Nama : Habib Arrasyid Ahmad

NPM : 202120201022
Matkul : Dasar Sistem Kendali
Jurusan : Teknik Elektro

Tugas 1
Cari 2 contoh system kendali

 Loop terbuka
 Loop tertutup

Dan jelaskan prinsip kerjanya

Jawaban

SISTEM KENDALI
Sistem kendali merupakan alat untuk mengendalikan, memerintah, dan mengatur keadaan
dari suatu sistem. Istilah kendali dapat dipraktekan secara manual untuk mengendalikan sistem
kontrol. Dilansir dari buku Dasar Sistem Kendali (2016) oleh FX Setyawan, sistem kendali atau
sistem kontrol adalah suatu sistem yang menghasilkan nilai tertentu sebagai keluarannya melalui
pengendalian ataupun pengubahan ketentuan dari masukan sistem. Sistem kontrol dapat diartikan
sebagai sistem yang mengendalikan atau mengatur suatu keadaan untuk bisa menghasilkan
keluaran yang diinginkan. Berdasarkan sistem pengendalinya, sistem kontrol terbagi menjadi
Sistem Kendali Loop Terbuka (Open Loop) dan Sistem Kendali Loop Tertutup (Close
Loop).

1.1 Sistem Kendali Loop Terbuka (Open Loop)

Sistem Kendali Loop Terbuka adalah suatu sistem kendali yang keluarannya tidak
akan berpengaruh terhadap aksi kendali. Sehingga keluaran sistem tidak dapat diukur dan
tidak dapat digunakan sebagai perbandingan umpan balik dengan masukan. Jadi pada
setiap masukan didapatkan suatu kondisi operasi yang tetap. Sedangkan ketelitiannya akan
tergantung  pada kalibrasi. Dalam prakteknya sistem kendali loop terbuka dapat digunakan
jika hubungan output dan inputnya diketahui serta tidak adanya gangguan internal dan
eksternal. Konstruksinya sederhana dan perawatannya mudah dan lebih murah, tidak ada
persoalan kestabilan cocok untuk keluaran yang sukar diukur/tidak ekonomis.

Gambar 1.1 Diagram Blok Sistem Kendali Loop Terbuka

Komponen dalam Sistem Kendali Loop Terbuka (Open Loop) :
 Input/Masukan
 Controller/Kontroler
 Plant/Beban
 Output/Keluaran

Kelebihan Sistem Kendali Loop Terbuka (Open Loop) :

 Memiliki konstruksi yang sederhana
 Biaya pemeliharaan lebih terjangkau
 Tidak ada masalah dalam hal stabilitas
 Lebih cocok digunakan jika output sulit diukur

Kelemahan Sistem Kendali Loop Terbuka (Open Loop) :

 Terbuka Perlu kalibrasi sistem secara teratur
 Bisa digunakan jika telah mengetahui hubungan input dan output
 Bisa digunakan jika tidak ada gangguan internal dan eksternal
 Output pada sistem akan berubah terhadap waktu

1.2 Contoh Aplikasi Sistem Kendali Loop Terbuka (Open Loop)

Contoh Aplikasi Sistem Kendali Terbuka (Open Loop) yang akan dijelaskan berupa
Mesin Cuci dan Kipas Angin.

1.2.1 Pengertian Mesin Cuci

Gambar 1.2 Mesin Cuci

Mesin cuci merupakan peralatan rumah tangga listrik yang terdiri dari komponen-
komponen listrik yang dirangkai sedemikian rupa, sehingga dapat berfungsi untuk
mencuci, membilas dan memeras atau mengeringkan pakaian. Mesin cuci merupakan
kelompok alat rumah tangga listrik dalam penggolongan pengkondisian mekanis karena
pada mesin cuci tenaga listrik dikonversi menjadi energi mekanik. Tenaga mekanik inilah
yang dimanfaatkan untuk dapat melakukan fungsi mencuci, membilas dan mengeringkan
pakaian. Mesin cuci memiliki tenaga pengerak elektrik yang sering disebut sebagai motor
listrik dengan berbagai macam kapasitas. Mesin cuci makin hari makin berkembang,
bahkan sampai sekarang ini sudah ada mesin cuci otomatis, dimana pakaian tinggal ditaruh
di bak cuci kemudian mesin cuci dioperasikan maka secara otomatis mesin akan mencuci,
membilas sampai mengeringkan. Mesin cuci semacam ini dilengkapi dengan perangkat
kontrol, sehingga proses kerjanya dapat dikontrol oleh manusia.  Pada dasarnya mesin cuci
dalam pemanfaatannya memiliki tiga tahap yaitu: pencucian, pembilasan dan
pemerasan/pengeringan.

1.2.2 Komponen-Komponen Mesin Cuci

Jika diperhatikan lebih detail, ternyata terdapat 12 komponen pada mesin cuci
dengan fungsinya masing-masing. Berikut ini adalah penjelasan lengkapnya:

Gambar 1.3 Komponen-Komponen Mesin Cuci

1. Body/Kerangka

Body mesin cuci memiliki ukuran yang besar juga pada umumnya, body mesin cuci
keluaran terbaru terbuat dari bahan plastik yang tahan panas, sehingga bisa melindungi
komponen kelistrikan pada mesin cuci dari cipratan air yang mana akan mencegah
korsleting.

