Planet 16

TUGAS AKHIR
ANALISIS DAN SIMULASI PENGATURAN KECEPATAN

MOTOR ARUS SEARAH MENGGUNAKAN KONVERTER
PENAIK DAN PENURUN TEGANGAN (AC-DC BUCK BOOST
CONVERTER) DENGAN SOFT STARTER
Diajukan untuk memenuhi persyaratan

menyelesaikan pendidikan sarjana (S-1) pada
Departemen Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Sumatera Utara
Oleh
ENJOI CAPITAL SINAGA

NIM : 100402036
DEPARTEMEN TEKNIK ELEKTRO
FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS SUMATERA UTARA
MEDAN
2017

ANALI$S DAh[ SIMTJI,AST PSNGAY{'K&N ffiCffiP&€&N &ffi}?$R,
ARUS SEARAH ETENGGUIqAKAN KSiqV&KT-&.R tr&NS,gK T}AN
PENURIn{ TEGAN€AN {AC-ruC BUCK S&SS?' e#NvffiRgege}
ruEFIGA-N S$F'T' S€"ARG-SK
f'bEelt "
pry.q_-$"E_q"sry.gHe&sw&s,&
F{XRE: tS*4SgS6
Tugas Alr&ir ini diaje&an !$rtffk roelengkepi sniaia satw syarat

untuk memperolch gelar Sar$eea Tekn*k
p*de
DHFARTE&g&N T$KHIK Eg.HKf'RS

F,EKE"lg"g'A$ TH,KNSK
{rTqg'vrcsa$ITAs s{"iegATmRA qJYAeA
lvg&
Sidang pada tanggal 1l bulan januari tahun 2$1? di depan Feelgi$i :
1. Ir. Suqya Termizi Kasimq &fl.Si. : Kefare Pemgcxjf .)-

2. Ir. SyamsulAmien, S&S" ; Amggot* Pellprj$
hlEF: t$6$S g 3 3g99SS3gSS3
11986S11S{}?

ABSTRAK
Pengasutan motor arus searah memerlukan arus yang sangat besar
sehingga bila dilakukan secara langsung dapat menyebabkan kerusakan pada
isolasinya. Karena hal ini, arus pada pengasutan motor arus searah diusahakan
sekecil mungkin. Cara untuk mengurangi arus start ini dapat dilakukan dengan
soft starter, metode ini dilakukan dengan membandingkan arus referensi dengan
arus jangkar pada motor. Pada percobaan diperoleh bahwa arus start pada motor
arus searah tidak pernah melewati 25 ampere sehingga cara ini cukup efektif
untuk digunakan pada starting motor arus searah.
Pengaturan kecepatan motor arus searah sangat diperlukan dalam berbagai
industri. Pengaturan kecepatan arus searah dapat dilakukan dengan pengaturan
arus medan, pengaturan tahanan jangkar, dan pengaturan tegangan. Pengaturan
tegangan ini dapat dilakukan dengan menggunakan konverter penaik dan penurun
tegangan (AC-DC buck-boost converter). Rangkaian ini berfungsi untuk
menaikkan ataupun menurunkan tegangan yang dapat dikontrol dengan pulse
generator sehingga pengaturan kecepatan motor arus searah sangat mudah
dilakukan. Kecepatan motor arus searah juga dapat dikontrol dengan PI
controller. Rangkaian ini bekerja dengan membandingkan kecepatan referensi
dengan kecepatan motor yang sebenarnya dan keluarannya akan berfungsi sebagai
arus referensi pada soft starter.
Kata kunci: AC -DC buck-boost converter, soft starter, DC motor

KATA PENGANTAR
Puji dan syukur penulis panjatkan kepada Tuhan Yang Maha Esa atas kasih
dan karunia-Nya sehingga penulis diberikan kemampuan dan kesempatan untuk
dapat menyelesaikan Tugas Akhir yang berjudul ” ANALISIS DAN SIMULASI
PENGATURAN KECEPATAN MOTOR ARUS SEARAH MENGGUNAKAN
KONVERTER PENAIK DAN PENURUN TEGANGAN (AC-DC BUCK
BOOST CONVERTER) DENGAN SOFT STARTER” yang penulis susun sebagai
salah satu syarat untuk menyelesaikan pendidikan sarjana di Departemen Teknik
Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Sumatera Utara.
Tugas Akhir ini penulis persembahkan untuk kedua orang tua yang telah
membesarkan penulis dengan kasih sayang yang tak ternilai, yaitu P.Sinaga dan N.
limbong, serta saudara kandung penulis atas seluruh perhatian dan dukungannya
hingga penulis dapat menyelesaikan Tugas Akhir ini dengan baik.
Selama masa kuliah sampai masa penyelesaian Tugas Akhir ini, penulis
mendapat dukungan, bimbingan, dan bantuan dari berbagai pihak. Untuk itu, dengan
setulus hati penulis hendak menyampaikan ucapan terima kasih yang sebesar-
bbesarnya kepada:
1. Bapak Ir.Raja Harahap,M.T selaku Dosen Pembimbing tugas akhir atas
segala arahan, motivasi, dan bimbingannya dalam penyelesaian tugas akhir
ini.
2. Bapak Ir. Surya Tarmizi Kasim, M.Si. dan Bapak Ir. Syamsul Amien, MS.
selaku dosen pembanding tugas akhir ini.
3. Bapak Rahmad Fauzi, S.T., M.T. selaku Dosen Wali penulis atas segala
bimbingan dan nasehat serta motivasinya selama penulis menjalani kegiatan
akademik.
4. Bapak Ir. Surya Tarmizi Kasim, M.Si. dan Bapak Rahmad Fauzi, S.T.,
M.T. selaku Ketua dan Sekretaris Departemen Teknik Elektro Fakultas
Teknik Universitas Sumatera Utara.
ii
5. Seluruh Dosen Departemen Teknik Elektro FT-USU yang telah
membekali penulis dengan berbagai disiplin ilmu selama masa pendidikan.
6. Seluruh Pegawai dan Karyawan Departemen Teknik Elektro FT-USU atas

