LAPORAN TUGAS AKHIR ELEKTRONIKA TERAPAN DAN

MIKROKONTROLLER

LAPORAN PROJECT AKHIR

ELEKTRONIKA TERAPAN & MIKROKONTROLER

Kontrol Gerak Arm Robot dengan Sinyal

Electromyograph

Oleh :

 Ibnu Yazid Ridho 20163010036

 Muhammad Fuad El Hamiedy 20163010070
 Muhammad Achsanul In’am 20163010075
 Andriyani 20163010081

Waktu pengerjaan project : Desember 2017

Elektronika Terapan & Mikrokontroler

LABORATORIUM TEKNIK ELEKTROMEDIK

JURUSAN TEKNIK ELEKTROMEDIK

PROGRAM VOKASI

UNIVERSITAS MUHAMMADIYAH YOGYAKARTA

1
Halaman

YOGYAKARTA

2017
 LAPORAN TUGAS AKHIR ELEKTRONIKA TERAPAN DAN
MIKROKONTROLLER

ABSTRAK

Elektromiografi (EMG) adalah teknik untuk memeriksa dan merekam aktifitas sinyal
otot. EMG dilakukan dengan rangkaian instrumen yang akan mendeteksi potensi listrik yang
dihasilkan oleh sel otot ketika otot aktif (kontraksi) dan ketika sedang beristirahat (relaksasi).
Sinyal EMG mempunyai karakteristik amplitudo 0 – 10 mV dan frekuensi pada range 20 –
500 Hz diperlukan rangkaian pendukung seperti penguat differential, filter low pass, high pass
dan notch filter.
Dengan alat ini kami menggunakannya sebagai simulasi detektor lengan
robot. Rangkaian ini berfungsi untuk mengontrol pergerakan lengan robot yang bergerak
berdasarkan kontraksi otot lengan kanan dan kiri dengan mengolah sinyal EMG. Sinyal EMG
diambil langsung dari sinyal listrik tubuh di lengan kemudian dikuatkan awal dengan
instrumentation amplifier. Rangkaian non inverting amplifier akan menguatkan sinyal yang
didapat kemudian masuk ke blok komparator untuk diambil sinyal tertinggi yang di kirim ke
rangkaian penerima melalui infrared.
Sinyal yang dikirim oleh infrared akan diterima oleh photodioda pada rangkaian
penerima. Kemudian dikuatkan dengan rangkaian non inverting amplifier. Frekuensi yang
diterima akan difilter untuk dapat membedakan apakah sinyal yang diterima berasal dari lengan
1 atau berasal dari lengan 2 dan kemudian diolah pada rangkaian driver motor untuk
mengarahkan motor servo berputar atau mencapit sesuai dengan derajat yang ditentukan.

Kata Kunci : Elektromiografi, Instrumentation Amplifier, Rangkaian Pengirim,

Filter, Rangkaian Penerima

2
Halaman
 LAPORAN TUGAS AKHIR ELEKTRONIKA TERAPAN DAN
MIKROKONTROLLER

BAB I
PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Electromyogram adalah teknik untuk mengevaluasi dan merekam aktifitas sinyal
otot, aktifitas electromyogram ditunjukkan oleh electromyography. Electromyograph
berfungsi untuk mendeteksi adanya potensial listrik yang dihasilkan oleh otot saat kontraksi
dan relaksasi.

Gambar 1.1 Sinyal EMG saat lengan berkontraksi

Ada banyak aplikasi untuk penggunaan EMG. EMG digunakan secara klinis untuk
diagnosis masalah neurologis dan neuromuskular. Hal ini digunakan diagnosa oleh
laboratorium kiprah dan oleh dokter terlatih dalam penggunaan biofeedback atau penilaian
ergonomis. EMG juga digunakan dalam berbagai jenis laboratorium penelitian, termasuk
mereka yang terlibat dalam biomekanik, kontrol motor, fisiologi neuromuskuler, gangguan
gerak, kontrol postural, dan terapi fisik.

Sinyal EMG juga digunakan sebagai sinyal kontrol untuk perangkat palsu seperti
buatan tangan, lengan, dan tungkai bawah.

1.2 Tujuan
Menciptakan suatu sistem dari beberapa rangkaian yang memiliki fungsi untuk
detector gerakkan lengan robot.
3
Halaman
 LAPORAN TUGAS AKHIR ELEKTRONIKA TERAPAN DAN
MIKROKONTROLLER

BAB II
DASAR TEORI

2.1 Penjelasan Rangkaian

Cara kerja sistem “ Arm Robot Controlled by Electromiograph Signal ”. Sistem ini terdiri
dari beberapa bagian yaitu, sistem pemancar (intrumentasi, komparator, monostabil, astabil,
dan infrared), sistem penerima (Photodiode, penguat non inverting), Filter dan Driver motor.
Berikut penjelasannya.

1) TRANSMITTER
Pada saat lengan berkontraksi sinyal EMG akan disadap menggunakan rangkaian
intrumentasi yang sekaligus akan dikuatkan. Setelah sinyal EMG sudah memiliki
amplitudo yang cukup kuat maka sinyal EMG disearahkan oleh rangkaian penyearah
(rectifier) sehingga sinyal yang dihasilkan adalah sinyal DC (atau diatas GND). Agar
sinyal mudah untuk dimasukkan rangkaian komparator untuk menghasilkan sinyal DC
murni (frekuensi 0Hz) maka terlebih dahulu masuk pada rangkaian LPF (Low Pass Filter)
untuk menghilangkan frekuennsi tingginya sehingga sinyal yang diloloskan hanyalah
sinyal berfrekuensi rendah. Output dari komparator akan digunakan untuk mensaklar
rangkaian astabil menggunakan IC NE 555 sebagai pembangkit frekuensi. Output dari
rangkaian astabil berupa gelombang kotak dengan frekuensi tertentu. Kemudian output
rangkaian astabil disambungkan ke infrared. Masing-masing lengan mempunyai satu
kesatuan rangkaian pengirim yang terdiri dan rangkaian intrumentasi, penguat, rectifier,
filter, astabil dan infrared.

