LAPORAN FINAL PROJECT

MATA KULIAH KINEMATIKA MEKANISME

DESIGN & PROTOTYPING SPIDER ROBOT

THEO JANSEN MECHANISM

KELOMPOK 4

KETUA: ANDREAS PANDAPOTAN SIMORANGKIR/ 5007211084

ANGGOTA:
1. DAVID LEO NUR UTOMO/ 5007211015
2. ANITA DEWI/ 5007211045
3. ROMANDO JANUAR GABRIEL SIMANJUNTAK/ 5007211066

SEMESTER GASAL 2022/2023

DEPARTEMEN TEKNIK MESIN

FAKULTAS TEKNOLOGI INDUSTRI DAN REKAYASA SISTEM
INSTITUT TEKNOLOGI SEPULUH NOPEMBER (ITS) SURABAYA
 LEMBAR PENGESAHAN

Laporan ini dibuat untuk memenuhi syarat kelulusan dan evaluasi belajar mata kuliah
Kinematika Dinamika di Departemen Teknik Mesin ITS.
Dengan ini kami menyatakan bahwa laporan ini kami buat sungguh-sungguh dan sebenar-
benarnya dengan berpedoman pada etika belajar dan riset dengan menghindarkan bentuk
plagiasi apapun.
Laporan ini telah diperiksa dan disetujui oleh asisten kelas untuk diajukan penilaiannya oleh
dosen kelas.

Surabaya, dd-mm-yyyy Surabaya, dd-mm-yyyy

Diajukan oleh Diperiksa dan disetujui oleh

Andreas Pandapotan Nama/NRP

Simorangkir/5007211084

Surabaya, dd-mm-yyyy
Dinilai oleh

Dr. Eng. Yohanes,

NIP. 198006272012121003
 EXECUTIVE SUMMARY

Project robot mekanisme Jansen adalah sebuah project yang bertujuan untuk membuat
sebuah robot dengan stik es krim, sumber penggerak dinamo, dan sumber energi berupa
baterai. Robot ini dirancang dengan penuh analisis mulai dari analisis posisi tiap perubahan
sudut titiknya, kecepatan percepatan, dan gaya serta torsi pada robot mekanisme Jansen.
Dalam project ini, agar robot mampu bergerak dengan seimbang, analisis posisi harus
sampai tapak kaki. Pada mulanya, untuk membuat robot ini ditentukan ukuran untuk setiap
struktur pada kaki robot. Lalu disimulasikan menggunakan Javalab untuk melihat bagaimana
lintasan tapak kaki pada robot, apakah robot tersebut mampu menapak dengan baik atau
tidak.
Selanjutnya, dilakukan analisis dengan menghitung perubahan posisi tiap perubahan
sudut. Setelah analisis posisi dilakukan analisis kecepatan dan percepatan dengan metode
grafis. Metode grafis dipilih karena dianggap lebih mudah daripada metode analitis. Lalu,
analisis ketiga dari project ini adalah analisis gaya dan torsi. Analisis gaya dan torsi
membutuhkan massa dari robot jansen dengan cara ditimbang dan percepatan dari hasil
analisis kecepatan dan percepatan.
Dalam ketiga analisis yang dilakukan, ada beberapa kendala dalam melakukan
analisis seperti analisis posisi sampai tapak kaki. Yang kedua adalah kendala dalam
menentukan sudut sudut pelurus dari penarikan garis tegak lurus pada batang pada analisis
kecepatan dan penentuan percepatan jika batang mengalami pecepatan radial dan sentripal.
Setelah dilakukan perlombaan, didapatkan kelebihan dan kekurangan dari prototipe
mekanisme Jansen kami. Kelebihan tersebut antara lain mampu berjalan lurus dan seimbang
serta memiliki struktur yang rigid. Kekurangan dari prototipe kami antara lain memiliki
struktur yang kecil sehingga memiliki langkah yang kecil. Prototipe sempat berjalan berputar
pada saat awal perakitan akibat sudut shaft tidak membentuk 180o , sehingga tidak mampu
menumpu torsional stress. Selain itu, penggunaan tusuk gigi pada awal perancangan shaft
menyebabkan adanya momen puntir karena suaian longgar antara tusuk gigi dan dinamo.
Saran yang dapat diberikan untuk mengatasi berbagai kendala, baik dalam analisis
dan prototype adalah dibutuhkannya kesabaran dan kerjasama yang baik antara anggota tim
ketika melakukan analisis. Selain itu, pembuatan prototipe harus rigid agar tidak mengalami
pergeseran tiap link. Perlu diperhatikan juga untuk penyusunan tiap batang harus sama agar
persebaran gaya tiap link tidak terjadi ketimpangan. Penyusunan kaki harus berkebalikan
antara kiri dan kanan.
Adapun rekomendasi yang dapat diberikan untuk pembuatan mekanisme robot Jansen
adalah menggunakan stik es krim yang memiliki ketebalan sekitar 0,15 cm. Hal ini bertujuan
untuk menghindari stik retak saat dilakukan pemotongan dan pengeboran. Selain itu perlu
diperhatikan dalam penggunaan dinamo yang sesuai dengan kemampuan struktur. Hal ini
bertujuan untuk menghindari struktur mengalami kerusakan.
 DAFTAR ISI

