyatakan dengan pulsa dalam satu periode, untuk mendapatkan
tegangan rata-rata yang berbeda. Sinyal PWM pada umumnya memiliki amplitudo dan
frekuensi dasar yang tetap, namun memiliki lebar pulsa yang bervariasi. Lebar pulsa
PWM berbanding lurus dengan amplitudo sinyal asli yang belum termodulasi. Artinya,
sinyal PWM memiliki frekuensi gelombang yang tetap namun duty cycle bervariasi antara
0% hingga 100%.
Amin (004), Shela (005), Dody (012) 9

PID
Osilator (Oscillator) adalah suatu rangkaian elektronika yang menghasilkan

sejumlah getaran atau sinyal listrik secara periodik dengan amplitudo yang konstan. Pada
dasarnya sinyal arus searah atau DC dari pencatu daya (power supply) dikonversikan oleh
rangkaian osilator menjadi sinyal arus bolak-balik atau AC sehingga menghasilkan sinyal
listrik yang periodik dengan amplitudo konstan.[9]
Gambar 2.9 Rangkaian Osilator

(Sumber Buku Panduan Praktikum)
Rumus Rangkaian Osilator:
2.4.5 Summing Amplifier

Rangkaian summing merupakan sebuah rangkaian elektronika yang memiliki fungsi
untuk menjumlahkan dua atau lebih tegangan listrik. Rangkaian summing amplifier dibuat
dengan menggunakan IC Operational Amplifier alias IC Op-Amp. Pada dasarnya
rangakain summing ini sama seperti rangkaian Op-Amp biasa, namun ada satu hal yang
membedakan yakni pada pengaturan tahanan inputnya.[10]
Gambar 2.10 Rangkaian Summing Amplifier

(Sumber :http://belajarelektronika.net)
Rumus rangkaian summing :
Amin (004), Shela (005), Dody (012) 10

PID
2.4.6 Difference Amplifier

Suatu penguat difference dengan menggunakan operational amplifier (op-amp)akan
menghasilkan tegangan output yang merupakan selisih dari masing-masing penguatan
pada input terminal positif dan negatifnya dengan kata lain besar penguatan penguat
difference merupakan selisih antara nilai penguatan penguat tidak membalik dengan
penguat membalik.[11]
Gambar 2.11 Rangkaian Difference

(Sumber :http://lang8088.blogspot.co.id)
Rumus rangkaian difference :
a. Apabila R1 ≠ R3 dan R2 ≠ R4
b. Apabila R1=R3 dan R2=R4, maka :
2.4.7 Integrator
Rangkaian integrator adalah adalah rangkaian penguat operasional yang melakukan
operasi matematika yaitu integrasi, dimana rangkaian integrator akan menghasilkan output
yang menanggapi perubahan tegangan input dari waktu ke waktu, integrator akan
menghasilkan tegangan output yang sebanding dengan integral dari tegangan input. Besar
sinyal ouput ditentukan oleh lamanya waktu tegangan pada input yang dipengaruhi oleh
kapasitor. Rangkaian integrator merupakan rangkaian penguat inverting yang
menggunakan kapasitor untuk menggantikan komponen tegangan feedback, dengan hasil
gelombang segitiga dari gelombang persegi.[12]
Gambar 2.12 Rangkaian Integrator

(Sumber :http://basukidwiputranto.blogspot.co.id)
Rumus rangkaian integrator :
Vout =
Amin (004), Shela (005), Dody (012) 11

PID
2.4.8 Differensiator
Rangkaian diiferensiator adalah rangkaian amplifier yang menggunakan penerapan
aplikasi dari rumusan matematika yang dipengaruhi kerja kapasitor. Pada rangkaian
differensiator penggunaan resistor feedback dan kapasitor berfungsi sebagai filter sinyal
input. Rangkaian differensiator dapat disebut pula rangkaian yang melakukan operasi
differensiasi secara matematika, rangkaian differensiator menghasilkan output yang
sebanding dengan kemiringan tegangan input. Penggunaan rangkaian differensiator
biasanya digunakan untuk menghasilkan output sinyal persegi dari input sinyal segitiga.[13]
Gambar 2.13 Rangkaian Differensiator

(Sumber :http://elektronika-dasar.web.id)
Rumus rangkaian differensiator:
2.4.9 Low Pass Filter (LPF)

Low Pass Filter atau sering disingkat dengan LPF adalah filter atau penyaring yang
melewatkan sinyal frekuensi rendah dan menghambat atau memblokir sinyal frekuensi
tinggi. Dengan kata lain, LPF akan menyaring sinyal frekuensi tinggi dan meneruskan
sinyal frekuensi rendah yang diinginkannya. Sinyal yang dimaksud ini dapat berupa sinyal
listrik seperti sinyal audio atau sinyal perubahan tegangan. LPF yang ideal adalah LPF
yang sama sekali tidak melewatkan sinyal dengan frekuensi diatas frekuensi cut-off (fc)
atau tegangan ouput pada sinyal frekuensi diatas frekuensi cut-off sama dengan 0V. Dalam
bahasa Indonesia, Low Pass Filter ini sering disebut dengan penyaring lolos bawah atau
tapis pelewat rendah. Pada aplikasi frekuensi rendah (sampai 100 kHz), filter pasif
dibangun menggunakan jaringan RC (Resistor-Capacitor) sederhana. Filter pasif orde 1
(satu) yang sederhana dapat dilakukan dengan menghubungkan satu resistor dan satu
kapasitor secara seri melintasi sinyal input, (Vin) dengan output filter, (Vout) yang
diambil dari perimpangan kedua komponen.[14]
Amin (004), Shela (005), Dody (012) 12

PID
Gambar 2.14 Rangkaian Low Pass Filter Pasif

(Sumber : http://muhammadluthfibaidhowi.blogspot.com)
Rumus frekuensi cut-off rangkaian low-pass filter pasif :
2.5 Daftar Komponen

2.5.1 Transistor
Transistor adalah alat semi konduktor yang dipakai sebagai penguat, sebagai sirkuit

pemutus dan penyambung (switching), stabilisasi tegangan, modulasi sinyal atau sebagai
fungsi lainnya.Transistor dapat berfungsi semacam kran listrik, dimana berdasarkan arus
inputnya (BJT) atau tegangan inputnya (FET), memungkinkan pengaliran listrik yang
sangat akurat dari sirkuit sumber listriknya.
Pada umumnya, transistor memiliki 3 terminal, yaitu Basis (B), Emitor (E) dan
Kolektor (C). Tegangan yang di satu terminalnya misalnya Emitor dapat dipakai untuk
mengatur arus dan tegangan yang lebih besar daripada arus input Basis, yaitu pada
keluaran tegangan dan arus output Kolektor.
Transistor merupakan komponen yang sangat penting dalam dunia elektronik
modern. Dalam rangkaian analog, transistor digunakan dalam amplifier
(penguat).Rangkaian analog melingkupi pengeras suara, sumber listrik stabil (stabilisator)
dan penguat sinyal radio. Dalam rangkaian-rangkaian digital, transistor digunakan
sebagai saklar berkecepatan tinggi. Beberapa transistor juga dapat dirangkai sedemikian
rupa sehingga berfungsi sebagai logic gate, memori dan fungsi rangkaian - rangkaian
lainnya adalah :
a. Sebagai penyearah,
b. Sebagai penguat tegangan dan daya,
c. Sebagai stabilisasi tegangan,
d. Sebagai mixer,
e. Sebagai osilator
f. Sebagai switch (pemutus dan penyambung sirkuit) [15]
Amin (004), Shela (005), Dody (012) 13

PID
Gambar 2.15 Simbol dan Bentuk Fisik Transistor

(sumber: learn.sparkfun.com)
2.5.2 Integrated Circuit (IC)

IC (Integrated Circuit) merupakan komponen dasar yang terdiri dari resistor,
transistor dan lainnya yang biasanya digunakan sebagai otak dari peralatan elektronika.
Dalam project kali ini, digunakan beberapa jenis IC yang dipaparkan pada penjelasan
berikut :
 IC Regulator
IC Regulator adalah komponen elektronika yang digunakan untuk mengatur
tegangan atau membatasi tegangan di rangkaian elektronika. Rangkaian IC regulator
banyak ditemukan dirangkaian adaptor yang bertugas untuk memberikan tegangan DC.
Rangkaian IC regulator merupakan suatu keharusan agar tegangan yang diberikan kepada
rangkaian lainnya stabil dan bebas fluktuasi. IC 78xx adalah regulator tegangan positif,
yaitu regulator yang didesain untuk memberikan tegangan keluaran yang relatif positif
terhadap ground, sedangkan IC79xx adalah regulator tegangan negatif, yaitu regulator
yang didesain untuk memberikan tegangan keluaran yang relatif negatif terhadap ground.
Contohnya pada IC regulator 7805 digunakan untuk membatasi tegangan yang
keluar menjadi +5V. IC regulator 7905 digunakan untuk membatasi tegangan yang keluar
menjadi -5V. IC regulator 7812 digunakan untuk membatasi tegangan yang keluar
menjadi +12V. IC regulator 7912 digunakan untuk membatasi tegangan yang keluar
menjadi -12V.IC 78xx dan 79xx dapat digunakan bersamaan untuk memberikan regulasi
tegangan terhadap pencatu daya.[16]
Gambar 2.16 Bentuk Komponen dan Bagian-bagian IC Regulator.