2. Selektor Display

Gambar 1.4 Selektor Display

Selektor display (yang dibulatkan) Selektor display terdiri dari tombol-tombol yang
mengatur jalannya mesin cuci. Tombol-tombol tersebut antara lain :
 Wash timer : Berfungsi untuk menyalakan mesin cuci dan mngatur lama waktu
pencucian drain
 Selector : Berfungsi untuk membuang air pada tabung pencucian
 Spin Timer : Berfungsi untuk mengatur lama waktu pengeringan dengan maksimal
waktu 5 menit
 Wash Selector : Berfungsi untuk mengatur kecepatan mesin dinamo yang terdiri dari
lembut, sedang, dan kuat

3. AC Cable

AC cable adalah kabel tegangan yang berfungsi sebagai kabel utama dalam
menyalakan mesin cuci. Saat steker dicolokkan ke stopkontak, pastikan bahwa steker
sudah benar-benar kering.

4. Inner Wash Tub

Gambar 1.5 Inner Wash Tub

Inner wash tub merupakan tabung yang berfungsi sebagai wadah pencucian pakaian.
Kapasitas wadah ini bervariasi mulai dari 7 hingga 14 kg. Pada dinding tabung terdapat
sebuah filter untuk menyaring kotoran. Filter tersebut juga bisa dicopot-pasang sehingga
mudah dibersihkan.

5. Pulsator

Gambar 1.6 Pulsator

 Pulsator ini berbentuk seperti bilah yang bergerak secara bolak-balik dan terdapat
dalam inner wash tube. Pulsator akan menghasilkan pusaran air untuk mencuci dan
membilas baju. Dengan begitu, noda dan kotoran pada baju akan cepat terangkat. Pulsator
juga akan cepat rusak jika terkena benda keras seperti baut, kunci, ataupun jarum.

6. Spin Tub

Gambar 1.7 Spin Tub

Jika inner wash tub merupakan wadah untuk pencucian, maka spin tub merupakan
wadah untuk pengeringan. Pakaian yang sudah dibilas pada wash tube akan dimasukkan ke
spin tub untuk dikeringkan. Spin tub juga mempunyai banyak lubang, yang berfungsi
sebagai wadah pengaliran air bekas pencucian dan pengeringan yang akan diteruskan
menuju saluran yang bernama horse B. Spin tube umumnya memiliki ukuran yang lebih
kecil dibanding wash tube.

7. Billows/Seal Pengering

Gambar 1.8 Billows/Seal Pengering

Billows/seal pengering berbentuk karet lentur yang memiliki lubang di tengah-

tengahnya. Lubang tersebut berisi besi dan berbentuk bulat, serta tedapat pengait
didalamnya. Seal pengering terletak di bawah spin tub, dan berfungsi untuk menahan air
agar tidak terjatuh ke dalam mesin spin. Pengait pada seal pengering juga berfungsi untuk
menyatukan body spin tub dengan motor pengering, sehingga seal pengering tidak akan
lepas saat mesin cuci berputar dalam kecepatan tinggi.

8. Gearbox
 Gambar 1.9 Gearbox

Gearbox berfungsi dalam menggerakkan pulsator dengan menggunakan energi

mekanik motor wash yang terhubung pada Vanbelt. Sesuai namanya, gearbox terdiri atas
beberapa gear, dan bagian ujung pada gearbox inilah yang akan menggerakkan pulsator.
Gearbox juga memiliki seal yang berfungsi untuk mencegah kebocoran pada wash tube

9. Motor Wash
Motor wash merupakan motor dengan kecepatan rendah dengan torsi tinggi untuk
menggerakkan pulsator. Dengan begitu, bisa dibilang kalau motor inilah yang digunakan
saat proses pencucian berlangsung. Motor wash terdiri dari berbagai lilitan yang saling
berkaitan satu sama lain. Kecepatan motor wash yang rendah juga akan mesin lebih stabil
dan tidak cepat panas, sehingga mesin bisa bekerja dengan baik dalam waktu lama
sekalipun.

10. Vanbeit

Gambar 1.10 Vanbeit

Vanbeit berfungsi untuk menghubungkan gearbox dengan mesin wash tube. Vanbeit
inilah yang membuat pulsator dapat bergerak untuk mencuci pakaian.

11. Motor Spin

Motor spin berada pada lubang yang terpisah. Tidak seperti motor wash yang memiliki
kecepatan rendah, justru motor spin memiliki kecepatan putaran yang tinggi agar performa
pengeringan bisa maksimal dan mesin tidak mudah panas. Karena maksimal waktu spin
timer hanya 5 menit saja, agar mengurangi risiko panas yang merusak mesin.

12. Kapasitor
 Gambar 1.11 Kapasitor

Kapasitor berguna untuk menyimpan daya secara sementara, dan membantu angkatan
awal saat mesin hendak dinyalakan. Sederhananya, kapasitor merupakan penguat dalam
proses pencucian dan pengeringan. Kapasitor biasanya rusak karena korsleting, atau karena
terbakar akibat tekanan yang terlalu tinggi atau rendah. Jika terlanjur rusak, maka
solusinya adalah diganti sesuai dengan mesin cucinya.

1.2.3 Diagram Blok Sistem Kendali Loop Terbuka Pada Mesin Cuci

Gambar 1.12 Diagram Blok Sistem Kendali Loop Terbuka Pada Mesin Cuci
Dari gambar diagram blok sistem kendali loop terbuka pada mesin cuci dapat
dijelaskan sebagai berikut :

 Input : Input pada sistem kendali loop terbuka mesin cuci berupa sumber listrik yang
dihubungkan ke mesin cuci.
 Controller : Saklar timer berfungsi sebagai kontrol atau mengatur waktu ON / OFF nya
mesin / dinamo / motor listrik mesin cuci.
 Plant : Motor atau dinamo mesin cuci berperan sebagai Plant atau objek yang
dikendalikan oleh controller (saklar timer)
 Output : ON atau OFF nya mesin cuci merupakan hasil keluaran (output) dari sistem
kendali loop terbuka ini.