LEMBAR PENGESAHAN ....................................................................................................6

EXECUTIVE SUMMARY......................................................................................................6
DAFTAR ISI.............................................................................................................................6
BAB I PENDAHULUAN.........................................................................................................6
1.1 Latar Belakang.............................................................................................................6
1.2 Perumusan Masalah.....................................................................................................6
1.3 Tujuan..........................................................................................................................6
BAB II METODOLOGI..........................................................................................................6
2.1 Desain Geometri..........................................................................................................7
2.2 Analisis Kecepatan....................................................................................................11
2.3 Analisis Percepatan...................................................................................................11
2.4 Analisis Gaya dan Momen........................................................................................11
2.5 Analisis Kebutuhan Penggerak..................................................................................11
2.6 Pembuatan Prototipe..................................................................................................12
2.7 Pengujian Fungsi.......................................................................................................14
BAB III HASIL DAN ANALISIS.........................................................................................16
3.1 Lintasan Tapak Kaki..................................................................................................16
3.2 Kecepatan Robot.......................................................................................................21
3.3 Analisis Percepatan...................................................................................................23
3.4 Analisis Gaya dan Torsi............................................................................................25
3.5 Daya penggerak.........................................................................................................26
3.6 Kelebihan dan Kekurangan Rancangan.....................................................................26
BAB IV KESIMPULAN DAN SARAN................................................................................27
4.1 Kesimpulan................................................................................................................27
4.2 Saran..........................................................................................................................27
REFERENSI...........................................................................................................................28
LAMPIRAN............................................................................................................................28
Daftar Gambar

Daftar Tabel
 BAB I
PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Analisis kinematika diperlukan dalam merancang suatu sistem mekanik. Hal ini
dikarenakan kinematika merupakan salah satu faktor penting dalam perancangan dan
pengoperasian suatu komponen mesin. Kecepatan dan percepatan suatu mekanisme akan
mengalami perubahan, jika posisi mekanisme tersebut berubah. Kecepatan dan percepatan
yang dihasilkan akan menghasilkan suatu tenaga pada mekanisme. Dalam mesin itu
komponen-komponen satu sama lainnya ada yang bergerak dan diam untuk mengubah atau
memindahkan energi.
Pada kesempatan ini, kami merancang analisis kinematika dari mekanisme Jansen.
Robot Jansen sendiri adalah robot yang menggunakan mekanisme Theo Jansen dalam
perancangannya. Mekanisme Theo Jansen menggunakan sebelas batang kecil, pematung
kinetik Belanda Theo Jansen telah menciptakan mekanisme planar yang bila digunakan
bersama-sama dengan banyak orang lain yang identik dengannya, dapat berjalan dengan
gerakan maju yang mulus. Hasilnya perangkat memiliki tampilan yang sangat organik,
seperti binatang merayap.

1.2 Perumusan Masalah

Adapun rumusan masalah dari latar belakang yang telah dipaparkan di atas adalah
sebagai berikut:
1. Bagaimana gambar lintasan tapak kaki dari robot Jansen?
2. Berapa kecepatan dan percepatan gerak dari robot Jansen?
3. Bagaimana perbandingan kecepatan gerak robot yang dirancang dengan kecepatan
robot hasil pengukuran?
4. Berapa gaya tiap centroid link dan torsi penggerak?
5. Berapa daya yang diperlukan untuk menggerakkan robot Jansen agar berjalan secara
optimal?
6. Apakah kekurangan dan kelebihan dari desain yang telah dibuat dan direalisasikan?

1.3 Tujuan
Adapun tujuan dari rumusan masalah yang telah dirumuskan adalah sebagai berikut:
1. Mengetahui gambar lintasan tapak kaki dari robot Jansen
2. Mengetahui kecepatan dan percepatan gerak dari robot Jansen
3. Mengetahui perbandingan kecepatan gerak robot yang dirancang dengan kecepatan
robot hasil pengukuran
4. Mengetahui gaya tiap centroid dan torsi penggerak
5. Mengetahui daya yang diperlukan untuk menggerakkan robot Jansen agar berjalan
optimal
6. Mengetahui kelebihan dan kekurangan desain yang telah dibuat dan direalisasikan
 BAB II
METODOLOGI

