Mekatronika Dan Aplikasinya (All) PDF

KATA PENGANTAR
Puji syukur penulis panjatkan kepada ALLAH SWT yang selalu melimpahkan rahmat dan kasih
sayang kepada seluruh umat-Nya, sehingga penulis dapat menyelesaikan modul ini sesuai dengan
yang diharapkan. Modul ini berjudul “Mechatronics and Applications” sebagai salah satu materi
dalam program di PT United Tractors Tbk.
Latar belakang dibuatnya modul ini adalah mekanik kita berasal dari bidang studi yang
beragam dan berbeda-beda. Sedangkan unit-unit yang ditangani oleh UT hampir seluruhnya
menggunakan teknologi ECU, atau bisa dibilang teknologi mekatronika. Karena itu perlu
dikembangkan sebuah studi baru mengenai pemahaman dan penguasaan di bidang mekatronika.
Dengan adanya studi mekatronika ini, diharapkan para mekanik akan lebih kompeten dan lincah
dalam menangani unit-unit yang diageni oleh UT tersebut.
Penulis menyampaikan rasa terima kasih yang sebesar-besarnya kepada semua pihak yang
telah membantu dalam penyusunan modul ini. Akhir kata penulis berharap dengan segala
kekurangannya, semoga modul ini dapat bermanfaat bagi kita semua.
Jakarta, Februari 2012
Penulis
i
DAFTAR ISI
SISTEM MEKATRONIK ................................................................................................................................ 1
PRINSIP-PRINSIP DASAR SISTEM MEKATRONIK ................................................................................................... 1

Struktur dan Elemen Mekatronik ................................................................................................................ 2
KARAKTERISTIK INPUT DAN OUTPUT PADA SISTEM MEKATRONIK ....................................................................... 5
SIGNAL .......................................................................................................................................................... 5
Pengenalan base number dan mengkonversinya decimal, binary, hexadecimal, dan octal ............. 5
DECIMAL .............................................................................................................................................................. 5
BINARY ................................................................................................................................................................ 5
HEXADECIMAL..................................................................................................................................................... 6
OCTAL ................................................................................................................................................................. 6
INPUT ............................................................................................................................................................. 7
KONVERTER ADC ....................................................................................................................................... 7
PENERAPAN ADC (ANALOG TO DIGITAL CONVERTER) PADA SENSOR SUHU
(TEMPERATURE) .......................................................................................................................................... 9
Comparator .................................................................................................................................................. 10
OUTPUTS .................................................................................................................................................... 11
PWM ............................................................................................................................................................. 11
KARAKTERISTIK KONTROLER PADA SISTEM MEKATRONIK ................................................................................ 12
SISTEM KOMUNIKASI SERIAL DAN CAN ............................................................................................................ 14
KONSEP KOMUNIKASI SERIAL ............................................................................................................. 15
DASAR KOMUNIKASI CAN..................................................................................................................... 17
SISTEM MEKATRONIK ................................................................................................................................ 1
PRINSIP-PRINSIP DASAR SISTEM MEKATRONIK ................................................................................................... 1

Struktur dan Elemen Mekatronik ................................................................................................................ 2
KARAKTERISTIK INPUT DAN OUTPUT PADA SISTEM MEKATRONIK ....................................................................... 5
SIGNAL .......................................................................................................................................................... 5
Pengenalan base number dan mengkonversinya decimal, binary, hexadecimal, dan octal ............. 5
DECIMAL .............................................................................................................................................................. 5
BINARY ................................................................................................................................................................ 5
HEXADECIMAL..................................................................................................................................................... 6
OCTAL ................................................................................................................................................................. 6
INPUT ............................................................................................................................................................. 7
KONVERTER ADC ....................................................................................................................................... 7
PENERAPAN ADC (ANALOG TO DIGITAL CONVERTER) PADA SENSOR SUHU
(TEMPERATURE) .......................................................................................................................................... 9
Comparator .................................................................................................................................................. 10
OUTPUTS .................................................................................................................................................... 11
PWM ............................................................................................................................................................. 11
KARAKTERISTIK KONTROLER PADA SISTEM MEKATRONIK ................................................................................ 12
SISTEM KOMUNIKASI SERIAL DAN CAN ............................................................................................................ 14
KONSEP KOMUNIKASI SERIAL ............................................................................................................. 15
DASAR KOMUNIKASI CAN..................................................................................................................... 17
ii
CARA MELAKUKAN PENGUKURAN KOMPONEN INPUT, CONTROLLER, DAN OUTPUT............ 71
CARA PENGUKURAN KOMPONEN INPUT PADA UNIT KOMATSU...................................................................... 72

Input pada unit KOMATSU ........................................................................................................................ 72
SENSOR ...................................................................................................................................................... 73
KOMUNIKASI ANTAR KONTROLER PADA UNIT KOMATSU ............................................................................... 78
Komunikasi antar kontroler ........................................................................................................................ 78
MELAKUKAN PENGUKURAN PADA KOMPONEN OUTPUT PADA UNIT KOMATSU .............................................. 83
Solenoid ........................................................................................................................................................ 83
Relay ............................................................................................................................................................. 86
Buzzer ........................................................................................................................................................... 88
Injector CRI (TWV)...................................................................................................................................... 89
PENANGANAN TROUBLESHOOTING ELEKTRIK PADA UNIT KOMATSU ....................................... 91
CHECK BEFORE TROUBLE SHOOTING ............................................................................................................... 92

Prosedur untuk melakukan troubleshooting ............................................................................................ 94
Sebelum melakukan troubleshooting sistem elektrik ............................................................................. 95
Point yang perlu diingat saat melakukan troubleshooting circuit elektrik ........................................... 95
CONNECT DAN DISCONNECT CONNECTOR ....................................................................................................... 96
PENGGUNAAN HARNESS CHECKER................................................................................................................. 109
PENGECEKAN TEGANGAN, ARUS, RESISTANSI MENGGUNAKAN MULTIMETER ALAT UKUR ............................. 112
PROSEDUR JUMPER BATTERY ........................................................................................................................ 114
PROSEDUR PELEPASAN DAN PEMASANGAN CONTROLLER............................................................................. 116
CONTOH PROBLEM ELEKTRIK DI LAPANGAN ................................................................................................... 118
FAILURE ANALYSIS & RECOMMENDATION (VIEW) ..................................................................................... 118
CARA MELAKUKAN PENGUKURAN KOMPONEN INPUT, CONTROLLER, DAN OUTPUT............ 71
CARA PENGUKURAN KOMPONEN INPUT PADA UNIT KOMATSU...................................................................... 72

Input pada unit KOMATSU ........................................................................................................................ 72
SENSOR ...................................................................................................................................................... 73
KOMUNIKASI ANTAR KONTROLER PADA UNIT KOMATSU ............................................................................... 78
Komunikasi antar kontroler ........................................................................................................................ 78
MELAKUKAN PENGUKURAN PADA KOMPONEN OUTPUT PADA UNIT KOMATSU .............................................. 83
Solenoid ........................................................................................................................................................ 83
Relay ............................................................................................................................................................. 86
Buzzer ........................................................................................................................................................... 88
Injector CRI (TWV)...................................................................................................................................... 89
PENANGANAN TROUBLESHOOTING ELEKTRIK PADA UNIT KOMATSU ....................................... 91
CHECK BEFORE TROUBLE SHOOTING ............................................................................................................... 92

Prosedur untuk melakukan troubleshooting ............................................................................................ 94
Sebelum melakukan troubleshooting sistem elektrik ............................................................................. 95
Point yang perlu diingat saat melakukan troubleshooting circuit elektrik ........................................... 95
CONNECT DAN DISCONNECT CONNECTOR ....................................................................................................... 96
PENGGUNAAN HARNESS CHECKER................................................................................................................. 109
PENGECEKAN TEGANGAN, ARUS, RESISTANSI MENGGUNAKAN MULTIMETER ALAT UKUR ............................. 112
PROSEDUR JUMPER BATTERY ........................................................................................................................ 114
PROSEDUR PELEPASAN DAN PEMASANGAN CONTROLLER............................................................................. 116
CONTOH PROBLEM ELEKTRIK DI LAPANGAN ................................................................................................... 118
FAILURE ANALYSIS & RECOMMENDATION (VIEW) ..................................................................................... 118
iii
DAFTAR GAMBAR
GAMBAR 1. 1 LINGKUP SISTEM MEKATRONIKA ........................................................................... 1
GAMBAR 1. 2 ANALOGI SISTEM MEKATRONIKA DENGAN KOMUNIKASI MANUSIA ............................. 2
GAMBAR 1. 3 ANALOGI MEKANISME MESIN DENGAN SISTEM YANG ADA PADA MANUSIA .................. 2
GAMBAR 1. 4 ANALOGI SENSOR TERHADAP PANCA INDERA MANUSIA ........................................... 3
GAMBAR 1. 5 ANALOGI KONTROLER TERHADAP OTAK MANUSIA .................................................. 3
GAMBAR 1. 6 ANALOGI JALUR KOMUNIKASI MEKATRONIK TERHADAP SYARAF MANUSIA ................. 4
GAMBAR 1. 7 ANALOGI AKTUATOR TERHADAP OTOT MANUSIA ..................................................... 4
GAMBAR 1. 8 ANALOGI SUMBER ENERGY TERHADAP MAKANAN YANG KITA MAKAN ........................ 4
GAMBAR 1. 9 SINYAL ANALOG DENGAN SINYAL DIGITAL .............................................................. 5
GAMBAR 1. 10 CONTOH SISTEM MEKATRONIK PADA UNIT KOMATSU ......................................... 7
GAMBAR 1. 11 CONTOH SAMPLING ADC DENGAN KECEPATAN SAMPLING RENDAH DAN KECEPATAN
SAMPLING TINGGI .............................................................................................................. 8
GAMBAR 1. 12 STRUKTUR DIAGRAM ADC PADA SEBUAH KONTROLER ......................................... 9
GAMBAR 1. 13 BENTUK SAMPLING SINYAL ADC PADA SINYAL ANALOG ........................................ 9
GAMBAR 1. 14 FUNGSI DASAR KOMPONEN OP-AMP SEBAGAI KOMPARATOR .............................. 10
GAMBAR 1. 15 SQUARE WAVE ............................................................................................... 11
GAMBAR 1. 16 SQUARE WAVE DENGAN DUTY CYCLE 10% ....................................................... 11
GAMBAR 1. 17 ANALOGI KONTROLER PADA OTAK MANUSIA ...................................................... 12
GAMBAR 1. 18 STRUKTUR KONTROLER SEDERHANA ................................................................ 13
GAMBAR 1. 19 GAMBARAN KOMUNIKASI .................................................................................. 14
GAMBAR 1. 20 PENGIRIMAN DATA SECARA SERIAL DAN PARALEL .............................................. 15
GAMBAR 1. 21 STRUKTUR KOMUNIKASI SERIAL (UART) ........................................................... 16
GAMBAR 1. 22 JARINGAN KOMUNIKASI ANTAR ECU DENGAN KOMUNIKASI CAN ......................... 17
GAMBAR 1. 23 TERMINATING RESISTOR PADA KOMUNIKASI CAN .............................................. 17
GAMBAR 1. 24 BENTUK SINYAL CAN J1939 ............................................................................ 18
GAMBAR 1. 25 ILUSTRASI PANJANG DATA YANG DIKIRIMKAN PADA JALUR KOMUNIKASI CAN J1939
..................................................................................................................................... 20
GAMBAR 3. 1 KLASIFIKASI SENSOR YANG ADA PADA UNIT PC200-8 ........................................... 72