segala bantuan dan dukungannya.
7. Seluruh teman-teman di DepartemenTeknik Elektro FT USU, khususnya
angkatan 2010.
8. Semua orang yang tidak dapat penulis sebutkan satu per satu, penulis
mengucapkan terima kasih banyak.
Penulis menyadari bahwa tugas akhir ini masih jauh dari kesempurnaan.
Untuk itu, dengan segala kerendahan hati penulis bersedia menerima saran dan
kritik yang sifatnya membangun demi kesempurnaan tugas akhir ini. Akhir kata
penulis berharap semoga penulisan tugas akhir ini bermanfaat bagi siapapun yang
membutuhkannya.
Medan, Januari 2017
Penulis
Enjoi Capital Sinaga
iii
DAFTAR ISI
ABSTRAK ................................................................................................................. i
KATA PENGANTAR ................................................................................................ ii
DAFTAR ISI ............................................................................................................ iv
DAFTAR GAMBAR ............................................................................................. viii
DAFTAR TABEL .................................................................................................... xi
BAB I PENDAHULUAN ..................................................................................... 1
1.1 Latar belakang ............................................................................................... 1
1.2 Rumusan Masalah ......................................................................................... 1
1.3 Tujuan dan Manfaat Penelitian .................................................................... 2
1.4 Batasan Masalah .......................................................................................... 2
1.5 Metode Penelitian ........................................................................................ 3
1.6 Sistematika Penulisan ................................................................................... 4
BAB II TINJAUAN PUSTAKA ........................................................................... 5
2.1 Motor Arus Searah ........................................................................................ 5
2.2 Prinsip Kerja Arus Searah ............................................................................. 6
2.3 Konstruksi Motor Arus Searah ..................................................................... 9
2.4 Pengaturan Kecepatan Motor Arus Searah ................................................. 14
2.4.1 Pengaturan Arus Medan (field-current control) ................................ 16
iv
2.4.2 Pengaturan Tahanan Jangkar ............................................................. 17
2.4.3 Pengaturan Tegangan ........................................................................ 18
2.4.4 Pengaturan Kecepatan Motor dengan Konverter Penaik dan Penurun
Tegangan (Buck-Boost Converter) .................................................... 21
2.5 Cara-cara Pengasutan Motor Arus Searah .................................................. 28
2.5.1 Menggunakan Tahanan Starting ....................................................... 28
2.5.2 Dengan Pembatas Arus Start ............................................................. 28
BAB III PEMODELAN DAN SIMULASI SISTEM .......................................... 30
3.1 Parameter Mesin Arus Searah .................................................................... 30
3.2 Parameter Penyearah dan Filter Kapasitor .................................................. 31
3.3 Parameter Pulse Generator ......................................................................... 33
3.4 Parameter Pengontrol Kecepatan ................................................................ 33
3.5 Parameter Konverter Penaik dan Penurun Tegangan
(Buck-boost converter) ................................................................................ 34
3.6 Parameter Soft Starter ................................................................................. 35
3.7 Pemodelan Simulasi pada Matlab ............................................................... 35
3.7.1 Mesin Arus Searah ............................................................................ 36
3.7.2 Penyearah dan Filter kapasitor .......................................................... 37
3.7.3 Pulse Generator ................................................................................. 39
3.7.4 Pengontrol Kecepatan ........................................................................ 40
3.7.5 Konverter Penaik dan Penurun Tegangan (Buck-boost Converter) .. 40
3.7.6 Soft Starter ......................................................................................... 42
v
3.7.7 Tahanan Starting ................................................................................ 44
3.8 Rangkaian Simulasi .................................................................................... 44
3.8.1 Rangkaian Simulasi Motor Arus Searah dengan Start Langsung .... 44
3.8.2 Rangkaian Simulasi Motor Arus Searah dengan Tahanan Starting .. 45
3.8.3 Rangkaian Simulasi Motor Arus Searah dengan Soft Starter tanpa PI
Controller .......................................................................................... 45
3.8.4 Rangkaian Simulasi Motor Arus Searah dengan Soft Starter dan PI
Controller ........................................................................................... 46
3.9 Simulasi Sistem ........................................................................................... 46
3.10 Skematik Perencanaan Penelitian ............................................................... 47
BAB IV ANALISIS DAN HASIL SIMULASI .................................................. 48
4.1 Hasil Simulasi Motor Arus Searah dengan Start Langsung ........................ 48
4.2 Analisis Hasil Simulasi Motor Arus Searah dengan Start Langsung ......... 49
4.3 Hasil Simulasi Motor Arus Searah dengan Tahanan Starting .................... 49
4.4 Analisis Hasil Simulasi Motor Arus Searah dengan Tahanan Starting ...... 50
4.5 Hasil Simulasi Motor Arus Searah dengan Soft Starter
tanpa PI Controller ...................................................................................... 51
4.6 Analisis Hasil Simulasi Motor Arus Searah dengan Soft Starter tanpa PI
Controller..................................................................................................... 52
4.7 Hasil Simulasi Motor Arus Searah dengan Soft Starter
dan PI Controller ......................................................................................... 53
vi
4.8 Analisis Hasil Simulasi Motor Arus Searah dengan Soft Starter dan PI
Controller..................................................................................................... 54
4.9 Tegangan Searah Hasil dari Filter dan Pulse Generator ............................ 55
4.10 Pengaturan Kecepatan Motor Arus Searah dengan Mengubah-ubah Nilai dari
Duty Cycle ................................................................................................... 56
BAB V KESIMPULAN DAN SARAN .................................................................. 59
5.1 Kesimpulan .................................................................................................. 59
5.2 Saran ............................................................................................................ 60
DAFTAR PUSTAKA ............................................................................................. 61
LAMPIRAN
vii
DAFTAR GAMBAR
Gambar 2.1 : Kaidah Tangan Kiri Fleming ............................................................. 6
Gambar 2.2 : Arah Arus dan Gaya .......................................................................... 7
Gambar 2.3 : Gaya dalam Medan Magnet .............................................................. 8
Gambar 2.4 : Konstruksi Motor Arus Searah .......................................................... 9
Gambar 2.5 : Konstruksi Kutub dan Penempatannya ........................................... 10
Gambar 2.6 : Inti Jangkar yang Berlapis ............................................................... 11
Gambar 2.6a : Kumparan Gelung ........................................................................... 12
Gambar 2.6b : Kumparan Gelombang .................................................................... 12
Gambar 2.7 : Komutator ........................................................................................ 13
Gambar 2.8 : Sikat-sikat ........................................................................................ 14
Gambar 2.9 : Pengaturan Medan pada Motor DC Penguatan Shunt ..................... 16
Gambar 2.10 : Pengaturan Tahanan Jangkar pada Motor DC Penguatan Shunt ..... 17
Gambar 2.11 : Pengaturan Tegangan pada Motor Arus Searah .............................. 19
Gambar 2.12 : Gambar Ekivalen AC-DC Buck-boost Converter ............................ 21
Gambar 2.13a : Filter Induktor dengan Penyearah ................................................... 26
Gambar 2.13b : Filter Kapasitor ................................................................................ 26
viii
Gambar 2.14 : Bentuk Gelombang Filter Kapasitor ................................................ 27
Gambar 3.1 : Model Mesin Arus Searah ............................................................... 36
Gambar 3.2 : Kotak Dialog Parameter Mesin Arus Searah .................................. 37
Gambar 3.3 : Diagram Simulink Penyearah dan Filter Kapasitor ......................... 38
Gambar 3.4a : Kotak Dialog Diode ......................................................................... 38
Gambar 3.4b : Kotak Dialog Kapasitor ................................................................... 39
Gambar 3.5 : Kotak Dialog Pulse Generator ........................................................ 39
Gambar 3.6 : Diagram Simulink Pengontrol Kecepatan ....................................... 40
Gambar 3.7 : Diagram Simulink Buck-boost Converter ....................................... 40
Gambar 3.8a : Kotak Dialog IGBT ......................................................................... 41
Gambar 3.8b : Kotak Dialog Dioda ......................................................................... 41
Gambar 3.8c : Kotak Dialog Induktor ..................................................................... 41
Gambar 3.8d : Kotak Dialog Kapasitor ................................................................... 41
Gambar 3.9 : Diagram Simulink Soft Starter ........................................................ 42
Gambar 3.10a : Tampilan Dialog GTO ..................................................................... 43
Gambar 3.10b : Tampilan Dialog Relay ................................................................... 43
Gambar 3.10c : Tampilan Dialog Induktor ............................................................... 43
Gambar 3.10d : Tampilan Dialog Dioda ................................................................... 43
ix
Gambar 3.11 : Tampilan Tahanan Starting ............................................................. 44
Gambar 3.12 : Rangkaian Simulasi Motor Arus Searah dengan Start Langsung ... 44
Gambar 3.13 : Rangkaian Simulasi Motor Arus Searah dengan Tahanan Starting . 45
Gambar 3.14 : Rangkaian Simulasi Motor Arus Searah dengan Soft Starter tanpa
Pengatur Kecepatan ........................................................................... 45
Gambar 3.15 : Rangkaian Simulasi Motor Arus Searah dengan Soft Starter dengan
Pengatur Kecepatan ........................................................................... 46
Gambar 4.1 : Grafik Arus Jangkar (Ia), Tegangan Jangkar (Va), dan Kecepatan
Motor Arus Searah (rad/s) ................................................................. 48
Gambar 4.4 : Grafik Gate Pulse ke GTO dan Besar Error Current ..................... 52
Gambar 4.6 : Grafik Gate Pulse Ke GTO dan Besar Error Current .................... 54
Gambar 4.7 : Grafik Tegangan Arus Searah Hasil dari Filter Kapasitor .............. 55
Gambar 4.8 : Grafik Pulse Generator pada Buck-boost Converter ....................... 56
Gambar 4.9 : Grafik Kecepatan dengan Duty Cycle ............................................. 58
x
DAFTAR TABEL
Tabel 3.1 : Parameter Mesin Arus Searah ......................................................... 30
Tabel 3.2 : Parameter Penyearah dan Filter Kapasitor ...................................... 32
Tabel 3.3 : Parameter PWM .............................................................................. 33
Tabel 3.4 : Parameter Pengontrol Kecepatan .................................................... 34
Tabel 3.5 : Parameter Buck-Boost Converter .................................................... 34
Tabel 3.6 : Parameter Soft Starter ..................................................................... 35
Tabel 4.1 : Kecepatan Motor Arus Searah dan Tegangan yang Dibangkitkan
dengan Perubahan Nilai Duty Cycle ................................................. 57
xi
BAB I
PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang Masalah
Motor merupakan alat yang mengubah energi listrik menjadi energi
mekanis. Motor arus searah terdiri dari penguatan bebas dan penguatan sendiri.
Dalam dunia industri motor arus searah banyak digunakan sebagai motor
penggerak, hal ini karena motor arus searah memiliki pengaturan kecepatan yang
mudah dilakukan.
Pengaturan kecepatan motor arus searah dapat dilakukan dengan mengatur
arus medan, kemudian dengan mengatur tahanan jangkar dan dengan mengatur
tegangan terminal jangkar.
Motor arus searah membutuhkan arus starting yang besar, arus yang besar
ini dapat merusak isolasi dalam motor, sehingga harus dilakukan pengontrolan
terhadap arus startingnya. Beberapa metode starting motor yang dapat dilakukan
adalah dengan menggunakan tahanan starting dan dengan menggunakan
rangkaian pembatas arus start.

1.2 Rumusan Masalah
Rumusan masalah pada penulisan Tugas Akhir ini adalah:
1. Bagaimana pengaruh penggunaan soft starter untuk mengurangi arus
start motor yang besar.
2. Bagaimana pengaruh penggunaan konverter penaik dan penurun
tegangan (ac-dc buck boost converter) terhadap pengaturan kecepatan
motor arus searah.
1.3 Tujuan dan Manfaat penulisan
Adapun tujuan dari penulisan Tugas Akhir ini diantaranya adalah
1. Untuk mengetahui perbedaan pengaruh penggunaan soft starter dengan
metode starting yang lain terhadap arus start yang masuk ke kumparan
jangkar motor .
2. Untuk mengetahui penggunaan konverter penaik dan penurun tegangan
(buck boost converter) pada pengontrolan kecepatan motor arus searah.
1.4 Batasan Masalah
Agar pembahasan tugas akhir ini mendapatkan hasil yang maksimal serta
terfokus pada judul dan bidang yang telah disebutkan di atas, maka penulis perlu
membatasi permasalahan yang akan dibahas. Adapun batasan masalah dalam
Tugas Akhir ini adalah :

1. Data parameter mesin arus searah, penyearah gelombang penuh, PWM,
pengontrol kecepatan, soft starter, dan konverter penaik dan penurun
tegangan (buck boost converter) diambil dari jurnal IEEE yang berjudul
Design and simulation of speed controller using ac-dc buck boost
converter for dc motor drive with soft starter.
2. Motor yang digunakan adalah motor arus searah satu phasa penguatan
bebas.
3. Pengukuran dan analisa rugi-rugi harmonik tidak dilakukan.
4. Simulasi dilakukan dalam blok model dari perangkat lunak.
1.5 Metode Penelitian
Adapun metodologi yang digunakan untuk menyelesaikan penelitian ini
diantaranya adalah:
1. Studi lapangan, yaitu pengambilan data spesifikasi dan data parameter

mesin induksi yang akan disimulasi.
2. Studi literatur, yaitu buku referensi, jurnal, artikel dari internet, dan
bahan kuliah yang berhubungan dengan penelitian ini.
3. Metode diskusi, yaitu berupa tanya jawab dengan dosen pembimbing,
asisten Laboratorium Konversi Energi Listrik Departemen Teknik
Elektro dan teman-teman sesama mahasiswa mengenai masalah-masalah
yang timbul selama penulisan tugas askhir ini berlangsung.
4. Perancangan atau simulasi sistem dengan menggunakan program
simulink yang terdapat pada perangkat lunak MATLAB.
5. Pengujian program simulasi.
6. Menganalisa hasil perhitungan serta hasil simulasi.
7. Membuat kesimpulan dari hasil analisa yang telah dilakukan.

1.6 Sistematika Penulisan
BAB I : PENDAHULUAN
Bab ini membahas tentang latar belakang masalah, perumusan
masalah, tujuan dan manfaat penulisan, batasan masalah, metode
penulisan dan sistematika penulisan.
BAB II : TINJAUAN PUSTAKA
Bab ini berisi teori umum dan prinsip kerja motor arus searah
berpenguatan sendiri, soft starting, dan teori umum dan prinsip
kerja konverter penaik dan penurun tegangan (buck boost
converter).
BAB III : PEMODELAN DAN SIMULASI SISTEM
Bab ini berisi perancangan rangkaian motor arus searah

berpenguatan sendiri dengan soft starting dan pengaturan
kecepatan dengan konverter penaik dan penurun tegangan (buck
boost converte)r dengan perangkat lunak MATLAB dan
melakukan simulasi percobaan.
BAB IV : ANALISIS HASIL SIMULASI
Bab ini berisi analisa dari hasil simulasi yang telah dilakukan dan
membandingkan hasil simulasi yang diperoleh dengan teori.
BAB V : PENUTUP
Bab ini berisi kesimpulan yang diperoleh dari hasil simulasi dan
dari analisa data yang telah dilakukan.

BAB II
TINJAUAN PUSTAKA
2.1 Motor Arus Searah
Mesin listrik dapat berupa generator dan motor. Perbedaan dari kedua mesin
ini terletak pada pengkonversian dayanya. Generator bekerja dengan mengubah
energi mekanik menjadi energi listrik. Sedangkan motor bekerja dengan
mengubah energi listrik menjadi energi mekanik. Sebuah generator arus searah
dapat digunakan menjadi mesin arus searah dengan membalik tegangan sumber
dan tegangan jangkar.
Motor arus searah bekerja berdasarkan interaksi antara dua fluksi magnetik.
Dimana kumparan medan akan menghasilkan fluksi magnet yang arahnya dari
utara menuju selatan dan kumparan jangkar akan menghasilkan fluksi magnet
yang melingkar. Interaksi ini akan menimbulkan suatu gaya sehingga akan
menimbulkan torsi.
Ditinjau dari segi sumber arus penguat magnetnya, motor arus searah dapat
dibedakan menjadi:
1. Motor arus searah penguatan terpisah, bila arus penguat medan rotor
dan medan stator diperoleh dari luar.
2. Motor arus searah penguatan sendiri, bila sumber arus penguat magnet
dari motor itu sendiri.