2.1 Desain Geometri

2.1.1 Gambar Desain Geometri
Berikut adalah gambar desain geometri dari mekanisme Jansen:

Gambar 2.1 Desain Geometri Mekanisme Jansen

2.1.2 Analisis Perhitungan Posisi Link OA

Untuk menganalisis posisi perubahan pada setiap link mekanisme Jansen, maka
kita harus mengetahui geometri perubahan sudut pada setiap linknya seperti pada
gambar berikut :
xx
Gambar 2.2 Perubahan Geometri Perubahan Sudut pada Setiap Link

a. Analisis Posisi Titik A

 Gambar 2.3 Analisis Posisi Titik A

Berikut persamaan yang digunakan untuk menentukan perubahan posisi titik A:

Ax=LOA × cos ( θ motor )
Ay=LOA ×sin ( θ motor )

a. Analisis Posisi Titik B

Berikut persamaan untuk menganalisis perubahan posisi sudut di titik B

Gambar 2.4 Analisis Posisi Titik B

Berikut persamaan yang digunakan untuk menentukan perubahan posisi titik B:

' 2 2 2 ' o
L O A =LO O' + LO A −2 LO O . LOA . cos ⁡(18 0 −θ motor )
L O A= √ LO O' + LO A −2 LO O . LOA . cos ⁡(18 0 −θ motor )
' 2 2 ' o

sinβ sin θmotor

=
LOA LO ' A
sin θmotor
sinβ=LOA ×
LO ' A

β=sin (
−1 LOA ×sin θ motor
LO ' A )
2 2 2 '
LO β =L OA + LA B −2 LO A . LAB . cosα
B X =− A X + LAB×cos θ AB
BY = A y + LAB ×sin θ AB
L OA 2+ LA B2 −LO ' B2
cosα=
2 LO A ' . LAB

( )
2 2 2
LOA + LA B −LO ' B
−1
α =cos '
2 LO A . LAB
sinγ sinα
=
LAB LO ' B
sinα × LAB
sinγ=
LO ' B
γ=sin−1
sinα × LAB
LO ' B ( )
θAB=α−β
2.5 Analisis Posisi Titik C

Gambar 2.5 Analisis Posisi Titik C

Berikut persamaan yang digunakan untuk menentukan perubahan posisi titik C:

' ' 2 '
L O A=LO O + LO A −2 LO O . LOA . cos ⁡¿
L O' A= √ LO O' 2+ LO A 2−2 LO O' . LOA . cos ⁡(18 0o−θ motor )
sinβ sin θmotor
=
LOA LO ' A
sin θmotor
sinβ=LOA ×
LO ' A

β=sin
2
(
−1 LOA ×sin θ motor
LO ' A )
2 'A 2 '
LO β =L O + LA C −2 L O A . LAB . cosα
'2 2 2
LO A + LA C −LO ' B
cosα= '
2 LO A . LAC

α =cos
−1
(
LO A' 2 + LA C 2−LO ' B2
2 L O' A . LAC )
sinγ sinα
=
LAB LO ' B
sinα × LAC
sinγ=
LO' C
γ=sin (
−1 sinα × LAC
LO ' C )
θAB=α−γ
C X =−A X + LAC × cos θ AC
C Y =A y + LAC ×sin θ AC

b. Titik D
 Gambar 2.6 Analisis Posisi Titik D
Berikut persamaan yang digunakan untuk menentukan perubahan posisi sudut titik D:

√
Lbayang−bayang OB= ( OX −B X ) + ( OY −B Y )
2 2

θOD =cos−1
( LO ' B2+ LO' O−LO B2
2 LO' B . LO ' O )
( )
2 2
'B 'D 2
−1 LO + L O −LB D
θ BD=cos '
2 × LO B × LOD

θOD =θ BD+ θOD

' '
D x =−LO O + LO D× cos ⁡(θOD )
'
D y =−LO D × sin ⁡(θ OD )
c. Titik E

Gambar 2.7 Analisis Posisi Titik E

Berikut persamaan yang digunakan untuk menentukan perubahan posisi sudut titik D

√
Lbayang−bayang= ( D X −C X ) + ( DY −C Y )
2 2

θ DC =tan
−1
( D y −C y
D x −C x )
( )
2 2
−1
Lbayang−bayang DC +¿ C −¿ D 2

θcε =cos
2× LDC × LEC
E x =−LEC . cos ( θCD +θCE ) +C x
E y =−LEC . sin ( θ CD +θ CE ) +C Y

d. Titik F
 \

Gambar 2.8 Analisis Posisi Titik F

Berikut persamaan yang digunakan untuk menentukan perubahan posisi sudut titik
F:

δ =cos−1 ( LC E2 + LC F 2−¿ F2
2 ×≤× LCF )
F x =C x −LCF . cos ( δ +θCE +θCD )

F Y =CY −LCF . sin ( δ+ θCE +θ CD )

