Tujuan Percobaan

Tujuan dari percobaan ini adalah :

 Mengetahui sumber, pengembangan dan aplikasi dari motor stepper

 Mengetahui jenis motor stepper
 Mengetahui cara pengendalian motor stepper
 Mengetahui hal yang penting dalam pengoperasian motor stepper
 Menentukan parameter spesifik dari motor stepper
 Memahami tujuan pengendalian arus
 Memahami dengan melakukan percobaan

Pengetahuan dasar yang diperlukan untuk menyelesaikan percobaan ini :

 Pengetahuan dasar tentang teknik elektro

 Pengetahuan dasar tentang daya magnet

Peralatan
SO4203-
UniTrain-I Interface
2A
SO4203- UniTrain-I
2B Experimenter
SO4204- UniTrain-I "Stepper
W Motors" card
SO4203- UniTrain-I shunt
2F resistors
SO5146- UniTrain-I set of
1L cables
SO5124-
Connection plugs
7B
LM2319
Optional MetraHit
or
multimeter
LM2321
Gambar 1: Control circuit Optional UniTrain-I
SO4203-
Experimenter for use
2B
as docking station

SO4204-7W Card didesain untuk mata kuliah motor stepper. Kartu ini menyediakan fitur
Stepper motor hibrid dengan komponen kendali yang sesuai.Berikut gambar dan spesifikasi
detail masing-masing komponen.

Stepper motor card

1
 Data teknis:

Dimensi:

 160 x 100 mm (lebar x tinggi)

Chip driver:

 Chip driver dibuat oleh SGS - Thomson (L297 /

L298)

Motor stepper:

 DSM4234H-x4040
Gambar 2: Control circuit  Step angle 1.8°

Tipe Stepper motor

Ada tiga jenis desain motor stepper yang berbeda, yaitu:

 Reluctance motor
 Permanently excited motor
 Motor hibrid

Reluctance-type stepper motor

Motor reluctance dapat mengelola beberapa step per putaran ketika dilengkapi dengan
roda gigi. Aspek kuncinya adalah jenis kontrol. Jika arus melewati belitan tertentu, gigi
mengarahkan dirinya sesuai dengan fluks magnetic. Fluks magnetic memiliki kecenderungan ke
arah sudut dengan resistensi paling rendah (reluctance) dan rotor besi lunak diselaraskan sesuai,
seperti yang ditunjukkan pada di bawah ini. Jika arus melewati belitan A dan A' maka B atau B'
dan C atau C'dapat menerima arus berikutnya, tergantung pada arah kemana motor berputar.
Motor reluctance dapat memiliki sudut step yang sangat kecil, yang tidak mungkin dilakukan
dengan motor yang tereksitasi secara permanen. Mereka juga dapat mencapai putaran tinggi,
karena massa rotor yang relatif rendah. Namun, dengan jumlah torsi yang sangat rendah dan
tidak ada torsi cogging. Motor reluctance setidaknya memiliki tiga gulungan, tetapi biasanya
lebih dari empat. Seperti dapat dilihat, medan stator berjalan berlawanan arah dengan arah
rotor. 

2
 Gambar 3: Reluctance-type stepper motor

 Kelebihan: 

 Putaran tinggi bisa dicapai

 Sudut step yang kecil bisa dicapai

 Kekurangan: 

 Desain yang terlalu besar

 Torsi rendah
 Tidak ada torsi cogging pada saat arus mengalir

Permanently excited stepper motor

Dalam hal desain dan fungsi, Stepper motor yang tereksitasi secara permanen ini adalah rotor-
silinder, mesin synchronous (bias dilihat diilustrasi). Sedangkan pada motor synchronous
standar, medan stator berputar terus menerus, dalam Stepper motor itu diberikan detakan (pulsa)
sehingga dapat digerakkan oleh sudut yang ditentukan (Step).

Gambar 4: Permanently excited stepper motor

Kelebihan: 

 Torsi cogging mampu menahan rotor saat arus dimatikan

3
  Torsi besar

 Kekurangan: 

 Tidak bisa mendapatkan sudut step yang kecil

 Desain yang terlalu besar

Hibrid Motor

Hibrid motor menggabungkan fitur dari reluctance motor dan stepper motor yang
tereksitasi secara permanen. Hal ini memungkinkan sudut step kecil dari reluctance motor untuk
dicapai bersamaan dengan torsi cogging dari motor yang tereksitasi secara permanen.

Bagian tengah rotor terdiri dari magnet permanen selaras aksial, yang diapit di antara dua
lempeng besi lunak. Pelat memiliki alur di dalamnya seperti dengan reluctance motor. Mereka
diputar sehubungan satu sama lain sehingga gigi dari satu piring berada di atas alur yang lain.
Dengan demikian kutub secara elektrik berada 180 ° dari fasa. Setiap kutub dikaitkan dengan
satu belitan. Gigi rotor sejajar dengan gigi stator sesuai dengan arus fasa.

Ilustrasi berikut menunjukkan rotor khas dari stepper hybrid motor. 