1.2.4 Prinsip Kerja Mesin Cuci

 Mesin cuci bekerja dengan menggunakan tenaga mekanik dari motor untuk
menggerakkan screw pulsator pada bak cuci dan dan memutar bak peras/pengering. Motor
yang digunakan pada bak pencucian adalah motor dengan kecepatan rendah sedangkan
untuk bak peras/pengering menggunakan motor dengan kecepatan tinggi.  Pada dasarnya
ada tiga tahap pengerjaan pada mesin cuci yaitu tahap pencucian, tahap pembilasan dan
tahap pengeringan/pemerasan.  Pada tahap pencucian selain harus diperhatikan
kapasitasnya maka perlu juga diperhatikan fungsinya. Pada tahap pencucian yang perlu
diperhatikan adalah: 

1. Pemisahan materi pakaian putih, luntur dan keras

2. Pemberian air sesuai kapasitas

3. Memberikan takaran deterjen yang sesuai

4. Menyetel waktu cuci

5. Pengoperasian Proses pencucian seluruhnya berlangsung dan dikerjakan oleh mesin

cuci.

Pengguna cukup menutup dan menjalankan mesin cuci, mesin cuci akan bekerja
berdasarkan setting waktu yang diberikan. Bila waktu pencucian yang telah ditentukan
tercapai, maka secara otomatis motor bak pencucian akan berhenti. Dalam proses ini mesin
cuci akan berputar dan ditunjang oleh gelembung dan semprotan air sehingga gerakannya
mirip orang yang meremas. Dengan demikian hasilnya dapat dipertanggung jawabkan
dalam hal kebersihan cucian. Ada juga mesin cuci yang memiliki kaca monitor di depan,
namun yang lazim digunakan pada kebanyakan rumah tangga adalah yang memakai
penutup. Setelah proses pencucian selesai, maka proses selanjutnya adalah fase kedua
yakni pembilasan.  Beberapa jenis mesin cuci memiliki dua buah tangki penampung secara
terpisah, yakni tangki pencucian dan tangki pemerasan dan pengeringan. Mesin cuci yang
demikian setelah proses pencucian selesai, pakaian harus dipindahkan ke dalam tangki
pemerasan dan pengeringan. Tangki atau tabung ini bisa diberi air, namun adakalanya
cukup dengan kering saja kemudian pakaian dimasukkan dan keluar dalam keadaan hampir
kering.  Proses pengeringan bisa dilakukan sendiri oleh mesin cuci yang berkualitas namun
bisa pula dengan bantuan sinar matahari. Mesin cuci menghemat waktu dan tenaga hingga
80 %.
1.2.5 Pengertian Kipas Angin

Gambar 1.13 Kipas Angin

Kipas angin adalah suatu alat yang berfungsi untuk menggerakkan udara agar
berubah menjadi angin, beberapa fungsinya antara lain adalah untuk pendingin udara,
penyegar udara, ventilasi (exhaust fan), dan pengering (umumnya memakai komponen
penghasil panas). Kita dapat menemukan kipas angin pada peralatan rumah tangga di
rumah, misalnya yang ada di dalam alat penyedot debu/vacuum cleaner dan beberapa
ornamen untuk dekorasi ruangan. Pada perkembangannya telah banyak ditemukan bentuk
yang bervariasi baik dari segi ukuran, penempatan posisi, serta fungsi. Dari segi ukuran,
misalnya kipas angin mini (Kipas angin yang dapat dipegang dengan tangan menggunakan
energi baterai), salah satu penggunaan dalam alat elektronik misalnya Kipas angin (blower)
yang ada di dalam Unit CPU komputer seperti kipas angin untuk mendinginkan processor,
kartu grafis, power supply dan Cassing. Selain pada Komputer desktop terdapat juga kipas
angin yang dipasang pada alas atau tatakan Laptop untuk menghantarkan udara dan
membantu kipas laptop dalam mendinginkan suhu laptop tersebut. Kipas angin tersebut
berfungsi untuk menjaga suhu udara agar tidak melewati batas suhu yang di tetapkan. Pada
penggunaannya, kecepatan putaran kipas angin dapat dikontrol dengan 3 cara yaitu
menggunakan pemutar, tali penarik serta remote control. Perputaran baling-baling kipas
angin dibagi dua yaitu centrifugal (Angin mengalir searah dengan poros kipas) dan Axial
(Angin mengalir secara pararel dengan poros kipas).

1.2.6 Komponen-Komponen Kipas Angin

Jika diperhatikan lebih detail, ternyata terdapat 15 komponen pada kipas angin
dengan fungsinya masing-masing. Berikut ini adalah penjelasan lengkapnya:

1. Kapasitor

Gambar 1.14 Kapasitor

 Setiap kipas angin dinding ataupun plafon dilengkapi dengan komponen kapasitor
yang berfungsi sebagai start dan running. Kapasitor pada kipas angin umumnya berfungsi
untuk memberikan dorongan awal serta mengatur kecepatan putaran kipas.

2. Gearbox

Gambar 1.15 Gearbox

Ini adalah komponen penting yang digunakan pada kipas angin. Gearbox kipas angin
umumnya memiliki kemampuan untuk membuat leher kipas angin agar bisa berputar ke
kanan dan kiri. Tanpa adanya komponen ini, maka kipas angin tidak akan bisa menengok
ke kanan dan kiri. Setiap gearbox kipas angin memiliki jenis yang berbeda, baik itu pada
kipas angin duduk, dinding ataupun plafon. Jadi pastikan Anda tidak salah membeli jika
ingin mengganti dinamo kipas angin.