2.2 Analisis Kecepatan

2.2.1 Analisis Kecepatan Titik A ( LOA/ Batang OA)
2 πn 2 π ×200
n motor= = =20,952381rad / s
60 60
rad
V OA =ω × LOA =20,952381 × 13 mm/s=¿
s
2.2.2 Analisis Kecepatan Titik B ( L AB/ Batang AB)
−LOA × ω LOA × sin ⁡(θ O B−θ motor ) '

ω LAB =
L AB ×sin ⁡(θO B −θ AB )
'

θO B =180 °−θOO B
' '

V AB=ω AB × L AB=¿

2.2.3 Analisis Kecepatan Titik C ( L AC / Batang AC)

V AC =ω AC × L AC =¿
LOA × ω LOA ×sin ⁡(θO C −θ motor )
'

ω LAC =
L AC ×sin ⁡(θO C −θ AC )
'

V OA =ω × LOA =¿
√ 2
LOC = ( C X −OX ) + ( C Y −OY )
2

2.2.4 Analisis Kecepatan Link O’B

LOA ×ω OA ×sin ( θmotor ) +ω AB × L AB ×sin ( θ AB )
ω O ' B=
LO' B ×sin ⁡(θO B ) '

2.2.5 Analisis Kecepatan Link O’C

 LOA × ωOA ×sin ( θ motor ) + ω AC × L AC × sin ( θ AC )
ωO ' C =
LO ' C × sin ⁡( θ O C )
'

2.2.6 Analisis Kecepatan Titik F

2.3 Analisis Percepatan

2.3.1 Analisis percepatan Link OA

2.4 Analisis Gaya dan Momen

2.4.1
2.4.2
2.4.3

2.5 Analisis Kebutuhan Penggerak

Untuk dapat mengerakkan robot mekanisme Jansen diperlukan beberapa komponen
sebagai berikut:
1. Dinamo sebagai sumber gerak
2. Shaft sebagai penghubung dinamo dan link OA
3. Saklar untuk menyambung dan memutus arus listrik
4. Kabel untuk menyalurkan arus listrik dari baterai ke dinamo
5. Baterai sebagai sumber energi
2.6 Pembuatan Prototipe
2.6.1 Alat dan Bahan
1. Stik kayu

2. Baut akrilik dan baut besi

3. Baterai 9V
4. Dinamo

5. Shaft dari besi

6. Saklar

7. Lem bakar

8. Tempat baterai

9. Kabel
2.6.2 Langkah Pembuatan
1. Memotong stik sesuai dengan ukuran yang telah ditentukan:
- 7,3 cm
- 6,3 cm
- 3,4 cm
- 4,4 cm
- 2 x 3,9 cm
- 3,7 cm
- 4.2 cm
- 6,8 cm
- 4,7 cm
- 1,3 cm
2. Melubangi kedua ujung stik dengan jarak 0,5 cm untuk tempat bertemunya
joint antarlink
3. Merangkai stik tersebut dengan memasang joint penghubung antarlink
yaitu baut akrilik dan agar menjadi sebuah rangkaian dengan desain seperti
gambar berikut :

Perlu diperhatikan untuk penyusunan stik, penempatannya baik di atas atau

di bawahnya harus sesuai kanan dan kiri (sejajar atau 180° ) agar
persebaran gaya pada tiap link sama.
4. Membuat frame dengan tiga lubang (dengan kiri dan kanan untuk link O’A
sedangkan untuk lubang yang di tengah untuk link OA).
5. Membuat tempat untuk dinamo dan baterai dengan stik.
6. Menyatukan link OA, motor, dan shaft (untuk shaft dengan dinamo
disambungkan menggunakan lem agar tidak terpuntir saat dijalankan,
 sedangkan untuk shaft dengan link cukup menggunakan baut akrilik).
Penyambungan link OA dengan shaft harus berkebalikan 180o .
7. Menyambungkan link O’A dengan frame.
8. Menyambungkan dinamo dengan saklar dan baterai, setelah itu
dipasangkan di tempat yang telah dibuat sebelumnya.
9. Tapak kaki diberi stik ukuran 3 cm agar tidak jatuh saat menapak guna
mengurangi gaya gesek pada permukaan.

Gambar 2. Prototipe Mekanisme Jansen

2.7 Pengujian Fungsi

Untuk dapat lulus dalam pengujian fungsi, terdapat beberapa kriteria yang harus
dipenuhi antara lain sebagai berikut:
1. Seluruh elemen pada robot Jansen telah tersusun
2. Motor mampu menggerakkan mekanisme dengan baik (rotasi shaft antara link dan
motor tidak terpuntir)

2.8 Pengujian Performa

Untuk dapat lulus dalam pengujian performa, terdapat beberapa kriteria yang harus
dipenuhi antara lain sebagai berikut:
1. Mampu berjalan dengan seimbang
2. Berjalan lurus
3. Kecepatan hasil analisis teori dengan praktik sesuai dengan yang didesain.
 BAB III
HASIL DAN ANALISIS