(Sumber : https://teknikelektronika.com )
 IC LM741
Amin (004), Shela (005), Dody (012) 14

PID
Komponen LM741 merupakan salah satu jenis IC (Integrated Circuit) dan Op-Amp
(Operational Amplifier) yang memiliki kaki 8 pin. Untuk cara kerja LM741 bisa
menggunakan tegangan positif atau negatif pada rangkaian 12V jika kurang dari 12V
maka LM741 tidak akan bekerja.
Gambar 2.17 Bagian dan Bentuk Fisik Komponen IC LM741

(sumber : http://ilmuelektromedik.blogspot.com)
 LM35
Sensor suhu LM35 adalah komponen elektronika yang memiliki fungsi untuk
mengubah besaran suhu menjadi besaran listrik dalam bentuk tegangan. Sensor suhu
LM35 yang dipakai dalam penelitian ini berupa komponen elektronika elektronika yang
diproduksi oleh national semiconductor. LM35 memiliki keakuratan tinggi dan
kemudahan perancangan jika dibandingkan dengan sensor suhu yang lain. LM35 juga
mempunyai keluaran impedansi yang rendah dan linieritas yang tinggi sehingga dapat
dengan mudah dihubungkan dengan rangkaian kendali khusus serta tidak memerlukan
penyetelan lanjutan.
Meskipun tegangan sensor ini dapat mencapai 30 volt akan tetapi yang diberikan ke
sensor adalah sebesar 5 volt, sehingga dapat digunakan dengan catu daya tunggal dengan
ketentuan bahwa LM35 hanya membutuhkan arus sebesar 60 µA hal ini berarti LM35
mempunyai kemampuan menghasilkan panas (self-heating) dari sensor yang dapat
menyebabkan kesalahan pembacaan yang rendah yaitu kurang dari 0,5 ºC pada suhu 25ºC.
Sensor LM35 bekerja dengan mengubah besaran suhu menjadi besaran tegangan.
Tegangan ideal yang keluar dari LM35 mempunyai perbandingan 100°C setara dengan 1
volt. Sensor ini mempunyai pemanasan diri (self heating) dari 0,1°C, dapat dioperasikan
dengan menggunakan power supply tunggal dan dapat dihubungkan antar muka
(interface) rangkaian kontrol yang sangat mudah.
IC LM35 sebagai sensor suhu yang teliti dan terkemas dalam bentuk Integrated
Circuit (IC), dimana output tegangan keluaran sangat linear terhadap perubahan suhu.
Sensor ini berfungsi sebagai pegubah dari besaran fisis suhu kebesaran tegangan yang
memiliki koefisien sebesar 10 mV /°C yang berarti bahwa kenaikan suhu 1° C maka akan
terjadi kenaikan tegangan sebesar 10 mV. Jangka sensor mulai dari – 55°C sampai dengan
150°C, IC LM35 penggunaannya sangat mudah, difungsikan sebagai kontrol dari
Amin (004), Shela (005), Dody (012) 15

PID
indikator tampilan catu daya terbelah. IC LM35 dapat dialiri arus 60 μA dari supply panas
yang ditimbulkan sendiri sangat rendah kurang dari 0°C didalam suhu ruangan.
Gambar 2.18 Simbol dan Bentuk IC LM35

(Sumber: https://teknikelektronika.com)
2.5.3 Diode Bridge
Diode bridge adalah komponen elektronika semikonduktor yang memiliki fungsi
sebagai penyearah arus bolak-balik (AC) satu gelombang penuh. Komponen ini disebut
bridge karena memiliki 4 buah diode yang saling bertemu satu sama lain. Fungsi utama
dari diode bridge ini adalah sebagai penyearah arus bolak-balik (AC) menjadi arus searah
(DC) satu gelombang penuh, sehingga kualitas arus DC yang dihasilkan menjadi lebih
baik. [17]
Gambar 2.19 Bentuk Komponen dan Simbol Diode Bridge

2.5.4 Kapasitor Polar (Elco)

Kapasitor adalah suatu komponen elektronika yang berfungsi untuk menyimpan arus
listrik dalam bentuk muatan, selain itu kapasitor juga dapat digunakan sebagai penyaring
frekuensi. Kapasitas untuk menyimpan kemampuan kapasitor dalam muatan listrik disebut
farad (F) sedangkan simbol dari kapasitor adalah C (kapasitor). Kapasitor polar adalah
kapasitor yang kedua kutubnya mempunyai polaritas positif dan negatif, biasanya
kapasitor polar bahan dielektriknya terbuat dari elketrolit dan biasanya kapasitor ini
mempnyai nilai kapasitansi yang besar dibandingkan dengan kapasitor yang menggunakan
bahan dielektrik kertas atau mika atau keramik.
Fungsi kapasitor pada rangkaian elektronika biasanya adalah sebagai berikut:
a. Kapasitor sebagai kopling, dilihat dari sifat dasar kapasitor yaitu dapat dilalui arus
AC dan tidak dapat dilalui arus DC dapat dimanfaatkan untuk memisahkan 2 buah
rangkaian yang saling tidak berhubungan secara DC tetapi masih berhubungan
Amin (004), Shela (005), Dody (012) 16

PID
secara AC (signal), artinya sebuah kapasitor berfungsi sebagai kopling atau

penghubung antara 2 rangkaian yang berbeda.
b. Kapasitor berfungsi sebagai filter pada sebuah rangkaian power supply yaitu sebagai
ripple filter, disini sifat dasar kapasitor yaitu dapat menyimpan muatan listrik yang
berfungsi untuk menekan tegangan ripple.
c. Kapasitor sebagai penggeser fasa.
d. Kapasitor sebagai pembangkit frekuensi pada rangkaian osilator.
e. Kapasitor digunakan juga untuk mencegah percikan bunga api pada sebuah saklar.
[18]
Gambar 2.20 Simbol dan Bentuk Komponen Elco

2.5.5 Kapasitor Non Polar

Kapasitor non polar adalah kapasitor yang yang pada kutubnya tidak mempunyai
polaritas artinya pada kutup kutupnya dapat dipakai secara berbalik. Biasanya kapasitor
ini mempunyai nilai kapasitansi yang kecil dan bahan dielektriknya terbuat dari keramik,
mikakapasitor non polar artinya tidak memiliki polaritas. Polaritas adalah kutub positif
dan kutub negatif. Polaritas sama halnya dengan baterai dimana ada kutub positif dan
negatif dan pemasangannya tidak boleh terbalik. Jika kapasitor non polar artinya tidak
memiliki kutub negatif dan positif, jadi pemasangan kapasitor non polar tidak apa-apa jika
pemasangan kaki-kakinya terbalik.[19]
Gambar 2.21 Simbol dan Bentuk Komponen Kapasitor Non Polar

2.5.6 Transformator
Transformator (Trafo) adalah sebuah alat listrik statis yang berfungsi untuk
mengubah (menaikkan atau menurunkan) tegangan pada sistem tenaga atau rangkaian
listrik. Umumnya trafo terdiri dari inti besi (iron core), lilitan primer (NP), lilitan sekunder
(NS) dan komponen bantu seperti radiator, relay, dan sebagainya. Sedangkan komponen
Amin (004), Shela (005), Dody (012) 17

PID
bantu transformator berfungsi untuk menunjang kinerja trafo, dapat berupa proteksi,
pendingin, dan lainnya bergantung dari kapasitas trafo.[20]
Gambar 2.22 Simbol dan Bentuk Komponen Transformator

(Sumber: https://teknikelektronika.com )
2.5.7 Resistor
Resistor adalah komponen elektronika yang berfungsi untuk menghambat atau
membatasi aliran listrik yang mengalir dalam suatu rangkaian elektronik. Satuan dari
resistor yaitu Ohm, resistor memiliki nilai toleransi dan nilai kapasitas daya yang mampu
dilewatkan resistor tersebut. Kapasitas daya pada resistor yaitu nilai daya maksimal yang
mampu dilewatkan oleh resistor tersebut, nilai dari kapasitas dari suatu resistor dapat
dilihat dari ukuran ukuran fisik resistor tersebut. Penentuan kapasitas dari resistor penting
dilakukan guna menghindari kerusakan resistor atau terbakarnya resistor. Sedangkan
toleransi resistor yaitu perubahan nilai resistansi dari suatu resistor yang tercantum pada
badan resistor yang masih dalam kondisi baik. Toleransi resistor dapat berubah akibat
operasional resistor tersebut. Pencantuman toleransi pada resistor biasanya menggunakan
kode warna. Pada project ini digunakan resistor dengan jenis karbon yang merupakan
resistor yang dibuat dari bahan utama batang arang atau karbon.
Selain resistor tetap digunakan juga resistor tidak tetap (variable resistor), yaitu
potensiometer dan multiturn. Potensiometer yaitu jenis resistor tidak tetap yang dapat
diatur nilai resistansinya secara langsung karena dilengkapi dengan tuas kontrol. Selain
potensiometer biasa, digunakan juga jenis potensiometer rotary yaitu potensiometer yang
nilai resistansinya dapat diatur dengan cara memutar wiper-nya pada lintasan yang
melingkar, bedanya dengan potensiometer biasa adalah jenis ini dapat diatur untuk berapa
nilai resistansi yang tetap pada tiap rotasi (putaran) nya. Digunakan juga variabel resistor
jenis multiturn. Multiturn merupakan jenis resistor tidak tetap yang dapat diatur nilai
resistansinya dengan memutar baut yang ada pada bagian multiturn tersebut, bedanya
dengan potensiometer adalah pengaturan nilai resistansi atau pemuaran untuk mengubah
nilai resistansi pada multiturn jauh lebih halus dibandingkan potensiometer.[21]
Amin (004), Shela (005), Dody (012) 18