GAMBAR 3. 2 PENGGUNAAN POTENSIOMETER PADA FCD (FUEL CONTROL DIAL)....................... 73
GAMBAR 3. 3 KONFIGURASI OHMMETER UNTUK PENGUKURAN POTENSIOMETER ........................ 73
GAMBAR 3. 4 STRUKTUR FCD PADA PC200-8 SN 30001 AND UP ............................................ 74
GAMBAR 3. 5 CARA PENGUKURAN THERMISTOR ...................................................................... 75
GAMBAR 3. 6 PENGGUNAAN THERMISTOR PADA ENGINE WATER TEMPERATURE SENSOR ............ 75
GAMBAR 3. 7 CONTOH LAIN UNTUK PENGGUNAAN THERMISTOR PADA COOLANT TEMPERATURE
SENSOR ......................................................................................................................... 75
GAMBAR 3. 8 PENGGUNAAN VOLTAGE GENERATING SENSOR PADA AMBIENT PRESSURE SENSOR
BESERTA PENGUKURAN TEGANGAN .................................................................................. 76
GAMBAR 3. 9 STRUKTUR DARI SENSOR TIPE SWITCH PADA PC200-8 ........................................ 76
GAMBAR 3. 10 PENGGUNAAN SENSOR TIPE SWITCH PADA BOOM LOWER PRESSURE SWITCH
BESERTA PENGUKURAN TEGANGAN .................................................................................. 77
GAMBAR 3. 11 PENGGUNAAN SENSOR TIPE SWITCH PADA BOOM LOWER PRESSURE SWITCH
BESERTA PENGUKURAN RESISTANSINYA ........................................................................... 78
GAMBAR 3. 12 KONTROLER PADA PC200-8 ............................................................................ 79
GAMBAR 3. 13 PIN KOMUNIKASI CAN PADA MONITOR PANEL PC200-8...................................... 79
iv
GAMBAR 3. 14 CM02 CONNECTOR TIPE AMP070 12 PIN, MALE CONNECTOR KIRI, FEMALE KANAN
..................................................................................................................................... 80
GAMBAR 3. 15 CIRCUIT DIAGRAM KOMUNIKASI CAN PADA PC200-8......................................... 80
GAMBAR 3. 16 BENTUK SINYAL CAN DAN TEMPAT PENGUKURAN BEDA TEGANGANNYA .............. 82
GAMBAR 3. 17 PENGUKURAN YANG DILAKUKAN PADA SIMULATOR PC1250-7 ............................ 82
GAMBAR 3. 18 BENTUK DASAR SEBUAH SOLENOID ................................................................... 83
GAMBAR 3. 19 PENGGUNAAN SOLENOID PADA SOLENOID VALVE ............................................... 84
GAMBAR 3. 20 PENGGUNAAN PROPORTIONAL SOLENOID PADA LS-(PC)EPC VALVE PADA PC200-
8 ................................................................................................................................... 84
GAMBAR 3. 21 KARAKTERISTIK ARUS TERHADAP PRESSURE YANG DIHASILKAN ......................... 85
GAMBAR 3. 22 STRUKTUR, BENTUK DASAR DAN CARA KERJA DARI RELAY .................................. 86
GAMBAR 3. 23 BEBERAPA MACAM GAMBAR RELAY ................................................................... 86
GAMBAR 3. 24 CARA PENGECEKAN CONTINUITY PADA RELAY ................................................... 87
GAMBAR 3. 25 BENTUK RELAY, DAN KONFIGURASI KAKI-KAKINYA .............................................. 87
GAMBAR 3. 26 BUZZER DC .................................................................................................... 88
GAMBAR 3. 27 FUNGSI SOLENOID TWV PADA INJECTOR CRI.................................................... 89
GAMBAR 4. 1 FLOWCHART TROUBLESHOOTING ....................................................................... 94

GAMBAR 4. 2 MEMBUNGKUS CONNECTOR ............................................................................... 96
GAMBAR 4. 3 MELEPAS DAN MEMASANG BOSCH CONNECTOR ................................................ 96
GAMBAR 4. 4 HINDARI MEMASANG CONNECTOR TERBALIK ........................................................ 97
GAMBAR 4. 5 BOSCH CONNECTOR EXTRACTION TOOL. BOSCH P/N: 1928498167 ................. 97
GAMBAR 4. 6 MODIFIKASI TOOL BOSCH ................................................................................. 97
GAMBAR 4. 7 REMOVAL BOSCH CONNECTOR #1 .................................................................... 97
GAMBAR 4. 8 REMOVAL BOSCH CONNECTOR #2 .................................................................... 98
GAMBAR 4. 9 MELEPAS DAN MEMASANG FRAMATONE CONNECTOR ....................................... 98
GAMBAR 4. 10 PLIERS DAN EXTRACTION TOOL KOMATSU P/N: 790-222-5120 .......................... 98
GAMBAR 4. 11 MENDORONG WEDGE DARI BELAKANG (KIRI) DAN MENARIK WEDGE MENGGUNAKAN
PLIERS DARI DEPAN CONNECTOR (KANAN) ...................................................................... 99
GAMBAR 4. 12 MENGUNGKIT STOPPER PIN CONNECTOR (KIRI) DAN MENARIK KABEL DARI
BELAKANG CONNECTOR (KANAN) ................................................................................... 99
GAMBAR 4. 13 PROSES REMOVAL CONNECTOR FRAMATONE ................................................ 99
GAMBAR 4. 14 MELEPAS DAN MEMASANG SUMITOMO CONNECTOR ...................................... 100
GAMBAR 4. 15 PLIERS DAN EXTRACTION TOOL KOMATSU P/N: 790-222-5120 ........................ 100
GAMBAR 4. 16 MENDORONG W EDGE DARI BELAKANG ............................................................ 100
GAMBAR 4. 17 MENGUNGKIT PIN STOPPER DAN MENARIK KABEL PELAN-PELAN ........................ 101
GAMBAR 4. 18 MENGUNGKIT PIN STOPPER ............................................................................ 101
GAMBAR 4. 19 MENARIK KABEL KE ARAH BELAKANG .............................................................. 101
GAMBAR 4. 20 MELEPAS DAN MEMASANG PACKARD CONNECTOR ........................................ 102
GAMBAR 4. 21 MELEPAS DAN MEMASANG CANNON CONNECTOR ......................................... 102
GAMBAR 4. 22 CANNON EXTRACTION TOOL ITT P/N: 192900-0176 ...................................... 103
GAMBAR 4. 23 MEMASUKKAN EXTRACTION TOOL DARI TERMINAL PIN ...................................... 103
GAMBAR 4. 24 MENARIK KABEL DARI ARAH BELAKANG SECARA PELAN-PELAN .......................... 103
GAMBAR 4. 25 MELEPAS DAN MEMASANG AMP CONNECTOR ................................................. 104
GAMBAR 4. 26 MELEPAS DAN MEMASANG DT CONNECTOR .................................................... 104
GAMBAR 4. 27 EXTRACTION TOOL KOMATSU P/N: 799-601-7880 .......................................... 104
GAMBAR 4. 28 MENARIK WEDGE KELUAR .............................................................................. 105
v
GAMBAR 4. 29 MENGUNGKIT PIN STOPPER (KIRI) DAN MENARIK KABEL PELAN-PELAN (KANAN)
................................................................................................................................... 105
GAMBAR 4. 30 ELECTRICAL CIRCUIT DIAGRAM UNTUK POWER SOURCE DI MONITOR PANEL
PC1250-7 ................................................................................................................... 109
GAMBAR 4. 31 MENGUKUR HAMBATAN R3 ............................................................................ 113
GAMBAR 4. 32 MENGUKUR TEGANGAN DIRANGKAI SECARA PARALEL....................................... 113
GAMBAR 4. 33 MENGUKUR ARUS DIRANGKAI SERI ................................................................. 114
GAMBAR 4. 34 MENGUKUR ARUS DAN TEGANGAN .................................................................. 114
GAMBAR 4. 35 CARA MELAKUKAN PEMASANGAN DALAM PROSES JUMPER BATTERY ................. 115
GAMBAR 4. 36 CARA MELAKUKAN PELEPASAN DALAM PROSES JUMPER BATTERY ..................... 116
GAMBAR 4. 37 METODE PELETAKAN KONTROLER YANG TEPAT DAN YANG SALAH ..................... 117
vi
DAFTAR TABEL
TABEL 1. 1 TABEL KONVERSI DECIMAL, HEXADECIMAL, OCTAL DAN BINARY.......................................................... 6

TABEL 1. 2 TABEL KONVERSI SUHU TERHADAP TEGANGAN DAN NILAINYA........................................................... 10
TABEL 1. 3 TRUTH TABLE PADA DOMINANT/RECESSIVE, LOGIKA OR, DAN LOGIKA AND(SEBAGAI
PERBANDINGAN) ........................................................................................................................................... 18
TABEL 3. 1 NILAI TEGANGAN TERHADAP KONDISI PENGUKURAN ......................................................................... 77

TABEL 3. 2 PERUBAHAN RESISTANSI TERHADAP KONDISI PENGUKURAN............................................................. 78
TABEL 3. 3 KONEKTOR CN-CE01 ........................................................................................................................... 79
TABEL 3. 4 KONEKTOR CN-CE02 ........................................................................................................................... 79
TABEL 3. 5 CN-CM02 .......................................................................................................................................... 80
TABEL 3. 6 NILAI STANDARD PENGUKURAN PADA KOMUNIKASI CAN .................................................................. 83
TABEL 3. 7 STANDARD NILAI COIL SOLENOID BOOM SHOCKLESS ........................................................................ 86
TABEL 4. 1 TABLE PENGECEKAN SEBELUM MELAKUKAN TROUBLESHOOTING ..................................................... 93
vii
Kegiatan Belajar Peserta Pelatihan
KEGIATAN BELAJAR I
Tujuan Kegiatan Belajar

Sistem mekatronik
Ranah
Kegiatan
Lingkup Bahasan Kompetensi
Pembelajaran Indikator Keberhasilan
P K S
Prinsip-prinsip Memahami prinsip- Mampu untuk menjelaskan
dasar, input dan prinsip dasar, input prinsip dasar, menjelaskan
output, dan output, karakteristik input dan output,
karakteristik karakteristik kontroler karakteristik kontroler sistem
kontroler di dalam di dalam sistem mekatronik, dan komunikasi
sistem mekatronik, mekatronik, dan serial(CAN)
dan komunikasi komunikasi
serial(CAN) serial(CAN)
P = Pengetahuan
K = Ketrampilan
S = Sikap
1
Uraian Materi Kegiatan Belajar
Prinsip-prinsip dasar sistem mekatronik
Gambar 1. 1 Lingkup Sistem Mekatronika
Mechatronics adalah berasal dari kata yaitu mechanics dan electronics. Sekarang kita
sering melihat di sekeliling kita barang-barang mekatronik seperti robot, mesin bubut, kamera
digital, printer dan lain sebagainya. Jika dibandingkan dengan gerakan mesin konvensional
maka gerakan mesin tersebut lebih bersifat fleksibel dan lebih memiliki kecerdasan. Hal ini
dimungkinkan karena adanya kemajuan iptek micro-electronics. Yang berarti, dengan
bantuan micro-electronics mesin dapat bergerak dengan lebih cerdas. Jika seseorang
memberikan sebuah perintah, lalu semua dapat diserahkan ke mesin yang dapat bergerak
secara otomatis. Ini sangat membantu menciptakan mesin atau alat yang praktis dan mudah
digunakan. Sehingga sumber daya pada manusia seperti waktu dan otak dapat dipakai
untuk pekerjaan yang lain untuk lebih menciptakan nilai tambah.
Mekatronik adalah teknologi atau rekayasa yang menggabungkan teknologi tentang
mesin, elektronika, dan informatika untuk merancang, memproduksi, mengoperasikan dan
memelihara sistem untuk mencapai tujuan yang diinginkan.
1
Gambar 1. 2 Analogi sistem mekatronika dengan komunikasi manusia
Pada awalnya iptek mekatronik diarahkan pada 3 target yaitu: penghematan energy
(energi saving), pengecilan dimensi dan peringanan berat, dan peningkatan kehandalahan
(reliability).
Struktur dan Elemen Mekatronik

Di dunia elektronika terdapat beberapa elemen mekatronika yaitu: sensor, kontroler,
rangkaian penggerak, aktuator dan sumber energi.
1. Mekanisme mesin. Ini adalah objek kendali yang bisa berupa lengan
robot,mekanisme penggerak otomotif, generator pembangkit listrik dan lain
sebagainya.
Gambar 1. 3 Analogi mekanisme mesin dengan sistem yang ada pada manusia
2
2. Sensor. Ini adalah elemen yang bertugas memonitor keadaan objek yang dikendali.
Sensor ini dilengkapi dengan rangkaian pengkondisi sinyal yang berfungsi
memproses sinyal listrik menjadi sinyal yang mengandung informasi yang bisa
dimanfaatkan.
Gambar 1. 4 Analogi sensor terhadap panca indera manusia
3. Kontroler. Ini adalah elemen yang mengambil keputusan apakah keadaan objek
kendali telah sesuai dengan nilai referensi yang diinginkan, dan kemudian
memproses informasi untuk menetapkan nilai perintah guna merefisi keadaan objek
kendali.
Gambar 1. 5 Analogi Kontroler terhadap otak manusia
4. Rangkaian penggerak. Ini adalah elemen yang berfungsi menerima sinyal perintah
dari kontroler dan mengkonversinya menjadi energi yang mampu menggerakkan
aktuator untuk melaksanakan perintah dari kontroler. Elemen ini selain menerima
informasi dari kontroler juga menerima supply power berenergi tinggi.
3
Gambar 1. 6 Analogi jalur komunikasi mekatronik terhadap syaraf manusia
5. Aktuator. Ini adalah elemen yang berfungsi mengkonversi energi dari energy listrik ke
energi mekanik. Bentuk konkrit aktuator ini misalnya: motor listrik, tabung hidrolik,
tabung pnematik, dan lain sebagainya.
Gambar 1. 7 Analogi aktuator terhadap otot manusia
6. Sumber energi. Ini adalah elemen yang memberikan supply listrik ke semua elemen
yang membutuhkannya. Salah satu bentuk konkrit sumber energi adalah batere untuk
sistem yang berpindah tempat, atau adaptor AC-DC untuk sistem yang stasionari
(tetap di tempat).
Gambar 1. 8 Analogi sumber energy terhadap makanan yang kita makan
4
Karakteristik input dan output pada sistem mekatronik
SIGNAL
Gambar 1. 9 Sinyal Analog dengan sinyal digital
Ada dua tipe sinyal yaitu sinyal analog dan sinyal digital. Tegangan dari sinyal ini bisa
berubah secara cepat atau lambat sesuai dengan sensor apa yang dimonitor. Ketika sinyal
terbaca dalam bentuk gelombang di oscilloscope, sinyal analog akan terlihat seperti
mempunyai puncak dan lembah, yang mengindikasikan adanya variasi tegangan yang naik
dan turun. Sinyal digital juga mempunyai sinyal naik dalam keadaan vertical dan turun dalam
keadaan horizontal. Garis horizontal atas mengindikasikan voltage high dan horizontal
bawah mengindikasikan voltage low.
Pengenalan base number dan mengkonversinya decimal, binary, hexadecimal, dan