3.1 Lintasan Tapak Kaki

3.1.1 Lintasan Tapak Kaki
Berikut adalah perbandingan gambar lintasan tapak kaki robot (satu kaki) dengan
desain lintasan tapak kaki yang kami buat dalam grafik (x-y)

Perubahan posisi sumbu x dan sumbu y

60

40

20
Perubahan sumbu y

0
-120 -100 -80 -60 -40 -20 0 20

-20

-40

-60

-80

-100

Perubahan sumbu x

Gambar 3.1 Lintasan Tapak Kaki Robot (Satu Kaki) dalam perhitungan excel

Gambar 3.2 Lintasan Tapak Kaki Robot (Satu Kaki) dalam Javalab
 Dari hasil perhitungan menggunakan excel dan simulasi menggunakan java lab di
dapatkan lintasan tapak kaki seperti pada gambar 3.1 dan 3.2 yang mana dari kedua
gambar tersebut terdapat sedikit perbedaan lintasan tapak kaki. Hal ini disebabkan pada
java lab ukuran tidak bisa sepresisi dari ukuran yang diinginkan pada desain (selisih
± 0,1 cmpada simulasi di java lab). Namun, dalam praktiknya lintasan tapak kaki pada
robot jansen menunjukkan tidak berbeda jauh dari perhitungan excel dan java lab.
3.1.2 Analisis Posisi Titik A

Gambar 3.3 Analisis Posisi Titik A

Berikut persamaan untuk menentukan posisi setiap titik perubahan sudut

0 ≤ θ ≤360 o:
Ax=LOA × cos ( θmotor )
Ay=LOA ×sin ( θmotor )
Dengan mengambil contoh posisi titik x di sudut 30o perhitungannya adalah
sebagai berikut:
o
θ=30 ; LOA=13 mm
Ax=LOA × cos ( θmotor )
Ax=13 mm× cos ( 30 )
o

√3
Ax=13 mm× =11,2583 mm
2
Dengan mengambil contoh posisi titik y di sudut 30o perhitungannya adalah
sebagai berikut:
o
θ=30 ; LOA=13 mm
Ay=LOA ×sin ( θmotor )
Ay=13 mm ×sin ( 30o )
1
Ay=13 mm × =6,5 mm
2
 Berikut disajikan grafik perubahan sudut motor terhadap posisi titik A terhadap
sumbu-x dan sumbu-y:

Perubahan posisi sumbu x dan sumbu y link OA

15

10
Perubahan posisi sumbu y

0
-15 -10 -5 0 5 10 15
-5

-10

-15
Perubahan posisi sumbu x

Gambar 3.x Grafik Perubahan Posisi Sumbu-x dan Sumbu-y pada Link OA

Gambar 3.4 Grafik Perubahan Sudut Motor terhadap Posisi Link OA pada
Sumbu-x
 Gambar 3.5 Grafik Perubahan Sudut Motor terhadap Posisi Link OA pada
Sumbu-y

3.1.3 Analisis Posisi Titik B

Berikut ini hasil analisis posisi titik B

Gambar 3.3 Analisis Posisi Titik B

' 2 2 2 ' o
L O A =LO O' + LO A −2 LO O . LOA . cos ⁡(18 0 −θ motor )
L O ' A 2=582 +132 −2.58.13 . cos ⁡(18 0o −30o )
L O' A= √ LO O' 2+ LO A 2−2 LO O' . LOA . cos ⁡(18 0o−θ motor )
L O A= √58 +13 −2.58.13 . cos ⁡(18 0 −30 )
' 2 2 o o

sinβ sin θmotor

=
LOA LO ' A
sinβ (30¿¿ o)
=sin ¿
13 69,56
sin θmotor
sinβ=LOA ×
LO ' A
sin ⁡(30)
sinβ=13 ×
69,56

β=sin−1 (
LOA ×sin θ motor
LO ' A )
β=sin−1 ( 1369,56
× sin 30
)
β=5,36O
2 2 2 '
LO β =L OA + LA B −2 LO A . LAB . cosα
44 2=132 +732 −25.58.73 . cosα
L OA 2+ LA B2 −LO ' B2
cosα= '
2 LO A . LAB
132 +732−442
cosα=
2.50,63 .73
 ( )
2 2 2
−1 LOA + LA B −LO ' B
α =cos '
2 LO A . LAB

α =cos
−1
( 132 +732−442
2.58 .73 )
o
α =35,81
sinγ sinα
=
LAB LO ' B
sinγ sin ⁡( 24)
=
73 LO ' B
sin ⁡(24 )×73
sinγ=
44
sinα × LAB
sinγ=
LO ' B
γ=sin−1 (
sinα × LAB
LO ' B )
γ=sin−1 ( sin ⁡(2444)×73 )
θAB=α−β γ =76 , 337o
θAB=35,81−5,36
B X =− A X + LAB×cos θ AB
B X =−11,2583+73 ×cos ⁡(30,489) = -51,647 mm
BY = A y + LAB ×sin θ AB
BY =6,5+73 ×sin ⁡(30,489)= 43,53 mm