3. Bushing atau Bearing

Gambar 1.16 Bushing atau Bearing

Sama seperti dinamo, boshing atau bearing juga merupakan komponen kipas angin
yang penting untuk mengurangi gesekan yang berlebihan. Umumnya kipas angin duduk
seperti Aoyama atau sejenisnya masih menggunakan bushing sebagai bantalan untuk
meredam gesekan ass. Sedangkan kipas hisap atau exhaust sudah menggunakan bearing
yang memiliki daya tahan lebih bagus dan cenderung lebih kencang putarannya. Tidak
jarang ada orang yang mengganti kipas bushing menjadi bearing dengan memodifikasinya.
Hal ini bertujuan agar putaran kipas menjadi lebih kencang dan tidak mudah macet.
4. Switch

Gambar 1.17 Switch

Kipas angin saat ini kebanyakan menggunakan sakelar putar yang lebih praktis, jadi
untuk menyalakan kipas Anda hanya perlu memutar sakelarnya saja, begitupun jika ingin
mengubah kecepatan kipas. Secara sederhana, ketika sakelar dinyalakan maka arus listrik
dari stop kontak akan dialirkan melalui kabel kipas dan mulai masuk ke kapasitor dan
dinamo.

5. Guard Besi

Gambar 1.18 Guard Besi

Komponen yang digunakan pada kipas angin selanjutnya adalah pelindung depan yang
umumnya terbuat dari besi, komponen ini berguna untuk mencegah baling-baling yang
lepas ketika kipas berputar. Tentunya komponen ini sangat penting dan wajib dipasang
pada kipas angin. Selain untuk menjaga dari lepasnya baling-baling, pelindung besi juga
berguna untuk mencegah rambut dan gangguan lainnya yang dapat merusak dinamo
penggerak.

6. Dinamo Kipas Angin

Gambar 1.19 Dinamo Kipas Angin

 Komponen kipas angin dan fungsinya yang paling utama adalah motor penggerak.
Bagian kipas angin inilah yang membuat baling-baling bisa berputar seperti kipas angin
pada umumnya.  Ini termasuk komponen kipas angin yang sering rusak jika dinyalakan
tanpa henti. Dinamo kipas angin terdiri dari beberapa bagian, termasuk lilitan kabel
tembaga, rotor dan juga stator. Motor atau dinamo ini tidak hanya digunakan pada kipas
angin duduk saja, tetapi sudah diterapkan pada model kipas lainnya, termasuk kipas angin
dinding dan plafon (gantung).

7. Stator

Gambar 1.20 Stator

Komponen kipas angin dan fungsinya yang lain adalah stator. Komponen kipas angin
ini akan menghasilkan medan magnet untuk memberikan dorongan agar dinamo kipas bisa
berputar.

8. As Rotor

Gambar 1.21 As Rotor

Rotor atau dikenal dengan sebutan "As" adalah batang besi yang memiliki poros dan
berputar ditengah-tengah stator dinamo. Diatas adalah contoh gambar as rotor kipas angin.
Ketebalan, panjang dan diameter as rotor pada setiap kipas angin berbeda-beda. Oleh
karena itu, Anda tidak bisa mengganti as rotor kipas angin sembarangan.
9. Penarik Gearbox

Gambar 1.22 Penarik Gearbox

Penarik gearbox atau knob osilator biasanya ada dibagian belakang kipas angin. Pada
beberapa kipas angin, komponen ini terbuat dari plastik dan jika ditarik akan membuat
kipas menengok ke kanan dan kiri. Sedangkan jika Anda menekan penarik gearbox, maka
leher kipas angin tidak akan bergerak. Komponen kipas angin ini dikencangkan
menggunakan 1 buah baut agar tidak mudah lepas.

10. Tali List

Gambar 1.23 Tali List

Tali list seringkali ditemukan pada kipas angin duduk dan dinding. Komponen kipas
angin ini berguna untuk menahan agar guard besi depan tidak lepas ataupun goyang.
Biasanya tali list kipas angin terbuat dari bahan plastik dan dikencangkan dengan 1 buah
baut.

11. Cover Bawah

Bagian kipas ini pada dasarnya digunakan untuk melindungi bagian bawah kipas
angin dan menutup semua komponen yang ada dibawah kipas angin, termasuk sakelar dan
kabelkabelnya.
12. Cover Belakang

Gambar 1.24 Cover Belakang

Penutup belakang pada kipas angin terbuat dari plastik dan dipasang dengan tujuan
untuk melindungi semua komponen kipas angin dibagian belakang. Itu termasuk gearbox,
kabel, kapasitor dan gulungan.

13. Baling-Baling

Gambar 1.25 Baling-Baling

Tanpa adanya baling-baling, kipas tidak akan bisa menghasilkan angin. Baling-
baling kipas umumnya memiliki ukuran berbeda-beda tergantung pada ukuran kipas itu
sendiri. Biasanya komponen baling-baling pada kipas angin terbuat dari plastik, tetapi ada
juga yang terbuat dari seng. Lengkungan baling-baling kipas angin juga bervariasi
tergantung pada model dan kegunaannya. Misalnya, baling-baling kipas angin duduk
berbeda dengan kipas hisap karena fungsinya juga berbeda. Menambah lengkungan baling-
baling bisa memaksimalkan angin yang dihasilkan.