octal
Decimal
Perhitungan yang sering kita pakai sehari-hari adalah sistem perhitungan decimal. Decimal
mempunyai 10 nomer digit 0,1,2,3,4,5,6,7,8,9. Decimal dikatakan sebagai base 10 karena
punya 10 nomer digit. Alas an kenapa orang lebih memilih decimal, karena jari tangan kita
ada 10 agar lebih mudah untuk menghitungnya dengan jari kita.
Binary
Binary hanya menggunakan 2 nomer digit 0 dan 1 yang kita kenal sebagai base number 2.
Binary adalah digit yang digunakan pada computer yang berguna seperti switch off atau on(0
atau 1). Angka 2 diletakkan setelah binary number seperti yang dituliskan dibawah ini:
10012
5
Hexadecimal
Kata hexadecimal berasal dari 2 kata yaitu hex(6) dan decimal(10). Jika kita menambahkan
6 dan 10 bersamaan kita akan mendapatkan 16 angka. Hexadecimal bisa disebut dengan
hex atau angka base 16. Untuk mendapatkan hingga 16 digit maka harus ditambahkan huruf
alphabet dan hingga menjadi sebagai berikut 0,1,2,3,4,5,6,7,8,9,A,B,C,D,E,F. 2 digit
hexadecimal dapat membuat angka yang sama dengan 8 digit binary yang nantinya
bernama byte. Angka 16 digunakan setelah penulisan hexadecimal:
7F16
Octal
Octal menggunakan 8 digit yaitu 0,1,2,3,4,5,6,7 dan disebut dengan base 8. Gunakan angka
8 diakhir penulisan octal:
2758
Tabel 1. 1 Tabel konversi decimal, hexadecimal, octal dan binary
DECIMAL HEXADECIMAL OCTAL BINARY

0 0 00 0000
1 1 01 0001
2 2 02 0010
3 3 03 0011
4 4 04 0100
5 5 05 0101
6 6 06 0110
7 7 07 0111
8 8 10 1000
9 9 11 1001
10 A 12 1010
11 B 13 1011
12 C 14 1100
13 D 15 1101
14 E 16 1110
15 F 17 1111
6
INPUT
ECU yang berlaku sebagai computer di unit, yang bergantung pada sensor untuk
memonitor fungsi sistem dan melaporkan kembali ke computer. Sesekali computer
menerima data dari sensor, computer tersebut menganalisa data dengan
membandingkannya dengan standard yang sudah terprogram dalam computer tersebut.
Satu problem dengan banyaknya input pada computer ini tidak disampaikan dalam
bahasa yang sama dengan computer. Computer hanya tahu sinyal dalam bentuk digital atau
sinyal on/off. Resistive type sensor mengirimkan data ke computer dengan tegangan yang
bervariasi, yang diketahui sebagai sinyal analog. Beberapa sensor, seperti switch type
sensors, langsung memberikan sinyal dalam bentuk digital. Dalam kasus ini, computer dapat
lagsung mengerti, karena yang diterima hanya sinyal on dan off saja tanpa ada tegangan di
antaranya..
Karena computer harus mendapatkan input digital sebagai data yang diterima, maka
semua sinyal analog harus dikonversikan ke sinyal digital. Bagaimana cara computer dapat
mengolah sinyal analog dengan menggunakan ADC akan dibahas lebih lanjut nantinya.
Gambar 1. 10 Contoh sistem mekatronik pada unit KOMATSU
KONVERTER ADC
Analog To Digital Converter (ADC) adalah pengubah input analog menjadi kode – kode
digital. ADC banyak digunakan sebagai Pengatur proses industri, komunikasi digital dan
rangkaian pengukuran/ pengujian. Umumnya ADC digunakan sebagai perantara antara
sensor yang kebanyakan analog dengan sistim komputer seperti sensor suhu, cahaya,
tekanan/ berat, aliran dan sebagainya kemudian diukur dengan menggunakan sistim digital
(komputer).
7
ADC (Analog to Digital Converter) memiliki 2 karakter prinsip, yaitu kecepatan sampling
dan resolusi. Kecepatan sampling suatu ADC menyatakan seberapa sering sinyal analog
dikonversikan ke bentuk sinyal digital pada selang waktu tertentu. Kecepatan sampling
bisaanya dinyatakan dalam sample per second (SPS).
Gambar 1. 11 Contoh sampling ADC dengan kecepatan sampling rendah

dan kecepatan sampling tinggi
ADC, analog to digital converter, merupakan devais elektronika yang berfungsi untuk
mengubah sinyal analog menjadi sinyal digital dengan metode sampling dan kuantisasi.
 Sampling adalah proses pengubahan sinyal waktu continue menjadi sinyal waktu
diskrit.
 Kuantisasi adalah proses perubahan sinyal dengan amplitudo analog menjadi sinyal
digital
Analog to digital converter, ADC, merupakan suatu alat yang mengubah sinyal analog
menjadi signal digital melalui mekanisme utama sampling dan quantisasi.
Cara kerja dari ADC:

Penggambaran ADC kita perlu mengingat fungsi utama dari adc yaitu digunakan untuk
mengkonversikan tegangan analog untuk nantinya dijadikan besaran digital agar nantinya
mikroprosesor mampu mengenal besaran data analog, karena basic kerja CPU adalah
menggunakan data digital.
Cara kerja dari ADC sendiri yaitu pertama signal analog masuk melalui blok diagram
multiplexer, karena mengingat adc yang dipakai menggunakan lebih dari 1 inputan, sehingga
diperlukan diagram multiplexer yang fungsi utamanya yaitu memilih salah satu pin yang akan
dijadikan sebagai inputan., setelah melewati diagram multiplexer kemudian melewati
diagram S/H(Sample and Hold circuit) dimana fungsinya yaitu untuk mengambil sample
masukan tegangan analog yang nantinya digunakan untuk dikonversikan menjadi besaran
digital, setelah tegangan analog disampling kemudian menuju ke rangkaian comparator yang
berupa op-amp yang dirangkai sebagai comparator, dimana satu inputan yang lain
8
digunakan sebagai masukan output SAR(Successive Apoximate Register) yang berfungsi
sebagai counter-up yang nantinya nilai akhir dari SAR ini yang menentukan output dari ADC,
apabila tegangan output dari SAR sedikit lebih besar dari tegangan input maka comparator
akan berubah logika outputnya dimana perubahan logika comparator ini menandakan
berakhirnya pengkonversian dari ADC.
Gambar 1. 12 Struktur diagram ADC pada sebuah kontroler
 Bentuk sampling signal adc pada sinyal analog
Gambar 1. 13 Bentuk sampling sinyal ADC pada sinyal analog
Penerapan ADC (Analog to Digital Converter) pada Sensor Suhu (Temperature)
ADC adalah suatu rangkaian atau fungsi elektronika yang merubah sinyal besaran
analog atau kontinyu ke sinyal digital atau diskrit. Dimana kalau besaran kontinyu atau
analog tersebut mempunyai sifat sinyalnya sangat presisi. Sedangkan besaran digital itu
bersifat diskrit atau terputus-putus menjadi besaran-besaran tertentu yang sudah ditentukan
kepresisiannya.
Misal sinyal yang kita ukur adalah tegangan 0 – 10 VDC, yang mana sinyal ini mewakili
suatu besaran suhu yang berkisar dari 0 – 100 derajat celcius. Untuk merubah besaran
9
analog tersebut ke sinyal digital kita menggunakan alat atau rangkaian yang disebut Analog
to Digital Converter dimana alat ini bisaanya menggunakan IC atau Sederet Resistor dan
transistor yang mana mengeluarkan output tergantung dari berapa bit atau digit yang
digunakan.
Bisaanya kita menggunakan IC ADC 8 Bit untuk itu kita akan membagi setiap sinyal yang
terukur kedalam bilangan bulat dari 0- 255 atau 00H-FFH.
Tabel 1. 2 Tabel konversi suhu terhadap tegangan dan nilainya
value Voltage Suhu ADC

Min 0 0 0
max 10 100 255
NO Tegangan Suhu=v*100/10 Digital=voltage*256/10 Dec Hex Resolusi/derajat
terukur
1 1 10 25,6 26 1A 2,56
2 2 20 51,2 51 33 2,56
3 3 30 76,8 77 4D 2,56
4 2.5 25 64 64 40 2,56
5 0.5 5 12,8 13 0D 2,56
Comparator
Gambar 1. 14 Fungsi dasar komponen Op-Amp sebagai komparator
Bentuk komunikasi yang paling mendasar antara wujud digital dan analog adalah
piranti (bisaanya berupa IC) disebut komparator. Piranti ini, yang diperlihatkan secara
skematik dalam gambar di atas, secara sederhana membandingkan dua tegangan pada
kedua terminal inputnya. Bergantung pada tegangan man yang lebih besar, outputnya akan
berupa sinyal digital 1 (high) atau 0 (low). Komparator ini digunakan secara luas untuk sinyal
alarm ke komputer atau sistem pemroses digital. Elemen ini juga merupakan satu bagian
dengan konverter analog ke digital dan digital ke analog yang akan didiskusikan nanti.
Sebuah komparator dapat tersusun dari sebuah opamp yang memberikan output
terpotong untuk menghasilkan level yang diinginkan untuk kondisi logika (+5 dan 0 untuk
10
TTL 1 dan 0). Komparator komersil didesain untuk memiliki level logika yang dperlukan pada
bagian outputnya.
OUTPUTS
Kebanyakan aktuator yang digunakan sebagai output computer adalah digital. Sinyal
akan mengatakan pada aktuator kapan dia “on” dan kapan dia “off”. Stepper motor, relay dan
solenoid hanya mempunyai dua mode operasi: on atau off.
Ketika aktuator membutuhkan tegangan yang variable, seperti speed control untuk
blower AC, computer butuh penerjemah yang lain. Dalam kasus ini, dibutuhkan sebuah DAC
(Digital to Analog Converter).
PWM
Menggunakan DAC adalah jalan untuk dapat menghasilkan sebuah tegangan analog,
tapi ada jalan lain yang tidak lebih dari digital I/O yang dikonfigurasikan sebagai output.
Teknik ini disebut sebagai Pulse Width Modulation (PWM).
Secara rata-rata, variasi square wave ditunjukkan pada gambar dibawah ini.
Gambar 1. 15 Square Wave
Lebar pulsa high sama dengan lebar pulsa low, jadi pulsa diatas disebut mempunyai
50% duty cycle. Dengan kata lain, pulsa high nilainya setengah cycle. Sekarang, bila
amplitudo square wave adalah 5 V, berarti tegangan rata-rata pulsa tersebut adalah 2.5 V.
Seperti kita mempunyai tegangan 2.5 V yang konstan.
Perhatikan square wave dibawah ini.
Gambar 1. 16 Square Wave dengan duty cycle 10%
11
Square wave diatas mempunyai 10% duty cycle, yang berarti tegangan rata-ratanya
yaitu 0.5 V.
Low Pass Filter pada output PWM dapat mengkonversikan pulsa ke tegangan analog,
proporsional sesuai dengan duty cycle dari PWM tersebut. Dengan memvariasikan duty
cycle, kita juga dapat memvariasikan tegangan analog.