2) RECEIVER
Sinyal yang dipancarkan oleh infrared yang dipancarkan dari lengan 1, lengan 2, lengan
3, maupun lengan 4 akan diterima oleh photodiode yang dipasang secara reverse bias dan
kemudian sinyal tersebut akan masuk ke rangkaian non inverting
amplifier yang bertujuan untuk menguatkan sinyal, sehingga amplitudo sinyal bertambah
dan jarak penerimaan sinyal antara rangkaian pengirim dan penerima bisa jauh.

3) FILTER
Pada rangkaian filter ini menggunakan IC LM 567 yang merupakan IC tone
decoder multi fungsi yang didesain untuk menghasilkan logika low ketika membaca
frekuensi cut off dan dan mengeluarkan logika high ketika filter tidak membaca frekuensi
4

cut off-nya. Output dari filter ini akan digunakan untuk memberi instruksi pada driver
Halaman

motor servo.
 LAPORAN TUGAS AKHIR ELEKTRONIKA TERAPAN DAN
MIKROKONTROLLER

4) DRIVER MOTOR
Rangkaian ini berfungsi untuk mengatur keadaan on dan off pada lengan dan capit
simulasi detektor lengan robot. Ketika lengan 1 dalam keadaan kontraksi maka motor
servo bagian lengan 1 on dan motor servo yang lain off yang membuat lengan
robot berputar sesuai derajat yang disetting sedangkan pada kedaan relaksasi maka
lengan robot berputar kembali ke posisi awal, dan begitupun seterusnya. Semua logika
tersebut diatur pada rangkaian driver motor yang mengolah logika high low yang
diterima dari rangkaian filter decoder IC 567. Semua logika tersebut akan diatur dengan
mikrokontroller ATMEGA 16 sebagai control PWM motor servo.

2.2 Penjelasan Komponen

Adapun komponen yang digunakan diantaranya:
1. Resistor
Resistor adalah komponen elektronika yang memang didesain memiliki dua kutup yang
nantinya dapat digunakan untuk menahan arus listrik apabila di aliri tegangan listrik
antara kedua kutub tersebut. Resistor biasanya banyak digunakan sebagai bagian dari
sirkuit elektronik. Tak cuma itu, komponen yang satu ini juga yang paling sering
digunakan di antara komponen lainnya. Resistor adalah komponen yang terbuat dari
bahan isolator yang didalamnya mengandung nilai tertentu sesuai dengan nilai hambatan
yang diinginkan. Berdasarkan hukum Ohm, nilai tegangan terhadap resistansi berbanding
dengan arus yang mengalir :

Bentuk dari resistor sendiri saat ini ada bermacam-macam. Yang paling umum dan
sering di temukan di pasaran adalah berbentuk bulat panjang dan terdapat beberapa
lingkaran warna pada body resistor. Ada 4 lingkaran yang ada pada body resistor.
Lingkaran warna tersebut berfungsi untuk menunjukan nilai hambatan dari resistor.

Gambar 2.1 Resistor Gambar 2.2 Simbol resistor

Karakteristik utama resistor adalah resistansinya dan daya listrik yang dapat
5

dihantarkan. Sementara itu, karakteristik lainnya adalah koefisien suhu, dan induktansi.
Halaman

Resistor juga dapat diintegrasikan kedalam sirkuit hibrida dan papan sirkuit, bahkan bisa
juga menggunakan sirkuit terpadu. Ukuran dan letak kaki resistor tergantung pada desain
 LAPORAN TUGAS AKHIR ELEKTRONIKA TERAPAN DAN
MIKROKONTROLLER
sirkuit itu sendiri, daya resistor yang dihasilkan juga harus sesuai dengan kebutuhan agar
rangkaian tidak terbakar.

Gambar 2.5 Kode warna gelang pada resistor

2. Resistor variable
Resistor variable merupakan resistor yang dapat diubah-ubah nilai resistansinya
a. Potensiometer
Potensiometer adalah salah satu jenis resistor yang nilai resistansinya dapat diatur
sesuai dengan kebutuhan rangkaian elektronika ataupun kebutuhan pemakainya.
Potensiometer merupakan jenis resistor yang tergolong dalam kategori variabel resistor.
Secara struktur, potensiometer terdiri dari 3 kaki terminal dengan sebuah shaft atau tuas
yang berfungsi sebagai pengaturnya.

Gambar 2.3 Potensiometer Gambar 2.4 Simbul potensiometer

b. Multiturn
Nilai hambatan multiturn dapat diubah-ubah dengan cara memutar atau
mentrim. Nilai multitrun tidak bisa diubah secara langsung dibutuhkan suatu alat bantu
misalnya obeng untuk memutar poros yang membentuk seperti mata baut secara
6

fungsiaonal multiturn tidak berbeda jauh dengan potensiometer seperti yang dijelaskan di
Halaman

atas.
 LAPORAN TUGAS AKHIR ELEKTRONIKA TERAPAN DAN
MIKROKONTROLLER

Gambar 2.6 Multiturn

3. Dioda
Dioda (Diode) adalah komponen elektronika yang terbuat dari bahan semi konduktor dan
mempunyai fungsi untuk menghantarkan arus listrik kesatu arah tetapi menghambat arus
listrik dari arah sebaliknya. Oleh karena itu, dioda sering dipergunakan sebagai penyearah
dalam rangkaian elektronika. Dioda pada umumnya mempunyai 2 elektroda (terminal)
yaitu anoda (+) dan katoda (-) dan memiliki prinsip kerja yang berdasarkan teknologi
pertemuan p-n semikonduktor yaitu dapat mengalirkan arus dari sisi tipe-p (Anoda)
menujuk ke sisi tipe-n (Katoda) tetapi tidak dapat mengalirkan arus kearah sebaliknya.