PID
Gambar 2.23 Tabel Nilai Warna pada Resistor

(Sumber : https://www.robotics.org.za/)
Gambar 2.24 Potensiometer dan Multiturn

(Sumber : https://www.robotics.org.za)
2.5.8 Diode
Diode adalah komponen aktif semikonduktor yang terdiri dari persambungan
(junction) P-N. Sifat diode yaitu dapat menghantarkan arus pada tegangan maju dan
menghambat arus pada tegangan balik. Diode berasal dari pendekatan kata dua elektroda
yaitu anoda dan katoda. Diode semikonduktor hanya melewatkan arus searah saja
(forward), sehingga banyak digunakan sebagai komponen penyearah arus. Secara
sederhana sebuah diode bisa kita asumsikan sebuah katup, dimana katup tersebut akan
terbuka manakala air yang mengalir dari belakang katup menuju kedepan, sedangkan
katup akan menutup oleh dorongan aliran air dari depan katup.
Sifat diode yang dimiliki sebagian besar jenis diode seringkali disebut karakteristik
menyearahkan fungsi paling umum dari diode adalah untuk memperbolehkan arus listrik
mengalir dalam satua arah (disebut kondisi panjar maju) dan untuk menahan arus dari arah
sebaliknya (disebut kondisi panjar mundur).[22]
Gambar 2.25 Simbol dan Bentuk Diode

2.5.9 Light Emiting Diode (LED)
Amin (004), Shela (005), Dody (012) 19

PID
LED adalah sejenis diode semi konduktor yang jika diberi tegangan akan
memancarkan cahaya non koheran dengan panjang gelombang tertentu panjang
gelombang ini akan ditangkap oleh mata manusia sebagai warna led bekerja dengan prisip
elektrominasi di mana dia memancarkan cahaya saat diberikan arus listrik [23]
Gambar 2.26 Simbol dan Bentuk LED

Ciri - ciri komponen ini adalah :
a. Memiliki tegangan kerja sekitar 1,4 V sampai dengan 3 V.
b. Mengambil arus sebesar 30 mA sampai dengan 100 mA.
c. Digunkan pada rangkain lampu katrol, lampu variasi dan sebagainya.[23]
2.5.10 Diode Zener

Pada dasarnya, diode zener akan menyalurkan arus listrik yang mengalir ke arah
yang berlawanan jika tegangan yang diberikan melampaui batas “breakdown voltage”
atau tegangan tembus diode zener. Karakteristik ini berbeda dengan diode biasa yang
hanya dapat menyalurkan arus listrik ke satu arah. Tegangan tembus (breakdown voltage)
ini disebut juga dengan tegangan zener.[24]
Gambar 2.27 Simbol dan Bentuk Diode Zener

2.5.11 Arduino Nano
Arduino Nano adalah salah satu varian dari produk board mikrokontroller keluaran
arduino. Arduino Nano adalah board arduino terkecil, menggunakan mikrokontroller
Atmega 328 untuk Arduino Nano 3.x dan Atmega168 untuk Arduino Nano 2.x. Varian ini
mempunyai rangkaian yang sama dengan jenis Arduino Duemilanove, tetapi dengan
ukuran dan desain PCB yang berbeda. Arduino nano tidak dilengkapi dengan soket
catudaya, tetapi terdapat pin untuk catu daya luar atau dapat menggunakan catu daya dari
mini USB port. Arduino Nano didesain dan diproduksi oleh Gravitech.
Arduino Nano dapat menggunakan catudaya langsung dari mini-USB port atau
menggunakan catu daya luar yang dapat diberikan pada pin30 (+) dan pin29 (-) untuk
tegangan kerja 7 – 12 V atau pin 28(+) dan pin 29(-) untuk tegangan 5V. Arduino Nano
Amin (004), Shela (005), Dody (012) 20

PID
sudah dilengkapi dengan beberapa fasilitas untuk komunikasi yang dapat digunakan untuk
berkomunikasi dengan komputer (PC atau laptop), atau dengan board mikrokontroller
lainnya. ATmega168 dan ATmega328 dilengkapi dengan komunikasi serial UART TTL
(5V), yang terdapat pada pin D0 dan pin D1. Board juga dilengkapi dengan sebuah IC
FTDI 232 Rl yang dapat dihubungkan langsung ke komputer untuk menghasilkan sebuah
virtual com-port pada operating system.
Software arduino (sketch) yang digunakan sebagai IDE Arduino juga dilengkapi
dengan serial monitor yang memungkinkan programmer untuk menampilkan data serial
sederhana yang dapat dikirim atau diterima dari board Arduino Nano. LED RX dan TX
yang terpasang pada board Arduino Nano akan berkedip jika terjadi komunikasi data
serial antara PC dengan Arduino Nano. Selain dapat berkomunikasi dengan menggunakan
data serial melalui virtual com-port, Arduino Nano juga dilengkapi dengan mode
komunikasi I2C (TWI) dan SPI untuk komunikasi antar hardware.[25]
Gambar 2.28 Bentuk Arduino Nano

2.5.12 Termometer Digital
Termometer digital adalah termometer yang digunakan untuk mengukur suhu suatu
obyek atau material, ruangan, atau lokasi tertenntu baik indoor maupun outdoor, untuk
jenis termometer ruangan biasanya ada yang digunakan untuk mengukur kelembaban, jadi
ada dua parameter di dalamnya, dalam arti lain sebuah perangkat yang mengukur suhu
atau gradien temperatur.[26]
Gambar 2.29 Termometer Digital

2.5.13 Lampu
Lampu pijar adalah sumber cahaya buatan yang dihasilkan melalui penyaluran arus
listrik melalui filamen yang kemudian memanas dan menghasilkan cahaya. Kaca yang
Amin (004), Shela (005), Dody (012) 21

PID
menyelubungi filamen panas tersebut menghalangi udara untuk berhubungan dengannya

sehingga filamen tidak akan langsung rusak akibat teroksidasi. Lampu pijar dipasarkan
dalam berbagai macam bentuk dan tersedia untuk tegangan (voltase) kerja yang bervariasi
dari mulai 1,25 volt hingga 300 volt. Energi listrik yang diperlukan lampu pijar untuk
menghasilkan cahaya yang terang lebih besar dibandingkan dengan sumber cahaya buatan
lainnya seperti lampu pendar dan diode cahaya, maka secara bertahap pada beberapa
negara peredaran lampu pijar mulai dibatasi.
Di samping memanfaatkan cahaya yang dihasilkan, beberapa penggunaan lampu
pijar lebih memanfaatkan panas yang dihasilkan, contohnya adalah pemanas kandang
ayam, dan pemanas inframerah dalam proses pemanasan di bidang industri.[27]
Gambar 2.30 Lampu

2.5.14 Fitting
Fitting adalah suatu komponen listrik tempat menghubungkan lampu dengan kawat-
kawat hantaran. Ada bermacam-meacam fitting, di antaranya fitting duduk, fitting
gantung, fitting bayonet, dan fitting kombinasi stop kontak. Fitting terbuat dari bahan
isolasi, yaitu bakelit atau porselen. Digunakan dari cara pemasangannya, ada yang disebut
fitting duduk dan fitting gantung.[28]
Gambar 2.31 Fitting Lampu

(Sumber : Tokopedia.com)
Amin (004), Shela (005), Dody (012) 22

PID
BAB III
PEMBAHASAN
3.1 Desain Project
9 cm
9 cm
33
63 cm
cm
15cm
45
cm
15cm
10
20 cm
cm 58
cm
Amin (004), Shela (005), Dody (012) 23

PID
kipas kipas
ter
termome
lampu lampu
motor
rak poros
bak
air
saklar rotari
58
cm
30
cm
Gambar 3.1 Desain Project
3.2 Blok Diagram
Osilator Inverting
Pembagian
Proportional Tegangan
Summin
Vset Difference Integrato Summing g
r
Derivative Komparator Dimmer
LPF PSA
Sensor LAMPU
Suhu
Arduino NANO Delphi
Gambar 3.2 Blok Diagram
Amin (004), Shela (005), Dody (012) 24