Perubahan Posisi titik b pada sumbu X dan

sumbu Y
45
44
43
42
Axis Title

41
40
39
38
-80 -75 -70 -65 -60 -55 -50 -45 -40
Axis Title

Gambar 3.x Grafik Perubahan Posisi Sumbu-x dan Sumbu-y pada Titik B

Berikut untuk hasil lengkapnya disajikan dalam tabel berikut dengan sudut
0<θ <360
Gambar 3.5 Grafik Perubahan Sudut Motor terhadap Posisi Titik B pada Sumbu X

Gambar 3.6 Grafik Perubahan Sudut Motor terhadap Posisi Titik B pada Sumbu Y

3.1.4 Analisis Posisi Titik C

Gambar 3.7 Grafik Perubahan Sudut Motor terhadap Posisi Titik C pada Sumbu X
L O' A=LO O ' + LO A2−2 LO O' . LOA . cos ⁡(18 0−θ motor )
' 2
L O A=58+ 13 −2.58 .13 .cos ⁡(18 0−θmotor )
L O A= √ LO O' + LO A −2 LO O . LOA . cos ⁡(18 0 −θ motor )
' 2 2 ' o

L O' A= √582 + LO A 2−2 LO O' . LOA . cos ⁡(18 0 o−θ motor )

sinβ sin θmotor
=
LOA LO ' A
 sin θmotor
sinβ=LOA ×
LO ' A

β=sin−1 ( LOA ×sin θ motor

LO ' A )
2 '2 2 '
LO β =LO A + LA C −2 L O A . LAB . cosα
'2 2 2
LO A + LA C −LO ' B
cosα= '
2 LO A . LAC

α =cos
−1
(
LO A' 2 + LA C 2−LO ' B2
2 L O' A . LAC )
sinγ sinα
=
LAB LO ' B
sinα × LAC
sinγ=
LO' C
γ=sin (
−1 sinα × LAC
LO ' C )
θAB=α−γ
C X =−A X + LAC × cos θ AC
C X =−11,2583+ LAC × cos θ AC
C Y =A y + LAC ×sin θ AC
C Y =6,5+ LAC ×sin θ AC

3.1.5 Analisis Posisi Titik D

Perubahan Posisi titik D pada sumbu x dan

sumbu y
40
35
Perubahan posisi Sumbu y

30
25
20
15
10
5
0
-100 -95 -90 -85 -80 -75
Perubahan Posisi Sumbu

Gambar 3.x Grafik Perubahan Posisi Sumbu-x dan Sumbu-y pada Titik D
Gambar 3.8 Grafik Perubahan Sudut Motor terhadap Posisi Titik D pada Sumbu X

Grafik Pengaruh perubahan sudut motor

terhadap posisi titk D pada sumbu Y
12

10

0
0 2 4 6 8 10 12

√ 2
Lbayang−bayang OB= ( OX −B X ) + ( OY −B Y )
2

√ 2
Lbayang−bayang OB= ( OX +51,647 ) + ( OY −43,53 )
2

θOD =cos
−1
( LO ' B2+ LO' O−LO B2
2 LO ' B . LO ' O )
θOD =cos−1
( LO ' B2+ LO' O−LO B2
2 LO ' B . LO ' O )
( )
2 2 2
−1 LO' B + LO ' B −LB D
θ BD=cos '
2× LO B × LOD
 ( )
2 2 2
−1 LO' B + LO ' B −LB D
θ BD=cos '
2× LO B × LOD

θOD =θ BD+ θOD

' '
D x =−LO O + LO D× cos ⁡(θOD )
' '
D x =−LO O + LO D× cos ⁡(θOD )
'
D y =−LO D × sin ⁡(θ OD )
'
D y =−LO D × sin ⁡(θ OD )

3.1.6 Analisis Posisi Titik E

Perubahan posisi titik E sumbu x dan sumbu y

0
-110 -105 -100 -95 -90 -85 -80 -75 -70 -65
-5
Perubahan posisi Y

-10

-15

-20

-25

-30

-35
Perubahan posisi x

Gambar 3.x Grafik Perubahan Posisi Sumbu-x dan Sumbu-y pada Titik E

Gambar 3.9 Grafik Perubahan Sudut Motor terhadap Posisi Titik E pada Sumbu X
 Grafik pengaruh perubahan sudut motor ter-
hadap perubahan posisi titik E pada sumbu y
12

10

0
0 2 4 6 8 10 12

√ 2
Lbayang−bayang= ( D X −C X ) + ( DY −C Y )
2

θ DC =tan
−1
( D y −C y
D x −C x )
( )
2 2
Lbayang−bayang DC +¿ C −¿ D
−1
2

θcε =cos
2× LDC × LEC
E x =−LEC . cos ( θCD +θCE ) +C x
E y =−LEC . sin ( θ CD +θ CE ) +C Y