Motor arus searah dapat diklasifikasikan sebagai berikut:
1. Motor arus searah penguatan shunt.
2. Motor arus searah penguatan seri.
3. Motor arus searah kompon panjang.
 Motor arus searah kompon panjang kumulatif.
 Motor arus searah kompon panjang differensial.
4. Motor arus searah kompon pendek.
 Motor arus searah kompon panjang kumulatif.
 Motor arus searah kompon panjang differensial.
2.2 Prinsip Kerja Motor Arus Searah
Motor arus searah bekerja berdasarkan percobaan Lorentz yang
menyatakan,”Jika sebatang penghantar listrik yang berarus di dalam medan
magnet maka pada kawat penghantar tersebut akan terbentuk suatu gaya”. Gaya
yang terbentuk sering disebut gaya Lorentz. Untuk menentukan arah gaya dapat
digunakan kaidah tangan kiri Fleming atau kaidah telapak tangan kiri. Gambar 2.1
melukiskan kaidah tangan kiri Fleming.
Gambar 2.1 Kaidah Tangan Kiri Fleming

Jika ibu jari, jari tengah dan jari telunjuk disusun seperti gambar 1, garis
gaya magnet sesuai dengan arah jari telunjuk, arus yang mengalir pada penghantar
searah dengan jari tengah maka, gaya yang terbentuk pada kawat penghantar akan
searah dengan arah ibu jari. Jika digunakan kaidah telapak tangan kiri, maka
didalam menentukan arah gaya dapat dikerjakan sebagai berikut : “Telapak tangan
kiri direntangkan sedemikian rupa sehingga ibu jari dengan keempat jari yang lain
saling tegak lurus. Jika garis gaya magnet menembus tegak lurus telapak tangan,
arah arus sesuai dengan arah keempat jari tangan, maka ibu jari akan
menunjukkan arah gaya yang terbentuk pada kawat penghantar. Hubungan antara
garis gaya magnet, arah arus dan gaya yang terbentuk pada kawat penghantar
dapat dilukiskan seperti gambar 2.2.
Gambar 2.2 Arah Arus dan Gaya
Untuk dua buah penghantar yang berarus seperti gambar 2.3 berada dalam
medan magnet maka pada masing-masing kawat akan timbul suatu gaya.

Gambar 2.3 Gaya dalam Medan Magnet
Besarnya gaya ini bergantung dari besarnya arus yang mengalir pada
kumparan jangkar (I), kerapatan fluksi (B) dari kedua kutub dan panjang
konduktor jangkar (l). Semakin besar fluksi yang terimbas pada kumparan
jangkar maka arus yang mengalir pada kumparan jangkar juga besar, dengan
demikian gaya yang terjadi pada konduktor juga semakin besar.
Jika arus jangkar (I) tegak lurus dengan arah induksi magnetik (B) maka
besar gaya yang dihasilkan oleh arus yang mengalir pada konduktor jangkar yang
ditempatkan dalam suatu medan magnet adalah [1] :
F = B . I . l Newton ..................................................................... (2.1)
Dimana:
F = Gaya yang terbentuk pada penghantar (Newton)
I = Arus yang mengalir pada konduktor jangkar (Ampere)
B = Kerapatan fluksi (Weber/m2)
l = Panjang konduktor jangkar (m)

2.3 Konstruksi Motor Arus Searah
Konstruksi motor arus searah dapat dibagi menjadi dua bagian, yaitu bagian
yang diam (stator) dan bagian yang bergerak (rotor). Bagian motor arus searah
dapat dilihat pada gambar 2.4
Gambar 2.4 Konstruksi Motor Arus Searah
Bagian-bagian motor dapat dibagi menjadi:
1. Badan motor (rangka)
Rangka (frame atau yoke) motor arus searah memiliki dua fungsi, yaitu:
1. Merupakan sarana pendukung mekanik untuk mesin secara keseluruhan.
2. Untuk membawa fluks magnetik yang dihasilkan oleh kutub-kutub mesin.
Untuk mesin kecil, dipertimbangkan harga lebih dominan daripada beratnya,
biasanya rangkanya terbuat dari besi tuang (cast iron), tetapi untuk mesin-mesin
besar biasanya terbuat dari baja tuang (cast steel) atau lembaran baja (rolled steel).
Rangka ini pada bagian dalam dilaminasi untuk mengurangi rugi-rugi inti, selain
itu rangka juga harus memiliki permeabilitas yang tinggi disamping kuat secara
mekanik.

Biasanya pada motor terdapat papan nama (name plate) yang bertuliskan
spesifikasi umum atau data-data teknik dari mesin, juga terdapat kotak ujung yang
merupakan tempat-tempat ujung belitan penguat medan dan lilitan jangkar.
2. Kutub
Medan penguat atau medan magnet terdiri atas inti kutub dan sepatu kutub
seperti gambar 2.5.
Gambar 2.5 Konstruksi Kutub dan Penempatannya
Fungsi kutub adalah
1. Menyebarkan fluks pada celah udara dan juga karena merupakan bidang
lebar maka akan mengurangi reluktansi jalur magnet.
2. Sebagai pendukung secara mekanik untuk kumparan penguat atau
kumparan medan.
Inti kutub terbuat dari lembaran-lembaran besi tuang atau besi tuang. Sepatu
kutub dilaminasi dan dibaut atau dikelilingi (rivet) ke rangka mesin. Sebagaimana
diketahui bahwa fluks magnet yang terdapat pada motor arus searah dihasilkan
oleh kutub-kutub magnet buatan dengan prinsip elektromagnetik.
10

3. Inti jangkar
Inti jangkar yang umum digunakan dalam motor adalah berbentuk silinder
yang diberi alur-alur pada permukaannya untuk melilitkan kumparan-kumparan
tempat terbentuknya ggl induksi. Inti jangkar yang terbuat dari bahan ferromanetik,
dengan maksud agar komponen-komponen ( lilitan jangkar ) terletak dalam daerah
yang induksi magnetnya besar, supaya ggl induksi dapat bertambah besar. Seperti
halnya inti kutub magnet maka jangkar dibuat dari bahan-bahan berlapis-lapis
tipis untuk mengurangi panas yang terbentuk karena adanya arus linier. Bentuk
inti jangkar dapat dilihat pada gambar 2.6.
Gambar 2.6 Inti Jangkar yang Berlapis
4. Kumparan jangkar
Kumparan jangkar pada motor arus searah berfungsi tempat terbentuknya ggl
induksi.
kumparan jangkar terdiri dari :
11

1. Kumparan gelung
Gambar 2.6a Kumparan Gelung
2. Kumparan gelombang
Gambar 2.6b Kumparan Gelombang
5. Kumparan medan
Fungsi kumparan medan ini adalah untuk membangkitkan fluksi yang akan
dipotong oleh konduktor jangkar.
12

6. Komutator
Fungsi komutator untuk fasilitas penghubung arus dari konduktor jangkar ,
sebagai penyearah mekanik, yang bersama-sama dengan sikat membuat sesuatu
kerja sama yang disebut komutasi. Agar menghasilkan penyearah yang lebih
baik, maka komutator yang digunakan hendaknya dalam jumlah yang besar.
Dalam hal ini setiap belahan ( segmen ) komutator tidak lagi merupakan bentuk
separoh cincin, tetapi sudah berbentuk lempengan-lempengan (segmen
komutator) terdapat bahan isolasi. Gambar komutator dapat ditunjukkan pada
gambar 2.7.
Gambar 2.7 Komutator
7. Sikat-sikat
Sikat-sikat ini berfungsi sebagai jembatan bagi aliran arus ke kumparan
jangkar. Dimana permukaan sikat ditekan ke permukaan segmen komutator untuk
menyalurkan arus listrik. Besarnya tekanan pegas dapat diatur sesuai dengan
keinginan. Bentuk sikat-sikat dapat dilihat pada gambar 2.8
13

Gambar 2.8 Sikat-sikat
Disamping itu, sikat memegang peranan penting untuk terjadinya komutasi.
Karbon yang ada diusahakan memiliki konduktivitas yang tinggi untuk
mengurangi rugi-rugi listrik. Agar gesekan antara komutator-komutator dan sikat
tidak mengakibatkan ausnya komutator, maka sikat harus lebih lunak daripada
komutator [2].
2.4 Pengaturan Kecepatan Motor Arus Searah
Pada motor arus searah berlaku persamaan:
Vt = Ea + Ia R a …………………………………………………….(2.2)
Dimana:
Vt = tegangan terminal (Volt)
Ea = gaya gerak listrik induksi (Volt)
Ra = tahanan jangkar (Ohm)
Ia = arus jangkar (Volt)
Besar gaya gerak listrik induksi pada kumparan jangkara akibat berputarnya
rotor yang terletak diantara kutub magnet adalah:
14

∅xPxZxN
Ea = x 108…...…………………………………..…(2.3)
a x 60
Dimana:
N = putaran rotor (rpm)
∅ = fluks magnit perkutub (Maxwel)
Atau:
∅xPxZxN
Ea = ……………………………………..……..…..(2.4)
a
Dimana:
N = putaran rotor (rpm)
∅ = fluks magnit perkutub (Maxwel)
Persamaan (2.3) diatas dapat dituliskan menjadi :
Ea = C x ∅ x N ……………………….…………………………..(2.5)
Dimana :
∅ dalam weber
PxZ
C = a x 60…………………………………………..……(2.6)
Dari persamaan (2.2) dan persamaan (2.5) dapat diperoleh:
Vt −Ia Ra
N= …………………………………………….……(2.7)
cx∅
1
N = c (Ea ⁄∅ )………………………………………………...….(2.8)
15

Dengan demikian ada 3 cara yang dapat dilakukan untuk dapat mengatur
kecepatan motor arus searah, diantaranya:
 Pengaturan arus medan.
 Pengaturan tahanan yang berhubungan dengan rangkaian gandar
kumparan.
 Pengaturan tegangan pada terminal-terminal gandar kumparan [3].
2.4.1 Pengaturan Arus Medan (field-current control)
Pengaturan arus medan (field-current control) merupakan metode yang
paling umum digunakan dan merupakan salah satu keuntungan yang menonjol
dari motor-motor shunt. Pengaturan arus medan yang berarti mengatur fluks dan
kecepatannya dengan cara mengatur tahanan dari rangkaian medan-shunt, atau
dengan pengaturan zadat bila medannya diteral secara terpisah, merupakan cara
yang mudah dikerjakan, murah, dan tanpa banyak perubahan pada kerugian-
kerugian motor [4]. Gambar rangkaian pengaturan kecepatan dengan pengaturan
arus medan dapat dilihat pada gambar (2.9).
Gambar 2.9 Pengaturan Medan pada Motor DC Penguatan Shunt
16