Inkubator dengan Kontrol PID
Terdapat tiga set point suhu pada project “Inkubator dengan Kontrol PID” yaitu
36°C, 37°C, dan 38°C yang diperoleh dari pembagian tegangan. Pada posisi input
tidak hanya terdapat set point tetapi juga tegangan keluaran dari sensor suhu yang hasil
outputnya akan dikuatkan menggunakan rangkaian PSA yang terhubung dengan
rangkaian LPF (Low Pass Filter) untuk melewatkan sinyal yang lebih rendah dari
frekuensi cut off, kemudian akan dilewatkan rangkaian difference yang berguna untuk
mencari nilai error dengan cara membandingkan output set point dengan output dari
sensor LPF sehingga diperoleh nilai error. Nilai error tersebut akan menjadi input dari
rangkaian kontrol PID yang hasilnya akan diteruskan pada rangkaian summing amplifier
yang artinya output PID akan dijumlahkan dari masing-masing kontrol P, kontrol I, dan
kontrol D. Hasil output rangkaian summing akan menjadi input dari rangkaian
Komparator yang akan kembali dibandingkan dengan output rangkaian summing yang
terdiri dari hasil output osilator dengan gelombang segitiga yang dilemahkan oleh
rangkaian inverting, dengan hasil pembagian tegangan, untuk mengatur tinggi tegangan
referensi dari gelombang segitiga osilator. Dari sini akan menghasilkan sebuah output
yang menandakan suatu kondisi ON dan kondisi OFF (duty cycle). Duty cycle
tersebut akan menjadi input dari dimmer yang menentukan nyala atau matinya lampu
dalam simulasi inkubator ini. Output dapat dilihat melalui grafik yang ditampilkan dalam
bentuk Delphi.
3.3 Pembahasan Rangkaian dan Perhitungan
3.3.1 Power Supply
Gambar 3.3 Skematik Power Supply
Fungsi : Sebagai penyuplai tegangan ke seluruh rangkaian.
Cara Kerja : Pada rangkaian power supply ini, tegangan AC 220 V akan di step
down menjadi tegangan AC 12 V dan AC 18 V, yang nantinya
akan dibagi ke 2 diode bridge. Fungsi dari diode bridge adalah
Amin (004), Shela (005), Dody (012)

25
mengubah arus AC menjadi arus DC. Pada setiap diode bridge

terdapat 2 output, yaitu positif dan negatif dimana output positif akan
masuk melalui IC 7805 dan IC 7812 sementara output negatif akan
masuk melalui IC 7905 dan IC 7912. Fungsi IC regulator sebagai
pembatas tegangan yang kita beri +5v, -5v, +12v dan -12v. Pada
ground dari setiap IC regulator di pasang diode yang berfungsi sebagai
peningkat tegangan. Selanjutnya kaki output dari setiap IC Regulator di
hubungkan ke basis dari setiap transistor (TIP 3055 dan 2955) yang
berfungsi sebagai penguat arus akan mempengaruhi output nantinya
sesuai dengan spesifikasi dari IC Regulator itu sendiri. Dan fungsi
dari setiap kapasitor yang di gunakan adalah sebagai filter output agar
outputnya lebih halus atau tidak terjadi noise. Selain itu juga terdapat
LED sebagai indikator dari setiap keluaran power supply dan juga
resistor sebagai pelindung dari LED agar tidak cepat rusak, maka
digunakan resistor 1k untuk setiap output.
3.3.2 Pembagian Tegangan
Gambar 3.4 Skematik Pembagian Tegangan
Fungsi : Rangkaian pembagi tegangan yang difungsikan sebagai Vset yang

berguna untuk mengatur suhu yang diinginkan.
Cara Kerja : Input Vset diberi tegangan sebesar 12V kemudian diteruskan ke
multiturn untuk dibagi tegangan sesuai dengan putaran multiturn
tersebut. IC Regulator berfungsi untuk menjaga agar output Vset
tetap stabil, karena output dari multiturn tidak selalu stabil. Cara kerja
Vset ialah memberikan nilai pada inputan difference yang akan
dibandingkan dengan PSA yang terhubung dengan LPF. Masing-
masing output Vset diatur sehingga membuat keadaaan box menjadi
36°C, 37°C dan 38°C.
Amin (004), Shela (005), Dody (012)

26
Perhitungan :
Vset (36° C) =
14,99 k
= .5V
21 k
= 3,56 V
Vset (37° C) =
15,08 k
= .5V
21 k
= 3,59 V
Vset (38° C) =
= 15,12k
.5v
21k
= 3,6 V
3.3.3 Pengolahan Sinyal Analog (PSA)
Gambar 3.5 Skematik PSA
Fungsi : Sebagai penguatan sebesar 10x pada output sensor suhu.
Cara Kerja : Menguatkan output sensor suhu dengan menggunakan filter lalu menuju
non inverting, dan multiturn pada RF berfungsi untuk mengatur besar
kecilnya penguatan yang diperlukan.
Perhitungan :
Vout (29,5°C) = acl ·Vin
(
= 1+
Rf
Rin).Vin
(
= 1+
2,73 k
1k )
.0,32V
= ( 1+2,73 ) .0,32V
Amin (004), Shela (005), Dody (012)

27
= 3,73.0,32V
=1,19V
Vout (36°C) = acl . Vin
(
= 1+
Rf
Rin )
.Vin
(
= 1+
2,73 k
1k )
.0,42V
= ( 1+2,73 ) .0,42V
= 3,73.0,42V
=1,56V
(
= 1+
Rf
Rin )
.Vin
(
= 1+
2,73 k
1k )
.0,43V
= ( 1+2,73 ) .0,43V
= 3,73.0,43 V
=1,60V
(
= 1+
Rf
Rin )
.Vin
(
= 1+
2,73 k
1k )
.0,44 V
= ( 1+2,73 ) .0,44 V
= 3,73.0,44 V
=1,64V
3.3.4 Low Pass Filter (LPF)
Amin (004), Shela (005), Dody (012)

28
Gambar 3.6 Skematik LPF
Fungsi : Sebagai filter yang hanya melewatkan sinyal dengan frekuensi yang
lebih rendah dari frekuensi cut off (fc) dan akan melemahkan sinyal
dengan frekuensi yang lebih tinggi dari frekuensi cut off (fc).
Cara Kerja : Pada rangkaian diatas jika ukuran kapasitas kapasitor diperbesar maka
frekuensi tinggi akan semakin sulit untuk masuk karna akan dibuang
oleh kapasitor. Rangkaian diatas akan melewatkan atau meloloskan
frekuensi rendah saja.
Perhitungan :
1
 F Cut Off =
4 RC
1
=
4 x 103 x 44−6
10
=
176
= 0,05 Hz
3.3.5 Difference Amplifier
Gambar 3.7 Skematik Rangkaian Difference Amplifier
Fungsi : Mencari nilai selisih dari kedua tegangan input yaitu inverting dengan
non inverting.
Cara Kerja : Kedua tegangan input tersebut merupakan nilai dari sensor yang telah
dikuatkan menggunakan PSA dan terhubung dengan rangkaian LPF, dan
nilai Vset yang telah diatur melalui pembagian tegangan. Output dari
difference amplifier ini berupa nilai error.
Perhitungan :
Amin (004), Shela (005), Dody (012)

29
Rf
 Verror ( 36° C )= ( Vset−Vsensor )
Rin
1K
¿ (3,35 V −3,40V )
1K
1K
¿ ×−0,05V
1K
¿−0,05 V
Rf
Rin
1K
¿ (3,46 V −3,50 V )
1K
1K
¿ ×−0,04 V
1K
¿−0,04 V
Rf
Rin
1K
¿ (3,55 V −3,60V )
1K
1K
¿ ×−0,05V
1K
¿−0,05 V
3.3.6 Proportional
Gambar 3.8 Skematik Proportional
Fungsi : Menguatkan tegangan input sehingga mempercepat untuk mencapai

Vset yang diinginkan.
Cara Kerja : Rangkaian kontrol proporsional diatas sama dengan rangkaian penguat
biasanya. Pada rangkaian proporsional diatas menggunakan variabel
resistor (potensiometer) pada Rf agar penguatan di rangkaian ini
dapat diubah – ubah sesuai dengan kebutuhan.
Amin (004), Shela (005), Dody (012)

30
Perhitungan :
Rf
 Kp( 36 ° C ) = −( ×vin )
Rin
−14,20 K
= (−0,05 V )
1K
= 0,71 V
Rf
 Kp( 37 ° C ) = −( ×vin )
Rin
−14,20 K
= (−0,05 V )
1K
= 0,71 V
Rf
 Kp( 38 ° C ) = −( ×vin )
Rin
−14,20 K
= (−0,05 V )
1K
= 0,71 V
3.3.7 Integral
R1
1k
C1
0,1uF
-1 2
R2 U1
J10 R3
4
5
LM7 41 J6
I 2 2 -
1 6 1
1k 50k 3 + 2 O ut
R4 1k
7
1
+1 2
Gambar 3.9 Skematik Integral
Fungsi : Sebagai penguat yang menghasilkan respon sistem dengan memiliki

kesalahan nol (Error Steady State = 0), rangkaian ini juga berfungsi
untuk menjaga suhu ketika mencapai Vset (mempercepat osilasinya).
Cara Kerja : Rangkaian integrator ini terdiri dari kapasitor dan resistor yang
dihubungkan, dengan pemberian signal pulsa pada input.
Perhitungan :
1 1
 T= T1= T
f 2
Amin (004), Shela (005), Dody (012)