Gambar 2.7 Dioda Gambar 2.8 Simbol Dioda

4. Kapasitor

Kapasitor atau kondensator adalah alat (komponen) listrik yang dibuat sedemikian rupa
sehingga mampu menyimpan muatan listrik untuk sementara waktu. Pada prinsipnya
sebuah kapasitor terdiri atas dua konduktor (lempeng logam) yang dipisahkan oleh bahan
penyekat (isolator). Isolator penyekat ini sering disebut bahan (zat) dielektrik. Zat
dielektrik yang digunakan untuk menyekat kedua penghantar dapat digunakan untuk
membedakan jenis kapasitor, beberapa kapasitor menggunakan bahan dielektrik berupa
kertas, mika, plastik, cairan dan lain sebagainya. Kegunaan kapasitor dalam berbagai
rangkaian listrik adalah untuk mencegah loncatan bunga api listrik pada rangkaian yang
mengandung kumparan, bila tiba-tiba arus listrik diputuskan dan dinyalakan, menyimpan
muatan atau energi listrik dalam rangkaian elektronik, sebagai filter dalam catu daya
7

(power supplay) dan lain sebagainya.

Halaman
 LAPORAN TUGAS AKHIR ELEKTRONIKA TERAPAN DAN
MIKROKONTROLLER
Macam-macam kapasitor atau kondensator
1. Kondensator keramik dan poliester
Kapasitor ini dalam pemasangan boleh dibolak-balik karena tidak memiliki
polaritas. Mempunyai kapasitas mulai dari beberapa piko farad sampai dengan
ratusan kilo farad dengan tegangan kerja 25V sampai 100V, tapi ada juga yang
sampai ribuan volt.

Gambar 2.9 Cara membaca nilai kapasitor keramik dan poliester

Gambar 2.10 Kapasitor poliester dan keramik

2. Kondensator elektrolit (elco)

Kondensator yang mempunyai dua kutub kaki berpolaritas positif dan negatif,
ditandai oleh kaki yang panjang positif sedangkan yang pendek negatif atau dekat
tanda minus(-) adalah kaki negatif. Nilai kapasitasnya dari 0,47µf (mikro farad)
sampai ribuan mikrofarad dengan voltase kerja dari beberapa volt hingga ribuan volt.

Gambar 2.11 Kondensator tantalum dan elektrolit

5. LED (Light Emitting Dioda)

LED merupakan dioda yang dapat memancarkan cahaya pada saat mendapat arus atau
bias maju (forward bias). LED dapat memancarkan cahaya karena manggunakan dopping
galium, arsenic dan phosporus. Jenis dopping yang berbeda akan menghasilkan cahaya
dengan warna yang berbeda. Kemampuan mengalirkan arus pada led cukup rendah yaitu
8

maksimal 20mA.
Halaman
 LAPORAN TUGAS AKHIR ELEKTRONIKA TERAPAN DAN
MIKROKONTROLLER

Gambar 2.12 Simbol LED

6. Transistor
Transistor merupakan komponen elektronika pertama yang mengantarkan dunia
elektronika klasik menuju elektronika modern. Transistor pada umumnya berfungsi
sebagai saklar dan komponen penguat tegangan atau arus listrik. Transistor memiliki 3
buah kaki atau pin yaitu: Collector (C), Emitter (E) dan Basis (B). Posisi kaki-kaki ini
berbeda antara transistor satu dengan yang lain walaupun ada juga yang sama.

Gambar 2.13 Bentuk Transistor

Jenis jenis Transistor:

• Transistor NPN
Arus yang mengalir dari basis harus lebih kecil daripada arus yang mengalir dari
collector ke emitter, oleh sebab itu maka ada baiknya jika pada pin basis dipasang sebuah
resistor. Dengan kata lain, transistor NPN hidup ketika tegangan basis lebih tinggi
daripada tegangan emitter. Tanda panah dalam symbol diletakkan pada kaki emitter dan
menunjuk ke luar.

Gambar 2.14 Simbol NPN

• Transistor PNP
Prinsip kerja dari transistor PNP adalah arus akan mengalir dari emitter menuju ke
9
Halaman

collector jika pada pin basis dihubungkan ke sumber tegangan. Arus yang mengalir ke
basis harus lebih kecil daripada arus yang mengalir dari emitter ke collector, oleh sebab
 LAPORAN TUGAS AKHIR ELEKTRONIKA TERAPAN DAN
MIKROKONTROLLER
itu maka ada baiknya jika pada pin basis dipasang sebuah resistor. Dengan kata lain,
transistor PNP hidup ketika tegangan basis lebih rendah daripada tegangan emitter. Tanda
panah pada symbol diletakkan pada emitter dan menuju ke dalam.

Gambar 2.15 Simbol PNP

7. IC Regulator
IC regulator adalah IC yang tujuannya mengatur atau meregulasi, agar suatu
tegangan menjadi tetap walaupun beban berubah dan tegangan input berubah. IC
regulator 7805 yaitu regulator yang didesain untuk memberikan tegangan keluaran yang
relatif positif terhadap Vout dan ground. Arti dari 7805 merupakan polaritas dan tegangan
yang dikeluarkannya. 78 adalah tegangan positif (+) dan 05 adalah tegangan 5V yang
keluar melewatinya. IC regulator 7905 yaitu regulator yang didesain untuk memberikan
tegangan keluaran yang relatif negatif terhadap Vout dan ground. Arti dari 7905
merupakan polaritas dan tegangan yang dikeluarkannya. 79 adalah tegangan negatif (-)
dan 05 adalah tegangan 5V yang keluar.