Dengan substitusi persamaan (2.2) ke persamaan (2.5) maka akan diperoleh
persamaan [5]:
Vt −Ia Ra
N= C∅
………………………………………………..…….(2.9)
Dimana:
N = putaran kecepatan motor (rpm)
Ia = arus jangkar (Ampere)
4,44 Np
C = konstanta. ( )
120
∅ = fluks medan shunt (Wb)
2.4.2 Pengaturan Tahanan Jangkar

Pengaturan ini berupa pengaturan kecepatan dengan cara memasukkan
tahanan seri luar ke dalam rangkaian gandar kumparannya. Cara ini dapat
diterapkan pada motor-motor seri, shunt, majemuk; untuk dua jenis terakhir,
tahanan seri harus dipasang diantara medan shunt dan gandar kumparan, bukan
diantara jala-jala listrik dan motor. Pengaturan kecepatan dengan tahanan jangkar
dapat dilihat pada gambar (2.10).
Gambar 2.10 Pengaturan Tahanan Jangkar pada Motor DC Penguatan Shunt
17

Dari persamaan (2.9) diperoleh persamaan:
Vt −Ia Ra (Ra + Rvar

N= C∅
…………………………………...……..(2.10)
Dimana:
4,44 Np
C = konstanta. ( )
120
Metode ini jarang digunakan karena menyebabkan rugi-rugi cukup besar
dan sangat mempengaruhi efisiensi motor [5].
2.4.3 Pengaturan Tegangan
Pengaturan ini memanfaatkan kenyataan bahwa suatu perubahan pada
tegangan terminal suatu motor shunt akan menyebabkan suatu perubahan
kecepatan yang sebanding. Biasanya daya yang tersedia merupakan arus bolak
balik tegangan tetap, sehingga diperlukan peralatan tambahan berupa suatu
penyearah (rectifier) atau suatu himpunan generator-motor agar dapat
memberikan tegangan yang dapat diatur bagi motor [4]. Pengaturan tegangan
pada motor arus searah dapat dilihat pada gambar (2.11).
18

Gambar 2.11 Pengaturan Tegangan pada Motor Arus Searah
Berdasarkan persamaan (2.2) dan (2.5) diperoleh persamaan [5]:
Vt −IaRa
N= C∅
………………………………………………….(2.11)
Dimana :
C = konstanta
Berdasarkan pengaturan tegangan menggunakan thyristor terbagi atas tiga bagian
sebagai berikut:
a. Kontrol Phasa
Dimana sumber AC dipotong gelombang negatifnya sehingga yang
terhubung ke motor adalah gelombang positifnya dan pengontrolan ini dapat
digunakan untuk semua daya motor.
19

b. Integral Siklus Kontrol
Dengan memotong gelombang AC sehingga merubah nilai tegangan AC
atau disebut juga AC Kontroler, yang dihubungkan dengan jembatan dioda.
Metode ini hanya bermanfaat untuk ukuran motor mempunyai daya yang kecil.
c. Kontrol Chopper
Pada banyak aplikasi industri, diperlukan untuk mengubah sumber tegangan
dc tetap menjadi sumber tegangan dc yang bersifat variabel. DC Chopper di kenal
dengan pengubah daya DC-DC atau DC Konverter yang dimanfaatkan terutama
untuk penyediaan tegangan keluaran DC yang bervariasi besarannya sesuai
dengan permintaan pada beban. Daya masukan dari proses DC-DC tersebut adalah
berasal dari sumber daya DC yang biasanya memiliki tegangan masukan yang
tetap. Pada dasarnya, penghasilan tegangan keluaran DC yang ingin dicapai
adalah dengan cara pengaturan lamanya waktu penghubungan antara sisi keluaran
dan sisi masukan pada rangkaian yang sama. Komponen yang digunakan untuk
menjalankan fungsi penghubung tersebut tidak lain adalah switch (solid state
electronic switch) seperti misalnya Thyristor, MOSFET, IGBT, GTO. Secara
umum ada dua fungsi pengoperasian dari DC Chopper yaitu penaikan tegangan
dimana tegangan keluaran yang dihasilkan lebih tinggi dari tegangan masukan,
dan penurunan tegangan dimana tegangan keluaran lebih rendah dari tegangan
masukan [5].
20

2.4.4 Pengaturan Kecepatan Motor dengan Konverter Penaik dan Penurun
Tegangan (Buck-boost Converter)
Konverter penaik dan penurun tegangan (buck-boost converter) dapat
menghasilkan tegangan yang lebih tinggi daripada tegangan masukannya dan
dapat juga menghasilkan tegangan yang lebih rendah daripada tegangan
masukannya. Analisis steady state dilakukan untuk mendapatkan rangkaian
ekivalen dari konverter penaik dan penurun tegangan (buck-boost converter). Ada
tiga mode dari konverter ini, yaitu:
1. Mode Pengisian
Selama mode pengisian, switching akan menutup, dioda reverse bias, input
tegangan timbul pada induktor. Induktor akan menyimpan energi sementara
motor dan kapasitor akan terisolasi.
2. Mode Pelepasan
Selama mode pemakaian, switching akan menutup, dioda akan forward bias
dan induktor bertindak sebagai sumber pada kapasitor dan motor.
3. Pada mode ini sama seperti mode pertama. Pada kondisi ini kapasitor
bertindak sebagai sumber untuk motor [6].
Gambar ekivalen konverter penaik dan penurun tegangan (ac-dc buck boost
converter) dapat dilihat pada gambar 2.12
Gambar 2.12 Gambar Ekivalen Konverter Penaik dan Penurun Tegangan (Ac-dc
Buck-boost Converter)
21

Perlu dicatat bahwa frekuensi switching sangat tinggi, tegangan input
diasumsikan konstan. Tegangan induktor V1 adalah tegangan sumber Vin selama
mode pengisian dan tegangan keluaran V0 selama mode pelepasan muatan.
Dengan memisalkan D adalah duty cycle, maka nilai dari V1 dapat dirumuskan:
V1(t) = DVin (t) + (1 – D)Vo(t) …………………………….(2.12)
Tegangan pada induktor dirumuskan dengan:
𝑑𝑖
VL(t) = L ……………………………………………….….(2.13)
𝑑𝑙
Arus pada induktor dihasilkan selama pelepasan. Arus ini timbul karena
awalnya terjadi pengisian pada induktor tersebut. Persamaan untuk menentukan
nilai dari arus sumber dengan arus keluaran dirumuskan dengan:
iS(t) =D iL (t) ………………………………………………….(2.14)
io(t) = (1– D) iL (t) ...……………………………………….….(2.15)
Dari persamaan 2.12 dan persamaan 2.13 dapat dituliskan hubungan:
𝑑𝑖𝐿
DV (t) = L - (1- D)Vo(t) ...…..……………………..….….(2.16)
𝑑𝑡
Dengan mensubstitusikan persamaan 2.15 ke persamaan 2.16 maka akan
diperoleh hubungan:
D L di𝑜
V(t) = 2 – Vo(t) ...…..……………….…..….(2.17)
1−𝐷 (1−𝐷) dt
22

Persamaan 2.17 memperlihatkan rangkaian ekivalen steady state seperti
yang ditunjukkan pada gambar 2.12. Rangkaian ini memerlukan kapasitor C yang
besar untuk menghasilkan tegangan keluaran yang rata. Pada keadaan steady state
dan untuk mencukupi kebutuhan kapasitor C yang besar, maka tegangan keluaran
Vo(t) dan arus keluaran io(t) diasumsikan sama dengan nol. Tegangan rata – rata
dari bagian kedua dari persamaan 2.17 sama dengan nol, sehingga tegangan
keluaran akan tergantung dengan tegangan keluaran dan dirumuskan dengan:
v0 (t) D
| |= ……….……………………………….…….(2.18)
v(t) 1−D
Persamaan 2.18 ini dapat dituliskan juga dengan:
v0 (t)
D= ……….……………………………….........….(2.19)
v(t)+v0 (t)
Dimana :
v0 (t) = tegangan keluaran (volt)
v(t) = tegangan masukan (volt)
D = duty cycle
L = induktansi (H)
is (t) = arus masukan (A)
i0 (t) = arus keluaran (A)
23

Fungsi dari konverter penaik dan penurun tegangan (buck-boost converter)
tergantung dari nilai dari duty cycle D ini. Jika D ≤ 0.5 maka sistem akan
berfungsi sebagai buck converter dan jika D ≥ 0.5 maka sistem akan berfungsi
sebagai boost converter [7]. Pengaturan kecepatan dengan konverter penaik dan
penurun tegangan (buck-boost converter) memerlukan peralatan seperti:
 Pulse Generator
Pulse Generator berguna untuk memberikan sinyal pada konverter penaik
dan penurun tegangan (buck-boost converter) untuk mengontrol magnitude
tegangan output. Tegangan output ini akan dikirimkan menjadi masukan pada
motor [6].
 Proportional-Integral (PI) Controller
PI controller bekerja dengan mengambil kecepatan motor sebagai masukan
dan memberikan arus referensi pada kontrol. Arus referensi ini berguna untuk
masukan soft starter yang mengontrol arus start sampai pada kecepatan yang
diinginkan. Pengontrol ini bekerja berdasarkan hubungan antara kecepatan, arus
jangkar, tegangan jangkar, back emf, dan torsi.
Berikut ini adalah persamaan- persamaan pada mesin dc penguatan bebas.
Torsi motor berhubungan dengan arus jangkar.
Tl = Kia ……………….……………………………….…..….(2.20)
Tegangan back emf berhubungan dengan kecepatan motor 𝜔m.
ia =K.Nm ……………….……………………………...…..….(2.21)
Dengan menggunakan hukum Newton dan Kirchooff, akan diperoleh:
24

dN
J + bN = KIa ………………..……………………...…..….(2.22)
dt
d0
l +RIa = V – KNm ………………..…………….………..….(2.23)
dt
Dengan menggunakan transformasi Laplace, akan diperoleh :
jsN (s) + bN (s) = KIa (s) ………………..…………..……..…..(2.24)
Dan
lsIa (s) + RIa (s) = V – KNm (s) …………………….……..…..(2.25)
Karena hanya hubungan antara arus jangkar dan kecepatan mesin yang
diperlukan, maka fungsinya berubah menjadi:
Iₐ (s) (Js+b)
= ………………………………...………..…..(2.26)
Nm (s) k
Dengan menggunakan fungsi ini maka pengontrol kecepatan dapat dibuat
dengan menggunakan kecepatan motor sebagai masukan dan arus referensi untuk
masukan pengontrol.
Proportional-Integral (PI) dapat dibuat berdasarkan kecepatan referensi
Nref dan kecepatan motor yang sebenarnya Nm yang akan melalui control
proportional dan integral yang terhubung secara parallel yang memiliki gain Kp
dan Ki. Nilai dari Kp dan Ki dirumuskan dengan [6] :
Iₐ (s)= (Kp + Ki.S) Nm (s) ……………………...………....…..(2.27)
25