31
1 1 −4
= = . 33.10
300 2
= 33.10-4 = 165.10-5
−1
 Vout( 36 ° C ) = .∫ Vi dt
Rin .C
−1 −5
= −7
. 0,05 . 0,05(165.10 −0) )
2,47 k .10
=- 0,017V
−1
 Vout( 37 °C ) = .∫ Vi dt
Rin .C
−1
= −7
. 0,05 . 0,05(165.10−5−0) )
2,47 k .10
= - 0,017V
−1
 Vout( 38 ° C ) = .∫ Vi dt
Rin .C
−1
= −7
. 0,05 . 0,05(165.10−5−0) )
2,47 k .10
= -0,017V
1
 F Cut Off =
2 πRfC
1
= 3 −7
2 x 3,14 x 33 x 10 x 10
104
= Hz
207,24
= 48,25 Hz
3.3.8 Derivative
R 11
R 12
2
1 3
10k 220
-1 2
U1
J9 C2 R4
4
5
LM741
2 - J 15
2 6
1 1k 3 + 1
0,1uF 2
D out
7
1
+1 2
Amin (004), Shela (005), Dody (012)

32
Gambar 3.10 Skematik Derivative
Fungsi : Merubah input segitiga menjadi kotak.
Cara Kerja : Pengontrol tidak dapat menghasilkan keluaran jika tidak ada perubahan
pada masukannya (berupa perubahan sinyal kesalahan). Jika sinyal
kesalahan berubah terhadap waktu, maka keluaran yang dihasilkan
pengontrol tergantung pada nilai Kd dan laju perubahan sinyal
kesalahan.
Perhitungan :
 T= 1/f T1= 1/4 .T
= 1/300 = 1/4 . 33.10-4
= 33.10-4 = 83.10-5
 Vout( 36 ° C ) = -Rf.C. dVi/dt\
= 52. 10-7 (V1-V0) / (t1-t0)
= 52. 10-7 (0,05 – 0) / (83.10-5 – 0)
= -0,03V
 Vout( 37 ° C ) = -Rf.C. dVi/dt\
= 52. 10-7 (V1-V0) / (t1-t0)
= 52. 10-7 (0,05 – 0) / (83.10-5 – 0)
= -0,03V
 Vout( 38 ° C ) = -Rf.C. dVi/dt\
= 52. 10-7 (V1-V0) / (t1-t0)
= 52. 10-7 (0,05 – 0) / (83.10-5 – 0)
= -0,03V
1
 F Cut Off =
2 πRinC
1
=
2 x 3,14 x 1 x 103 x 10−7
10000
= Hz
6,28
= 1592 Hz
3.3.9 Summing PID
Amin (004), Shela (005), Dody (012)

33
Gambar 3.11 Skematik Summing PID
Fungsi : Menggabungkan tegangan yang ada pada dua atau lebih input menjadi
satu tegangan output.
Cara Kerja : Summing inverting memiliki nilai resistor input yang sama di masing-
masing jalur input. Resistor penguatan yang dimiliki, nilainya juga sama
dengan resistor input. Apabila hanya menggunakan satu buah jalur input,
maka nilai tegangan output akan sama dengan nilai tegangan input.
Dan semakin banyak jalur input, maka nilai penguatan juga semakin
besar. Dengan begitu kesimpulan dari summing amplifier ini adalah
tegangan keluaran berkebalikan dengan tegangan masukan akibat
penggunaan dasar rangkaian inverting. Tegangan input seolah – olah
dijumlahkan, padahal sebenarnya hanya memanfaatkan hubungan
paralel antar tahanan input.
Perhitungan :
−Rf
 Vout( 36 ° C ) = .¿ )
Rin
−100 k
= .(−0,71V + (−0,017V )+(−0 , 03 V ))
100 k
= −1. (−0,757 V )
= 0,757 V
−Rf
 Vout( 37 ° C ) = .¿ )
Rin
−100 k
= .(−0,71V + (−0,017V )+(−0 , 03 V ))
100 k
= −1. (−0,757 V )
= 0,757 V
−Rf
 Vout( 38 ° C ) = .¿ )
Rin
Amin (004), Shela (005), Dody (012)

34
−100 k
= .(−0,71V + (−0,017V )+(−0 , 03 V ))
100 k
= −1. (−0,757 V )
= 0,757 V
3.3.10 Osilator
Gambar 3.12 Skematik Osilator
Fungsi : Osilator sebagai pembangkit sinyal dimana kita bisa menentukan Vp-p
dan frekuensi yang kita inginkan.
Cara Kerja : Osilator itu dapat menghasilkan keluaran gelombang segitiga yang
inputnya merupakan suatu sinyal yang kecil kemudian diperkuat oleh
komponen aktif sehingga sinyal ini merupakan sinyal keluaran yang
nanti digunakan.
Perhitungan :
 Frekuensi Osilasi
1 R2
fo = ( )
4. R1. C . R 3
1 20 k
= ( )
4.10 K .10 . 10 k
−7
3
10 .2
=
4
= 500 Hz
 Vout Segitiga :
Vout = Vs. ¿)
10 K
= 24 . ( )
20 K
= 12 Vp-p
Amin (004), Shela (005), Dody (012)

35
3.3.11 Summing Osilator
+5
R3 1k
R4
2
R2
1 3
1
R7 10k
2
10k -1 2
-5 1k U4
4
5
LM741
3 2 - J 11
J6 R5 6
3 + 1 O ut
2 2
1
1k
7
1
OSI +1 2
Gambar 3.13 Skematik Summing Osilator
Fungsi : Summing sebagai menaikkan atau menurunkan referensi.
Cara Kerja : Selain mendapat input dari osilator rangkaian summing ini mendapat
input DC yang berasal dari pembagian tegangan dengan fungsi sebagai
referensi. Referensi disini digunakan apabila kita ingin meredupkan
lampu maka referensinya dikecilkan begitupun sebaliknya apabila kita
ingin menerangkan lampu maka referensinya harus diatas ground.
Perhitungan : Vout = V1 + V2 = -0,16 VDC + 12 Vpp
= 12 Vpp – 0,16 VDC
3.3.12 Rangkaian Komparator
-1 2
J1
2 U1
1
4
5
LM741 J3
O s ila t o r 2 -
6 1
D riv e r
3 + 2
J2
2
1
7
1
+12
S u m m in g P I D
Gambar 3.14 Skematik Komparator
Fungsi : Komparator berperan untuk membandingkan output summing osilator

dan output summing PID. Rangkaian Komparator mengatur nilai Ton dan
Toff pada rangkaian dimmer.
Cara Kerja : Pembanding antara output summing dan output PID. Output rangkaian ini
adalah kotak.
3.3.13 Dimmer
Amin (004), Shela (005), Dody (012)

36
Gambar 3.14 Skematik Dimmer
Fungsi : Sebagai pengontrol atau pengendali kecerahan lampu 25W.
Cara Kerja : Pada rangkaian ini menggunakan optocoupler (4N35) yang akan menjadi
switch pada lampu (lampu kondisi on atau off).
Amin (004), Shela (005), Dody (012)

37
3.4 Penjelasan Program
3.4.1 Program Arduino
float suhu;
int mulai;
unsigned long detik, menit;
void waktu(void){detik++;
if(detik>59){menit++;
detik=0;
Penjelasan : Tipe Data pada Arduino.
void setup() { Timer1.initialize(1000000);Timer1.attachInterrupt(waktu);
Serial.begin(256000);
Penjelasan : Kecepatan Mengirim Data
void loop(){if (Serial.available()){readSerial=Serial.read();
}if(readSerial=='1'){mulai=1;
detik=0;
menit=0;
readSerial=0;
delay(100);
Penjelasan : Listing counter up.
if(readSerial=='2')
{mulai=0;
detik=0;
menit=0;
readSerial=0;
delay(100);
Amin (004), Shela (005), Dody (012)

38
Penjelasan : Listing counter reset.
if (mulai==1){suhu=analogRead(A0);
Serial.print('a');
Serial.print(suhu);
Serial.print('b');
Serial.print(detik);
Serial.print('c');
Serial.print(menit);
Serial.print('d');
delay(10);
Penjelasan : Mengkonversi nilai suhu menjadi data sesungguhnya dan pengiriman data ke
delphi .
3.4.2 Program Delphi
unit Unit1;
Penjelasan : Nama dari unit dari suatu object form yang kita pakai, nama ini bisa diganti
saat proses penyimpanan project secara otomatis.
interface
Penjelasan : Deklarasi, function, procedure, tanpa implementasi fungsi atau prosedur

tersebut, atau bisa disebut sebagai abstraksi dari program.
unit Unit1;
Penjelasan : Tempat untuk memanggil kumpulan class, function atau procedure building
yang disediakan system dan library dari luar.
Windows, Messages, SysUtils, Variants, Classes, Graphics, Controls, Forms,

Dialogs, StdCtrls, Buttons, CPort, TeEngine, Series, ExtCtrls, TeeProcs,
Penjelasan : Suatu object yang digunakan untuk tempat bekerja program aplikasi.
Amin (004), Shela (005), Dody (012)