Gambar 2.16 Bentuk IC Regulator Gambar 2.17 Simbol IC Regulator

IC regulator akan bekerja saat ada tegangan yang lebih besar masuk pada kaki input
dan akan membatasi tegangan yang keluar sesuai dengan kode IC regulator tersebut.
Misalnya IC7805 yaitu IC yang mengeluarkan tegangan +5V.

8. Transformator
Transformator atau sering disingkat dengan istilah Trafo adalah suatu alat listrik yang
dapat menaikkan atau menurunkan suatu tegangan AC. Maksud dari pengubahan
menaikkan atau menurunkan tersebut diantaranya seperti menurunkan tegangan AC dari
220V AC ke 12V AC atau pun menaikkan tegangan dari 110V AC ke 220V AC.
10

Transformator atau Trafo ini bekerja berdasarkan prinsip Induksi Elektromagnet dan
Halaman

hanya dapat bekerja pada tegangan yang berarus bolak balik(AC). Transformator (Trafo)
memegang peranan yang sangat penting dalam pendistribusian tenaga listrik.
 LAPORAN TUGAS AKHIR ELEKTRONIKA TERAPAN DAN
MIKROKONTROLLER
Transformator menaikan listrik yang berasal dari pembangkit listrik PLN hingga ratusan
kilo Volt untuk didistribusikan, dan kemudian Transformator lainnya menurunkan
tegangan listrik tersebut ketegangan yang diperlukan oleh setiap rumah tangga maupun
perkantoran yang pada umumnya menggunakan Tegangan AC 220 Volt.

Berdasarkan perbandingan antara jumlah lilitan primer dan jumlah lilitan sekunder
transformator ada dua jenis yaitu:

• Transformator step up yaitu transformator yang mengubah tegangan bolak-balik

rendah menjadi tinggi, transformator ini mempunyai jumlah lilitan kumparan
sekunder lebih banyak daripada jumlah lilitan primer (Ns > Np).

Gambar 2.18 Bentuk Trafo Step Up Gambar 2.19 Simbol Trafo Step Up

• Transformator step down yaitu transformator yang mengubah tegangan bolak-balik

tinggi menjadi rendah, transformator ini mempunyai jumlah lilitan kumparan primer
lebih banyak daripada jumlah lilitan sekunder (Np > Ns).

Gambar 2.20 Bentuk Trafo Gambar 2.21 Simbol Trafo

Step Down Step Down

Ada transformator (trafo) besarnya tegangan yang dikeluarkan oleh kumparan

sekunder adalah:
1. Sebanding dengan banyaknya lilitan sekunder (Vs ~ Ns).
2. Sebanding dengan besarnya tegangan primer ( VS ~ VP).
3. Berbanding terbalik dengan banyaknya lilitan primer.

9. LED Infrared
11

LED infrared merupakan salah satu jenis LED (Light Emiting Diode) yang dapat
Halaman

memancarkan cahaya infra merah yang tidak kasat mata. Cahaya infra merah merupakan
gelombang cahaya yang berapa pada spectrum cahaya tak kasat mata. LED infrared dapat
 LAPORAN TUGAS AKHIR ELEKTRONIKA TERAPAN DAN
MIKROKONTROLLER
memancarkan gelombang cahaya infra merah karena dibuat dengan bahan khusus untuk
memendarkan cahaya infra merah. Bahan pembuatan LED infrared tersebut adalah bahan
Galium Arsenida (GaAs). LED ini akan menyerap arus yang lebih besar dari pada dioda
biasa. Semakin besar arus yang mengalir maka semakin besar daya pancarnya dan
semakin jauh jarak sapuannya.
Cahaya infra merah tidak mudah terkontaminasi atau teresonansi dengan cahaya lain,
sehingga dapat digunakan baik siang maupun malam. Aplikasi dari LED infra merah ini
dapat digunakan sebagai transmitter remote control maupun sebagai line detektor pada
pintu gerbang maupun sebagai sensor pada robot. Aplikasi cahaya inframerah sendiri
dapat digunakan sebagai link pada jaringan telekomunikasi atau dapat juga dipancarkan
pada fiber optic. Sebagai receiver cahaya inframerah dapat digunakan Photodioda,
Phototransistor maupun modul receiver infra merah.

Gambar 2.22 Bentuk LED infrared Gambar 2.23 Simbol LED infrared

Aplikasi dari LED infra merah ini dapat digunakan sebagai transmitter remote control
maupun sebagai line detektor pada pintu gerbang maupun sebagai sensor pada robot.