3.1.7 Analisis Posisi Titik F

Perubahan posisi titik f terhadap sumbu x dan sumbu y

Perubahan Posisi Y

-70
-90 -85 -80 -75 -70 -65 -60 -55 -50 -45
-75
-80
-85
Perubahan Posisi X

Gambar 3.x Grafik Perubahan Posisi Sumbu-x dan Sumbu-y pada Titik F
 Gambar 3.10 Grafik Perubahan Sudut Motor terhadap Posisi Titik F pada Sumbu X

( )
2 2 2
LC E + LC F −¿ F
δ =cos−1
2× LEC × LCF

( )
2 2 2
−1 39 +47 −68
δ=cos =104,11
2 ×39 × 47

F x =C x −LCF . cos ( δ +θCE +θCD )

−54,46=−38,86−47. cos ( 104,11−33,24 )

F Y =CY −LCF . sin ( δ+ θCE +θ CD )

−76,056=−31,667−47. sin (104,11−33,24 )

3.2 Kecepatan Robot

3.2.1 Analisis Kecepatan Titik A
3.2.2 Analisis Kecepatan Titik B
3.2.3 Analisis Kecepatan Titik C
3.2.4 Analisis Kecepatan Titik E
3.2.5 Analisis Kecepatan Titik D
3.2.6 Analisis Kecepatan Titik F
 Gambar 3.x Diagram Link Driver pada Sudut 30 Derajat

Tabel 1 Tabel Analisis Perhitungan Kecepatan 30 Derajat

Joint Link Length (mm) Angular Velocity Direction
(Batang) speed (rad/s) (mm/s)

272,381
A OA 13 20.95238095
mm/s

288,783
B AB 73 3,955931507
mm/s

B O’B 44 1,299727273 57,188 mm/s

D BD 34 1,666588235 56,664 mm/s

 D O’D 39 1,946384615 75.909 mm/s

174,553
C AC 63 2,77068254
mm/s

228,634
C O’C 37 6,179297297
mm/s

139,383
E CE 39 3,573923077
mm/s

184.995
E DE 42 4,404642857
mm/s

F CF 47 3,573340426 167.947

242,996
F EF 68 3,573470588
mm/s

Tabel 2 Tabel Analisis Perhitungan Kecepatan 60 Derajat

Joint Link Length (mm) Angular Velocity Direction
speed (rad/s) (mm/s)
OA 13 20.95238095 272.38 mm/s
AB 73 0.91068492 66,48 mm/s
O’B 44 5.04 221,76 mm/s
BD 34 5,039117647 171,33 mm/s
O’D 39 5,04 196,56 mm/s
AC 63 1,342222222 84,56 mm/s
O’C 37 8.363783784 309,46 mm/s
CE 39 5.298717949 206,65 mm/s
DE 42 7,861428571 330,18 mm/s
CF 47 5.297659574 248,99 mm/s
EF 68 5.298088235 360,27 mm/s

Tabel 3 Tabel Analisis Perhitungan Kecepatan 90 Derajat

Joint Link Length (mm) Angular Velocity Direction
speed (rad/s) (mm/s)
 OA 13 20.95238095 272.38 mm/s
AB 73
O’B 44
BD 34
O’D 39
AC 63
O’C 37
CE 39
DE 42
CF 47
EF 68

Bandingkan kecepatan gerak robot yang dirancang dengan kecepatan robot hasil
pengukuran. Tampilkan dalam bentuk grafik,

Gambar 3 Perbandingan kecepatan prototipe vs design.

Jelaskan apakah hasil tersebut sama atau berbeda serta alasannya. Jelaskan sumber
masalah/kendala dan hal yang lakukan untuk memperkecil perbedaan tersebut.

3.3 Analisis Percepatan

Buat diagram percepatan untuk mengestimasi percepatan tiap centroid link, Gambar 1.
Sertakan tabel analisis perhitungan kecepatan, Table 4.

Gambar 2 Diagram percepatan tiap link

Tabel 4 Analisis Percepatan Kondisi Perubahan Sudut Motor 30 Derajat

Joint Link Length Percepat Percepatan Percepatan Direction
(mm) an Tangensial Total
normal (mm/s^2) (mm/s^2)
(mm/s^2
)

A OA 13 5707,02 0 5707,029477
9477

1142,40 2064.982
B AB 73 1720.192
5768
 74.3288 7310.031
B O’B 44 7310.409
0327

94,4355
D BD 34 129,437 160,225
5576
147,748
D O’D 39 181,974 234,401
1098
483,630
C AC 63 3016,157 3054,685
9493
1412,79
C O’C 37 2.991 3308,126
7458
498,144
E CE 39 2265,183 2319,311
1202
814,836
E DE 42 2131,235 2288,976
9054
600,131
F CF 47 664,479 895,356
8044
868,339
F EF 68 218,288 895,356
0591

