18

MODUL PERKULIAHAN

W142100022–
Praktikum Dasar
Sistem Kontrol

Pengatur PID

Abstrak Sub-CPMK

Setelah menyelesaikan topik ini Sub-CPMK 4.1

diharapkan anda dapat
menjelaskan prinsip kerja dari
rangkaian pengatur PID melalui
pengamatan dan pengukuran
besaran-besaran listriknya
Mampu menjelaskan pengaturan atau kendali
PID
Sub-CPMK 4.2
Mampu merangkai pengaturan PID
Sub-CPMK 4.3
Mampu mengukur error pengaturan PID

Fakultas Program Studi Tatap Muka Disusun Oleh

04
Laboratorium Teknik Elektro
Teknik Teknik Elektro
Pengantar Praktikum Dasar Sistem Kontrol
I. Tujuan
Setelah menyelesaikan topik ini diharapkan anda dapat menjelaskan prinsip kerja
dari rangkaian pengatur PID melalui pengamatan dan pengukuran besaran-besaran
listriknya

II. Pendahuluan
Rangkaian pengatur PID adalah rangkaian yang dapat menghasilkan kombinasi antara
pengatur I dan pengatur D. Rangkaian pengatur PID in cepat kerjanya jika dibandingkan
dengan rangkaian-rangkaian pengatur lainnya. Sebuah contoh dari rangkaian pengatur
PID ini diperlihatkan pada gambar berikut :

Gambar 1.Rangkaian Pengatur PID

Prinsip kerja dari rangkaiantersebut dapat dijelaskan sebagai berikut :

a. Pertama-tama kita anggap bahwa kondensator C1 tidak ada, dengan demikian
rangkaian sekarang menjadi rangkaian pengatur PI. Sehingga apabila pada input
terdapat perubahan tegangan seperti yang diperlihatkan pada gambar (a), maka
pada outputnya pun berubah seperti yang dapat dilihat pada gambar (b) di bawah.
b. Sekarang dianggap kondisinya adalah kondensator C1 terpasang sedangkan
kondensator C2 hubung singkat. Maka rangkaian akan membentuk sebagai
rangkaian pengatur PD sehingga bentuk gelombang outputnya seperti yang
diperlihatkan pada gambar (c).

2021 Praktikum Dasar Sistem Kontrol

19 Laboratorium Teknik Elektro
Biro Bahan Ajar E-learning dan MKCU
http://pbael.mercubuana.ac.id/
 c. Selanjutnya jika kedua kondensator terpasang pada rangkaian diatas, maka
bentuk gelombang outputnya merupakan gabungan antara gambar (b) dan
gambar (c) sehingga akan menjadi bentuk seperti gambar (d).

Selanjutnya jika bentuk gelombang input seperti gambar ( e ) maka bentuk

gelombang outputnya akan seperti yang diperlihatkan pada gambar (f) berikut ini.

2021 Praktikum Dasar Sistem Kontrol

20 Laboratorium Teknik Elektro
Biro Bahan Ajar E-learning dan MKCU
http://pbael.mercubuana.ac.id/
 Selanjutnya jika diinginkan pengaturan secara tersendiri yaitu secara
pengaturan P, pengaturan I maupun pengaturan D maka hasilnya ditentukan oleh
konstanta waktu yang terdapat pada masing-masing pengatur itu. Adapun skema
blok dari rangkaian pengatur PID ini diperlihatkan pada gambar berikut

III. Peralatan

Utama : Pesawat Latih

Multimeter
Catu Daya
Function Generator
Osiloskop
Resistor 1 K Ω
Resistor 4,7 K Ω
Resistor 10 K Ω
Resistor 22 K Ω
Resistor 47 K Ω
Kondensator 0,1μF
Kondensator 0,1 μF
Penguat Operasi (OP- AMP) – μA 741
Pendukung : Multimeter digital

IV. Langkah Kerja

1. Buatlah rangkaiannya seperti yang diperlihatkan pada gambar di bawah ini.

2021 Praktikum Dasar Sistem Kontrol

21 Laboratorium Teknik Elektro
Biro Bahan Ajar E-learning dan MKCU
http://pbael.mercubuana.ac.id/
 2. Atur Function Generator untuk fungsi gelombang segiempat dengan tegangan
sebesar 2 Vpp serta frekwensi sebesar 200 Hz.
3. Tentukan besarnya koefisien kerja proporsi kerja proporsi Kp, maka waktu reset
(Tn) dan batas waktu (Tv) dengan perhitungan dan pengukuran

Tabel Pengukuran

V. Tugas

Buatlah Kesimpulan dari hasil percobaan di atas !

2021 Praktikum Dasar Sistem Kontrol

22 Laboratorium Teknik Elektro
Biro Bahan Ajar E-learning dan MKCU
http://pbael.mercubuana.ac.id/
Daftar Pustaka

1. Pudak Scientific
2. Ogata, Katsuhiko, Modern Control Engineering 5th edition, Prentice Hall, 2010

2021 Praktikum Dasar Sistem Kontrol

23 Laboratorium Teknik Elektro
Biro Bahan Ajar E-learning dan MKCU
http://pbael.mercubuana.ac.id/