 Penyearah Gelombang
Penyearah gelombang bekerja dengan menyearahkan arus bolak-balik (ac)
menjadi arus searah (dc). Penyearah ada 2 macam yaitu, penyearah gelombang
penuh dan penyearah setengah gelombang. Penyearah ini biasanya dipasangkan
dengan filter untuk menghilangkan riak gelombang.
 Filter
Filter digunakan untuk mendapatkan tegangan output arus searah yang rata
dari rangkaian penyearah. Dalam penyearah kita tidak mendapatkan arus searah
yang murni melainkan arus searah yang berubah secara periodik, jadi arus ini
mengandung komponen arus bolak balik. Jadi filter ini akan mengurangi factor
ripple yang terjadi pada sebuah rangkaian penyearah. Filter yang biasa dipakai
dapat berupa filter induktor dan filter kapasitor. Bentuk rangkaian filter induktor
dan filter kapasitor dapat dilihat pada gambar 2.13.
(a)
(b)
Gambar 2.13 (a) Filter Induktor dengan Penyearah dan (b) Filter Kapasitor
26

Pada filter kapasitor, pada saat tegangan sumber naik, kapasitor akan terisi
sampai tegangan maksimum. Pada saat tegangan sumber menurun, kapasitor akan
melepaskan energi yang disimpannya melalui beban (karena pada saat ini dioda
tidak terkonduksi). Dengan demikian, beban akan tetap menerima energi
walaupun dioda tidak terkonduksi. Selanjutnya bila dioda terkonduksi lagi,
kapasitor akan terisi dan energi yang tersimpan ini akan dilepaskan lagi saat dioda
tidak terkonduksi, dan demikian seterusnya. Bentuk gelombang tegangan output
dari filter kapasitor dapat dilihat pada gambar 2.14.
Gambar 2.14 Bentuk Gelombang Filter Kapasitor
Besar riak gelombang yang dihasilkan dari filter kapasitor dapat dirumuskan
dengan [8]:
Vm
Vr(pp) = …………………………………………………..(2.28)
fr RC
Dimana: Vr(pp) = riak tegangan
Vm = tegangan bolak-balik
fr = frekuensi
R = resistansi
C = besar kapasitor
27

2.5 Cara-cara Pengasutan Motor Arus Searah
Salah satu masalah dari pengasutan motor arus searah adalah arus startnya
yang besar. Hal ini dapat merusak isolasi dan mengurangi efisiensi motor. Ketika
motor dijalankan, kecepatan dan tegangan induksi Ea masih sama dengan nol.
Dari persamaan Ia = (Vt − Ea )/R a , untuk Ea = 0 dan R a yang cukup kecil, arus
Ia yang mengalir besar sekali. Sehingga arus start ini perlu diperkecil.
Ada beberapa cara pengasutan motor arus searah, diantaranya:
2.5.1 Menggunakan Tahanan Starting
Cara yang paling sering digunakan untuk membatasi arus jangkar yang
besar pada saat starting adalah dengan membuat tahanan yang dipasang seri
terhadap tahanan jangkar. Secara perlahan-lahan kemudian tegangan induksi pun
dibangkitkan dan rotor pun mulai berputar. Bersamaan dengan ini, tahanan mula
tersebut harus pula diturunkan. Penurunan tahanan mula yang dipasangkan ini
dapat dikerjakan dengan tangan (oleh manusia) atau otomatis (dengan
menggunakan relay elektronik). Kerugian dari penggunaan metode ini adalah
kehilangan energi yang disebabkan pemakaian resistor dan juga batasan arus tidak
dapat diubah karena sudah ditentukan sebelumnya [9].
2.5.2 Dengan Rangkaian Pembatas Arus Start
Metode alternatif untuk membatasi arus jangkar adalah dengan
menggunakan rangkaian pembatas arus. Rangkaian pembatas ini bekerja dengan
menggunakan switch. Rangkaian switch yang digunakan bisa dengan MOSFET
atau GTO (gate turn on). Switch ini dikendalikan oleh kontrol hysteresis. Kontrol
terdiri dari relay yang membandingkan sinyal input dengan nilai nilai ambang
28

yang disebut hysteresis band (h band). Rangkaian ini bekerja dengan
membandingkan arus referensi (arus maksimum yang diperbolehkan pada
jangkar) dengan arus jangkar yang sebenarnya Ia.
Error arus dirumuskan:
Ie = Ia – Iref ……………………………………………………..(2.29)
Dimana:
Ie = error arus
Ia = arus jangkar sebenarnya
Iref = arus referensi
Rangkaian akan membandingkan nilai error arus ini dengan batas atas dan batas
bawah dari relay. Relay akan mengirim sinyal u’ dengan kondisi:
1, if Ie ≤ 𝑙𝑜𝑤𝑒𝑟 𝑙𝑖𝑚𝑖𝑡
U ′ (t ) = { } ………………………..……(2.30)
0, if Ie > 𝑢𝑝𝑝𝑒𝑟 𝑙𝑖𝑚𝑖𝑡
hband
𝑙𝑜𝑤𝑒𝑟 𝑙𝑖𝑚𝑖𝑡 = − …………………………………...…..(2.31)
2
hband
𝑢𝑝𝑝𝑒𝑟 𝑙𝑖𝑚𝑖𝑡 = + …………………………………….....(2.32)
2
Hband disebut juga band toleransi. Berdasarkan arus referensi, soft starter
akan berkerja sehingga batasan arus akan dapat disesuaikan dengan kebutuhan
pengguna [6].
29

BAB III
PEMODELAN DAN SIMULASI SISTEM
3.1 Parameter Mesin Arus Searah
Parameter mesin arus searah diambil dari jurnal IEEE yang berjudul
Thyristor Based Speed Control Techniques of DC Motor: A Comparative Analysis
Berikut adalah parameter mesin arus searah yang akan digunakan [10]:
Tabel 3.1 Parameter Mesin Arus Searah
Rating Nilai
Rating tegangan 240 V
Rating arus 21,1 Amp
Kecepatan 1750 rpm
Tegangan medan 300 V
Rₐ 2,581 Ω
Rf 281,3 Ω
Lₐ 0,028 H
Lf 156 H
Laf 0,9483 H
J 0,02215 N –rad/sec
Bm 0,002853 N.m.s
Tf 0,5161
Dari parameter diatas dapat dicari nilai hubungan torsi dengan kecepatan.
Gaya gerak listrik dapat dihitung dengan persamaan 2.2.
Vt = Ea + Ia R a , sehingga
Ea = Vt − Ia R a
Ea = 240 − 21,1 x 2,581
Ea = 185.5409
Tenaga motor:
Pe = 185,5409 x 21.1
30

Pe = 3914,91 W = 5 HP
Besar arus medan:
If = 300/281.3 = 1.07 A
Dengan pesamaan:
Ea = N x Laf x If
N = Ea /( Laf x If )
N = 185,5409/( 0,9483 x 1.07)
N = 183 rad/s = 183 x 60 / ( 2 x 3.14 )
N = 1750 RPM
Besar torsi mesin arus searah:
T = Pe / N
T = 3914,91 / 182.6 = 21.4
Hubungan torsi dengan kecepatan:
T = Bl x N
Bl = 21.4 / 182.6
Bl = 0.11
3.2 Parameter Penyearah dan Filter Kapasitor
Parameter penyearah dan filter kapasitor diambil dari jurnal IEEE yang
berjudul Design and simulation of speed controller using AC-DC buck boost
converter for dc motor drive with soft starter. Berikut adalah parameter penyearah
dan filter kapasitor yang akan digunakan:
31

Tabel 3.2 Parameter Penyearah dan Filter Kapasitor
Parameter Nilai
Vᵢᴫ 100 V
F 50 Hz
1. Dioda pada penyearah
Ron 0.001 Ω
Vf 0.8 V
Rs 500 Ω
Cs 250 pF
2. Filter Kapacitor
C 38 mF
Nilai dari filter kapasitor ini diperoleh dengan persamaan 2.28.
Vm
Vr(pp) =
fr RC
Persamaan ini dapat diubah menjadi:
Vm
C=
fr RVr(pp)
Dari persamaan ini dapat ditentukan besar riak tegangan yang diinginkan. Pada
Tugas Akhir ini dipilih riak tegangan sebesar 10 volt. Untuk menentukan besar
resistansi mesin dihitung dengan Hukum Ohm.
R = V/I = 240/21.1
R = 11.37 Ohm
Sehingga untuk menentukan besar kapasitor yang dibutuhkan dapat dihitung
dengan:
220
C=
50. 11.37 .10
C = 38 mFe
32

Dengan perhitungan ini maka tegangan rata-rata dari filter adalah sebesar 215
volt. Ini didapat dari 220 – (10/2) = 215 volt
3.3 Parameter Pulse Generator

Berikut adalah parameter Pulse generator yang akan digunakan:
Tabel 3.3 Parameter PWM
Amplitudo 0-1 volts
Frekuensi 50000 Hz
Pulse Width 52.8
Nilai dari pulse width ditentukan dengan persamaan 2.19
v0 (t)
D=
v(t)+v0 (t)
Nilai vt (t) sebagai masukan pada konverter penaik dan penurun tegangan
(buck-boost converter) diambil dari tegangan rata-rata keluaran dari penyearah
gelombang penuh. Pada Tugas Akhir ini, keluaran dari penyearah gelombang
penuh adalah sebesar 215 Volt. Dan besar tegangan keluaran yang diinginkan
adalah sebesar 240 volt. Sehingga perhitungannya menjadi:
240
D= x 100 %
215+240
D = 52.8
3.4 Parameter PI Controller
Parameter pengontrol kecepatan diambil dari jurnal IEEE yang berjudul
Design and simulation of speed controller using AC-DC buck boost converter for
33

dc motor drive with soft starter. Berikut adalah parameter pengontrol kecepatan
yang akan digunakan:
Tabel 3.4 Parameter PI Controller
Nref 100 RAD/SEC

Kp 1.6
Ki 50
Saturation
Upper limit +25
Lower limit 0
3.5 Parameter Konverter Penaik dan Penurun Tegangan (Buck-Boost

Converter)
Parameter konverter penaik dan penurun tegangan (buck-boost converter)
diambil dari jurnal IEEE yang berjudul Design and simulation of speed controller
using AC-DC buck boost converter for dc motor drive with soft starter. Berikut
adalah parameter konverter penaik dan penurun tegangan (buck-boost converter)
yang akan digunakan:
Tabel 3.5 Parameter Buck-Boost Converter
1. Ideal switch
Ron 0.001Ω
Rs 103 Ω
2. Induktor, L 10 Mh
3. Dioda
Ron 0.001 Ω
Vf 0.8 V
Rs 500 Ω
Cs 250 pF
4. Kapacitor, C 1000uF
34

3.6 Parameter Soft Starter
Parameter soft starter diambil dari jurnal IEEE yang berjudul Design and
simulation of speed controller using AC-DC buck boost converter for dc motor
drive with soft starter. Berikut adalah parameter soft starter yang akan digunakan:
Tabel 3.6 Parameter Soft Starter
1. GTO
Ron 0.05 Ω
Vf 1V
Tf 1 µs
Tt 1 µs
2. Inductor,L 100 mH
3. Dioda
Ron 0.05 Ω
Vf 0.7 V
Cs 0.1 𝜇F
4. Hysteresis controller
Upper limit +0.25
Lower limit -0.25
3.7 Pemodelan Simulasi pada Matlab
MATLAB (Matrix Laboratory) adalah sebuah perangkat lunak yang untuk
analisa dan komputasi numerik yang merupakan bahasa pemrograman matematika
lanjutan dengan dasar pemikiran menggunakan sifat dan bentuk matrik.
Pemodelan ini dilakukan pada Matlab R2011b.
35