Karakteristik kontroler pada sistem mekatronik
Gambar 1. 17 Analogi Kontroler pada otak manusia
Microprocessor adalah jantung dari sebuah computer. Atau bisaa disebut dengan
central processing unit (CPU). CPU tidak menjalankan operasi yang rumit. Malahan, CPU
menjalankan beribu-ribu operasi yang simple dengan sangat cepat. Untuk tetap
mempertahankan semua operasi CPU saat dilibatkan, CPU mengoperasikannya
berdasarkan permintaan. To keep all of the operations the CPU performs from becoming
entangled, it executes them in order, sesuai langkah clock.
CPU dapat dibagi menjadi 3 bagian dasar: control section, arithmetic dan logic section,
dan the register section.
Control section mengontrol operasi dasar dari computer. Yang diprogram dengan
instruksi dari memory untuk menghandle operasi dibawah ini:
 Mengirimkan data ke satu bagian computer ke data yang lainnya

 Data input dan output menuju dan kembali dari computer
 Kalkulasi Arithmetic
 Operasi Halting computer
 Jumping ke instruksi yang lain saat program running
12
Bagian arithmetic dan logic membawa proses data aktual ”real time”, yang berisikan operasi
arithmetic dan operasi logical.
Gambar 1. 18 Struktur kontroler sederhana
Bagian register secara temporary menyimpan data atau program sampai data atau program
tersebut di kirimkan ke bagian arithmetic dan logic atau bagian control.
COMPUTER MEMORY
Computer mempunyai sistem penyimpanan sendiri, yang dikenal dengan “memory”
yang termasuk dalam circuit internal sebagai tempat program atau data disimpan. Memory
computer terbagi ke beberapa alamat (address) untuk tiap-tiap data yang nantinya akan
dikirimkan ke CPU. Lalu CPU tahu bagaimana cara menemukan data yang dibutuhkan.
Computer menggunakan memory utamanya untuk jumlah data yang besar atau informasi
program yang besar. Ada dua macam memory: random access memory (RAM) dan read-
only memory (ROM).
RANDOM ACCESS MEMORY (RAM)

RAM adalah memory dimana computer dapat melakukan read dan write. Tempat
dimana computer menyimpan data yang diterima dari sensor, seperti engine RPM atau
coolant temperature. RAM bekerja seperti ribuan toggle switch yang akan menerjemahkan
on atau off menjadi 0 dan 1.
Inilah cara bagaimana data disimpan di RAM.Switch bekerja seperti spring loaded
switch, oleh karena itu switch ditahan dalam posisi on. Jika supply power putus, maka data
yang disimpan di RAM akan hilang.
13
READ-ONLY MEMORY (ROM)
ROM adalah tempat operasi instruksi sederhana dari computer.Instruksi disimpan pada
chip ketika diproduksi dan tidak dapat diganti. Computer hanya dapat membaca lokasi
informasi tersebut di ROM dan tidak dapat melakukan proses writing atau sebagai tempat
menyimpan data. Karena informasi pada ROM sudah ada saat pertama di produksi, maka
informasi tersebut tidak hilang saat supply powernya terputus.
PROGRAMMABLE READ-ONLY MEMORY (PROM)

PROM sama seperti ROM kecuali komponen ini dapat diprogram atau dapat writing
informasi sesekali. Hal ini sedah dilakukan sebelum PROM terinstall ke computer. Computer
hanya dapat read dari PROM dan tidak dapat writing. PROM berisi instruksi program yang
spesifik untuk computer, seperti kurva timing advance di beberapa tipe engine atau shift
point di automatic transmission.
Ada tipe lain dari programmable ROM yang digunakan, seperti erasable programmable
read only memory (EPROM) yang dapat dihapus dengan menggunakan cahaya ultraviolet
dan dapat diprogram ulang.
Ada lagi tipe yang lainnya yaitu electronically erasable programmable read only
memory (EEPROM) yang dapat dihapus secara electric dan dapat diprogram ulang. Semua
ini dilakukan diluar dari pembuat computer.

Sistem komunikasi serial dan CAN
Gambar 1. 19 Gambaran komunikasi
Komunikasi merupakan bagian tidak terpisahkan dari kehidupan manusia. Teknologi

terus dikembangkan untuk mempermudah komunikasi, mengatasi masalah jarak dan waktu
agar informasi dapat sampai dalam waktu yang sesingkat mungkin.
14
Komunikasi adalah setiap pemancaran, pengiriman, dan atau penerimaan dari setiap
informasi dalam bentuk tanda, isyarat, tulisan, gambar, suara, dan bunyi melalui sistem
kawat, optik, radio atau sistem elektromagnetik lainnya.
KONSEP KOMUNIKASI SERIAL

Interface komunikasi serial lebih kompleks/sulit dibandingkan dengan interface melalui
komunikasi paralel, hal ini disebabkan karena:
1. Dari Segi hardware: adanya proses konversi data pararel menjadi serial atau
sebaliknya menggunakan piranti tambahan yang disebut UART (Universal
Asynchronous Receiver/Transmitter); dan
2. Dari Segi software: lebih banyak register yang digunakan atau terlibat; Namun di
sisi lain interface komunikasi serial menawarkan berapa kelebihan dibandingkan
secara paralel, antara lain:
 Kabel untuk komunikasi serial bisa lebih panjang dibandingkan
dengan paralel; data-data dalam komunikasi serial dikirim-kan untuk logika
'1' sebagai tegangan -3 s/d -25 volt dan untuk logika '0' sebagai tegangan
+3 s/d +25 volt (RS232), dengan demikian tegangan dalam komunikasi
serial memiliki swing voltage maksimum 50 volt, sedangkan pada
komunikasi paralel hanya 5 volt. Hal ini menyebabkan gangguan pada
kabel-kabel panjang lebih mudah diatasi dibandingkan pada paralel;
 Jumlah kabel serial lebih sedikit; Anda bisa menghubungkan dua
perangkat komputer yang berjauhan dengan hanya 3 kabel untuk
konfigurasi null modem, yaitu TXD (saluran kirim), RXD(saluran terima) dan
Ground, bayangkan jika digunakan teknik paralel akan terdapat 20 – 25
kabel, namun pada masing-masing komputer dengan komunikasi serial
harus membayar lebih mahal untuk alat bantu interface serial;
Gambar 1. 20 Pengiriman data secara serial dan paralel
15
 Banyaknya piranti saat ini (palmtop, organizer, hand-phone dan lain-
lain) menggunakan teknologi infrared untuk komunikasi data;dalam hal
ini pengiriman datanya dilakukan secara serial. IrDA-1 (spesifikasi infra
merah pertama) mampu mengirimkan data dengan laju 115,2 kbps dan
Konsep Komunikasi Serial 2 dibantu dengan piranti UART, hanya panjang
pulsa berkurang menjadi 3/16 dari standar RS-232 untuk menghemat daya;
 Untuk teknologi embedded system, banyak mikrokontroler yang
dilengkapi dengan komunikasi serial (baik seri RISC maupun CISC)
atau Serial Communication Interface (SCI); dengan adanya SCI yang
terpadu pada 1C mikrokontroler akan mengurangi jumlah pin keluaran,
sehingga hanya dibutuhkan 2 pin utama TxD dan RxD (di luar acuan
ground).
Bentuk paling sederhana dari serial interface adalah Universal Asynchronous Receiver
Transmitter (UART). Kadang UART disebut dengan Asynchronous Communication Interface
Adapters (ACIA). Disebut dengan demikian dikarenakan tidak ada clock yang di transmisikan
bersama dengan serial data. Receiver harus mengunci data dan mendeteksi bit secara
individual tanpa bersinkronisasi dengan clock.
Gambar dibawah menunjukkan diagram fungsi dari UART. UART ini terdiri dari 2
bagian: receiver (Rx) yang meng-convert serial bit ke data parallel untuk microprocessor dan
transmitter (Tx) yang meng-convert parallel data dari microprocessor ke bentuk serial untuk
di transmisikan. UART membawa status information, seperti saat receiver penuh (data sudah
di terima) atau transmitter kosong (pending transmisi data sudah selesai). Banyak
microcontroller menggunaka UART secara on-chip, tetapi untuk sistem yang besar, UART
secara tersedia terpisah.
Gambar 1. 21 Struktur komunikasi serial (UART)
Serial device mengirimkan data 1 bit di tiap waktunya, jadi data normal "parallel" harus
di-convert dulu ke serial sebelum ditransfer. Pengiriman data secara serial terdiri dari
16
pemecahan data byte ke data single bit dan mengirimkannya secara bergantian dalam satu
waktu. Transmitter UART hanya memerlukan converter parallel ke serial dengan fitur
tambahan. Inti dari transmitter UART adalah shift register yang dimuat secara parallel, lalu
setiap bit-nya dirangkai pada setiap pulsa clock serial. Sebaliknya, receiver menerima aliran
bit serial ke shift register, lalu terbaca secara parallel oleh processor.
DASAR KOMUNIKASI CAN
Komunikasi antar ECU di heavy-duty vehicle di atur oleh komunikasi CAN J1939.
Komunikasi J1939 berbasis pada CAN bus (high-speed CAN per ISO11898), komunikasi ini
bisaa digunakan pada komponen powertrain dan chassis. Untuk berkomunikasi antar ECU
menjadi mudah, maka CAN membuat bentuk komunikasi dasar dan dengan prinsip plug-
and-play.
Gambar 1. 22 Jaringan komunikasi antar ECU dengan komunikasi CAN
 ECU di komunikasi CAN J1939 dihubungkan oleh kabel yang tunggal, linier dan
memakai shielded twisted pair
 Bentuk wiring topology pada komunikasi ini di buat selurus mungkin untuk
menimalisir electrical reflection:
o Mempunyai jarak panjang perpotongan yang pendek
o Dapat mengurangi struktur yang kompleks pada jalur komunikasinya
Gambar 1. 23 Terminating resistor pada komunikasi CAN
17
 Termination resistor diletakkan pada kedua ujung CAN BUS, umumnya
memakai 120 Ω
 Dapat membagi komunikasi ke beberapa cabang
 Percabangannya membutuhkan bridge
Bentuk sinyal yang di kirimkan pada jalur CAN J1939
Gambar 1. 24 Bentuk sinyal CAN J1939
Fitur CAN adalah pengiriman data yang diatur secara otomatis. Data(pesan) CAN yang
dikirimkan dengan proritas yang tertinggi akan dikirimkan lebih dulu, dan cabang yang
mempunyai prioritas yang lebih rendah akan mengalah dan menunggu pengiriman
selanjutnya.
Hal ini dapat dilakukan oleh pengiriman data secara CAN melalui model bit binary yang
"dominant" dan bit yang "recessive" dimana dominant berlogic 0 dan recessive berlogic 1.
Hal ini sama dengan logic gate AND, yang dominant selalu menang dibanding dengan yang
recessive. Dibawah ini akan dibandingkan antara data CAN dengan data logika AND.
Tabel 1. 3 Truth table pada dominant/recessive, logika OR, dan logika

AND(sebagai perbandingan)
Jadi, jika bit yang recessive dikirimkan disaat bit dominant juga dikirim. Bit yang dominant
akan lebih menonjol dengan cara menghasilkan tegangan yang menyilang ke kabel dan
ketika itu pula bit yang recessive tidak akan masuk di BUS. Jika ada salah satu saja cabang
18
yang mempunyai tegangan yang berbeda, maka semua cabang akan mengetahuinya.
Dalam proses tersebut tidak ada delay untuk pengiriman untuk data yang mempunyai
prioritas lebih tinggi, dan cabang tersebut akan mengirimkan data yang prioritasnya lebih
rendah secara otomatis dengan mengirimkan kembali clock 6 bit setelah akhir data yang
dominant.
Ketika digunakan pada BUS yang berbeda, jika ada 2 atau lebih komponen yang
memulai mengirimkan data secara bersamaan, maka akan dilihat mana yang lebih prioritas
untuk melanjutkan pengiriman. CAN memberikan fasilitas untuk data mana yang lebih
prioritas(bebas delay untuk data yang lebih prioritas), yang membuat CAN sangat cocok
digunakan pada prioritas sistem komunikasi yang real-time.
Selama proses pengaturan, tiap-tiap cabang(node) pengiriman akan memonitor

keadaan(state) BUS dan membandingkan bit yang diterima dengan bit yang dikirim. Jika bit
yang dominant diterima ketika bit yang recessive dikirimkan maka cabang akan berhenti
untuk mengirim data. Proses pengaturan dilakukan selama pengiriman identifier field(ID).
Tiap-tiap cabang akan mengirimkan data pada saat yang bersamaan dengan pengiriman ID
yang dominant sebagai binary 0, mulai dari bit yang tinggi. Sesegera mungkin sesuai
dengan ID yang berjumlah besar (lower priority) akan mengirimkan 1 (recessive) dan melihat
ada ID 0 (dominant), jadi mereka tidak jadi dikirim. Pada akhir pengiriman ID semua cabang,
ada 1 yang tidak jadi dikirim, dan yang prioritasnya lebih tinggi dapat lebih dulu dikirim.
Sebagai contoh, mengacu pada komunikasi CAN 11-bit, dengan 2 cabang yang
mampunyai ID 15 (dituliskan dalam binary, 00000001111) dan 16 (ditulis dalam binary,
00000010000). Jika 2 cabang ini mengirimkan data secara bersamaan, tiap cabang tersebut
akan mengirimkan “zero” 6-bit pertama dari ID tersebut tanpa pengaturan prioritas. Ketika bit
ke-7 di kirimkan, cabang dengan ID 16 akan mengirimkan 1 (recessive), dan cabang dengan
ID 15 akan mengirimkan 0 (dominant). Ketika itu terjadi, maka cabang dengan ID 16 akan
mengalah, yang memperbolehkan cabang dengan ID 15 mengirimkan datanya lebih dulu.
Hal ini memastikan bahwa cabang dengan ID yang lebih rendah akan selalu menang dalam
pengaturan. ID dengan angka yang lebih kecil akan lebih dulu dikirimkan daripada yang lebih
besar.
19
Gambar 1. 25 Ilustrasi panjang data yang dikirimkan pada jalur komunikasi
CAN J1939
Keterangan:
SOF(Start Of Frame): Bagian ini adalah bit yang menandakan dimulainya data. Panjangnya
1 bit dan nilainya selalu zero (dominant bit).
Arbitration: Panjang dari bagian arbitration adalah 30 bit dan terkandung didalamnya yaitu
IDENTIFIER (29 bit) dan RTR (1 bit). IDENTIFIER menentukan priority dari data frame yang
dikirimkan. RTR (Remote Transmission Request) menentukan service (layanan) mana yang
akan digunakan. Panjang data dari RTR adalah 1 bit dan jika framenya mengandung data
nilainya selalu dominant ("0"-bit) dan recessive ("1"-bit) untuk Remote frame. Remote frame
digunakan untuk pengiriman data dari sebuah cabang(node).
20
Control:
IDE: 1 IDE (Identifier Extension) menentukan tipe CAN. Yang nilainya dominant untuk
Standard CAN dan recessive untuk Extended CAN.
r0: r0 bit yang dipesan untuk pesan yang akan datang. Selalu dikirim dominant, tetapi
receiver akan menerima juga nilai yang recessive.
DLC: 4 bit DLC (Data Length Code) menentukan panjang bagian data dalam byte.
Normal rangenya adalah (0…8). Nilai range dari 9 ke 15 digunakan untuk aplikasi yang
khusus.
Data: Bagian ini mengandung data utama yang panjangnya mempunyai range (0…64) bits
yang isinya dilengkapi oleh isi dari yang ditentukan DLC.
CRC:Bagian ini memasukkan informasi yang dibutuhkan untuk keamanan data.
ACK(Acknowledgement): Bagian ini digunakan untuk mengecek kemungkinan adanya

node(cabang) kecuali transmitter sudah menerima pesan tanpa adanya error. A_S disebut
dengan Acknowledge-Slot. Transmitter mengirimkan bit recessive dan receiver mendeteksi
CRC sesuai urutan yang benar dari dominant bit. Jadi transmitter tahu mana yang diterima
sudah benar. A_D disebut dengan ACK-Delimiter yang menunjukkan akhir dari bagian
Acknowledge dengan mengirimkan bit recessive.
EOF(End of Frame): Bagian ini berisi 7 recessive bit.
21
KEGIATAN BELAJAR III

