3.

1 Perancangan Perangkat keras

Perancangan dari perangkat keras meliputi perancangan mekanik dan perancangan
elektronik. Perancangan mekanik terdiri dari perancangan kinematik dan degree of
freedom. Perancangan elektronik terdiri dari perancangan sistem pembacaan dan
pengolahan sinyal EMG.

3.2.1 Perancangan mekanik

Pada sistem tangan prostetik terdiri dari beberapa komponen yang bekerja sama.
Komponen pendukung tersebut adalah motor servo sebagai penggerak utama yang
sekaligus menjadi objek kontrol utama.

3.2.1.1 Rancangan DOF

Degree of freedom (DOF) pada tangan prostetik bisa disebut sebagai jumlah gerakan
sendi dari tangan. Berdasarkan Gambar 3.1, tangan manusia pada umumnya memiliki 4
DoF pada setiap jarinya terkecuali untuk Ibu jari.

Gambar 3.1 Degree of freedom pada sendi Tangan Manusia

Seperti pada Gambar 3.1, Sendi DIP dan PIP memiliki 1 DoF, dan sendi MCP memiliki 2
DoF. Ibu jari memiliki 3 DoF yang terdiri dari 1 DoF IP dan 2 DoF dari MCP. DoF diatas
merupakan DoF pennyusun jemari tangan. DoF sebanyak ini sulit untuk
diimplementasikan pada tangan prostetik.

3.2.1.2 Rancangan Kinematik

Pada Gambar 3.2, desain dari tangan prostetik memiliki dimensi yang sama degnan
kebanyakan ukuran tangan manusia. Karena akan sulit untuk mengimplementasikan
banyak DoF yang sama dengan tangan manusia pada tangan prostetik, maka tangan
prostetik ini memiliki 14 DoF, dengan ibu jari memiliki 2 DoF dan jari lainnya memiliki 3
DoF.
 Gambar 3.2 Rancangan Tangan Prostetik [3].

3.2.2 Perancangan elektronik

Perancangan elektronik pada tangan prostetik ini menggunakan PCB dan pengkabelan
pada tangan prostetik. Rangkaian elektronik yang dipakai dalam tangan prostetik ini
antara lain, rangkaian driver motor servo, rangkaian amplifier sinyal EMG, dan sensor
EMG (elektroda).

Tidak pada tendon ototLetak serat otot berdekatan degnan serat tendon, serat otot
menjadi lebih tipis dan lebih sedikit jumlahnya yang dapat mengurangi amplitude sinyal
EMG. Tidak pada titik motorTujuan dalam mendeteksi sinyal EMG adalah permukaan
elektroda harus ditempatkan pada titik motor otot. Titik motor adalah titik pada otot
dimana pengenalan minimal menyebabkan kedutan arus listrik yang terlihat dari
permukaan serat otot. tepi luar otot, elektroda rentan mendeteksi sinyal crosstalk dari
otot yang berdekatan. Orientasi elektroda sehubungan dengan serat otot.Sumbu
longtidunal dari elektroda harus selaras dengan Panjang serat otot. Ketika begitu diatur,
kedua permukaan deteksi akan memotong sebgaian besar otot yang sama. Oleh karena
itu, karakteristik spectral dari sinyal EMG akan mencerminkan sifat dari himpunan tetap
serat otot di daerah elektroda.

Cara kerja dari rancangan tersebut adalah sensor elektroda membaca sinyal yang
dihasilkan oleh otot lengan. Sinyal ini kemudian dibaca oleh mikrokontroller untuk
diintrepretasikan. Mikrokontroller tidak memiliki daya arus yang cukup untuk
menggerakkan tangan prostetik, sehingga dibutuhkan driving circuit agar sinyal dari
mikrokontroller dapat menggerakan servo dan bagian bergerak lainnya dari tangan
prostetik. Sehingga, gerakan tangan bisa menyerupai tangan manusia berdasarkan
inputan sinyal yang diterima sensor. Berikut adalah gambar rincian dari sistem tersebut.