39
type
TForm1 = class(TForm)
ComPort1: TComPort;
ComDataPacket1: TComDataPacket;
CheckBox1: TCheckBox;
Chart1: TChart;
SaveDialog1: TSaveDialog;
MainMenu1: TMainMenu;
Setup1: TMenuItem;
Connect1: TMenuItem;
Save1: TMenuItem;
ManualConnect1: TMenuItem;
AutoConnect1: TMenuItem;
Label1: TLabel;
Label2: TLabel;
Label3: TLabel;
Label4: TLabel;
Label5: TLabel;
Label6: TLabel;
Button1: TButton;
Button2: TButton;
Memo1: TMemo;
GroupBox1: TGroupBox;
RadioButton1: TRadioButton;
ScrollBar1: TScrollBar;
ScrollBar2: TScrollBar;
Label7: TLabel;
Amin (004), Shela (005), Dody (012)

40
Label8: TLabel;
Series1: TFastLineSeries;
procedure ComDataPacket1Packet(Sender: TObject; const Str: String);
procedure ManualConnect1Click(Sender: TObject);
procedure AutoConnect1Click(Sender: TObject);
procedure Connect1Click(Sender: TObject);
procedure Save1Click(Sender: TObject);
procedure Button1Click(Sender: TObject);
procedure Button2Click(Sender: TObject);
procedure RadioButton1Click(Sender: TObject);
procedure ScrollBar2Change(Sender: TObject);
procedure ScrollBar1Change(Sender: TObject);
Penjelasan : Deklarasi class utama dari aplikasi kita bernama procedure, function, dan
komponen – komponen.
private
{ Private declarations }
public
{ Public declarations }
end;
Penjelasan : Deklarasikan function dan prosedurnya.
Amin (004), Shela (005), Dody (012)

41
var
Form1: TForm1;
myFile: TextFile;
akandisimpan: Boolean=false;
xvalch1: Real=0;
Penjelasan : Letak untuk mendefinisikan suatu variabel atau penampung data nilai
sementara.
implementation
{$R *.dfm}
procedure TForm1.ComDataPacket1Packet(Sender: TObject; const Str: String);
Penjelasan : Implementasi dari interface dimana berisikan tentang kode - kode program.
Var
dataadc1 : real;
Penjelasan : Mendefinisikan variabel untuk nilai - nilai tegangan.
i: integer;
a:string;
Penjelasan : Mendefinisikan variabel untuk menghitung waktu pengambilan data (dalam

bentuk integer dan string).
begin
val(str, dataadc1, i);
if i=0 then
begin
dataadc1 := ((dataadc1/1023)*50);
end;
Penjelasan : Untuk mengubah data analog menjadi digital. Pada program ini
menggunakan 10 bit sehingga pembaginya adalah 1023. Pada program diatas
dikali 50 yang menjadi batas maksimal dari program tampilan Delphi.
Amin (004), Shela (005), Dody (012)

42
a:=floattostrF(dataadc1,ffFixed,7,2);
memo1.Lines.Add(a);
Chart1.Series[0].AddXY(xvalch1,dataadc1);
label1.Caption:=floattostr(dataadc1);
xvalch1:=xvalch1+0.01;
Penjelasan : Untuk menampilkan hasil konversi tegangan untuk ditampilkan dalam

bentuk barisan data memo dan tampilan grafik data.
if xvalch1 >= 1200 then begin

SaveDialog1.Execute;
form1.chart1.SaveToBitmapFile(SaveDialog1.FileName+'.bmp');
memo1.Lines.SaveToFile(SaveDialog1.FileName+'.xls');
Penjelasan : Kode untuk menyimpan data grafik dalam bentuk gambbar dan deretan data
memo ketika data sudah mencapai ke- 1200.
memo1.Lines.Clear;
Chart1.Series[0].Clear;
xvalch1:=0;
Penjelasan : Menandakan akhir dari sebuah unit, dan menghapus komponen yang ada
pada tampilan Delphi tersebut.
procedure TForm1.ManualConnect1Click(Sender: TObject);

begin
Comport1.Port:=InputBox('Setting','Masukkan Port',Comport1.Port);
end;
Penjelasan : Text bar yang berisi menu manual setting dan auto setting untuk connect
port arduino
Amin (004), Shela (005), Dody (012)

43
procedure TForm1.Connect1Click(Sender: TObject);

begin
if Comport1.Connected = true then begin
Comport1.Close;
CloseFile(myFile);
Connect1.Caption:='Connect';
end else begin
if SaveDialog1.Execute then begin
AssignFile(myFile,SaveDialog1.FileName);
Penjelasan : Text bar yang berisi menu untuk memunculkan save dialog yang berfungsi
menyimpan data yang akan diambil.
procedure TForm1.Save1Click(Sender: TObject);

begin
if akandisimpan = false then begin
Save1.Caption:='Stop';
akandisimpan:=True;
end else begin
Penjelasan : Tombol pada text bar tersebut memulai mengambil data lalu saat ditekan
tombol save akan berubah menjadi stop, pada telah disimpan tombol stop
akan berubah jadi simpan
Amin (004), Shela (005), Dody (012)

44

Var
dataadc2 : real;
i2: integer;
begin
val(str, dataadc2, i2);
if i2=0 then
begin
end;
end;

Var
dataadc3 : real;
i3: integer;
begin
val(str, dataadc3, i3);
if i3=0 then
begin
end;
end;
Penjelasan : Program inti untuk pengambilan detik dan menit.
procedure TForm1.Button1Click(Sender: TObject);

begin
Comport1.WriteStr('1')
end;
Penjelasan : Berupa tombol start yang berfungsi untuk memulai penulisan data pada chart.
Amin (004), Shela (005), Dody (012)

45
procedure TForm1.Button2Click(Sender: TObject);

begin
Comport1.WriteStr('2');
memo1.Lines.Clear;
xvalch1:=0;
end;
Penjelasan : Berupa tombol reset yang berfungsi menghapus data-data yang tertulis pada
form akan terhapus.
procedure TForm1.RadioButton1Click(Sender: TObject);

var i,fs,Ndata:integer; y,t,dt:real;
begin
chart1.Series[1].Clear;
Ndata:=100000;
fs:=10;
dt:=(1/fs);
t:= 0.0;
for i:=1 to Ndata do
Penjelasan : Berupa radio button yang berfungsi menampilkan garis bantu suhu setting
36°C
Amin (004), Shela (005), Dody (012)

46

begin
Ndata:=100000;
fs:=10;
dt:=(1/fs);
t:= 0.0;
begin
y:=37;
t:=t+dt;
chart1.Series[1].AddXY(i*dt,y,'',clRed);
end;
37°C
Amin (004), Shela (005), Dody (012)

47

begin
Ndata:=100000;
fs:=10;
dt:=(1/fs);
t:= 0.0;
begin
y:=38;
t:=t+dt;
chart1.Series[1].AddXY(i*dt,y,'',clRed);
end;
end;
38°C
procedure TForm1.ScrollBar2Change(Sender: TObject);

var i,fs,Ndata:integer; x,y,t,dt,a,b:real;
begin
Amin (004), Shela (005), Dody (012)

48
Ndata:=100000;
fs:=10;
dt:=(1/fs);
t:= 0.0;
begin
b := scrollbar2.position;
y:=b/10 + 0.2;
x:=b/10 - 0.2;
Penjelasan : Berupa scroll bar yang berfungsi menampilkan garis bantu batas error.
Amin (004), Shela (005), Dody (012)

49
BAB IV
HASIL DAN ANALISA
4.1 Hasil Pengukuran dan Tampilan Delphi
Percobaan PID kontrol suhu pada project kali ini menggunakan suhu setting yaitu
36, 37, dan 38°C dengan toleransi ±0,20°C dan pada satu suhu setting dilakukan 5 kali
percobaan selama 20 menit. Hasil percobaan ditampilkan menggunakan program Delphi.
Garis bantu digunakan untuk membantu melihat apakah sudah termasuk dalam range
toleransi yang telah ditentukan atau tidak. Hasil percobaan PID kontrol suhu dapat dilihat
pada penjelasan berikut.
4.1.1 Kontrol PID pada Suhu 36°C
Tabel 4.1 Hasil Output pada Suhu 36°C
PSA Vset PID Summing PID
Kp Kd Ki
Volt 3,40 3,35 8,80 0,59 0,001 9,54
Tabel 4.2 Nilai Resistor Feedback Rangkaian PID pada Suhu 36°C
Kp Kd Ki
Ohm
13,20k 1,47k 0,052k
Percobaan pada suhu setting 36°C dimulai 30 detik dari rangkaian mulai
dihidupkan. Jadi, selama 30 detik pertama suhu di dalam box adalah suhu ruangan yaitu
29,5°C kemudian lampu dihidupkan dan rangkaian mulai bekerja. Hasil percobaan PID
kontrol suhu pada suhu setting 36°C adalah sebagai berikut.
Amin (004), Shela (005), Dody (012)

50
Gambar 4.1 Hasil Percobaan Ke-1 Kontrol PID Suhu Setting 36°C
Pada percobaan ke-1, membutuhkan waktu selama 6 menit 23 detik (383 detik)
untuk mencapai suhu setting. Suhu maksimal yang dicapai yaitu 36,12°C dan suhu
minimum yaitu 35,87°C. Jadi, percobaan ini menghasilkan selisih antara toleransi yang
diberikan dengan suhu maksimal yang tercapai sebesar 0,12°C dan dengan suhu
minimum yang tercapai sebesar 0,13°C.
Amin (004), Shela (005), Dody (012)