Cara melakukan pengukuran Komponen Input, Controller, dan Output
Ranah
Lingkup Bahasan Kegiatan Pembelajaran Kompetensi
Indikator Keberhasilan
P K S
Pengukuran Melakukan pengukuran Mampu menentukan kondisi
komponen input, komponen input, input, kontroler dan output pada
kontroler dan kontroler dan output unit KOMATSU
output pada unit pada unit KOMATSU
KOMATSU
P = Pengetahuan
K = Ketrampilan
S = Sikap
71
Cara pengukuran komponen input pada unit KOMATSU
Input pada unit KOMATSU

Untuk dapat menganalisa sebuah sistem pada unit KOMATSU dibutuhkan
pemahaman pada komponen-komponen input, kontroler dan output pada unit itu sendiri.
Pada bab ini akan dibahas bagaimana cara yang diterapkan untuk dapat melakukan
pengukuran pada komponen-komponen tersebut, agar dapat menjadi lebih mudah.
Disini kita akan menggunakan komponen input pada unit PC200-8. Komponen
input tersebut kita arahkan pada bagian sensor. Sensor meliputi seperti coolant
temperature sensor, boost pressure and temperature sensor, dan banyak sensor yang
lainnya. Berikut adalah pembahasan mengenai komponen-komponen input tersebut.
Gambar 3. 1 Klasifikasi sensor yang ada pada unit PC200-8
72
SENSOR
Secara garis besar sensor dapat diklasifikasikan sebagai berikut:
 Resistive sensor: sensor yang mengalami perubahan resistansi pada saat
mendapatkan sensing. Contoh NTC.
 Voltage generating sensor: sensor yang mengalami perubahan tegangan
pada saat mendapatkan sensing. Contoh Ne dan G sensor.
 Switch sensor: sensor yang memutus dan meneruskan arus listrik pada saat
menerima sensingan. Contoh Pressure Switch.
RESISTIVE SENSOR
Potensiometer
Potensiometer adalah resistor variable yang sering sekali digunakan oleh sebagian
besar sensor pada umumnya. Potensiometer mempunyai 3 terminal:
1. Digunakan sebagai terminal input tegangan atau terminal input tegangan.
2. Digunakan sebagai terminal output ke ground atau terminal maksimum
resistansi.
3. Digunakan sebagai terminal perubahan resistansi atau perubahan signal
output.
Gambar 3. 2 Penggunaan potensiometer pada FCD (Fuel Control Dial)
Antara 13 adalah resistansi maksimum Antara 23 dan 12 adalah resistansi variable
Gambar 3. 3 Konfigurasi Ohmmeter untuk pengukuran potensiometer
73
Dari potongan gambar diatas dapat dilihat bahwa pengecekan potensiometer bisa
menggunakan multimeter dengan (Ohmmeter) ataupun konfigurasi voltage atau
tegangan.
Gambar 3. 4 Struktur FCD pada PC200-8 SN 30001 and up

Thermistor
Thermistor adalah resistor variable yang resistansinya berubah terhadap
temperatur. Thermistor ada 2 jenis yaitu negative temperature coefficient (NTC) dan
positive temperature coefficient (PTC). Resistansi thermistor NTC akan turun ketika
temperatur naik. Dan untuk resistansi thermistor PTC akan naik ketika temperatur
naik.
74
Gambar 3. 5 Cara pengukuran thermistor
Thermistor punya 2 terminal, 1 power dan 1 ground atau bisa diukur secara
langsung dengan menggunakan multitester (Ohmmeter). Bisaanya sensor ini
dipasang seri pada sebuah circuit. Salah satu kakinya ke arah power dan yang satu
lagi ke arah ground. Kontroler akan memonitor tegangan yang berubah oleh thermistor
tersebut.
Gambar 3. 6 Penggunaan thermistor pada engine water temperature sensor
Gambar 3. 7 Contoh lain untuk penggunaan thermistor pada coolant

temperature sensor
75
Voltage Generating Voltage
Sensor ini tergolong pada sensor tipe generating voltage. Sensor ini mengalami
perubahan resistansi dikarenakan oleh perubahan fisik lapisan silikon tipis yang ada
didalam sensor tersebut. Tipe sensor ini bisaanya digunakan sebagai pressure sensing
dan bisa juga untuk mengukur force atau flex. Sensor tipe ini memiliki 3 terminal sama
seperti potensiometer:
1. Terminal untuk dihubungkan ke power supply.
2. Terminal untuk dihubungkan ke ground atau untuk pengukuran resistansi
maksimum terhadap input.
3. Terminal untuk dihubungkan ke sinyal atau terminal yang mempunyai output
resistansi dan tegangan yang berbeda-beda.
Gambar 3. 8 Penggunaan voltage generating sensor pada ambient

pressure sensor beserta pengukuran tegangan
Dengan melihat rangkaian diatas maka kita sudah seharusnya dapat menganalisa
sensor tersebut dengan cara menggunakan multitester konfigurasi resistansi dengan
perlakuan sensor yang telah diberikan pressure, atau dapat juga menggunakan
konfigurasi tegangan untuk dapat mengetahui tegangan yang dihasilkan saat sensor
beroperasi.
Switch type sensor

Kita akan mengambil contoh switch yang lain pada unit yaitu PPC oil pressure
switch. Berikut bentuk dasar dari sensor tersebut.
Keterangan:
1. Plug
2. Switch
3. Connector
Gambar 3. 9 Struktur dari sensor tipe switch pada PC200-8
76
Spesifikasi
Tipe contact: Normally open contacts Operating (ON) pressure:
0.5 ± 0.1 MPa {5.0 ± 1.0 kg/cm2}
Resetting (OFF) pressure:
0.3 ± 0.05 MPa {3.0 ± 0.5 kg/cm2}
Berdasarkan bentuk dasar diatas maka dapat disimpulkan bahwa kerja switch ini
dipengaruhi oleh pressure. Saat mendapatkan pressure sebesar 5 kg dia akan ON, jika
mendapatkan pressure 3 kg maka switch tersebut akan resetting atau OFF. Bila probe
multitester diletakkan pada terminal 1 dan 2 switch ON, dengan konfigurasi resistansi
maka nilainya mendekati “0” nol, jika dengan konfigurasi buzzer maka setelah switch
tersambung maka buzzer akan mengeluarkan bunyi.
Prinsip kerja switch hanya seperti itu saja, memiliki 2 terminal dan hanya memutus
meneruskan arus listrik. Starting switch temasuk switch pada umumnya, sedangkan PPC
oil pressure switch tergolong sensor yang bertipe switch.
Gambar 3. 10 Penggunaan sensor tipe switch pada boom lower pressure

switch beserta pengukuran tegangan
Tabel 3. 1 Nilai tegangan terhadap kondisi pengukuran
KONDISI PENGUKURAN Nilai (Volt)

Starting switch ON :
Boom neutral 0
Boom Raise 5
77
Gambar 3. 11 Penggunaan sensor tipe switch pada boom lower pressure
switch beserta pengukuran resistansinya
Tabel 3. 2 Perubahan resistansi terhadap kondisi pengukuran
KONDISI PENGUKURAN Nilai (Ω)

Engine runing :
Boom neutral Min 1MΩ
Boom Raise Max 1Ω

Komunikasi antar kontroler pada unit KOMATSU
Komunikasi antar kontroler

Komunikasi antar kontroler sangat diperlukan sebagai pertukaran informasi data dari
sensor maupun antar kontroler untuk berinteraksi terhadap kontroler lain, selain itu dari pin
komunikasi pada kontroler dapat mengirimkan signal error yang diterima dari sensor
kontroler lain, sehingga salah satu kontroler tahu nilai dari suatu sensor dimana sensor tsb
tidak terpasang pada kontroler yang bersangkutan.
CAN BUS (Controller Area Network) adalah komunikasi yang digunakan untuk
pertukaran informasi yang dilakukan oleh beberapa kontroler pada suatu unit alat berat.
78
Gambar 3. 12 Kontroler pada PC200-8
Tabel 3. 3 Konektor CN-CE01
Nomer Pin Nama Pin

6 CAN (-)
8 CAN (+)
Tabel 3. 4 Konektor CN-CE02
Nomer Pin Nama Pin

46 CAN (+)
47 CAN (-)
Gambar 3. 13 Pin komunikasi CAN pada monitor panel PC200-8 79

Gambar 3. 14 CM02 connector tipe AMP070 12 pin, male connector kiri, female kanan
Tabel 3. 5 CN-CM02
Nomer Pin Nama Pin

7 Chassis signal GND
8 CAN terminating resistor
9 CAN_H
10 CAN_L
Gambar 3. 15 Circuit Diagram komunikasi CAN pada PC200-8
Contoh langkah troubleshooting pada jalur komunikasi CAN pada PC200-8
1. Persiapkan dengan starting switch OFF, lalu lakukan troubleshooting tanpa starting
switch ON.
80
2. Wiring harness putus(wiring putus atau kesalahan contact pada connector)
Pin check Pin check Nilai

CM02 (female) (8), (9) C01 (female) (45) Max 1Ω
CE02 (female) (46)
K02 (female) (A)
CM02 (female) (10) C01 (female) (64) Max 1Ω
CE02 (female) (47)
K02 (female) (B)
3. Wiring harness short dengan ground(Short dengan GND circuit)

CM02 (female) (8), (9) C01 (female) (45) Min 1MΩ
CE02 (female) (46)
K02 (female) (A)
N08 (male) (3)
CM02 (female) (10) C01 (female) (64) Min 1MΩ
CE02 (female) (47)
K02 (female) (B)
N08 (male) (10)
4. Konsleting (Short dengan 24V circuit) in wiring harness, max 5.5V

CM02 (female) (8), (9) C01 (female) (45) Max 5.5V
CE02 (female) (46)
K02 (female) (A)
N08 (male) (3)
CM02 (female) (10) C01 (female) (64) Max 5.5V
CE02 (female) (47)
K02 (female) (B)
N08 (male) (10)
5. Terminal resistance CAN tidak normal (short internal atau disconnection)
Tempat Pengecekan Nilai

K02 (male) Antara (A) – (B) Resistansinya 120 ± 12 Ω
6. Pump controller tidak normal
Jika penyebab 1 – 4 tidak mewakili, engine controller mungkin tidak normal. (lakukan dulu
pengecekan pada sistem, komunikasi elektrik dapat dilakukan setelahnya)
81
Pengukuran pin komunikasi can pada simulator PC1250-7 :
Gambar 3. 16 Bentuk sinyal CAN dan tempat pengukuran beda tegangannya
Pengukuran tanpa tegangan disini dimaksudkan kita melakukan pengukuran continuity dan
pengukuran besarnya terminating resistor, karena dengan panduan ini kita bisa menganalisa
kondisi wiring can bus dalam kondisi baik atau tidak
pada saat kita melakukan pengukuran wiring can-bus yang perlu di ukur diantaranya adalah
continuity CAN H, CAN L, dan CAN SHIELDED (GND).
Adapun pengukuran menggunakan harness

checker adalah pada pin C02 (DRC-40) pada pump
controller yaitu pada pin 22 dan pin 32 nilai resistansi yang
terukur pada pin 22 dan (GND) adalah..……, pengukuran
pada pin 32 dan (GND) adalah………, pengukuran antara
pin 22 dan pin 32 adalah………,
PIN 32
Gambar 3. 17 Pengukuran yang dilakukan pada simulator PC1250-7
82
Tabel 3. 6 Nilai standard pengukuran pada komunikasi CAN
PENGUKURAN Standart nilai