Tabel 4 Analisis Percepatan Kondisi Perubahan Sudut Motor 30 Derajat

Joint Link Length Percepat Percepatan Percepatan Direction
(mm) an Tangensial Total
normal (mm/s^2) (mm/s^2)
(mm/s^2
)
A OA 13

B AB 73
B O’B 44

D BD 34
D O’D 39
C AC 63
C O’C 37
E CE 39
E DE 42
F CF 47
F EF 68

Tabel 4 Analisis Percepatan Kondisi Perubahan Sudut Motor 30 Derajat

Joint Link Length Percepat Percepatan Percepatan Direction
 (mm) an Tangensial Total
normal (mm/s^2) (mm/s^2)
(mm/s^2
)
A OA 13

B AB 73
B O’B 44

D BD 34
D O’D 39
C AC 63
C O’C 37
E CE 39
E DE 42
F CF 47
F EF 68

Jelaskan dan berikan makna/interpretasi anda terhadap hasil tersebut.

3.4 Analisis Gaya dan Torsi

Buat diagram gaya untuk mengestimasi gaya tiap centroid link dan perhitungan torsi
penggerak, Gambar 1. Sertakan tabel analisis perhitungan kecepatan, Table 3.

Gambar 5 Diagram gaya tiap link

Table 3 Tabel Analisis Perhitungan Gaya/Torsi Kondisi Perubahan Sudut Motor 30 Derajat
Joint Link Length (mm) Angular Velocity Direction
speed (rad/s) (mm/s)

Table 3 Tabel Analisis Perhitungan Gaya/Torsi Kondisi Perubahan Sudut Motor 60 Derajat
Joint Link Length (mm) Angular Velocity Direction
speed (rad/s) (mm/s)

Table 3 Tabel Analisis Perhitungan Gaya/Torsi Kondisi Perubahan Sudut Motor 30 Derajat
Joint Link Length (mm) Angular Velocity Direction
speed (rad/s) (mm/s)
 Jelaskan dan berikan makna/interpretasi anda terhadap hasil tersebut.

3.5 Daya penggerak

1. Jelaskan hasil perhitungan daya penggerak dan tunjukkan pemilihan spesifikasi
motor penggerak untuk robot anda.1,

3.6 Kelebihan dan Kekurangan Rancangan

Berikut kelebihan dan kekurangan rancangan robot mekanisme Jansen yang telah
dibuat:
a. Kelebihan
1. Mampu berjalan lurus dan seimbang
2. Memiliki struktur yang rigid
b. Kekurangan
1. Memiliki struktur yang kecil sehingga memiliki langkah yang kecil untuk
menyiasati hal tersebut kelompok 4 memilih putaran dinamo sebesar 200 rpm
2. Sempat berjalan berputar pada saat awal perakitan prototipe karena shaft tidak
180o dan tidak mampu menumpu torsional stress. Langkah yang diambil
untuk perbaikan adalah link OA antara kiri dan kanan harus memiliki putaran
yang berbeda (kiri = searah jarum jam/clockwise sedangkan kanan =
berlawanan arah jarum jam/counter clockwise)
3. Awal perancangan shaft yang digunakan adalah tusuk gigi yang menyebabkan
adanya momen puntir karena suaian longgar antara tusuk gigi dan dinamo. Hal
yang dilakukan untuk memperbaiki ini adalah dengan menggunakan shaft
yang terbuat dari besi. Namun, hal ini hanya mengurangi sedikit permasalahan
mengenai momen puntir yang terjadi. Untuk memperbaiki hal ini, dilakukan
pengeleman pada sambungan shaft dan dinamo.
 BAB IV
KESIMPULAN DAN SARAN

4.1 Kesimpulan

4.2 Saran
Saran yang dapat diberikan untuk mengatasi berbagai kendala, baik dalam analisis
dan prototype adalah sebagai berikut:
1. Dibutuhkannya kesabaran dan kerja sama yang baik antara anggota tim ketika
melakukan analisis.
2. Pembuatan prototipe harus rigid agar tidak mengalami pergeseran tiap link.
3. Perlu diperhatikan dalam penyusunan tiap batang harus sama agar persebaran
gaya tiap link tidak terjadi ketimpangan.
4. Penyusunan kaki harus berkebalikan antara kiri dan kanan.
 REFERENSI

Giesbrecht, D.F. (2010). Design and optimization of a one-degree-of-freedom eight-bar leg

mechanism for a walking machine.
Pop, Florina & Dolga, Valer & Ciontos, Ovidiu & Pop, Cristian. (2011). CAD design and
analytical model of a twelve bar walking mechanism. UPB Scientific Bulletin, Series
D: Mechanical Engineering. Volume 73. Pages 35-48.
LAMPIRAN