10. Photodioda
Photodioda adalah suatu jenis dioda yang bekerja berdasarkan intensitas cahaya,
dimana jika terkena cahaya maka bekerja seperti dioda pada umumnya, tetapi jika tidak
mendapat cahaya maka akan berperan seperti resistor dengan nilai tahanan yang besar
sehingga arus listrik tidak dapat mengalir.
Berbeda dengan dioda biasa, dioda jenis ini mengubah cahaya menjadi arus listrik.
Saat photodioda terkena cahaya, maka akan bersifat sebagai sumber tegangan dan nilai
resistansinya akan menjadi kecil. Semakin terang cahaya yg diterima photodioda maka
semakin kecil nilai resistansi pada photodioda dan begitu juga sebaliknya. Cahaya yang
dapat dideteksi oleh photodioda ini mulai dari cahaya infrared, cahaya tampak, ultraviolet
sampai dengan sinar-x.
12
Halaman

Gambar 2.24 Bentuk Photodioda Gambar 2.25 Simbol Photodioda

 LAPORAN TUGAS AKHIR ELEKTRONIKA TERAPAN DAN
MIKROKONTROLLER
Prinsip kerja photodioda :
• Cahaya yang diserap oleh photodioda
• Terjadinya pergeseran foton
• Elektron menuju [+] sumber & hole menuju [-] sumber
• Sehingga arus akan mengalir di dalam rangkaian
11. IC (Integrated circuit)
Integrated circuit (IC) adalah komponen elektronika aktif yang terdiri dari gabungan
ratusan, ribuan bahkan jutaan transistor, dioda, resistor dan capasitor yang diintegrasikan
menjadi suatu komponen elektronika dalam sebuah kemasan kecil. Bahan utama yang
membentuk sebuah integrated circuit (IC) adalah bahan semikonduktor. Adapun IC yang
dipakai dalam rangkaian ini adalah :
• TL084 dan TL082
IC operational amplifier TL08x merupakan salah satu IC linear op-amp yang
memiliki beberapa buah channel dalam satu kemasan IC nya (jumlah channel sesuai
dengan agka kode digit terakhir pada IC. Sama seperti seri TL08x lainnya, yaitu
TL084A dan TL084B, IC TL084 bersifat low noise, low harmonic distortion, general
purpose operational amplifier dan memiliki input-input FET.

Gambar 2.26 IC TL084

Gambar 2.27 IC TL082

13
Halaman
 LAPORAN TUGAS AKHIR ELEKTRONIKA TERAPAN DAN
MIKROKONTROLLER

• IC LM555
Pada dasarnya aplikasi utama IC LM555 ini digunakan sebagai Timer (Pewaktu)
dengan operasi rangkaian monostable dan Pulse Generator (Pembangkit Pulsa) dengan
operasi rangkaian astable. Selain itu, dapat juga digunakan sebagai Time Delay
Generator dan Sequential Timing.

Gambar 2.28 IC LM555

• LM567
LM567 / LM567C adalah tone decoder multifungsi yang di desain untuk menghasilkan
saklar Transistor bersaturasi pada ground ketika sinyal input hadir dengan pita
frekuensi yang diloloskan (passband). Didalamnya terdapat rangkaian sebuah detektor
I dan Q yang diatur oleh osilator yang dikontrol tegangan yang menentukan bagian
tengah frekuensi dari decoder. Komponen pendukung digunakan untuk memberikan
kebebasan dalam mengatur frekuensi tengah, lebar pita (bandwidth) dan keluaran tunda
(output delay).

Gambar 2.29 IC LM567

• LM358
LM358 adalah IC 8 pin yang terdiri dari 2 Op-Amp. IC ini biasanya digunakan untuk
14

penguatan tegangan (inverting Amp. atau non inverting Amp.), integerator, oscillator,
komparator dengan menggunakan konfigurasi rangkaian masing-masing pada setiap
Halaman

kegunaannya.
 LAPORAN TUGAS AKHIR ELEKTRONIKA TERAPAN DAN
MIKROKONTROLLER

Gambar 2.30 IC LM358

12. Mikrokontroler ATMEGA16

Mikrokontroler adalah sebuah sistem komputer lengkap dalam satu serpih

(chip). Mikrokontroler lebih dari sekedar sebuah mikroprosesor karena sudah terdapat

atau berisikan ROM (Read-Only Memory), RAM (Read-Write Memory), beberapa

bandar masukan maupun keluaran, dan beberapa peripheral seperti pencacah/pewaktu,

ADC (Analog to Digital converter), DAC (Digital to Analog converter) dan serial

komunikasi.

Salah satu mikrokontroler yang banyak digunakan saat ini yaitu mikrokontroler

AVR. AVR adalah mikrokontroler RISC (Reduce Instuction Set Compute) 8 bit

berdasarkan arsitektur Harvard. Secara umum mikrokontroler AVR dapat dapat

dikelompokkan menjadi 3 kelompok, yaitu keluarga AT90Sxx, ATMega dan ATtiny.

Pada dasarnya yang membedakan masing-masing kelas adalah memori, peripheral,

dan fiturnya

Seperti mikroprosesor pada umumnya, secara internal mikrokontroler

ATMega16 terdiri atas unit-unit fungsionalnya Arithmetic and Logical Unit

(ALU), himpunan register kerja, register dan dekoder instruksi, dan pewaktu beserta

komponen kendali lainnya. Berbeda dengan mikroprosesor, mikrokontroler

menyediakan memori dalam serpih yang sama dengen prosesornya (in chip).
15
Halaman
 LAPORAN TUGAS AKHIR ELEKTRONIKA TERAPAN DAN
MIKROKONTROLLER

 Arsitektur ATMEGA16

Mikrokontroler ini menggunakan arsitektur Harvard yang memisahkan memori

program dari memori data, baik bus alamat maupun bus data, sehingga pengaksesan

program dan data dapat dilakukan secara bersamaan (concurrent).

Secara garis besar mikrokontroler ATMega16 terdiri dari :

1. Arsitektur RISC dengan throughput mencapai 16 MIPS pada frekuensi

16Mhz.