Rotor from a hybrid motor:

Axle

Top bearing

Magnetic north pole

Magnetic south pole

Bottom bearing

Gambar 5: Hibrid motor

Momen inersia dari stepper hybrid motor lebih besar daripada momen reluctance motor.
Animasi dan gambar menunjukkan bagaimana motor hibrid dirancang.

4
 Karena desainnya rumit, penjajaran magnet dari pasangan belitan dua fasa (Half-step)
ditunjukkan dalam ilustrasi dalam berbagai warna. Gulungan dihubungkan bersama melintang.
Dalam mode Full-step, 40 step diperlukan untuk satu revolusi dan 80 step diperlukan dalam
mode Half-step.

Gambar 6: Stuktur Hibrid motor

Tiang magnet rotor yang disesuaikan secara aksial menimbulkan arus searah yang
diinduksi secara magnetis yang bertanggung jawab atas torsi cogging dan torsi operasi yang
tinggi.

Gambar 7: Magnet rotor

Desain aliran arus searah dalam hibrid motor 

5
 Jika arus mengalir melalui belitan, maka rotor akan sejajar seperti pada ilustrasi berikut.

Gambar 8: Desain aliran arus

Penjajaran rotor dan garis-garis medan AC untuk hybrid motor.

 Kelebihan:  

 Putaran tinggi bisa dicapai

 Torsi tinggi
 Torsi cogging tinggi
 Sudut step yang kecil bisa dicapai
 Small design

 Kekurangan: 

 Desain yang kompleks

Gambar 9: stepper motor

Pengendalian Stepper Motor

6
 Stepper Motor dibedakan menjadi stepper motor unipolar dan bipolar.

Perbedaannya terletak pada terminasi belitan. Ada motor stepper dengan lebih dari empat
ujung untai yang dapat dihubungkan sesuai kebutuhan untuk kontrol unipolar atau bipolar.
Untuk informasi lebih lanjut lihat data teknis untuk motor.

Stepper motor Unipolar

Perbedaan dalam dua jenis motor terletak pada desain belitan. Ilustrasi menunjukkan
desain untuk motor stepper unipolar, tereksitasi secara permanen.

Gambar 10: Motor stepper unipolar

Keuntungan dari motor stepper unipolar adalah dalam desain sederhana dari kekuatan
aktuator elektroniknya. Salah satu kelemahannya adalah pemanfaatan komponen yang buruk
karena hanya setengah lilitan berada di bawah arus setiap saat dan belitan yang tidak di bawah
arus tidak berpengaruh pada torsi. Aktuator yang mengendalikan motor stepper unipolar
digambarkan dalam ilustrasi berikut.

Gambar 11: Aktuator elektronik untuk mengendalikan motor stepper unipolar

7
 Keempat belitan stator dapat memiliki arus yang diterapkan padanya dengan mePower
On transistor daya yang sesuai. Demagnetisasi dicapai melalui sirkuit roda-bebas, masing-
masing terdiri dari dioda dan dioda zener yang dihubungkan secara seri.

Motor Stepper Bipolar 

Efisiensi dan penggunaan magnet yang lebih baik dapat dicapai dengan menggunakan
bipolar daripada motor unipolar. Namun, perlu diakui bahwa konfigurasi bipolar membutuhkan
transistor daya dua kali lebih banyak untuk mengendalikannya daripada versi unipolar.
Mengontrol transistor "atas" lebih rumit karena potensi penghasil transistor ini tergantung pada
keadaan switching pasangan jembatan. Ilustrasi berikut menggambarkan desain motor stepper
bipolar.

Gambar 12: Desain bipolar, motor stepper tereksitasi secara permanen

Karena efisiensi yang lebih besar dan desain yang dihasilkan lebih kecil, motor stepper
bipolar yang paling sering digunakan. Ilustrasi berikut menunjukkan sirkuit kontrol untuk motor
stepper bipolar. 

Gambar 13: Aktuator elektronik untuk mengendalikan motor stepper bipolar

8
Kelebihan dari kontrol unipolar:  

 Desain yang simple

 Kontrol dapat dicapai dengan sederhana

Kekurangan dari kontrol unipolar: 

 Efisiensi yang rendah

Kelebihan dari kontrol bipolar:  

 Efisiensi yang tinggi

 Desain belitan yang sederhana

Kekurangan dari kontrol bipolar: 

 Sirkuit control yang rumit

 Dua kali jumlah transistor daya

Mode pengoperasian motor stepper

Karena arus dapat diterapkan pada belitan stator dengan cara yang berbeda, perbedaan
dibuat antara kontrol peralatan oleh :

Full-step dan Half-step

Beberapa produsen chip driver juga menawarkan mode step mikro, yang selanjutnya
membagi mode half-step dengan menggunakan level tegangan yang berbeda pada koil. Karena
ini didasarkan pada operasi half-step, kami tidak akan mempertimbangkannya secara rinci.

Full-step Operation

Full-step dapat dibagi menjadi "single-phase mode", di mana hanya satu fasa di bawah
arus dan "two-phase mode", di mana selalu ada dua fase yang dialiri arus. Aplikasi arus yang
berbeda mempengaruhi torsi cogging dan torsi pengoperasian yang sesuai. Single-phase mode
jarang digunakan dan kami tidak akan menyelidiki secara rinci.