51
Pada percobaan ke-3, membutuhkan waktu selama 6 menit (360 detik) untuk
mencapai suhu setting. Suhu maksimal yang dicapai yaitu 36,12°C dan suhu minimum
yaitu 35,87°C. Jadi, percobaan ini menghasilkan selisih antara toleransi yang diberikan
dengan suhu maksimal yang tercapai sebesar 0,12°C dan dengan suhu minimum yang
tercapai sebesar 0,13°C.
Amin (004), Shela (005), Dody (012)

52
Tabel 4.3 Hasil Percobaan Kontrol PID Suhu Setting 36°C
Suhu Toleransi
Percobaan waktu mencapai
Ke- Maksimu set point
Minimum + -
m
Ke-1 36,12 35,87 0,12 0,13 6 menit 23 detik
Ke-2 36,22 35,87 0,22 0,13 6 menit 13 detik
Ke-3 36,12 35,87 0,12 0,13 6 menit
Ke-4 36,12 35,92 0,12 0,08 6 menit 5 detik
Ke-5 36,12 35,92 0,12 0,08 6 menit 5 detik
Rata - rata 36,14 35,89 0,14 0,11 6 menit 9 detik
Tabel di atas merupakan hasil dari 5 percobaan yang telah dilakukan dengan suhu
setting 36°C dan didapati hasil rata – rata yaitu suhu maksimum sebesar 36,14°C, suhu
minimum sebesar 35,89, toleransi maksimal sebesar 0,14°C dan toleransi minimum
sebesar 0,11°C.
Amin (004), Shela (005), Dody (012)

53
Waktu Mencapai Suhu Setting 36°C

385 383
380
375 373
370
365 365
waktu (s)
365
360
360
355
350
345
Percobaan Ke-1 Percobaan Ke-2 Percobaan Ke-3 Percobaan Ke-4 Percobaan Ke-5
Waktu Mencapai Suhu Setting (s)
Grafik di atas merupakan waktu untuk mencapai suhu setting 36°C dari 5
percobaan dengan rata – rata waktu selama 6 menit 9 detik (369 detik).
Kp Kd Ki
Volt 3,50 3,46 10,35 0,69 0,22 10,54
Kp Kd Ki
Ohm
13,20k 1,47k 0,052k
Amin (004), Shela (005), Dody (012)

54
Amin (004), Shela (005), Dody (012)

55
Gambar 4.8 Hasil Percobaan Ke-3 Kontrol PID Suhu Setting 37°
Pada percobaan ke-4, membutuhkan waktu selama 7 menit 5 menit (425 detik)
Amin (004), Shela (005), Dody (012)

56
Pada percobaan ke-5, membutuhkan waktu selama 7 menit 1 menit (421 detik)
Suhu Toleransi Waktu

Percobaan
Maksimu mencapai set
Ke- Minimum + -
m point
Ke-1 37.15 36.80 0.15 0.20 7 menit 8 detik

Ke-2 37.10 36.80 0.10 0.20 7 menit 5 detik
Ke-3 37.15 36.85 0.15 0.15 7 menit
Ke-4 37.19 36.85 0.19 0.19 7 menit 5 detik
Ke-5 37.19 36.85 0.19 0.19 7 menit 1 detik
Rata - rata 37.16 36.83 0.16 0.17 7 menit 4 detik
sebesar 0,17°C.
Amin (004), Shela (005), Dody (012)

57

430
428
428
426 425 425
424
waktu (s)
422 421
420
420
418
416
Kp Kd Ki
Volt 3,60 3,55 10,87 0,80 0,54 10,58
Kp Kd Ki
Ohm
13,20k 1,47k 0,052k
Amin (004), Shela (005), Dody (012)

58
Amin (004), Shela (005), Dody (012)

59
Gambar 4.13 Hasil Percobaan Ke-3 Kontrol PID Suhu Setting 38°
Amin (004), Shela (005), Dody (012)

60
Suhu Toleransi Waktu

Percobaan
Maksimu mencapai set
Ke- Minimum + -
m point
Ke-1 37.15 36.80 0.12 0.12 8 menit

Ke-2 37.10 36.80 0.12 0.12 9 menit 30 detik
Ke-3 37.15 36.85 0.17 0.17 9 menit 28 detik
Ke-4 37.19 36.85 0.12 0.12 8 menit 55 detik
Ke-5 37.19 36.85 0.12 0.12 8 menit 4 detik
Rata - rata 38.13 37.87 0.13 0.13 8 menit 47 detik
sebesar 0,13°C.
Amin (004), Shela (005), Dody (012)

61

580 570 568
560
540 535
520
waktu (s)
500
480 484
480
460
440
420
4.2 Hasil Pengukuran Osiloskop
Untuk mengetauhi besar dan bentuk gelombang dari rangkaian, digunakan

osiloskop untuk mengukur. Pada pengukuran kali ini digunakan osiloskop digital dan
sinyal yang telah diukur disimpan dalam bentuk gambar. Hasil pengukuran osiloskop dapat
dilihat pada penjelasan berikut.
4.2.1 Output LPF
Gambar 4.16 Output LPF pada Suhu Setting 36°C
Gambar di atas merupakan hasil pengukuran tegangan output dari Low Pass Filter
(LPF) dari suhu setting 36°C sebesar 3,40V yang merupakan rangkaian lanjutan dari
rangkaian pengolahan sinyal analog (PSA) yang kemudian akan menjadi input ke
Amin (004), Shela (005), Dody (012)

62
rangkaian difference yang nantinya akan diselisihkan dengan tegangan setting (Vset).
Frekuensi cut off yang dihasilkan dari LPF tersebut adalah 0,16 Hz.
Amin (004), Shela (005), Dody (012)

63
4.2.2 Tegangan Setting (Vset)
Gambar 4.19 Vset Suhu Setting 36°C
Gambar di atas merupakan hasil pengukuran tegangan setting suhu 36°C sebesar
3,35V yang diperoleh dari rangkaian pembagian tegangan. Output dari Vset akan
diselisihkan dengan output dari rangkaian LPF menggunakan rangkaian difference dan
menghasilkan nilai error yang nantinya akan menjadi input dari rangkaian kontrol PID.
Amin (004), Shela (005), Dody (012)

64
4.2.3 Tegangan untuk Kontrol P
Gambar 4.22 Output Rangkaian Proporsional Suhu 36°C
Gambar di atas merupakan hasil pengukuran kontrol proporsional suhu 36°C

sebesar 240mV. Kontrol proporsional diatas berfungsi sebagai penguatan yang berasal
dari selisih antara tegangan output LPF dan tegangan setting (nilai error) yang hasil dari
masing-masing kontrol akan dijumlahkan pada rangkaian summing.
Amin (004), Shela (005), Dody (012)

65


Amin (004), Shela (005), Dody (012)

66
4.2.4 Tegangan untuk Kontrol I
Gambar 4.25 Output Rangkaian Integral Suhu Setting 36°C
Gambar di atas merupakan hasil pengukuran kontrol integrator suhu 36°C sebesar
88mV. Kontrol proporsional diatas berfungsi sebagai penguatan yang berasal dari selisih
antara tegangan output LPF dan tegangan setting (nilai error) yang hasil dari masing-
masing kontrol akan dijumlahkan pada rangkaian summing.
Amin (004), Shela (005), Dody (012)

67
4.2.5 Tegangan untuk Kontrol D
Gambar 4.28 Output Rangkaian Derivative Suhu Setting 36°C
Gambar di atas merupakan hasil pengukuran kontrol derivative suhu 36°C sebesar
Amin (004), Shela (005), Dody (012)

68
Amin (004), Shela (005), Dody (012)

69
4.2.6 PWM (Pulse Width Modulation)
4.2.6.1 Osilator
Gambar 4.31 Output Rangkaian Osilator
Gambar di atas merupakan hasil pengukuran rangkaian osilator yang berfungsi

sebagai pembangkit gelombang segitiga dengan amplitudo sebesar 12 Vpp. Hasil output
rangkaian osilator akan dilanjutkan ke rangkaian inverting amplifier.
4.2.6.2 Inverting Osilator
Gambar 4.32 Output Rangkaian Inverting Osilator
Gambar di atas merupakan hasil pengukuran rangkaian inverting yang input-nya

berasal dari rangkaian osilator yang berfungsi untuk menurunkan atau melemahkan
amplitudo dengan tujuan agar mempermudah dalam mengatur kontrol. Amplitudo output
osilator akan diturunkan menjadi 0,824 Vpp. Hasil output rangkaian osilator akan
dilanjutkan ke rangkaian inverting amplifier.
4.2.6.3 Summing Osilator
Amin (004), Shela (005), Dody (012)