14. Pengunci Baling-Baling

Gambar 1.26 Pengunci Baling-Baling

 Salah satu komponen kipas angin kecil tetapi berperan penting adalah pengunci
baling-baling atau knob baling kipas angin. Biasanya komponen ini memiliki drat dan
terbuat dari plastik. Tanpa adanya knob ini, maka baling-baling akan lepas ketika kipas
dinyalakan.

15. Tiang Penyangga

Gambar 1.27 Tiang Penyangga

Komponen kipas angin dan fungsinya yang lain adalah tiang peyangga. Bagian ini
hanya ada pada kipas angin duduk yang ketinggiannya bisa diatur. Tiang penyangga kipas
angin umumnya terbuat dari besi atau allumunium.

1.2.7 Diagram Blok Sistem Kendali Loop Terbuka Pada Kipas Angin

Gambar 1.28 Diagram Blok Sistem Kendali Loop Terbuka Pada Kipas Angin
Dari gambar diagram blok sistem kendali loop terbuka pada kipas angin dapat
dijelaskan sebagai berikut :
 Input : Input pada sistem open loop traffic light berupa sumber listrik yang dihubungkan
ke saklar kipas angin.
 Controller : saklar berperan sebagai controller yang mengatur ON / OFF dan juga
kecepatan kipas angin
 Plant : Motor listrik / dinamo kipas angin menjadi plant atau objek yang dikendalikan
oleh saklar.
 Output : ON, OFF dan kecepatan putaran kipas angin merupakan hasil keluaran (output)
dari sistem open loop ini.
1.2.8 Prinsip Kerja Kipas Angin
Di dalam kipas angin terdapat motor listrik yang berguna untuk mengubah energi
listrik menjadi energi gerak. Pada motor listrik terdapat kumparan besi. Kemudian saat
listrik mengalir di lilitan kawat dalam kumparan besi, kumparan tersebut menjadi magnet.
Salah satu sifat magnet adalah saling tolak menolak pada kedua kutubnya. Gaya tolak
menolak magnet antara kumparan besi dan sepasang magnet menghasilkan gaya berputar
secara periodik di kumparan besi tersebut. Baling-baling kipas angin dihubungkan ke poros
kumparan tersebut. Agar angin yang dikeluarkan lebih terasa, maka arus tegangan listrik
pada kumparan besi harus ditambah.

1.3 Sistem Kendali Loop Tertutup (Close Loop)

Sistem Kendali Loop Tertutup adalah suatu sistem yang keluarannya berpengaruh
langsung terhadap aksi kendali. Yang berupaya untuk mempertahankan keluaran sehingga
sama bahkan hampir sama dengan masukan acuan walaupun terdapat gangguan pada
sistem. Jadi sistem ini adalah sistem kendali berumpan balik, dimana kesalahan penggerak
adalah selisih antara sinyal masukan dan sinyal umpan balik (berupa sinyal keluaran dan
turunannya) yang diteruskan ke pengendali/controller sehingga melakukan aksi terhadap
proses untuk memperkecil kesalahan dan membuat agar keluaran mendekati harga yang
diingankan.

Gambar 1.29 Diagram Blok Sistem Kendali Loop Tertutup

Komponen dalam sistem Sistem Kendali Loop Tertutup (Close Loop) :
 Input/Masukan
 Controller/Kontroler
 Plant/Beban
 Sensor
 Output/Keluaran

Kelebihan Sistem Kendali Loop Tertutup (Close Loop) :

 Memiliki ketelitian yang terjaga
 Dapat mengetahui karakteristik dan perubahan pada plant
 Ketidakliniearan antar komponen pada sistem tidak terlalu menggangu
Kelemahan Sistem Kendali Loop Tertutup (Close Loop) :
 Perawatannya lebih rumit
 Memerlukan biaya yang mahal
 Cenderung ke arah osilasi

1.4 Contoh Aplikasi Sistem Kendali Loop Tertutup (Close Loop)

Contoh Aplikasi Sistem Kendali Loop Tertutup (Close Loop) yang akan dijelaskan
berupa Setrika Listrik dan Rice Cooker.

1.4.1 Pengertian Setrika Listrik

Gambar 1.30 Setrika Listrik

Setrika listrik adalah alat yang dipanaskan dengan menggunakan daya listrik dan
digunakan untuk menghilangkan kerut-kerut pada pakaian atau baju atau lainnya yang
terbuat dari kain sehingga licin dan rapi. Pada saat ini ada banyak jenis setrika, dari yang
untuk keperluan rumah tangga sampai industri seperti hotel dan rumah sakit. Bagian panas
dari setrika pada awalnya dibuat dari besi sehingga ada masalah dengan kebersihannya
akibat karat pada besi. Hasil perbaikannya, pada saat ini, bagian pemanasnya dibuat dari
alumunium atau stainless steel. Panas dari seterika modern dikendalikan dengan termostat
yang fungsinya untuk mengendalikan suhu relatif konstan sesuai dengan kebutuhan, jenis
kain dan tingkat kehalusan hasil setrika.
1.4.2 Komponen-Komponen Setrika Listrik

Jika diperhatikan lebih detail, ternyata terdapat 10 komponen pada setrika listrik
dengan fungsinya masing-masing. Berikut ini adalah penjelasan lengkapnya:

Gambar 1.31 Komponen-Komponen Setrika Listrik

1. Kabel
Kabel merupakan bagian setrika yang berfungsi sebagai penghantar listrik dari sumber
tegangan menuju ke setrika tepatnya ke elemen pemanas (heater). Kabel setrika berisi
kawat tembaga serabut yang dilapisi dengan isolasi berbahan karet dan bahan sejenis kain.
Dengan bahan tersebut membuat kabel menjadi fleksibel dan mudah untuk mengikuti
pergerakan setrika. Dan dengan bahan isolasi tersebut membuatnya aman dari kebocoran
arus listrik.