3.7.1 Mesin Arus Searah
Model mesin arus searah pada Simulink ditunjukkan pada gambar 3.1.
Gambar 3.1 Model Mesin Arus Searah
Mesin arus searah dapat bekerja sebagai motor atau generator. Hal ini
ditandai dengan mekanikal torsi masukannya (TL) :
 Jika TL bernilai positif, maka mesin arus searah beroperasi sebagai motor
 Jika TL bernilai negatif maka, mesin arus searah beroperasi sebagai generator
Model mesin arus searah dilengkapi dengan kotak dialog untuk memasukkan
nilai parameter mesin arus searah yang digunakan dalam simulasi. Tampilan kotak
dialog mesin induksi seperti gambar 3.2.
36

Gambar 3.2 Kotak Dialog Parameter Mesin Arus Searah
Pada kotak tersebut dimasukkan nilai-nilai parameter mesin induksi yang
telah diperoleh.
3.7.2 Penyearah dan Filter Kapasitor
Penyearah yang digunakan pada Tugas Akhir ini adalah penyearah
gelombang penuh 4 dioda atau sering disebut penyearah jembatan. Diagram
simulink penyearah dan filter kapasitor seperti ditunjukkan pada gambar 3.3.
37

Gambar 3.3 Diagram Simulink Penyearah dan Filter Kapasitor
Keempat dioda ini memiliki parameter yang sama. Tampilan kotak dialog
dioda dan filter kapasitor seperti pada gambar 3.4.
(a)
38

(b)
Gambar 3.4 (a) Kotak Dialog Dioda dan (b) Kotak Dialog Kapasitor
3.7.3 Pulse Generator

Fungsi dari pulse generator ini adalah untuk mengontrol tegangan keluaran
dari konverter penaik dan penurun tegangan (buck-boost converter). Pengontrolan
ini dapat dilakukan dengan mengubah-ubah nilai dari pulse width. Tampilan kotak
dialog mesin induksi seperti gambar 3.5.
Gambar 3.5 Kotak Dialog Pulse Generator
39

3.7.4 PI Controller
Pengontrol berguna untuk menentukan kecepatan yang kita inginkan. Kita
dapat menentukan besar kecepatan yang diinginkan dengan mengubah nilai
masukan pada Nref. Diagram simulink pengontrol kecepatan seperti ditunjukkan
pada gambar 3.6.
Gambar 3.6 Diagram Simulink Pengontrol Kecepatan
3.7.5 Konverter Penaik dan Penurun Tegangan (Buck-boost Converter)
Diagram simulink konverter penaik dan penurun tegangan (buck- boost
converter) ditunjukkan pada gambar 3.7.
Gambar 3.7 Diagram Simulink Konverter Penaik dan Penurun Tegangan (Buck-
boost Converter)
40

Komponen yang terdapat pada konverter penaik dan penurun tegangan
(buck-boost converter) terdiri dari IGBT, dioda, induktor, dan kapasitor. Masing-
masing tampilan dialog komponen tersebut seperti pada gambar 3.8.
(a) (b)
(c) (d)
Gambar 3.8 (a) Kotak Dialog IGBT, (b) Kotak Dialog Dioda, (c) Kotak Dialog
Induktor, dan (d) Kotak Dialog Kapasitor
41

3.7.6 Soft Starter
Soft starter ini berkerja berdasarkan chopping circuit, yaitu rangkaian yang
bekerja dengan sebuah switch yang dipicu oleh pulse. Pada Tugas Akhir ini switch
yang digunakan adalah sebuah GTO (gate turn off). Gate akan berubah seiring
dengan pulse pemicunya. GTO akan mengalirkan arus jika pulse-nya bernilai satu
dan akan terputus jika bernilai nol. Diagram simulink soft starter akan
ditunjukkan pada gambar 3.9.
Gambar 3.9 Diagram Simulink Soft Starter
Soft starter ini memiliki 4 komponen penyusun yang terdiri dari GTO,
induktor, dioda, dan relay. Tampilan dialog penyusun ini ditunjukkan pada
gambar 3.10.
42

(a) (b)
(c) (d)
Gambar 3.10 (a) Tampilan Dialog GTO, (b) Tampilan Dialog Relay, (c) Tampilan
Dialog Induktor, dan (d) Tampilan Dialog Dioda
43

3.7.7 Tahanan Starting
Tahanan starting berguna untuk menahan arus start yang besar sehingga arus
yang masuk ke motor bisa dikurangi. Tahanan starting yang digunakan seperti
yang ditunjukkan pada gambar 3.11.
Gambar 3.11 Tampilan Tahanan Starting
Tahanan yang digunakan adalah sebesar 3,66 ohm, 1,64 ohm, dan 0,74 ohm.
Tahanan starting ini akan berkurang secara bertahap sampai semua tahanan akan
lepas. Pada saat semua tahanan telah lepas, maka arus akan langsung masuk ke
mesin tanpa melalui tahanan lagi.
3.8 Rangkaian Simulasi
3.8.1 Rangkaian Simulasi Motor Arus Searah dengan Start Langsung
Gambar 3.12 Rangkaian Simulasi Motor Arus Searah dengan Start Langsung
44

3.8.2 Rangkaian Simulasi Motor Arus Searah dengan Tahanan Starting
Gambar 3.13 Rangkaian Simulasi Motor Arus Searah dengan Tahanan Starting
3.8.3 Rangkaian Simulasi Motor Arus Searah dengan Soft Starter tanpa PI
Controller
Gambar 3.14 Rangkaian Simulasi Motor Arus Searah dengan Soft Starter tanpa PI
Controller
45

3.8.4 Rangkaian Simulasi Motor Arus Searah dengan Soft Starter dan PI
Controller
Gambar 3.15 Rangkaian Simulasi Motor Arus Searah dengan Soft Starter dengan
PI Controller
3.9 Simulasi Sistem
Simulasi yang akan dilakukan menggunakan toolbox yang terdapat pada
perangkat lunak MATLAB. Simulasi dilakukan dalam rentang waktu tertentu
dengan:
 Simulasi motor arus searah dengan start langsung dengan waktu 1.5 detik
 Simulasi motor arus searah dengan tahanan starting dengan waktu 5 detik
 Simulasi motor arus searah dengan soft starter tanpa pengatur kecepatan
dengan waktu 1.5 detik
 Simulasi motor arus searah dengan soft starter dengan pengatur kecepatan
dan waktu 1.5 detik
46

3.10 Skematik Perencanaan Penelitian
47

BAB IV
ANALISIS HASIL SIMULASI
4.1 Hasil Simulasi Motor Arus Searah dengan Start Langsung
Gambar 4.1 Grafik Arus Jangkar (Ia), Tegangan Jangkar (Va), dan Kecepatan
Motor Arus Searah (rad/s)
48

4.2 Analisis Hasil Simulasi Motor Arus Searah dengan Start Langsung
Pada gambar 4.1 dapat dilihat bahwa arus dan tegangan membutuhkan
waktu 0.5 detik agar sistem menjadi stabil. Dari grafik arus terlihat terjadi arus
inrush sebesar 64 ampere (3 kali lipat dari arus nominal mesin sebesar 21.1
ampere). Kenaikan ini terjadi karena tahanan belitan jangkar dari mesin arus
searah yang kecil.
4.3 Hasil Simulasi Motor Arus Searah dengan Tahanan Starting
49

4.4 Analisis Hasil Simulasi Motor Arus Searah dengan Tahanan Starting
Dari gambar 4.2 dapat dilihat bahwa terjadi kenaikan secara bertahap pada
tegangan, arus start, dan kecepatan motor sampai pada nilai nominalnya. Hal ini
terjadi karena terjadi penurunan tahanan start secara bertahap sampai lepas semua.
Tahanan start ini berguna untuk mengurangi arus yang masuk ke jala-jala motor
saat start. Disaat semua tahanan telah lepas maka mesin akan sampai ke kecepatan
nominalnya karena arus telah langsung ke mesin tanpa melalui tahanan lagi. Dari
grafik terlihat bahwa sistem memerlukan waktu 3.5 detik untuk memutuskan
semua tahanan starting dan sistem akan stabil.
50

4.5 Hasil Simulasi Motor Arus Searah dengan Soft Starter tanpa PI
Controller
51

Gambar 4.4 Grafik Gate Pulse ke GTO dan Besar Error Current
4.6 Analisis Hasil Simulasi Motor Arus Searah dengan Soft Starter tanpa PI
Controller
Dari grafik terlihat bahwa arus jangkar tidak pernah melewati batas arus
maksimum sebesar 25 ampere. Hal ini terjadi karena adanya respon dari arus
error current yang terdiri dari arus referensi dengan arus jangkar mesin terhadap
gate pulse pada GTO. Jika besar error current Ie ( Ia-Iref) lebih besar dari 2,5
ampere maka pulse akan bernilai nol (0) dan jika lebih kecil dari -2,5 maka pulse
akan bernilai satu (1). Perbandingan ini akan membuat pada saat arus jala-jala
sebesar 25 ampere maka besar error current Ie akan bernilai nol (0) sehingga pulse
yang dibangkitkan sebesar nol (0). Pulse ini akan membuat gate pada GTO akan
terputus dan arus juga akan terputus, tetapi pada saat arus jala-jala lebih kecil dari
22,5 ampere maka pulse yang dibangkitkan sebesar satu (1) dan gate pada GTO
akan terhubung dan mengalirkan arus. Besar arus start ini dapat ditentukan sendiri
52

dengan mengatur nilainya pada arus referensi. Dari grafik terlihat bahwa sistem
akan stabil setelah 1.3 detik.
Pulse GTO berfungsi sebagai pemicu gate pada GTO. Jika pulse bernilai
satu (1) maka gate akan terhubung dan mengalirkan arus tetapi jika pulse bernilai
nol (0) maka gate akan terputus dan tidak mengalirkan arus. Nilai dari pulse ini
tergantung dari nilai dari arus referensi dan arus start motor. Arus referensi akan
dibandingkan dengan arus start motor, jika arus start lebih besar dari arus referensi
maka pulse akan bernilai nol (0) dan jika arus start lebih kecil dari arus referensi
maka pulse akan bernilai satu (1).
4.7 Hasil Simulasi Motor Arus Searah dengan Soft Starter dan PI
Controller
53

Gambar 4.6 Grafik Gate Pulse Ke GTO dan Besar Error Current
4.8 Analisis Hasil Simulasi Motor Arus Searah dengan Soft Starter dan PI
Controller
Percobaan ini hampir sama dengan percobaan simulasi motor arus searah
dengan soft starter tanpa PI controller karena bekerja berdasarkan pembatas arus
start. Perbedaannya terletak pada penambahan rangkaian pengontrol kecepatan
yang berfungsi sebagai pembatas arus start. Rangkaian pengontrol ini bekerja
dengan membandingkan kecepatan referensi dengan kecepatan motor arus searah.
54