CAN H & CAN L 54Ω - 66Ω
CAN H & GND Min 1 MΩ
CAN L & GND Min 1 MΩ
CAN H & +24V Min 1 MΩ
CAN L & +24V Min 1 MΩ

Melakukan pengukuran pada komponen output pada unit KOMATSU
Solenoid
Solenoid tergolong dalam digital aktuator. Bila satu terminal dihubungkan ke ground
dan yang satu lagi dihubungkan ke kontroler yang akan membuka dan menutup ke power
supply disebut dengan metode solenoid dengan input aktif high. Begitu pula satu terminal
dihubungkan ke battery dan yang satu lagi dihubungkan ke output kontroler yang akan
membuka dan menutup ground circuit bila dibutuhkan, penggunaan metode seperti ini
digolongkan dalam solenoid input aktif low.
Solenoid adalah electromagnetic switch dengan inti yang dapat bergerak yang
dapat merubah aliran arus listrik menjadi gerak mekanikal.
"Pulling" type solenoid, medan magnet menarik inti ke coil. Solenoid ini disebut
dengan magnetic switch. Pull-in coil menarik inti menuju ke coil, dan hold-in coil menahan
inti agar tetap pada tempatnya.
"Push-pull" type solenoid, magnet permanen yang digunakan sebagai inti. Dengan
mengubah arah aliran arus listrik, inti tersebut akan "pulled in" atau "pushed out".
Gambar 3. 18 Bentuk dasar sebuah solenoid 83

Gambar 3. 19 Penggunaan solenoid pada solenoid valve
Proportional Solenoid
LS-(PC)EPC VALVE PC200-8
Gambar 3. 20 Penggunaan proportional solenoid pada LS-(PC)EPC Valve pada

PC200-8
C : Ke LS (PC) valve
P : Dari self pressure reducing valve
T: Ke tank
1. Connector
2. Coil
3. Body
4. Spring
5. Spool
84
6. Rod
7. Plunger
Fungsi
 EPC valve terdiri dari mekanisme proportional solenoid dan mekanisme hydraulic valve.
 Ketika solenoid menerima sinyal arus (i) dari controller, valve ini akan menghasilkan output
pressure EPC yang proporsional sesuai dengan sinyal atau arus yang diterima, dan
mengirimkan output tersebut ke LS (PC) valve.
Gambar 3. 21 Karakteristik Arus terhadap Pressure yang dihasilkan
Pengukuran Solenoid
Pada hal ini kita contohkan dengan

pengukuran pada solenoid boom
shockless, kemudian kita melakukan
resistansi pada pin connector DT-2
85
Pengukuran pada solenoid boom shockless didapatkan nilai resistansi sebesar 51.9
ohm
Tabel 3. 7 Standard nilai coil solenoid Boom Shockless

Coil solenoid Boom 40Ω - 60Ω
Shockless
Relay
Gambar 3. 22 Struktur, bentuk dasar dan cara kerja dari relay
Relay adalah remote-control switch yang sederhana, menggunakan jumlah arus listrik
yang kecil untuk mengendalikan jumlah arus yang besar. Relay mempunyai control circuit
dan power circuit. Control circuit disupply oleh power, dan arus mengalir melewati switch dan
coil electromagnetic ke ground. Power circuit juga mendapat supply power, dan aliran arus
ke armature yang dikendalikan oleh gaya magnetic pada coil.
Cara kerjanya, ketika control circuit switch open, tidak ada arus listrik yang mengalir ke
relay. Coil tidak bekerja, contact akan open, dan tidak ada power yang menuju ke beban.
Ketika control circuit switch closed, arus listrik akan mengalir ke relay dan akan mengaktifkan
coil. Dari proses tersebut medan magnet menarik armature ke bawah, menutup contact dan
melewatkan power ke beban.
Kebanyakan relay digunakan untuk mengontrol arus yang besar pada satu circuit dengan
hanya menggunakan arus yang kecil di circuit yang lain. Relay mengontrol circuit yang dapat
di switch dari sisi power supply ke ground.
Gambar 3. 23 Beberapa macam gambar relay 86

Pengukuran Relay
Gambar 3. 24 Cara pengecekan continuity pada relay
Continuity check ini adalah pengukuran yang dilakukan pada kondisi tanpa tegangan,
gunanya untuk mengetahui hubungan contact dan resistasi standart coil relay yaitu sekitar
50Ω - 120Ω, apabila didapati resistansi coil kurang dari 50Ω maka perlu dicurigai bahwa coil
relay rusak, kemudian pada contact relaynya terdapat 2 nilai yaitu pada NO adalah OL dan
NC adalah 0Ω, apabila didapati pengukuran diluar range tersebut maka kita peru mengganti
komponen relay tersebut.
Gambar 3. 25 Bentuk relay, dan konfigurasi kaki-kakinya
87
PENGUKURAN Standart nilai PENGUKURAN Standart nilai
coil relay (86-85) 200Ω - 400Ω NC (87a-30) Max 1Ω

NO (87-30) Min 1MΩ
Buzzer
Gambar 3. 26 Buzzer DC
Buzzer adalah salah satu komponen sinyal audio yang dapat digunakan sebagai
indikator tanda bahaya (warning signal) sederhana. Beberapa ada yang menghasilkan
suara yang continue, ada yang menghasilkan suara intermittent, dan ada juga yang dapat
menghasilkan suara yg berfrekuensi. Buzzer ini juga ada yang menggunakan tegangan
ac maupun tegangan dc, ada yang berbentuk besar dan juga ada yang berbentuk kecil.
Penggunaan buzzer ini berdasarkan kebutuhan pada unit, baik ukuran, tipe suara, dB,
tegangan dan juga spesifikasi arus listriknya.
88
Cara pengetesannya adalah dengan cara memberikan tegangan AC maupun DC
bergantung pada jenis buzzer yang dipakai, setelah itu mengeluarkan suara maka buzzer
tersebut masih dalam keadaan baik.
Injector CRI (TWV)
Gambar 3. 27 Fungsi solenoid TWV pada injector CRI
A: No fuel injection
B: Start of fuel injection
C: Finish of fuel injection
D: From common rail
1. Nozzle
2. Control piston
3. Orifice (in)
4. Orifice (out)
5. Valve body
6. Solenoid
7. Spring
8. Pressure control chamber
Cara kerja injector
89
1) Tidak ada injeksi fuel (A)
 Ketika solenoid (6) tidak aktif, valve body (5) di tekan ke bawah oleh
spring (7).
 Saat high-pressure fuel yang berasal dari common rail ke pressure
control chamber (8), nozzle (1) close dan fuel tidak diinjeksikan.
2) Start dari fuel injection (B)
 Jika solenoid (6) aktif, valve body (5) ditarik keatas oleh gaya
elektromagnetik dan jalan fuel akan open.
 Saat fuel di pressure control chamber (8) mengalir melalui orifice (3)
dan (4), nozzle (1) naik dan fuel injection pump start.
 Fuel injection rate akan meningkat sesuai dengan fungsi orifices (3)
dan (4).
 Jika solenoid (6) tetap aktif, fuel injection rate meningkat ke
maximum.
3) Finish of fuel injection (C)
 Jika solenoid (6) di non-aktifkan, valve body (5) akan turun ke bawah
oleh spring (7) dan jalan fuel close.
 Pada waktu inilah, high-pressure fuel di common rail dialirkan ke
pressure control chamber (8) dengan tiba-tiba dan nozzle (1) akan
close dengan cepat, fuel injection akan benar-benar berhenti.
90
KEGIATAN BELAJAR IV

Penanganan troubleshooting elektrik pada unit KOMATSU
Ranah
Lingkup Bahasan Kegiatan Pembelajaran Kompetensi
Indikator Keberhasilan
P K S
Analisa terhadap Menganalisa terhadap Mampu melakukan analisa terhadap
permasalahan permasalahan elektrik permasalahan elektrik pada alat
elektrik pada alat pada alat berat berat KOMATSU
berat KOMATSU KOMATSU
P = Pengetahuan
K = Ketrampilan
S = Sikap
91
Check before trouble shooting
Poin-poin yang harus diingat ketika akan melaksanakan troubleshooting:

 Tempatkan unit dilevel ground, check lock pin, block, dan aktifkan parking brake.
 Ketika akan bekerja dengan partner satu atau lebih, maka jaga komunikasi antar
sesama, dan jangan izinkan selain pekerja untuk mendekati tempat kerja.
 Jika melepas radiator cap dalam keadaan engine panas, hot coolant akan
menyembur keluar dan akan menyebabkan kulit melepuh, tunggu hingga temperature
engine turun sebelum melakukan troubleshooting.
 Berhati-hatilah untuk tidak menyentuh bagian-bagian unit yang panas atau bagian
yang berputar.
 Ketika melepas wiring, dulukan melepas negative (–) terminal battery dulu.
 Ketika melepas plug atau cap yang ada pada kondisi bertekanan oil, air, dan
udara(angin), release terlebih dahulu internal pressurenya.
 Ketika akan memasang alat ukur, pastikan untuk memasang dengan benar.
Troubleshooting (Mengatasi gangguan) berarti mengelompokkan berbagai

kemungkinan penyebab gangguan, serta melaksanakan perbaikan dan mencegah gangguan
tersebut terjadi kembali. Dalam pelaksanaan troubleshooting, struktur dan fungsi merupakan
hal yang penting untuk dipahami terlebih dahulu.
Disini kita akan mengambil langkah troubleshooting untuk unit PC200-8. Langkah
pertama yang selalu kita lakukan adalah membuka shop manual pada content
troubleshooting. Tetapi ada yang sering kita lupakan dalam membuka shop manual tersebut
yaitu check before troubleshooting.
92
Tabel 4. 1 Table pengecekan sebelum melakukan troubleshooting
Item Standard Perbaikan

Check level dan tipe fuel - Tambahkan fuel
Check kontaminasi fuel - Bersihkan dan drain
Check level oli hydraulic Antara H- L Tambahkan oli
Check strainer oli hydraulic - Bersihkan dan drain
Check level oli swing Antara H- L Tambahkan oli
Lubricating machinery
oil/coolant Check level dan tipe oli engine Antara H- L Tambahkan oli
(oil pan)
Check level coolant (sub tank) Antara H- L Tambahkan coolant
Check clogging di dust Tidak sampai pada Bersihkan atau ganti
indicator batas merah
Check filter oli hydraulic - Ganti
Check noise/bau yang - Repair
Perlengkapan abnormal
Hydraulic/Mechanical Check kebocoran oli - Repair
Bleeding udara - Bleeding
Check kekencangan juga - Kencangi kembali
korosi di terminal battery dan atau ganti
kabelnya
korosi di terminal alternator atau ganti
dan kabelnya
korosi di terminal starting atau ganti
motor dan kabelnya
Check tegangan battery 20-30 V Charge atau ganti
(engine stop)
Check level elektrolit/air pada Antara H- L Tambahkan atau
battery ganti
Perlengkapan Check perubahan warna, - Repair atau ganti
Elektrik terbakar, cover terlepas pada
kabel-kabel
Check kabel yang terlepas dari - Repair
clamp atau kabel yang jatuh
Check kabel dan connector - Keringkan
dari air (basah atau tidak)
Check pemasangan fuse dan - Ganti
korosinya
Check tegangan alternator Setelah operasi Ganti
(saat speed middle atau beberapa saat :
higher) 27.5 – 29.5 V
Check suara battery relay saat - Ganti
bekerja (saat starting switch
dinyalakan atau dimatikan)
93
Prosedur untuk melakukan troubleshooting
User code, Failure code Terdisplay di monitor Tangani sesuai dengan

ada panel “Display of Code”
Error code electrical /

mechanical
Terdaftar di
Tidak
abnormality
record
Tidak terdisplay
Ya
Terdisplay di Machine tidak bisa

Ya menemukan
monitor
panel
Trouble ada pada

Tidak electrical/ mechanical
Tangani sesuai dengan Check error di abnormality

“Display of Code” record Check pada “Phenomena
looking like troubles and
 Electrical bisa di delete troubleshooting Nos.”
 Mechanical tidak bisa
di delete  E-mode
 AC/heater, tangani  H-mode
troubleshooting pada  S-mode
E-mode
Gambar 4. 1 Flowchart troubleshooting
94
Sebelum melakukan troubleshooting sistem elektrik
Check koneksi fuse yang terdaftar pada table fuse box

 Table ini menunjukkan komponen supply yang berasal dari fuse box supply power
(switch power supply adalah komponen power supply yang aktif ketika starting switch
pada posisi ON dan constant power supply adalah komponen power supply yang aktif
ketika starting switch pada posisi OFF dan ON).
 Ketika akan melakukan troubleshooting yang berhubungan dengan electrical system,
seharusnya mengecheck fuse dan fusible link untuk melihat bahwa supply power
komponen tersebut masih dalam keadaan normal.
Point yang perlu diingat saat melakukan troubleshooting circuit elektrik
1) Selalu matikan power sebelum disconnecting atau connecting connector.