1. Memiliki kapasitas Flash memori 16Kbyte, EEPROM 512 Byte, dan

SRAM 1Kbyte

2. Saluran I/O 32 buah, yaitu Bandar A, Bandar B, Bandar C, dan Bandar D.

3. CPU yang terdiri dari 32 buah register.

2. User interupsi internal dan eksternal

3. Bandar antarmuka SPI dan Bandar USART sebagai komunikasi serial

4. Fitur Peripheral

• Dua buah 8-bit timer/counter dengan prescaler terpisah dan mode

compare

• Satu buah 16-bit timer/counter dengan prescaler terpisah, mode

compare, dan mode capture

• Real time counter dengan osilator tersendiri

• Empat kanal PWM dan Antarmuka komparator analog

• 8 kanal, 10 bit ADC

• Byte-oriented Two-wire Serial Interface

• Watchdog timer dengan osilator internal

16
Halaman
LAPORAN TUGAS AKHIR ELEKTRONIKA TERAPAN DAN
MIKROKONTROLLER

Gambar 3.31 IC Mikrokontroler ATMEGA 16

Gambar 3.32 Bentuk IC Mikrokontroler ATMEGA 16

17
Halaman
 LAPORAN TUGAS AKHIR ELEKTRONIKA TERAPAN DAN
MIKROKONTROLLER

BAB III
PEMBAHASAN

3.1 Blok Diagram Transmitter

18
Halaman
LAPORAN TUGAS AKHIR ELEKTRONIKA TERAPAN DAN
MIKROKONTROLLER

19
Halaman
 LAPORAN TUGAS AKHIR ELEKTRONIKA TERAPAN DAN
MIKROKONTROLLER

3.2 Diagram Blok Reciver

20
Halaman
 LAPORAN TUGAS AKHIR ELEKTRONIKA TERAPAN DAN
MIKROKONTROLLER

3.2 Desain Lengan

Gambar 3.1 Rancangan robot lengan

3.3 Gambar Skematik dan Cara Kerja Rangkaian

1. Rangkaian power supply utama

Fungsi : Rangkaian ini berfungsi sebagai pensuplai tegangan dan arus listrik untuk
rangkaian.

Cara Kerja : Tegangan AC yang keluar dari trafo oleh dioda bridge diubah menjadi
tegangan DC kemudian noise tegangan dihaluskan oleh kapasitor 2200µF
sehingga menjadi tegangan DC sempurna. Kemudian tegangannya dibatasi
oleh IC Regulator. Lalu oleh transistor TIP 3055 ( untuk tegangan DC
+5V, +12V ) & TIP 2955 (untuk tegangan DC -5V, -12V) dikuatkan
arusnya sehingga besar arus output sama dengan besar arus yang
dikeluarkan oleh trafo. Kemudian outputan dari transistor dihaluskan lagi
dengan kapasitor 220µF dan 100nF agar tegangan output tetap stabil (tidak
ada noise tegangan).
21
Halaman
 LAPORAN TUGAS AKHIR ELEKTRONIKA TERAPAN DAN
MIKROKONTROLLER

Gambar 3.2 Skematik supply

2. Rangkaian Instrument

Fungsi : Menangkap atau menyadap sinyal EMG dari dari otot memalui
pemasangan elektroda pada lengan manusia

Cara Kerja : Sinyal EMG akan disadap menggunakan rangkaian intrumentasi yang
menggunakan OP- Amp TL 084 melalui penempelan elektroda pada
lengan. Penguat ini dibuat dari tiga penguat dan tujuh tahanan. Pada
rangkaian instrument perlu ditambahkan rangkaian filter untuk
mendapatkan hasil sinyal EMG yang jelas. Sehingga outputan rangkaian ini
menghasilkan output sinyal EMG yang jelas dengan penguatan maksimum
dan nois yang minimum. Sehingga ketika lengan kanan maupun lengan kiri
berkontraksi maka rangkaian instrument ini akan mampu menangkap sinyal
emg yang jelas sehingga bisa dimanfaatkan dan diolah sinyalnya.
22
Halaman
 LAPORAN TUGAS AKHIR ELEKTRONIKA TERAPAN DAN
MIKROKONTROLLER

Gambar 3.3 Skematik rangkaian basic instrumentasi

Ketika R1=R3=R, dan R4=R5=R6=R8

𝑽𝒐𝒖𝒕 = 𝑨𝒄𝒍(𝑽𝟐 − 𝑽𝟏) 𝟐𝑹 𝑽𝒐 𝑹𝟏𝟑

𝑨𝒄𝒍 = 𝟏 + = −
𝑹𝒈 𝑽𝟏 𝑹𝟏𝟒 + 𝑹𝟏𝟏
Perhitungan :

Acl = Rf/Rin

Acl = 220K/21K

Acl = 10,47 kali

3. Rangkaian Filter dan Penguat

Fungsi : Menguatkan sinyal sesuai yang diinginkan dan menghilangkan noise

dengan meloloskan frekuensi tertentu.

Cara Kerja : Output dari basic instrumentasi akan masuk rangkaian filter untuk
menghilangkan frekuensi-frekuensi pengganggu (noise) dan selanjutnya
akan masuk pada rangkaian penguat amplifier, pada tahap sinyal akan
dikuatkan beberapa kali lipat dari sebelumnya, sesuai perbandingan dari
resistor feedback dan resistor input.
23
Halaman
 LAPORAN TUGAS AKHIR ELEKTRONIKA TERAPAN DAN
MIKROKONTROLLER

Gambar 3.4 Skematik rangkaian filter dan inverting amplifier

4. Rangkaian Rectifier

Fungsi : Menyearahkan sinyal dari sinyal gelombang AC ke gelombang DC

(searah).

Cara Kerja : Sinyal yang dihasilkan sadapan oleh basic instrumentation adalah bentuk
sinyal dengan arus bolak-balik (AC). Setelah melalui rangkaian ini, pada
op amp pertama arus akan disearahkan dibawah GND (-), kemudian masuk
op amp ke dua yang bertindak sebagai inverting amplifier, namun pada
rangkaian ini di setting tanpa penguatan karena resistor input dan resistor
feedback bernilai sama. Sehingga gelombang yang dihasilkan hanya akan
dibalik menjadi diatas GND (+).