Hasil dari perbandingan ini kemudian akan diumpankan ke PI (Proportional-
Integral) controller. Hasilnya dari PI controller akan dibandingkan dengan arus
start dari motor arus searah. Hal ini membuat kita dapat menentukan kecepatan
motor sesuai dengan masukan pada kecepatan referensi.
Dengan menggunakan pengontrol kecepatan terlihat bahwa motor arus

searah akan memiliki kecepatan mendekati 100 rad/s. Arus start tidak akan pernah
melewati arus maksimum sebesar 25 ampere.
4.9 Tegangan Arus Searah Hasil dari Filter dan Pulse Generator
Tegangan arus searah dihasilkan dari tegangan bolak-balik yang disearahkan
dengan penyearah jembatan. Hasil dari penyearah ini memiliki riak yang sangat
besar. Tegangan ini perlu difilter untuk menghilangkan riak tegangan yang besar
dengan filter kapasitor. Hasil dari filter ini adalah tegangan yang hampir rata
dengan riak yang kecil. Besar dari riak tegangan ini tergantung dari besar filter
kapasitor yang diberikan. Semakin besar filter kapasitornya maka semakin kecil
riak tegangan yang tejadi dan sebaliknya. Grafik dari tegangan yang difilter
seperti pada gambar 4.7.
Gambar 4.7 Grafik Tegangan Arus Searah Hasil dari Filter Kapasitor
55

Pulse generator berfungsi untuk mengontrol besar tegangan yang akan
dinaikkan maupun yang akan diturunkan pada konverter penaik dan penurun
tegangan (buck-boost converter). Semakin besar duty cycle yang diberikan maka
pulse yang dibangkitkan akan semakin rapat dan semakin rapat pulse yang
dibangkitkan maka tegangan yang
dibangkitkan juga akan semakin besar dan demikian sebaliknya. Grafik dari
pulse generator akan ditunjukkan pada gambar 4.8.
Gambar 4.8 Grafik Pulse Generator pada konverter Penaik dan Penurun Tegangan
(Buck-boost Converter)
4.10 Pengaturan Kecepatan Motor Arus Searah dengan Mengubah-ubah
Nilai dari Duty Cycle
Simulasi ini dilakukan dengan mengganti nilai dari duty cycle. Simulasi ini
dapat dilakukan pada simulasi motor arus searah dengan start langsung, dengan
tahanan starter, ataupun dengan soft starter tanpa pengontrol kecepatan. Dengan
mengubah-ubah nilai dari duty cycle maka besar tegangan yang keluar dari
konverter penaik dan penurun tegangan (buck-boost converter) akan berubah.
Perubahan tegangan yang masuk ke jala-jala motor akan membuat kecepatan
motor bervariasi seiring dengan besar tegangannya.
56

Simulasi dengan mengganti duty cycle ini tidak efektif digunakan pada
simulasi motor arus searah dengan soft starter dan pengontrol kecepatan, hal ini
karena kecepatan dari motor arus searah tidak terlalu terpengaruh dengan
kenaikan ataupun penurunan tegangan. Kecepatan motor arus searah pada
percobaan ini hanya tergantung dari nilai kecepatan referensi yang diberikan pada
pengontrol kecepatan.
Besar tegangan yang dibangkitkan dan kecepatan motor arus searah yang
dihasilkan dengan mengubah-ubah nilai duty cycle akan ditampilkan pada tabel
4.1
Tabel 4.1 Kecepatan Motor Arus Searah dan Tegangan yang Dibangkitkan dengan
Perubahan Nilai Duty Cycle
D Vout N
80 770 591
70 483 370
60 319 244
55 262 200
50 215 164
45 176 134
40 144 109
35 116 88
30 92 70
Perubahan kecepatan dengan duty cycle dapat dibuat menjadi grafik seperti
ditunjukkan pada gambar 4.9.
57

Grafik Kecepatan dengan Duty Cycle
700
600
500
400
300
200
100
0
0 20 40 60 80 100
Gambar 4.9 Grafik Kecepatan dengan Duty Cycle
Dari grafik di atas terlihat bahwa semakin besar nilai duty cycle, maka
semakin besar juga kecepatan motor yang terjadi. Hal ini terjadi karena seiring
bertambahnya nilai duty cycle maka tegangan yang dibangkitkan akan semakin
besar sehingga kecepatan motor juga akan bertambah.
58

BAB V
KESIMPULAN DAN SARAN
5.1 Kesimpulan
1. Setelah dilakukan simulasi, dapat ditemukan perbedaan antara penggunaan
soft starter dengan metode starting yang lain, diantaranya:
 Dengan menggunakan soft starter, arus start yang masuk ke motor arus
searah dapat dikurangi sesuai dengan batasan yang diinginkan. Pada
simulasi, arus start tidak pernah melewati 25 ampere.
 Pada metode langsung, arus yang masuk ke motor mencapai tiga kali
arus nominalnya yaitu sebesar 64 ampere dan membutuhkan waktu
selama 0,5 detik agar sistem menjadi stabil.
 Pada metode tahanan starting, arus yang masuk ke motor sebesar 33
ampere dan membutuhkan waktu selama 3,5 detik agar sistem menjadi
stabil.
 Penggunaan soft starter adalah dasar dari pengaturan kecepatan motor
arus searah dengan pengontrol kecepatan. Pengaturan kecepatan dapat
dilakukan dengan mengubah nilai pada kecepatan referensi.
59

2. Dengan pengontrolan pada konverter penaik dan penurun tegangan (AC-DC
buck-boost converter) didapat bahwa:
 Perubahan nilai duty cycle akan mengubah nilai tegangan keluaran pada
konverter penaik dan penurun tegangan (AC-DC buck-boost converter).
 Pengaturan kecepatan motor arus searah dengan menggunakan konverter
penaik dan penurun tegangan (AC-DC buck-boost converter) dapat
dilakukan dengan mengatur nilai dari duty cycle pada pulse generator.
5.2 SARAN
1. Percobaan dilakukan pada mesin yang besar sehingga dapat diketahui
efisiensi dari konverter penaik dan penurun tegangan (AC-DC buck boost
converter) pada mesin yang besar.
2. Percobaan dilakukan untuk mencari filter yang dapat digunakan pada
berbagai jenis beban, beban yang besar maupun beban yang kecil
60

DAFTAR PUSTAKA
1. Nasution, A R Hakim. “Pengaruh Pengaturan Kecepatan Motor DC
Menggunakan Tahanan Jangkar Terhadap Efisiensi Motor DC Shunt”.
Repository University of Sumatera Utara. 2010.
2. Pinem, Andreas. “Pengaturan Kecepatan Motor DC Penguatan Shunt dengan
Integral Siklus Kontrol (Aplikasi pada Laboratorium Konversi Energi Listrik
FT-USU)”. Repository University of Sumatera Utara. 2008.
3. Rijano, Yon. “Dasar Teknik Tenaga Listrik”. Penerbit Andi. Yogyakarta.
1997.
4. A.E Fitzgerald dan Charles kingsly Jr. “Mesin-mesin Listrik, Edisi Keempat”.
Penerbit Erlangga. Jakarta. 1992.
5. Ompusunggu, Chandra Putra. “Sistem Kendali Kecepatan Motor DC dengan
Menggunakan Mikrokontroler”. Repository Universitas of Sumatera Utara.
2012
6. Samantha, Subhajit dan Tanya Tanesha. “Design And Simulation Of Speed
Controller Using Ac-dc Buck-boost Converter For DC Motor Drive With Soft
Starter”. IEEE. 2013.
7. Ahmed, Nabil A. Modeling And Simulation Of Ac-dc Buck-boost Converter
Fed DC Motor With Uniform PWM Technique”. Electrical Power Sistem
Research Journal. 2005.
8. Rashid, Muhammad H. “Power Elektronics Handbook”. Academic Press.
Canada. 2001.
9. Zuhal. “Dasar Teknik Tenaga Listrik dan Elektronika Daya”, Cetakan ke-IV.
Penerbit Gramedia Nusantara. Jakarta. 1993
61

10. Gupta, Rohit, Ruchika Lamba, dan Subransu Padhe. “Thyristor Based Speed
Control Techniques of DC Motor: A Comparative Analysis”. International
Journal of Scientific and research Publication, Volume 2, Issue 6. 2012
62

LAMPIRAN
PERCOBAAN PENGATURAN KECEPATAN MOTOR DC MENGUNAKAN
PT DC DENGAN STARTING LANGSUNG
Percobaan dilakukan untuk membuktikan simulasi pengaturan motor arus
searah dengan tahanan starting. Percobaan yang dapat dilakukan secara
konvensional ini dilakukan di Pusat Pengembangan dan pemberdayaan Pendidik
dan Tenaga Kependidikan Bidang Bangunan dan Listrik yang beralamat di Jl.
Setia Budi No. 75 Kapten Sumarsono Helvetia Medan. Percobaan yang dapat
dilakukan adalah percobaan pengaturan arus searah dengan tahanan starting. Hal
ini karena keterbatasan ketersediaan alat di tempat penelitian. Tidak tersedianya
peralatan seperti yang dipakai dalam simulasi diantaranya:
1. Ac-dc buck boost converter, sehingga diganti dengan PT DC
2. Soft starter
3. Pengontrol kecepatan (PI controller)
Dengan keterbatasan ini maka percobaan yang dapat dilakukan adalah
percobaan pengaturan kecepatan arus searah menggunakan PT DC dengan start
langsung dan percobaan pengaturan kecepatan arus searah dengan PT DC dengan
tahanan starting. Tapi percobaan dengan start langsung dapat mengakibatkan
terbakarnya kumparan stator pada motor karena arus start yang besar sehingga
percobaan ini tidak dapat dilakukan. Percobaan yang dilakukan yaitu:
1. Percobaan pengasutan motor arus searah dengan tahanan starting.
2. Percobaan pengaturan kecepatan motor arus searah dengan mengatur
tegangan jala-jala.

1. Percobaan pengasutan motor arus searah dengan tahanan starting.
A. Peralatan yang digunakan:
1. PT DC.
Gambar 1 PT DC
2. Voltmeter DC 2 buah.
Gambar 2 Voltmeter
3. Amperemeter DC 1 buah.
Gambar 3 Amperemeter

4. Motor DC 1 buah.
Gambar 4 Mesin DC
Mesin DC yang digunakan memiliki spesifikasi sebagai berikut:
 Tipe : SE 2662-5D
 Tegangan : 220 V
 n : 1870 RPM
 Arus nominal : 5.7 A
 P : 1 KW
5. Tachometer 1 buah.
Gambar 5 Tachometer

6. Tombol ON 1 buah.
7. Tombol OFF 1 buah.
8. Kotak magnetik kontaktor 1 buah (terdiri dari magnetik kontaktor dan
thermal overload.
Gambar 6 Kotak Magnetik Kontaktor
9. Tahanan geser.
Gambar 7 Tahanan Geser
10. Kabel secukupnya.