2) Sebelum menangani troubleshooting, check kembali bahwa connector dikoneksikan
secara benar.
*Disconnect dan connect connector yang bersangkutan beberapa kali untuk
mengecheck.
3) Selalu connect kembali connector yang sudah di-disconnect sebelum ke langkah
selanjutnya.
*Jika power di turn ON dengan connector yang masih disconnect, maka akan
menyebabkan abnormality display yang baru.
4) Ketika menangani troubleshooting pada circuit (ukur voltage, resistance, continuity, atau
current), pindahkan wiring yang bersangkutan dan connector beberapa kali dan check
bahwa tidak ada perubahan pada pembacaan saat pengetesan.
*jika ada perubahan, mungkin ada kesalahan contact pada circuit tersebut.
95
Connect dan Disconnect connector
Yang perlu diperhatikan dalam melepas connector adalah setelah melepas, bungkus
connector agar terhindar dari kotoran. Dalam memasang connector bersihkan connector
menggunakan Quick Dry solvent (CRC), tidak diperbolehkan untuk membersihkan
menggunakan angin bertekanan untuk menghindari terjadinya oksidasi pada pin connector.
Jika tidak menggunakan CRC, pasang lepas connector berulang-ulang untuk membersihkan
contact pin antara connector male dan female.
Gambar 4. 2 Membungkus connector
1. BOSCH Connector
Connector ini mempunyai sistem locking khusus, oleh karena itu perlu diperhatikan
dalam melepas dan memasangnya.
Melepas : (a) unlock – (b) lepas connector
Memasang : (c) pasang connector – (d) kunci connector
Gambar 4. 3 Melepas dan memasang BOSCH Connector
Perhatikan :
Jangan sampai memasang connector terbalik!

96
Pasangkan clip (e) dengan notch segitiga (f). Hindari memasang connector clip (e)
berpasangan dengan notch kotak (g)
Gambar 4. 4 Hindari memasang connector terbalik
Removal
Dalam proses removal diperlukan extraction tool seperti gambar dibawah ini.
Gambar 4. 5 BOSCH Connector extraction tool. BOSCH P/N: 1928498167
Atau menggunakan tool modifikasi seperti gambar dibawah ini
Gambar 4. 6 Modifikasi tool BOSCH

Langkah-langkahnya adalah sebagai berikut:
1. Masukkan extraction tool, dorong pin connector ke arah belakang
Gambar 4. 7 removal BOSCH connector #1
97
2. Tarik kabel dari belakang pelan-pelan
Gambar 4. 8 removal BOSCH connector #2

2. FRAMATONE Connector
Melepas : (a) Geser slide lever – (b) tekan clip – (c) lepas connector
Memasang : (d) pasang connector – (e) kunci clip – (f) geser slide lever posisi kunci
Gambar 4. 9 melepas dan memasang FRAMATONE connector
Removal
Dalam proses removal diperlukan pliers dan extraction tool seperti gambar 39.
Gambar 4. 10 Pliers dan Extraction tool Komatsu P/N: 790-222-5120
1. Dorong wedge dari belakang connector, kemudian tarik wedge dari depan
connector menggunakan pliers.
98
Gambar 4. 11 Mendorong wedge dari belakang (KIRI) dan menarik wedge
menggunakan pliers dari depan connector (KANAN)
2. Masukkan extraction tool, ungkit pin stopper, tarik kabel pelan-pelan ke arah
belakang connector.
Gambar 4. 12 Mengungkit stopper pin connector (KIRI) dan menarik kabel dari
belakang connector (KANAN)
Gambar 4. 13 Proses removal connector FRAMATONE
99
3. SUMITOMO Connector
SUMITOMO P/N: 790-222-5370
Gambar 4. 14 Melepas dan memasang SUMITOMO

connector
Removal
Dalam proses removal diperlukan pliers dan extraction tool seperti gambar 48.
Gambar 4. 15 Pliers dan Extraction tool Komatsu P/N: 790-222-5120

1. Dorong wedge dari belakang connector, kemudian tarik wedge dari depan
connector menggunakan pliers.
Gambar 4. 16 Mendorong Wedge dari belakang
100
2. Masukkan extraction tool, ungkit pin stopper, tarik kabel pelan-pelan ke arah
belakang connector.
Gambar 4. 17 Mengungkit pin stopper dan menarik kabel pelan-pelan
SUMITOMO P/N: 790-222-5360
1. Ungkit stopper pin dari depan connector
Gambar 4. 18 Mengungkit pin stopper
2. Tarik kabel ke arah belakang connector secara pelan-pelan
Gambar 4. 19 Menarik kabel ke arah belakang
101
4. PACKARD Connector
Gambar 4. 20 Melepas dan memasang PACKARD Connector

5. CANNON Connector
Melepas : Putar handle H1 ke arah anti clockwise – tarik connector keluar
Memasang : Putar handle H1 ke arah clockwise – dorong connector ke dalam
Gambar 4. 21 Melepas dan memasang CANNON Connector
Removal
Dalam proses removal diperlukan extraction tool seperti gambar 55.
102
Gambar 4. 22 Cannon Extraction tool ITT P/N: 192900-0176
1. Masukkan extraction tool dari arah depan connector.
Gambar 4. 23 Memasukkan extraction tool dari terminal pin
2. Menarik kabel dari arah belakang connector secara pelan-pelan
Gambar 4. 24 Menarik kabel dari arah belakang secara pelan-pelan

6. AMP Connector
Melepas : Tekan clip E sesuai arah – dan tarik connector ke belakang
103
Memasang : Dorong connector ke depan dan pastikan clip dalam kondisi mengunci
Gambar 4. 25 Melepas dan memasang AMP Connector
7. DT (DEUTCH) Connector
Melepas : Tekan clip a dan b – dan tarik connector ke belakang
Memasang : Dorong connector ke depan dan pastikan kedua clip clip dalam kondisi
mengunci
Gambar 4. 26 Melepas dan memasang DT Connector
Removal
Dalam proses removal diperlukan pliers dan extraction tool seperti gambar dibawah.
Gambar 4. 27 Extraction tool Komatsu P/N: 799-601-7880
104
1. Masukkan exctraction tool dari arah depan connector, putar kemudian tarik wedge
(1) keluar
Gambar 4. 28 Menarik wedge keluar
2. Balik ujung extraction tool dan masukkan exctraction tool dari arah depan connector,
ungkit pin stopper (2) dan tarik kabel pelan-pelan dari arah belakang connector (4)
Gambar 4. 29 Mengungkit pin stopper (KIRI) dan menarik kabel pelan-pelan

(KANAN)
Removing, installing, dan drying connector dan wiring harness (SHOP MANUAL)
1) Disconnecting connector
1] Pegang connector ketika akan men-disconnect wiring.
Ketika melakukan disconnecting connector, pegang connector tersebut. Untuk
connector yang di mounting menggunakan screw, kendurkan screw, pegang
bagian connector male dan female ditangan kanan dan kiri lalu tarik hingga lepas.
Untuk connectoryang mempunyai lock stopper, tekan kebawah stopper tersebut
dengan ibu jari dan tarik connector tersebut hingga terlepas.
*Jangan pernah menarik connector dengan menggunakan satu tangan.
105
2] Ketika aka melepas dari clip
 Di connector dan clip keduanya memiliki stopper, yang menyatu satu
sama lain ketika connector di pasang.
 Ketika me-remove connector dari clip, tarik connector dengan arah yang
parallel dengan clip untuk me-remove stopper.
*Jika connector terpeluntir ke atas dan kebawah atau kekiri dan kekanan,
berarti housing rusak.
3] Langkah yang dilakukan setelah me-remove connector

Setelah me-remove connector, tutup connector tersebut dengan vinyl bag atau
plastic untuk menghindarkan dari debu, lumpur, oil, atau air.
*Jika machine atau unit ditinggalkan dalam waktu yang lama, lebih baik untuk
tetap menutup connector tersebut.
2) Connecting connector
1] Check connector secara visual.
Check bahwa connector bebas oil, lumpur, atau air yang terjebak pada pin
conector (mating portion).
Check bahwa tidak ada perubahan bentuk, kendurnya contact, korosi, atau
kerusakan pada pin connector.
Check bahwa tidak ada kerusakan atau keretakan pada bagian luar connector.
*Jika tidak ada oil, air, atau lumpur yang terjebak di connector stuck, bersihkan
dengan menggunakan kain ayng kering. Jika masih ada air didalam connector,
keringkan bagian dalam wiring dengan menggunakan dryer, tetapi harus hati-hati
jangan membuat terlalu panas karena akan menyebabkan short circuit.
106
*Jika ada kerusakan atau keretakan, gantilah connector tersebut.
2] Benarkan koneksi connector hingga aman.

Luruskan posisi connector dengan benar, lalu kencangkan dengan benar hingga
aman. Untuk connector yang menggunakan lock stopper, tekan connector sampai
stopper klik ke posisinya.
3] Benarkan semua keadaan, boot dan jalur yang tidak benar pada wiring harness.
Untuk connector yang menggunakan boot, benarkan bagian yang menonjol pada
boot. Jika ada wiring harness tidak lurus, atau clamp keluar dari posisinya,
benarkan pada posisi yang tepat.
*Jika connector tidak mudah untuk dibenarkan, remove clamp dan adjust kembali
posisinya.
 Jika connector clamp sudah di remove, pastikan untuk mengembalikan
seperti posisi semula. Pastikan bahwa tidak ada clamp yang terlupa.
3) Connecting DT connector
Connector wiring DT 8-pin dan 12-pin heavy duty punya 2 latches, tekan hingga bunyi
klik dua kali.
1. Male connector
2. Female connector
 Normal locking state (Horizontal): a, b, d
 Incomplete locking state (Diagonal): c
107
4) Mengeringkan wiring harness
Jika ada oil atau lupmpur pada wiring harness, segera bersihkan dengan kain yang
kering. Hindari mencuci dengan menggunakan air atau uap panas. Jika connector harus
dibersihkan dengan menggunakan air, jangan menggunakan air yang high-pressure atau
uap panas secara langsung ke wiring harness. Jika air disemprotkan secara langsung
maka ikuti langkah dibawah ini.
1] Disconnect connector dan bersihkan dari air dengan kain yang kering.
*Jika connector ditiup dengan udara yang di compress, akan ada resiko oil di
udara dapat menyebabkan terganggunya contact dari connector, jadi remove
semua oil dan air dari udara yang decompress sebelum disemprotkan.
2] Keringkan connector pada bagian dalam dengan menggunakan dryer.

Jika air masuk kedalam connector, gunakan dryer untuk mengeringkan
connector.
*Udara panas dari dryer dapat digunakan, tetapi sesuaikan agar tidak terlalu lama
karena dapat menyebabkan komponen yang bersangkutan terlalu panas, yang
dapat juga menyebabkan perubahan bentuk atau kerusakan pada connector
tersebut.
108
3] Lakukan tes continuity test ke connector.
Setelah dikeringkan, biarkan terlebih dahulu wiring harness disconnect dan
lakukan tes continuity untuk menge-check yang memungkinkan adanya short
circuit antar pin yang disebabkan oleh air.
*Setelah selesai mengeringkan connector, tiup dengan contact restorer dan
pasang kembali.

Penggunaan harness checker
Gambar 4. 30 Electrical circuit diagram untuk power source di monitor panel PC1250-7
109
Penggunaan T-adapter (harness checker)
T-adapter tool kit
BOX CHECKER
ADAPTER
Tentukan harness mana yang akan di check
Connector diatas adalah connector pada unit PC1250-7 dengan kode B01. Bila dilihat pada
shop manual maka connector B01 termasuk dalam golongan DT connector 8-pin.
Dengan melihat spesifikasi gambar diatas, maka kita dapat menggunakan T-adapter dengan
part number 799-601-9060.
110
Dibawah ini adalah connector 799-601-9060 yang digunakan pada connector B01.
Lepaskan connector yang akan di check sehingga saling berpasangan dengan T-adapter.
Hingga keduanya berpasangan seperti dibawah ini
111
T-adapter dapat mempermudah dalam pengecekan continuity, current dan voltage

Pengecekan tegangan, arus, resistansi menggunakan multimeter alat ukur
 Mengukur Hambatan/Tahanan (Ohm Meter)

 Pastikan bahwa hambatan yang akan diukur tidak dialiri arus dan tidak mempunyai
hubungan dengan hambatan yang lain.
 Posisikan selektor (rotary switch) pada skala Ohm.
 Set pointer pada posisi 0 (nol) dengan menyetel zero ohm adjuster (kedua test pin
dihubungkan)
 Pasang Ohm meter parallel dengan hambatan yang akan diukur.
 Pembacaan besarnya hambatan yang diukur adalah sesuai dengan skala pada
selektor dan pointernya.
112
Gambar 4. 31 Mengukur hambatan R3
 Mengukur Tegangan (Volt Meter).

 Mengetahui kira-kira besarnya tegangan yang akan diukur.
 Mengetahui sumber tegangannya DC atau AC. Bila sumbernya adalah DC maka
harus diketahui kutub (+) atau kutub (-).
 Posisikan selektor (rotary switch) pada skala volt (DC volt atau AC volt).
 Posisikan skala selektor diatas atau lebih besar dari tegangan yang akan diukur.
 Set pointer pada posisi 0 (nol) dengan menyetel zero point adjusting screw.
 Pasang volt meter parallel dengan sirkuit yang akan diukur.
 Pembacaan besarnya tegangan yang akan diukur adalah sesuai dengan skala pada
selektor (rotary switch).
+
LOAD
_ V
Gambar 4. 32 Mengukur tegangan dirangkai secara paralel
 Mengukur Arus (Ampere Meter).