Gambar 3.5 Skematik rangkaian rectifier

24
Halaman
 LAPORAN TUGAS AKHIR ELEKTRONIKA TERAPAN DAN
MIKROKONTROLLER

5. Rangkaian Integrator Amplifier dan Inverting Amplifier

Fungsi : Untuk merubah gelombang segitiga ke gelombang sinus dengan

meloloskan sinyal frekuensi rendah, sedangkan sinyal frekuensi tinggi akan
dilemahkan atau dibuang.

Cara Kerja : Berbeda dengan DC integrator amplifier di atas yang tegangan output pada
setiap saat akan menjadi integral dari gelombang sehingga ketika input
adalah gelombang persegi, gelombang keluaran akan segitiga.Untuk
integrator AC, bentuk gelombang input sinusoidal akan menghasilkan
gelombang sinus lain sebagai output yang akan 90º out-of-fase dengan
input menghasilkan gelombang kosinus. Lebih lanjut, ketika input segitiga,
gelombang keluaran juga sinusoidal. Hal ini kemudian membentuk dasar
dari Active Low Pass Filter. Output dari intergrator amplifier berupa
gelombang sinus dengan frekuensi kecil hampir seperti DC murni namun
dengan posisi potensial negatif (-). Maka dari itu diperlukan inverting
amplifier untuk membalik potesialnya.

Gambar 3.6 Skematik rangkaian integrator amplifier dan inverting amplifier

6. Rangkaian Komparator

Fungsi : Pada project ini rangkaian komparator difungsikan sebagai pengatur output
agar output hanya bernilai high dan low.

Cara Kerja : Output dari rangkaian sebelumnya akan masuk pada kaki non inverting
pada IC LM358 dan kaki inverting akan diberi tegangan referensi.
25

Tujuannya agar tegangan pada kondisi sebelum kontraksi yang kurang

Halaman

lebih bernilai 2V dapat dijadikan bernilai 0 dan setelah kontraksi bernilai

5V.
 LAPORAN TUGAS AKHIR ELEKTRONIKA TERAPAN DAN
MIKROKONTROLLER

Gambar 3.7 Skematik rangkaian komparator

7. Rangkaian Astabil

Fungsi : Sebagai pembangkit pulsa dengan frekuensi tertentu.

Cara Kerja : Ketika rangkaian komparator menghasilkan output dengan logika high
maka transistor NPN akan ON, karena transistor difungsikan sebagai
saklar. Dan tegang 5V akan men-supply rangkaian astabil dengan IC
NE555. Frekuensi yang dihasilkan akan sesuai dengan nilai resistor dan
kapasitor yang dipasang.

Gambar 3.8 Skematik rangkaian astabil

Perhitungan : 1
𝐹𝑟𝑒𝑘𝑢𝑒𝑛𝑠𝑖 =
0,7 𝑥 (R1 + 2R2)𝑥 𝐶
26

Pada project ini nilai kapasitor yang digunakan adalah sebesar 1nF dan 10nF serta
resistor 10K dan 100K berbentuk resistor variabel. Sehingga frekuensi yang dihasilkan
Halaman

dapat dirubah-rubah dari 6KHz – 45KHz. Transistor yang digunakan sebagai saklar
adalah tipe BD139 (NPN).
 LAPORAN TUGAS AKHIR ELEKTRONIKA TERAPAN DAN
MIKROKONTROLLER

8. Rangkaian Penerima

Fungsi : Menangkap sinyal yang dikirim oleh infrared.

Cara Kerja : Sinyal dari infrared akan diterima oleh photodioda yang dipasang layaknya
pembagi tegangan, semakin terang cahaya infrared maka semakin besar
pula arus yang diloloskan oleh photodioda. Sensitifitas dari photodioda
dapat diatur dengan resistor variabel yang dipasang seri dengann
photodioda. Setelah itu hasil dari pembagi tegangan akan melalui rangkaian
buffer amplifier agar sinyal yang diloloskan sama dengan sinyal awal yang
diterima. Dan kemudian sinyal akan masuk rangkaian non inverting
(penguatan tanpa membalik). Outpu-tnya akan sebesar ± 2V. Agar output
akhir bernilai 5V ketika kontraksi, maka dimasukkan ke rangkaian
komparator yang sudah diatur tegangan referensinya.

Gambar 3.9 Skematik rangkaian penerima

9. Rangkaian Filter

Fungsi : Rangkaian ini berfungsi untuk membedakan frekuensi yang difilter.

Cara Kerja : Rangkaian filter ini menggunakan IC LM 567 yang merupakan tone
dekoder yang cara kerjanya mengeluarkan logika low ketika filter
membaca frekuensi cut off dan mengeluarkan logika high ketika filter tidak
membaca frekuensi cut off nya. Rangkaian filter menggunakan VCC 5 V
sehingga ketika logika high mengeluarkan tegangan 5 V dan ketika logika
low mengeluarkan tegangan 0 V. Untuk penentuan nilai frekuensi cut off
27

pada rangkaian filter IC 567 ini dipengaruhi oleh nilai resistor dan
Halaman

capasitor pada setiap pin IC LM 567. Jadi tidak akan tertukar antara lengan
 LAPORAN TUGAS AKHIR ELEKTRONIKA TERAPAN DAN
MIKROKONTROLLER
satu dengan lengan lainnya, jika lengan satu kontraksi maka servo 1 gerak
dan servo yang lain diam tidak bergerak.

Gambar 3.10 Skematik rangkaian filter LM567

10. Rangkaian Mikrokontorler

Fungsi : Sebagai driver motor servo dan penampil frekuensi counter.