2. Selector Switch
Selector switch atau disebut sebagai saklar pilih merupakan bagian setrika listrik yang
berfungsi sebagai saklar On dan saklar Off. Selain itu selector switch juga berfungsi untuk
memilih tingkatan panas yang diinginkan. Setrika pada umumnya memiliki selector switch
yang dilengkapi dengan keterangan jenis kain dan tingkatan panas. Keterangan tersebut
memudahkan pengguna untuk menyesuaikan panas yang pas terhadap jenis kain yang akan
disetrika. Apabila menginginkan suhu tinggi maka arahkan selector switch ke arah
keterangan suhu panas, sehingga selector switch akan membuat arus listrik yang mengalir
ke elemen pemanas semakin besar.

3. Lampu Indikator
Lampu indikator merupakan bagian setrika listrik yang berfungsi untuk menunjukkan
kondisi setrika dalam keadaan On atau Off. Selain itu, lampu indikator juga berfungsi
sebagai indikator yang menunjukkan setrika sedang malakukan proses pemanasan. Jika
lampunya tiba-tiba mati maka suhu elemen pemanas setrika sudah sesuai / pas dengan suhu
yang telah diatur di selector switch.

4. Elemen Pemanas (Heater)

Elemen pemanas atau heater merupakan bagian setrika yang berfungsi untuk
mengubah energi listrik menjadi energi panas. Semakin lama arus listrik yang mengalir
pada elemen pemanas maka suhunya pun juga semakin tinggi. Maka dari itu sebuh
komponen pengatur suhu sangat berperan penting dalam menjaga suhu yang tepat. Letak
elemen pemanas pada konstruksi setrika listrik berada diantara alas dan pemberat setrika.

5. Pengatur Suhu
Pengatur suhu merupakan bagian setrika yang berfungsi untuk menjaga suhu pada
nilai suhu yang telah diatur pada selector switch. Pengatur suhu pada setrika biasa
menggunakan thermostat. Prinsip kerja pengatur suhu (thermostat) pada setrika listrik
adalah ketika setrika belum mencapai nilai yang diinginkan maka thermostat akan
mengalirkan energi listrik ke elemen pemanas sehingga suhu setrika naik. Namun ketika
suhu naik melewati batas yang diinginkan maka thermostat akan memutus aliran listrik
yang menuju ke elemen pemanas. Dengan terputusnya aliran listrik tersebut membuat suhu
elemen pemanas perlahan turun.

6. Alas Setrika
Alas setrika merupakan bagian dari setrika listrik yang berfungsi untuk mengkonversi
energi panas pada heater sehingga menjadi pelicin pakaian. Alat setrika inilah yang
menghubungkan antara heater dengan kain. Alas setrika listrik terbuat dari bahan logam
anti karat, seperti bahan stainless steel bahan aluminium dan bahan lainnya. Bahan alas
setrika harus kuat terhadap suhu panas yang lama dari heater. 

7. Pemberat Setrika
Pemberat setrika listrik merupakan bagian setrika yang terbuat dari logam yang seperti
namanya berfungsi sebagai pemberat setrika. Kenapa harus ada pemberat? Karena dengan
adanya pemberat maka penggunaan setrika menjadi lebih baik dalam artian setrika tidak
begitu ringan.

8. Kap / Penutup Setrika

Kap / penutup setrika / casing merupakan bagian setrika yang berfungsi untuk
menutup dan melindungi komponen setrika lainnya, seperti heater, kawat penghantar,
pemberat dll. Dengan adanya penutup ini membuat setrika tampak lebih rapi dan membuat
komponen di dalamnya tidak berhamburan keluar.

9. Tangkai Pemegang
Tangkai pemegang merupakan bagian setrika listrik yang berfungsi untuk pegangan
setrika. Tangkai pemegang inilah yang digenggam / dipegang oleh tangan untuk
mendorong setrika maju mundur.  Tangkai setrika harus berbahan isolator (tidak
menghantarkan arus) sehingga membuat pengguna tetap aman saat menggunakan setrika.
Bahan tangkai pemegang setrika dapat berupa kayu, plastik atau PVC.

10. Reservoir Air

Resevoir air merupakan bagian setrika listrik uap yang berfungsi sebagai tempat
(wadah) penampungan air. Air yang ada di dalam reservoir ini akan dipanaskan oleh
elemen pemanas hingga menjadi uap yang dapat digunakan untuk merapikan pakaian.
Bagian setrika ini hanya dapat ditemui pada setrika listrik uap. Apabila tidak ingin
menggunakan uap maka cukup kosongkan Reservoir ini. Ingat untuk selalu mengeringkan
bagian ini setelah menggunakannya demi menghindari terjadinya korosi (karat). Kalian
dapat melihat setrika jenis ini pada setrika uap laundry.