 Mengetahui kira-kira besarnya arus yang akan diukur.
 Mengetahui sumber tegangannya DC atau AC. Bila sumbernya adalah DC maka
harus diketahui kutub (+) atau kutub (-). Pada umumnya avometer hanya untuk
mengukur arus DC yang kecil (0-500 mA).
 Posisikan selektor (rotary switch) pada skala ampere.
 Set pointer pada posisi 0 (nol) dengan menyetel zero point adjusting screw.
 Pasang ampere meter serie dengan sirkuit yang akan diukur.
113
 Pembacaan besarnya arus yang akan diukur adalah sesuai dengan skala pada
selektor (rotary switch).
Gambar 4. 33 Mengukur arus dirangkai Seri
Gambar 4. 34 Mengukur arus dan tegangan

Prosedur jumper battery
Starting Engine dengan menggunakan kabel Booster

Ketika melakukan starting engine dengan menggunakan kabel booster, ikuti langkah berikut:
Connecting dan Disconnecting kabel Booster
WARNING
 Ketika meng-connect kabel, jangan pernah menghubungkan terminal positive (+) dan
negative (-).
 Ketika melakukan starting engine dengan menggunakan kabel booster, gunakanlah
selalu safety glasses.
 Berhati-hatilah untuk tidak menghubungkan normal machine dan problem machine
contact satu sama lain. Dapat menimbulkan percikan api dari dekat battery yang
bereaksi dengan gas hydrogen yang dihasilkan oleh battery itu sendiri. Jika gas
hydrogen tersebut meledak, maka akan menimbulkan cidera yang parah.
 Berhati-hatilah untuk tidak membuat kesalahan dalam menghubungkan kabel
booster. Pada hubungan terakhir (ke frame upper structure), akan terjadi percikan
114
api, connect kabel ke posisi yang sejauh mungkin dengan battery. (Hindari work
equipment, karena work equipment bukan konduktor yang baik)
 Ketika me-remove kabel booster, dimohon untuk menjaga clip kabel booster agar
tidak menyentuh satu sama lain, atau kontak dengan chassis.
NOTICE
 Unit menggunakan starting system 24V. Untuk normal machine, gunakanlah selalu
24V battery.
 Ukuran dari kabel booster dan clip harus sesuai dengan ukuran battery.
 Battery dari normal machine harus minimal sama kapasitas engine yang akan start.
 Check kabel dan clip dari kerusakan atau korosi.
 Pastikan kabel dan clip terhubung dengan baik.
 Check lock lever dan lever parking brake pada kedua machine pada posisi LOCK.
 Check di tiap-tiap lever pada posisi NEUTRAL.
Melakukan proses pemasangan pada saat jumper battery

Biarkan starting switch normal machine dan problem machine pada posisi OFF.
Connect kabel booster sesuai dengan cara dibawah ini, mengacu pada tanda nomer pada
gambar.
1) Connect clip kabel booster (A) ke positive (+) terminal dari battery (C) pada problem
machine.
2) Connect clip sisi yang lainnya dari kabel booster (A) ke positive (+) terminal dari
battery (D) pada normal machine.
3) Connect clip kabel booster (B) ke negative (-) terminal dari battery (D) pada normal
machine.
4) Connect clip yang lain dari kabel booster (B) ke bagian body yang tidak berputar (E)
pada problem machine.
Gambar 4. 35 Cara melakukan pemasangan dalam proses jumper battery
115
Starting the Engine
WARNING
Check selalu lock lever pada posisi LOCK, meskipun machine dalam keadaan normal atau
tidak. Check juga pada control control lever pada posisi HOLD atau neutral.
1. Pastikan clip terhubung dengan benar ke terminal battery.
2. Start engine pada normal machine dan run pada high idle speed.
3. Ubah posisi starting switch pada problem machine pada posisi START dan start
engine. Jika engine tidak mau start, lakukan lagi setelah 2 menit atau lebih.
Melakukan proses pelepasan pada saat jumper battery

Setelah engine start, disconnect kabel booster dengan cara berkebalikan saat meng-connect
kabel tersebut.
1. Remove satu clip kabel booster (B) dari revolving frame (E) pada problem machine.
2. Remove clip dari kabel booster (B) dari terminal negative (-) battery (D) pada normal
machine.
3. Remove clip kabel booster (A) dari terminal positive (+) battery (D) pada normal
machine.
4. Remove clip kabel booster (A) dari terminal positive (+) battery (C) pada problem
machine.
Gambar 4. 36 Cara melakukan pelepasan dalam proses jumper battery

Prosedur pelepasan dan pemasangan controller
Menangani controller
1) Controller terdiri dari microcomputer dan electronic control circuit. Komponen ini
mengontrol semua electronic circuit pada machine, untuk itu kita harus sangat berhati-hati
kdalam menangani controller tersebut.
2) Jangan meletakkan benda apapun diatas controller.
3) Cover atau lindungi control connector dengan menggunakan selotip atau plastik. Jangan
pernah menyentuh connector pada controller tersebut.
4) Ketika musim penghujan, jangan tinggalkan controller di tempat yang memiliki
kemungkinan terkena hujan.
5) Jangan menempatkan controller didalam oil, air, atau tanah, atau tempat yang panas,
meskipun hanya sebentar. (tempatkan pada tempat yang kering dan sesuai).
116
6) Yang perlu diperhatian saat melakukan pekerjaan welding di body unit, disconnect semua
wiring harness connector yang disconnect ke controller. Tempatkan ground sedekat
mungkin dengan welding point.
Gambar 4. 37 Metode peletakan kontroler yang tepat dan yang salah
Contoh ketika menangani SAA6D140E-5 engine controller circuit tegangan tinggi
Engine controller menggunakan circuit tegangan tinggi (max. 65 V) untuk mengendalikan

injector. Maka, circuit tegangan tinggi di koneksikan ke wiring harness dan connector antara
engine controller dan injector.
★ Normalnya, engine controller tetap mengeluarkan output tegangan tinggi ke injector
hanya pada saat engine running dan berhenti mengeluarkan output tegangan tinggi
ketika engine berhenti (stop).
Jika menyentuh circuit tegangan tinggi tersebut secara langsung, maka akan terkena
sengatan listrik. Untuk menghindarinya, ikuti langkah dibawah ini secara hati-hati.
1. Connector dibawah ini digunakan di circuit tegangan tinggi.

 Engine controller connector: CE01
 Injector connector: CN1, CN2, CN3, CN4, CN5, CN6
 Injector head terminal (in head cover)
2. Ketika melepas atau memasang connector yag berhubungan dengan circuit tegangan
tinggi, pastikan untuk mengkondisikan starting switch OFF.
3. Jika T-adapter akan dipasang ke connector yang berhubungan dengan circuit
tegangan tinggi untuk melakukan troubleshooting, jangan menyalakan engine.
★ Pastikan starting switch pada posisi OFF atau ON tetapi jangan pada posisi
START.
117
Contoh problem elektrik di lapangan
Failure Analysis & Recommendation (View)
FAR No. : 1107

Status : Closed Subject : CA
Machine Model : PC200-8 Phenomen : EN
Component : ELECTRICAL MISC. & CONTROLLER Part Description :W
Sub Component : DA00:ELECTRONIC CONTROLLER GROUP Main Cause Part Number : 20
Symptom
CAN COMMUNICATION DISCONECTION ( MONITOR DETECTED ) Error DAFRMC ;
DA2RMC ; CA1633
Failure
Short circuit pada Can Resistant system Can Communication
Short circuit terjadi pada Connector N 10 (standby untuk Air Conditioner Controller)
Cause of Failure
Can Communication Disconection antara Pump Controller dan engine Controller dikarenakan
terjadi short circuit pada can resistant system yang seharusnya : 60 Ohm didapat dengan
hasil pengukuran : 3 Ohm.
Hal tersebut dikarenakan terjadi short circuit pada connector standby untuk controller AC
karena posisi conector tergeletak dibawah ( lantai kabin ) sehingga rentan terkena air atau
lembab.
HASIL PENGUKURAN :
Con N08 pin 3 - 10 : 3 ohm (std : 60 0hm) <= trouble
Con N08 pin 3 - 10 : 62,5 ohm <= setelah cleaning
std : 60 Ohm
didapat dari perhitungan 2 can resistant dihubungkan paralel
Can Resistant (120 Ohm) Monitor panel dan Controller Engine
118
Corrective Action & Recommendation
Untuk menjaga agar trouble serupa tidak terulang maka kita lakukan:
Cleaning Connector dan Reposisi Connector N 10
Counter Measure by Principal

Wiring Harness untuk Connector N 10 (standby AC Controller) yang tidak terpakai pada unit
spesifikasi standard sebaiknya direposisi agar tidak rentan short karena terendam air atau
lembab karena posisinya tergeletak pada lantai kabin
119

Mekatronika Dan Aplikasinya (All) PDF

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Deskripsi Asli:

Judul Asli

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Mekatronika Dan Aplikasinya (All) PDF

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

KATA PENGANTAR

Jakarta, Februari 2012

SISTEM MEKATRONIK ................................................................................................................................ 1

PRINSIP-PRINSIP DASAR SISTEM MEKATRONIK ................................................................................................... 1

SISTEM MEKATRONIK ................................................................................................................................ 1

PRINSIP-PRINSIP DASAR SISTEM MEKATRONIK ................................................................................................... 1

CARA PENGUKURAN KOMPONEN INPUT PADA UNIT KOMATSU...................................................................... 72

PENANGANAN TROUBLESHOOTING ELEKTRIK PADA UNIT KOMATSU ....................................... 91

CHECK BEFORE TROUBLE SHOOTING ............................................................................................................... 92

CARA MELAKUKAN PENGUKURAN KOMPONEN INPUT, CONTROLLER, DAN OUTPUT............ 71

CARA PENGUKURAN KOMPONEN INPUT PADA UNIT KOMATSU...................................................................... 72

PENANGANAN TROUBLESHOOTING ELEKTRIK PADA UNIT KOMATSU ....................................... 91

CHECK BEFORE TROUBLE SHOOTING ............................................................................................................... 92

GAMBAR 3. 1 KLASIFIKASI SENSOR YANG ADA PADA UNIT PC200-8 ........................................... 72

GAMBAR 4. 1 FLOWCHART TROUBLESHOOTING ....................................................................... 94

TABEL 1. 1 TABEL KONVERSI DECIMAL, HEXADECIMAL, OCTAL DAN BINARY.......................................................... 6

TABEL 3. 1 NILAI TEGANGAN TERHADAP KONDISI PENGUKURAN ......................................................................... 77

TABEL 4. 1 TABLE PENGECEKAN SEBELUM MELAKUKAN TROUBLESHOOTING ..................................................... 93

Tujuan Kegiatan Belajar

Gambar 1. 1 Lingkup Sistem Mekatronika

Struktur dan Elemen Mekatronik

Gambar 1. 4 Analogi sensor terhadap panca indera manusia

Gambar 1. 5 Analogi Kontroler terhadap otak manusia

Gambar 1. 7 Analogi aktuator terhadap otot manusia

Gambar 1. 8 Analogi sumber energy terhadap makanan yang kita makan

Gambar 1. 9 Sinyal Analog dengan sinyal digital

Pengenalan base number dan mengkonversinya decimal, binary, hexadecimal, dan

Tabel 1. 1 Tabel konversi decimal, hexadecimal, octal dan binary

DECIMAL HEXADECIMAL OCTAL BINARY

Gambar 1. 10 Contoh sistem mekatronik pada unit KOMATSU

Gambar 1. 11 Contoh sampling ADC dengan kecepatan sampling rendah

Cara kerja dari ADC:

Gambar 1. 12 Struktur diagram ADC pada sebuah kontroler

 Bentuk sampling signal adc pada sinyal analog

Gambar 1. 13 Bentuk sampling sinyal ADC pada sinyal analog

Penerapan ADC (Analog to Digital Converter) pada Sensor Suhu (Temperature)

Tabel 1. 2 Tabel konversi suhu terhadap tegangan dan nilainya

value Voltage Suhu ADC

Gambar 1. 14 Fungsi dasar komponen Op-Amp sebagai komparator

Gambar 1. 15 Square Wave

Perhatikan square wave dibawah ini.

Gambar 1. 16 Square Wave dengan duty cycle 10%

Uraian Materi Kegiatan Belajar

Gambar 1. 17 Analogi Kontroler pada otak manusia

 Mengirimkan data ke satu bagian computer ke data yang lainnya

Gambar 1. 18 Struktur kontroler sederhana

RANDOM ACCESS MEMORY (RAM)

PROGRAMMABLE READ-ONLY MEMORY (PROM)

Uraian Materi Kegiatan Belajar

Gambar 1. 19 Gambaran komunikasi

Komunikasi merupakan bagian tidak terpisahkan dari kehidupan manusia. Teknologi

KONSEP KOMUNIKASI SERIAL

Gambar 1. 20 Pengiriman data secara serial dan paralel

Gambar 1. 21 Struktur komunikasi serial (UART)

DASAR KOMUNIKASI CAN

Gambar 1. 22 Jaringan komunikasi antar ECU dengan komunikasi CAN

Gambar 1. 23 Terminating resistor pada komunikasi CAN

Bentuk sinyal yang di kirimkan pada jalur CAN J1939

Gambar 1. 24 Bentuk sinyal CAN J1939

Tabel 1. 3 Truth table pada dominant/recessive, logika OR, dan logika

Selama proses pengaturan, tiap-tiap cabang(node) pengiriman akan memonitor

CRC:Bagian ini memasukkan informasi yang dibutuhkan untuk keamanan data.