Cara Kerja : Minimum system diciptakan dengan IC mikrokontroler ATMEGA 16 yang

nantinya akan di-input sebuah program PWM motor servo dan penampil
display frequency counter. Output dari filter akan menjadi perintah untuk
menjalankan sebuah sistem mikrokontroler. Sehingga apabila tangan
berkontraksi makan filter akan berlogika low, logika low inilah yang
digunakan untuk mengintruksi gerak servo, dari mikrokontroler akan
menghasilkan pulsa PWM yang digunakan untuk menggerakkan servo.
Dan frekuensi akan terbaca pada display 2x16. Untuk membaca frequeny
counter makan input harus dihubungkan pada PORT INT0, INT1, dan
INT2.
28
Halaman

Gambar 3.11 Skematik rangkaian minimum sistem ATMEGA 16

 LAPORAN TUGAS AKHIR ELEKTRONIKA TERAPAN DAN
MIKROKONTROLLER

3.4 Program PWM Motor Servo dan Frekuensi Counter

29
Halaman
LAPORAN TUGAS AKHIR ELEKTRONIKA TERAPAN DAN
MIKROKONTROLLER

30
Halaman
LAPORAN TUGAS AKHIR ELEKTRONIKA TERAPAN DAN
MIKROKONTROLLER

31
Halaman
LAPORAN TUGAS AKHIR ELEKTRONIKA TERAPAN DAN
MIKROKONTROLLER

32
Halaman
LAPORAN TUGAS AKHIR ELEKTRONIKA TERAPAN DAN
MIKROKONTROLLER

33
Halaman
LAPORAN TUGAS AKHIR ELEKTRONIKA TERAPAN DAN
MIKROKONTROLLER

34
Halaman
LAPORAN TUGAS AKHIR ELEKTRONIKA TERAPAN DAN
MIKROKONTROLLER

35
Halaman
LAPORAN TUGAS AKHIR ELEKTRONIKA TERAPAN DAN
MIKROKONTROLLER

36
Halaman
 LAPORAN TUGAS AKHIR ELEKTRONIKA TERAPAN DAN
MIKROKONTROLLER

BAB IV
HASIL DAN ANALISA DATA

 Pada rangkaian pemancar, terdapat rangkain instrumentasi amplifier yang output-

nya sangatlah kecil dan diperlukan buffer untuk menjaga agar tegangan tersebut
tidak hilang karena tegangan yang sangat kecil yaitu hampir 0,1 milivolt, sehingga
diperlukan penguatan hampir mencapai 100kali dari masukan. Kemudian dari
output penguatan di masukkan ke dalam rangkaian komparator untuk
membandingkan antara tegangan yang tertinggi saat berkontraksi saja yang
diambil. Dari komparator masuk kerangkaian rangkaian astabil untuk
menghasilkan frekuensi sesuai dengan perhitungan agar dapat di filter dan dapat
menggerakkan motor. Permasalahan yang sering dialamai yaitu sulitnya mengatur
komparatornya, karena pada pengaturan komparator juga akan mempengaruhi
seberapa kuat harus berkontraksi. Setelah frekuensi dikirim dari infrared maka
photodiode akan menangkap dan akan dikuatkan sebanyak 21kali, setelah itu
dimasukkan ke rangkaian filter yang tujuannya untuk menyaring frekuensi yang
dapat difungsikan untuk menggerakkan lengan robot. Pada masing-masing filter
memiliki frekuensi yang difilter berbeda dengan frekuensi yang berasal dari
astabil. Masalah yang sering terjadi yaitu frekuensi yang diterima oleh filter mudah
berubah jika terjadi pergeseran tempat sehingga filter sering kali harus diatur ulang
atau diatur kembali posisinya seperti semula.
 Ketika filter telah memfilter frekuensi maka filter akan menghasilkan logika low
yang dapat menjalankan lengan robot, maka driver akan bekerja bergantian atau
bersamaan sesuai filter. Apabila filter pertama untuk menjalankan driver motor
pertama, maka saat tangan pertama berkontaksi maka driver akan bekerja, begitu
pula dengan filter kedua, ketiga, kempat dan driver ke dua, ketiga, keempat. Pada
filter dan driver ini dapat dijalankan secara bersamaan karena frekuensi yang
masuk ke dalam filter berbeda dan pada masing-masing filter tidak dapat
menangkap frekuensi selain frekuensi cut off filter itu sendiri.
37
Halaman
 LAPORAN TUGAS AKHIR ELEKTRONIKA TERAPAN DAN
MIKROKONTROLLER

BAB IV
PENUTUP
Pada Final Project kali ini, dari sinyal EMG/ sinyal otot kita dapat dimanfaatkan sebagai
pengendali lengan robot agar dapat bergerak maju mundur atau belok ke kanan dan ke kiri.

Setiap rangkaian terdapat banyak filter selain filter utama yang tujuannya untuk lebih
menghaluskan sinyal yang diperoleh dari tubuh, karena selain sinyal EMG pada saat
penyadapan juga terpadat banyak noise contohnya saat tubuh kita bergerak selain untuk
penyadapan sinyal otot itu juga disebut dengan noise.

Kestabilan frekuensi dari astabil sangat diperlukan, bahkan harus benar-benar stabil
karena jika tidak, filter akan susah memfilter frekuensi cut off -nya dan hasilnya robot tidak
akan bergerak dengan sempurna. Selain filter, Mekanik dari robot juga akan sangat
berpengaruh pada gerak robot, sehingga pemasangan mekanik robot harus benar.

38
Halaman
LAPORAN TUGAS AKHIR ELEKTRONIKA TERAPAN DAN
MIKROKONTROLLER

39
Halaman