1.4.3 Diagram Blok Sistem Kendali Loop Tertutup Pada Setrika Listrik

Gambar 1.32 Diagram Blok Sistem Kendali Loop Tertutup Pada Setrika Listrik

Dari gambar diagram blok sistem kendali loop tertutup pada setrika listrik dapat
dijelaskan sebagai berikut :

 Input : Input (masukan) pada sistem close loop setrika berupa sumber listrik yang
dihubungkan ke setrika.
 Controller : Selector switch (saklar pilih) berperan sebagai controller untuk ON-Off
setrika dan juga untuk memilih tingkat suhu setrika yang diinginkan.
 Plant : Elemen pemanas pada setrika berperan sebagi beban / objek yang diatur oleh
selector switch.
 Sensor : Thermostat berperan sebagai sensor untuk membaca dan mengatur tingkatan
suhu yang telah diatur oleh selector switch.  Apabila nilai suhu (output) sesuai dengan
yang diatur maka thermostat tidak akan bekerja untuk memberikan feedback. Namun
apabila nilai suhu (output) tidak sesuai dengan yang diatur maka thermostat akan
memberikan feedback kepada sistem sampai nilai suhu sesuai yang diinginkan.
 Output : Tingkatan suhu panas yang diinginkan menjadi hasil keluaran (output) pada
sistem close loop setrika ini.

1.4.4 Prinsip Kerja Setrika Listrik

Apabila steker (colokan) setrika dihubungkan dengan sumber tegangan listrik maka
arus listrik akan mengalir ke setrika. Listrik yang mengalir ke setrika membuat lampu
indikator menyala sehingga menandakan bahwa setrika sudah terhubung dengan listrik.
Selector switch diarahkan ke tingkat suhu tertentu dan membuat pengaur panas (thermostat
bekerja). Thermostat bekerja dengan mengukur suhu setrika, apabila suhunya belum
mencapai nilai yang telah diatur maka thermostat akan mengalirkan aliran listrik menuju
ke elemen pemanas untuk menaikkan suhunya (terjadi proses pemanasan). Apabila suhu
setrika naik melewati suhu yang telah diatur maka thermostat memutus arus listrik yang
menuju ke elemen pemanas (dapat ditandai dengan off nya lampu indikator). Terputusnya
aliran listrik ke elemen pemanas membuat suhunya perlahan turun. Ketika suhu turun
melewati batas suhu minimum yang telah diatur maka thermostat kembali menghubungkan
aliran listrik menuju ke elemen pemanas untuk menaikkan suhunya.

1.4.5 Pengertian Rice Cooker

Gambar 1.33 Rice Cooker

Rice cooker adalah alat rumah tangga listrik yang bekerja atas dasar elemen
pemanas sama halnya dengan alat pemanas yang lainnya tapi rice cooker menggunakan
panas yang besar, panas yang besar tersebut akan digunakan dalam penanakan nasi atau
pemasakan nasi, itu yang membedakan rice cooker dengan peralatan dengan elemen
pemanas sejenis seperti setrika dan dispenser.
1.4.6 Komponen-Komponen Rice Cooker
Jika diperhatikan lebih detail, ternyata terdapat 19 komponen pada rice cooker
dengan fungsinya masing-masing. Berikut ini adalah penjelasan lengkapnya:

Gambar 1.34 Komponen-Komponen Rice Cooker

1. Steam Release
Steam release adalah bagian dari rice cooker yang berfungsi untuk mengeluarkan uap
air hasil pemasakan dalam inner pot. Dalam proses masak, beras akan dicampurkan dengan
air. Proses masak bisa dilakukan hingga mencapai suhu 100°C. Pada suhu tersebut, air
akan berubah menjadi uap, sebagian terserap ke dalam beras dan sebagian lainnya berubah
menjadi uap. Uap itu jika tidak dikeluarkan akan menimbulkan peningkatan tekanan dalam
inner pot. Akibatnya bisa saja terjadi ledakan. Oleh karena itu, steam release dibutuhkan
sebagai antisipasi pengumpulan uap air dalam inner pot.

2. Float Valve
Float valve merupakan bagian dari rice cooker yang berfungsi untuk mengatur buka
atau tutup steam release. Pada saat memasak, baiknya katup ini berada pada posisi terbuka
untuk membiarkan uap air keluar. Namun, pada keadaan menghangatkan, katup ini
baiknya dalam kondisi tertutup agar panas tidak terbuang sia-sia ke lingkungan.
3. Lid Fin
Lid fin merupakan bagian dari rice cooker yang memiliki fungsi sebagai secondary
key (kunci kedua) lid yang terletak pada sisi bagian kiri dan kanan. Lid fin tidak memiliki
pengait.

4. Inner Pot
Inner pot adalah panci yang digunakan sebagai wadah pemasakan beras. Dalam inner
pot, beras dan air dicampurkan sesuai takaran.

5. Heating Element
Heating element merupakan bagian penting dalam rice cooker. Sebab bagian inilah
yang berfungsi memberikan energi panas pada inner pot, sehingga terjadi proses
pemasakan. Heating element pada rice cooker biasanya terletak pada bagian bawah.

6. Exterior Pot
Berbeda dengan interior pot, exterior pot memiliki fungsi sebagai penerima panas dari
heating element yang kemudian akan disalurkan ke inner pot melalui proses konduksi. Jika
inner pot dimasukkan ke dalam rice cooker, peumukaan exterior pot dan interior pot akan
saling menempel, sehingga terjadilah perpindahan panas dari heating element menuju
exterior pot, kemudian interior pot dan barulah panas tersebut diserap oleh air dan beras
dalam inner Pot.

7. Lid Fin Slot

Lid fin slot merupakan bagian dari rice cooker dengan fungsi rumah atau wadah keluar
masuknya lid fin. Lid fin slot menyatu dalam cooker handle.

8. Cooker Housing
Cooker housing merupakan bagian dari rice cooker sebagai tempat melekatnya bagian
lain seperti heating element, exterior dan inner pan dan lain sebagainya. Cooker housing
merupakan material isolator yang kedap panas, biasanya terbuat dari bahan plastik atau
polimer.