B. Prosedur percobaan:
1. Susun peralatan seperti pada gambar percobaan.
2. Pasangkan tahanan geser secara seri dengan kumparan jangkar.
3. Bangkitkan tegangan dari PT DC dengan kemampuan penuh 100 % atau
sebesar 220 volt.
4. Tekan tombol ON.
5. Catat angka yang ditunjukkan pada tegangan, arus, dan kecepatan motor.
6. Turunkan tahanan secara bertahap sampai nol sehingga motor akan
sampai pada kecepatan nominalnya.
7. Setelah selesai tekan tombol OFF.
C. Rangkaian Percobaan
Gambar 8 Rangkaian Percobaan

D. Hasil Percobaan Pengasutan Motor Arus Searah dengan Tahanan Starting
Tabel 1 Data Percobaan Pengasutan Motor Arus Searah dengan Tahanan Starting
Tahanan N Waktu
Vt IL Va Ia
(Ω) (RPM) (s)
25 220 5,46 173 4,48 1530 3
20 220 5,12 180 4,51 1600 6
15 220 5,13 193 4,53 1670 9
10 220 5,16 202 4,56 1700 12
5 220 5,18 210 4,58 1750 15
0 220 5,20 220 4,61 1800 18
2. Percobaan pengaturan kecepatan motor arus searah dengan mengatur
tegangan jala-jala.
Percobaan ini dilakukan dengan men-set tahanan pada nila nol dan tegangan
dari PT DC dinaikkan secara bertahap dari tegangan nol sampai 220 volt. Arus
yang diukur adalah yang terbaca pada Ia. Data yang diperoleh seperti pada tabel
berikut.

Tabel 2 Data Percobaan dengan Mengatur Tegangan Jala-jala
Tegangan Arus N
(V) (A) (RPM)
0 0 0
100 4.15 1075
120 4,28 1200
140 4,36 1350
160 4,43 1450
180 4,51 1600
200 4,55 1700
220 4,61 1800
3. Analisa Hasil Pengamatan
a. Dari penelitian yang telah dilakukan dengan starting motor arus searah
dengan tahanan starter terlihat bahwa semakin besar tahanan yang
diberikan maka arus jangkar yang masuk ke motor akan semakin kecil. Hal
ini terjadi karena adanya tahanan yang akan mengurangi arus yang masuk
ke kumparan jangkar. Dari tabel 1 diatas dapat dibuat grafik seperti pada
gambar 9 berikut.
1850
1800
1750
1700
1650
1600
1550
1500
0 5 10 15 20
Gambar 9 Grafik kecepatan Motor dengan Waktu

250
200
150
100
50
0
0 5 10 15 20
Gambar 10 Grafik Tegangan dengan Waktu
20
18
16
14
12
10
8
6
4
2
0
4,48 4,51 4,53 4,56 4,58 4,61
Gambar 11 Grafik Arus dengan Waktu
b. Dari penelitian pengaturan kecepatan motor arus searah dengan mengatur
tegangan jala-jala terlihat bahwa semakin besar tegangan yang diberikan
pada kumparan jangkar maka kecepatan motor arus searah juga akan
Vt − Ia .Ra
semakin besar. Hal ini sesuai dengan persamaan N = . Jika
Cx∅
tegangan jala-jala Vt diubah-ubah maka nilai dari kecepatan motor N akan
berubah juga. Dari data percobaan dapat dibuat grafik seperti pada gambar
berikut

2000
1800
1600
1400
1200
1000
800
600
400
200
0
0 50 100 150 200 250
Gambar 12 Grafik Tegangan dengan Kecepatan

DATA PERCOBAAN
l. Data Percobaan Pengasutan Motor Arus Searah dengan Tahanan starting
Tahanan
IL Va
N Waktu
VT la
(a) (RPM (s)
a
25 224 5,46 173 4,48 1530 J
20 220 5,12 180 4,51 1600 6
15 220 5,13 193 4,53 l67A 9
10 220 5,T6 242 4,56 1700 12
5 220 s,l8 274 4,58 1750 15
0 220 5,24 220 4,61 l 800 18
Tabel 1 Data Percobaan Pengasutan Motor Arus Searah dengan Tahanan Starting

2. Data Percobaan Pengaturan Kecepatan Motor Arus Searah dengan Mengatur
Tegangan Jala-jala
-I-egangan Arus hI
(v) (A) (RPlvf)
o o o
loo 4.15 1075
t2a 4,24 1200
r40 4,36 1350
160 4,43 1454

t80 4,57 16C)0
2C)0 4,55 1700
22A 4"61 1 800
Tabel 2 Data Percobaan dengan Mengatur Tegangan Jala-jala
Medan, 13 Juni 2016

KEMENTEruAN PENDIDIKAN DAN KtrBI]DAYAAN
PUSAT PENGEMBANGAN DAN PEMBERDAYAAN
PENDIDIK DAN TENAGA KEPENDIDIKAN
BIDANG BANGUNAN DANI LISTRIK
Jalan Setia Budi Nomor 75 Kapten Sumarsono Helvetia Medan 20124
Telepon:061-8455417, Fax.061 - 84568i 1 p.O. Box 1604
Larnan : vr.vr,r,r,.pzltknredan. or. i,,i I mail : ppptkJedan@yahoo. corn
Nomor . J//1r /II6.2.I/HM/2016 13 Juni 2016

Hal : Persetuiuan Fasilitasi Data
Yth. Dekan Fakultas Teknik

J-r nivsp5!135 Surnater*Utara
Jln. Almamater Kampus USU Medan 20155
Sehubungan dengan surat Bapak Nomor: 400/UN.5.2.L.4/K.R.K-2016 tanggal 30 Mei 2016, hal:
Permohonan Fasilitasi Data untuk melaksanakan penelitian Tugas Akhir dengan Judul "ANALISIS
DAN SIMULASI PENGATURAN KECEPATAN MOTOR ARUS SEARAH MENGGUNAKAN AC-DC
BUCK BOOST CONVERTER DENGAN SOFT STARTER",
atas nama :
Nama : Enjoi Capital Sinaga

NIM :100402036
Pada prinsipnya kami dapat menerima Mahasiswa tersebut diatas untuk melakukan mengambil
data sesuai dengan Judul Tugas Akhir di PPPPTK Bidang Bangunan dan Listrik Medan dari tanggal
13 s.d. 17 Juni 2016 sepanjang tidak mengganggu kegiatan rutin yang ada di PPPPTK BBL Medan
dan mengikuti ketentuanJang berlaku.
Demikian kami sampaikan, atas kerjasama yang baik diucapkan terima kasih.
4
s#
fu'f
-1-*1
epala
q x;::xll::;
Tembusan:
1. Ka. PPPPTK BBL Medan
s1-" ,,n:m';;:"6 M.Pd
122001
2. Kabag. Umum PPPPTK BBL Medan
3. Para Kabid. PPPPTK BBL Medan '4f.k4
\ *1
4. Ka. Seksi. Program PPPPTK BBL Medan
5. Ka. Dep. T. Listrik PPPPTK BBL Medan
ih
]Ir
"sa\
-"':3::_
ffi
W
W
Surat/rh ffiwpEF-q4K
wffi:tr,w
*#8wt*

Planet 16

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Deskripsi Asli:

Judul Asli

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Planet 16

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

TUGAS AKHIR

ANALISIS DAN SIMULASI PENGATURAN KECEPATAN

Diajukan untuk memenuhi persyaratan

ENJOI CAPITAL SINAGA

DEPARTEMEN TEKNIK ELEKTRO

UNIVERSITAS SUMATERA UTARA

UNIVERSITAS SUMATERA UTARA

Tugas Alr&ir ini diaje&an !$rtffk roelengkepi sniaia satw syarat

DHFARTE&g&N T$KHIK Eg.HKf'RS

Sidang pada tanggal 1l bulan januari tahun 2$1? di depan Feelgi$i :

1. Ir. Suqya Termizi Kasimq &fl.Si. : Kefare Pemgcxjf .)-

hlEF: t$6$S g 3 3g99SS3gSS3

UNIVERSITAS SUMATERA UTARA

Pengasutan motor arus searah memerlukan arus yang sangat besar

sehingga bila dilakukan secara langsung dapat menyebabkan kerusakan pada

untuk digunakan pada starting motor arus searah.

Pengaturan kecepatan motor arus searah sangat diperlukan dalam berbagai

industri. Pengaturan kecepatan arus searah dapat dilakukan dengan pengaturan

arus medan, pengaturan tahanan jangkar, dan pengaturan tegangan. Pengaturan

tegangan (AC-DC buck-boost converter). Rangkaian ini berfungsi untuk

menaikkan ataupun menurunkan tegangan yang dapat dikontrol dengan pulse

generator sehingga pengaturan kecepatan motor arus searah sangat mudah

dilakukan. Kecepatan motor arus searah juga dapat dikontrol dengan PI

controller. Rangkaian ini bekerja dengan membandingkan kecepatan referensi

arus referensi pada soft starter.

Kata kunci: AC -DC buck-boost converter, soft starter, DC motor

UNIVERSITAS SUMATERA UTARA

6. Seluruh Pegawai dan Karyawan Departemen Teknik Elektro FT-USU atas

Medan, Januari 2017

Enjoi Capital Sinaga

KATA PENGANTAR ................................................................................................ ii

DAFTAR ISI ............................................................................................................ iv

DAFTAR GAMBAR ............................................................................................. viii

DAFTAR TABEL .................................................................................................... xi

BAB I PENDAHULUAN ..................................................................................... 1

1.1 Latar belakang ............................................................................................... 1

1.2 Rumusan Masalah ......................................................................................... 1

1.3 Tujuan dan Manfaat Penelitian .................................................................... 2

1.4 Batasan Masalah .......................................................................................... 2

1.5 Metode Penelitian ........................................................................................ 3

1.6 Sistematika Penulisan ................................................................................... 4

BAB II TINJAUAN PUSTAKA ........................................................................... 5

2.1 Motor Arus Searah ........................................................................................ 5

2.2 Prinsip Kerja Arus Searah ............................................................................. 6

2.3 Konstruksi Motor Arus Searah ..................................................................... 9

2.4 Pengaturan Kecepatan Motor Arus Searah ................................................. 14

2.4.1 Pengaturan Arus Medan (field-current control) ................................ 16

2.4.3 Pengaturan Tegangan ........................................................................ 18

2.4.4 Pengaturan Kecepatan Motor dengan Konverter Penaik dan Penurun

Tegangan (Buck-Boost Converter) .................................................... 21

2.5 Cara-cara Pengasutan Motor Arus Searah .................................................. 28

2.5.1 Menggunakan Tahanan Starting ....................................................... 28

2.5.2 Dengan Pembatas Arus Start ............................................................. 28

BAB III PEMODELAN DAN SIMULASI SISTEM .......................................... 30

3.1 Parameter Mesin Arus Searah .................................................................... 30

3.2 Parameter Penyearah dan Filter Kapasitor .................................................. 31

3.3 Parameter Pulse Generator ......................................................................... 33

3.4 Parameter Pengontrol Kecepatan ................................................................ 33

3.5 Parameter Konverter Penaik dan Penurun Tegangan

(Buck-boost converter) ................................................................................ 34

3.6 Parameter Soft Starter ................................................................................. 35

3.7 Pemodelan Simulasi pada Matlab ............................................................... 35