70
Gambar 4.33 Output Rangkaian Summing Osilator
Gambar di atas merupakan hasil pengukuran dari rangkaian summing yang input-
nya berasal dari osilator yang amplitudonya telah diturunkan atau dilemahkan dan
pembagian tegangan sebagai pengatur referensi gelombang sebesar -0,16V. Output
rangkaian summing osilator akan dilanjutkan ke rangkaian komparator yang akan
dibandingkan dengan summing dari kontrol PID dengan rangkaian komparator.
4.2.6.4 Komparator
Gambar 4.34 Output Komparator Suhu Setting 36°C
Gambar di atas merupakan hasil output dari rangkaian komparator pada suhu 36°C
yang input-nya berasal dari output summing osilator dan summing PID. Rangkaian
komparator berfungsi sebagai pembanding tegangan input. Hasil output rangkaian
komparator akan dilanjutkan ke rangkaian dimmer sebagai kontrol dari kecerahan lampu
yang memengaruhi perubahan suhu dalam box.
Amin (004), Shela (005), Dody (012)

71
a.
Amin (004), Shela (005), Dody (012)

72
BAB V
PENUTUP
5.1 Kesimpulan
Project elektronika terintegrasi yaitu Inkubator dengan Kontrol PID ini terdiri dari
berbagai rangkaian dengan fungsinya masing – masing. Project Inkubator dengan
Kontrol PID terdapat rangkaian inverting amplifier, difference amplifier, rangkaian
kontrol PID (Proporsional, Integratif, dan Derivative), rangkaian summing amplifier,
rangkaian PWM (Pulse Width Modulation), rangkaian dimmer, rangkaian sensor suhu,
rangkaian komparator, rangkaian osilator, dan rangkaian PSA (Pengolahan Sinyal
Analog). Selain rangkaian - rangkaian tersebut terdapat beberapa pendukung yaitu :
Lampu 25W dan Arduino nano. Penggunaan Arduino dalam project kali ini bertujuan
sebagai input data analog yang nantinya akan ditampilkan dalam program Delphi.
Kontrol PID digunakan untuk menjaga kestabilan suhu sesuai dengan suhu yang
diinginkan. Masalah yang kami alami pada project ini adalah suhu dari luar yang box
yang memengaruhi kecepatan kontrol untuk mencapai suhu setting.
5.2 Kritik dan Saran
Pada project Inkubator dengan Kontrol PID ini kami mendapatkan hasil yang cukup
baik, akan tetapi beberapa saat terjadi osilasi yang diluar batas toleransi. Hal ini dapat
disebabkan dari pengontrolan rangkaian PID yang kurang tepat, kami menyarankan untuk
selalu melakukan pengecekan secara berkala pada setiap rangkaian yang telah ada
terutama pada rangkaian pengontrol PID, dan selalu mencatat hasil pengukuran pada
rangkaian setiap kali dilakukan pengecekan .
Amin (004), Shela (005), Dody (012)

73
DAFTAR PUSTAKA
[1] https://rumus.co.id/pengertian-suhu/
(Diakses pada 26 Maret 2019)
[2] https://teknikelektronika.com/pengertian-sensor-suhu-jenis-jenis-sensor-suhu/
[3] http://arifelektronikaindustri.blogspot.co.id/2011/08/kontrol-id.html (
Diakses pada 26 Maret 2019)
[4] https://putraekapermana.wordpress.com/2013/11/21/pi/
[5] http://labkontrol.blogspot.co.id/2012/09/kontroller-d-pengendali-tipe.html
[6] https://electrosome.com/inverting-amplifier-using-opamp/
[7] https://electrosome.com/noninverting-amplifier-using-opamp/
[8] http://belajarelektronika.net/pengertian-komparator-amplifier/
[9] http://elektronika-dasar.web.id/Osilator-aktif/
[10] http://belajarelektronika.net/pengertian-summing-amplifier/
[11] http://lang8088.blogspot.co.id/2011/12/differential-amplifier-op-amp.html
[12] http://basukidwiputranto.blogspot.co.id/2014/04/aplikasi-op-amp-ke-6-integrator.html
[13] http://elektronika-dasar.web.id/differensiator-aktif/
Amin (004), Shela (005), Dody (012)

74
[14] http://muhammadluthfibaidhowi.blogspot.com/2015/11/low-pass-filter-lpf-rc.html
[15] http://dasarelektronika.com/pengertian-dan-fungsi-transistor/
[16] http://www.hoo-tronik.com/2015/05/fungsi-dan-pengertiankomponen-lm741.html
[17] http://belajarelektronika.net/pengertian-fungsi-dan-cara-mengukur-diode-bridge/
[18] http://belajarelektronika.net/pengertian-dan-fungsi-elco-elektrolit-condensator/
[19] http://belajarelektronika.net/pengertian-fungsi-dan-cara-kerja-ic-regulator/
[20] http://teknikelektronika.com/pengertian-transformator-prinsip-kerja-trafo/
[21] http://abi-blog.com/resistor-jenis-fungsi-dan-karakternya/
[22] http://rangkaianelektronika.info/pengertian-dan-fungsi-diode/
[23] https://mikrofarad.wordpress.com/2011/07/16/kapasitor-non-polar/
[24] http://teknikelektronika.com/pengertian-led-light-emitting-diode-cara-kerja/
[25] http://teknikelektronika.com/pengertian-fungsi-diode-zener/
Amin (004), Shela (005), Dody (012)

75
[26] https://djukarna4arduino.wordpress.com/2015/01/19/arduino-nano/
[27] https://id.wikipedia.org/wiki/Lampu_pijar
[28] http://teknik-ketenagalistrikan.blogspot.com/2013/04/fitting-laampu.html#.XRSr4D8za1s
Amin (004), Shela (005), Dody (012)

76
LAMPIRAN
1. Power Supply 5. Difference Amplifier
6. Proporsional
2. PSA (Pengolahan Sinyal Analog)
7. Integrator
3. LPF (Low Pass Filter)
8. Derivative
4. Tegangan Setting
Amin (004), Shela (005), Dody (012)

77
9. Summing Amplifier 11. Osilator
10. Komparator
12. Dimmer
Amin (004), Shela (005), Dody (012)

78
Amin (004), Shela (005), Dody (012) 79

Laporan Resmi Project Akhir

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Deskripsi Asli:

Judul Asli

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Laporan Resmi Project Akhir

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

Inkubator dengan Kontrol

Kami yang bertanda tangan di bawah ini:

Nama : 1. Muh. Rois Amin (P27838118004)

Demikian surat pernyataan ini kami buat dengan sesungguhnya.

Surabaya, 26 juni 2019

Ketua Kelompok Anggota 1 Anggota 2

Putu Dody Surya A. Muh. Rois Amin Shella Vidya Ayu

NIM. P27838118012 NIM. P27838118004 NIM. P27838118005

Amin (004), Shela (005), Dody (012) ii

1. Tuhan Yang Maha Esa.

Surabaya, 26 juni 2019

Amin (004), Shela (005), Dody (012) iii

Amin (004), Shela (005), Dody (012) iv

Amin (004), Shela (005), Dody (012) v

4.2.4 Tegangan untuk Kontrol I............................................................................................66

Amin (004), Shela (005), Dody (012) vi

Gambar 2.1 Alat Ukur Suhu.....................................................................................................4

Amin (004), Shela (005), Dody (012) vii

Gambar 3.5 Skematik PSA.............................................................................................................. 28

Amin (004), Shela (005), Dody (012) viii

Gambar 4.27 Output Rangkaian Integral Suhu 38°C...............................................................67

Amin (004), Shela (005), Dody (012) ix

Tabel 4.1 Hasil Output pada Suhu 36°C.....................................................................................49

Amin (004), Shela (005), Dody (012) x

Kata Kunci: Suhu, Kontrol PID, Sensor.

Amin (004), Shela (005), Dody (012) xi

Keywords: Temperature, PID Control, Sensor.

Amin (004), Shela (005), Dody (012) xii

1.1 Latar Belakang

Amin (004), Shela (005), Dody (012) 1

1.3 Batasan Masalah

Amin (004), Shela (005), Dody (012) 2

2.1 Pengertian Suhu

Amin (004), Shela (005), Dody (012) 3

Gambar 2.1 Alat Ukur Suhu.

2.2 Penstabil Suhu

Amin (004), Shela (005), Dody (012) 4

Gambar 2.2 Blok Diagram Kontrol PID

2.3.1 Kontrol Proporsional

Gambar 2.3 Grafik Kontrol Proporsional

Amin (004), Shela (005), Dody (012) 5

Cara kerja control proporsional adalah :

2.3.2 Kontrol Integral

Gambar 2.4 Grafik Kontrol Integral

Amin (004), Shela (005), Dody (012) 6

Cara kerja pengontrol integral:

2.3.3 Kontrol Derivative

Dengan Kd merupakan gain derivative, e adalah error, dan u merupakan nilai

Gambar 2.5 Grafik Kontrol Derivative

Amin (004), Shela (005), Dody (012) 7

Cara kerja pengontrol derivative:

2.4 Daftar Rangkaian

Gambar 2.6 Rangkaian Inverting Amplifier

2.4.2 Non Inverting Amplifier

Amin (004), Shela (005), Dody (012) 8

Gambar 2.7 Rangkaian Non-Inverting Amplifier

Gambar 2.8 Rangkaian Komparator

Berdasarkan gambar diatas jika:

2.4.4 Pulse Width Modulation (PWM)

Amin (004), Shela (005), Dody (012) 9

Osilator (Oscillator) adalah suatu rangkaian elektronika yang menghasilkan

Gambar 2.9 Rangkaian Osilator