9. Spoon Shelf
Spoon shelf adalah bagian dari rice cooker yang memiliki fungsi sebagai tempat
penyimpanan spoon atau centong.

10. Base and Heating Unit

Base and heating unit adalah bagian bawah dari rice cooker sekaligus rumah untuk
heating element.

11. Control Panel

Control panel adalah bagian dari rice cooker dalam bentuk display penunjuk
temperatur masak, lampu penanda antara memasak dan menghangatkan dan tombol untuk
mengatur kondisi operasi rice cooker apakah akan digunakan sebagai penghangat atau
memasak nasi.

12. Control Box

Control box merupakan bagian dari rice cooker sebagai rumah dari control panel.

13. Lid Open/Close Mark

Lid open/close mark adalah bagian dari rice cooker yang berfungsi sebagai penanda
apakah tutup (lid) dalam kondisi terbuka atau tertutup. Bagian ini juga berfungsi sebagai
kontrol buka atau tutup lid.

14. Cooker Handle

Cooker handle merupakan bagian dari rice cooker yang berfungsi sebagai pegangan
untuk memudahkan pemindahan rice cooker dari satu tempat menuju tempat lainnya.

15. Lid Position Mark

Lid position mark merupakan bagian dari rice cooker dengan fungsi sebagai penanda
apakah lid dalam kondisi tertutup atau terbuka.

16. Lid
Lid adalah bagian dari rice cooker dengan fungsi sebagai penutup inner pot.
Tujuannya agar panas terserap lebih optimal dan tidak terbuang ke lingkungan.

17. Lid Handle

Lid handle adalah bagian dari rice cooker yang berfungsi sebagai pegangan saat
membuka atau menutup lid (tutup).

18. Power Cable

Power cable merupakan bagian krusial dari rice cooker karena bertindak sebagai
penyalur daya listrik dari sumber ke dalam rice cooker.

19. Condensiation Collector

Condensiation collector merupakan bagian dari rice cooker yang berfungsi untuk
mengumpulkan uap air yang terkondensasi pada Lid bagian dalam agar tidak menetes ke
nasi. Bagian ini biasanya berada pada belakang body rice cooker

1.4.7 Diagram Blok Sistem Kendali Loop Tertutup Pada Rice Cooker

Gambar 1.35 Diagram Blok Sistem Kendali Loop Tertutup Pada Rice Cooker
 Dari gambar diagram blok sistem kendali loop tertutup pada rice cooker dapat
dijelaskan sebagai berikut :
 Input : Input (masukan) pada sistem close loop setrika berupa sumber listrik yang
dihubungkan ke setrika.
 Controller : Selector switch (saklar pilih) berperan sebagai controller untuk menentukan
mode rice cooker, yaitu mode cook (memasak) atau mode warm (pemanas)
 Plant : Elemen pemanas atau heater pada rice cooker berperan sebagi beban / objek
yang diatur oleh selector switch. . Terdapat 2 heater pada rice cooker, yaitu H1 untuk
mode cook dan H2 untuk mode warm.
 Sensor : Thermostat berperan sebagai sensor untuk membaca dan mengatur tingkatan
suhu pada mode cook dan warm. Di dalam rice cooker terdapat 2 buah thermostat yaitu
T1 dan T2. T1 membaca suhu tertinggi dan mengalihkan mode cook ke warm.
Sedangkan T2 membaca dan memeberikan sinyal ke H2 untuk menjaga suhu di mode
warm. Ketika memasak nasi maka selector switch memilih mode cook sehingga H1
bekerja. Ketika suhu mencapai nilai tertinggi (nasi telah masak) maka T1 mendeteksi
sehingga mengatur mode menjadi warm.
 Output : Perpindahan dari mode cook ke warm (berarti nasi telah masak) menjadi hasil
keluaran (output) pada sistem close loop rice cooker ini.

1.4.8 Prinsip Kerja Rice Cooker

Dilihat dari prinsip kerjanya, Rice Cooker saat menanak nasi sampai menjadi
beras mengandalkan arus AC, dimana ini akan melewati Thermal fuse sebagai pengaman
dan mengaktifkan Cast Heater sebagai elemen pemanas. Ketika panci yang berisi beras dan
air dimasukkan ke Rice Cooker, maka panci akan menekan per Thermostat. Sehingga
ketika sakelar digeser ke bawah dalam posisi cook (menanak), sakelar akan bergeser dan
diam dalam posisi cook berkat bahan magnet yang menempel ke metal. Berbeda pada saat
panci belum dimasukkan ke rice cooker, pada saat sakelar digeser dalam posisi cook, dia
akan kembali dalam posisi warming (penghangat) karena magnet berjauhan dengan metal
sehingga sulit untuk menempel. Pada saat sakelar dalam posisi cook, itu artinya magnet
yang ada di Thermostat menempel pada metal. Itu akan berlangsung ketika metal
mendapatkan panas dari panci di atas 134°C bersamaan dengan matangnya beras menjadi
nasi alias surutnya air. Karena bahan metal bila terkena panas berlebih, maka daya magnet
akan berkurang, sehingga menjauh dari Thermostat. Ketika Thermostat menjauh dari panci
(magnet mengalahkan per), dia akan menggerakkan Leaf Switch dan sakelar akan
berpindah ke atas dari posisi cook ke posisi warming. Dalam posisi warming, Leaft Switch
akan mengaktifkan Thermistor dan disinilah peran Thermistor yang akan terus menjaga
agar panasnya stabil di 70°C – 80°C. Sehingga nasi akan terus hangat. Di pinggir panci dan
tutup rice cooker juga dipasang penghangat, agar hangatnya merata.