Ilustrasi berikut menunjukkan pola arus dan perataan fluks stator yang menghasilkan
Full-step mode dalam two-phase mode. Di sini diasumsikan bahwa kedua belitan stator disuplai
dengan arus ISa dan ISb. Dalam keadaan seperti itu, perataan fluks stator berubah dalam setiap
kasus sebesar 90 °. Rotor tertinggal sebagai hasil dari inersia massanya dan ketika tidak ada
beban, ia sejajar dengan arah fluks stator yang dihasilkan.

9
 Gambar 12: Pulsa Full-step operation
Karakteristik dan penyelarasan arus fluks stator saat ini untuk operasi two-phase Full-
step. Sinyal kontrol untuk transistor "atas" dalam two-phase Full-step (T1 T2 T1 T2). Transistor
yang lebih rendah masing-masing menunjukkan switching pelengkap sehingga tidak ada
hubungan pendek. Posisi "Home" adalah posisi awal untuk chip driver.

Animasi berikut ini untuk menggambarkan bagaimana kontrol dan motor itu sendiri
berperilaku dalam two-phase, operasi full-step. Animasi menunjukkan setiap step motor step
yang dipicu sesuai. Hubungkan motor stepper seperti yang ditunjukkan dalam animasi Flash
berikut.

Gambar 13: Control and Power Circuit

Gambar 14: Rangkaian Full-step motor

10
Amati LED selama setiap step dan masukkan statusnya ke dalam tabel. LED menyala ketika
tegangan output positif.

Step 1 A- B-

Step 2 A+ B+

Correct.
Step 3 A+ B-

Step 4 A- B-

Menentukan Sudut Step

Dalam latihan ini, anda akan menentukan sudut step motor berdasarkan aspek mekanis.
Sudut step didefinisikan untuk operasi Full-step, seperti juga parameter lain yang mengacu pada
motor.

Dalam bab tentang motor stepper yang tereksitasi secara permanen, dapat dilihat dari
animasi bahwa rotor membutuhkan sebanyak mungkin step untuk satu putaran seperti yang
dilakukan oleh medan stator. Dalam mode full-step, terdapat 4 step. Jika lebih banyak kutub
ditambahkan ke motor, sehingga kutub berganti (masing-masing kutub secara elektrik 180 °
keluar dari fasa dengan yang berikutnya), maka lebih banyak step perlu dilakukan untuk
menyelesaikan satu revolusi penuh.

Dalam bab tentang motor hibrid, ada 10 kutub utara dan 10 kutub selatan. Ada juga
gulungan 2 fasa yang didistribusikan lebih dari 4 gulungan secara total. Itu berarti ada sepuluh
kali lebih banyak kutub daripada yang ada di permanently excited stepper motor. Akibatnya,
diperlukan 10 kali lipat step untuk revolusi. Ini berarti motor hybrid yang diilustrasikan di sana
membutuhkan 40 step dalam mode full-step dan 80 step dalam mode half-step.

Rotor ini memiliki 100 gigi sekaligus. Itu menyiratkan 50 kutub utara dan 50 kutub
selatan.

Gambar 15: Motor Hibrid

11
 Tentukan dari data yang diberikan kepada Anda berapa step yang diperlukan per revolusi.
Jumlah step per revolusi adalah:

200 Correct.

Gunakan rumus berikut untuk menghitung sudut step (α). Sudut step adalah sudut rotor
bergerak dari satu step ke step berikutnya.

1.8 Correct.
Sudut step adalah: °

Biarkan motor berputar dengan kelipatan step yang dihitung per putaran. Jika nilainya
benar, jarum akan tetap berada di posisi semula. Rakit percobaan sebagai berikut untuk
memberikan daya ke motor.

Gambar 16: Control and Power Circuit

Buka instrumen virtual Unit Kontrol Stepper dari sub-menu Motor Stepper di bawah
Instrumen. Konfigurasikan pengaturan seperti pada grafik di bawah ini.

Gambar 17: Virtual Unit Control

Lipat gandakan jumlah step per revolusi dengan 5 dan masukkan nilai ini ke bidang
STEP. Mengalikan dengan lima exaggerates efek dari setiap kesalahan dalam nilai.

12
Menentukan Frekuensi Maksimun

Cari tahu frekuensi step maksimum dalam operasi Full-step mode.Karena motor stepper
memiliki kurva yang sangat datar ketika karakteristik kecepatan / torsi diplot, mungkin ada
variasi besar dalam nilai yang diukur.

Frekuensi maksimum motor stepper menentukan frekuensi maksimum di mana motor

dapat dioperasikan dan masih mencapai setiap posisi dengan pasti.

Frekuensi maksimum juga ditentukan oleh beban. Ini berarti bahwa ketika torsi yang
diterapkan menjadi lebih besar, frekuensi maksimum menjadi lebih kecil.

Dalam ilustrasi itu dapat dilihat dengan jelas bagaimana torsi berkurang ketika frekuensi
maksimun.

Gambar 18: Karakteristik kecepatan / torsi untuk motor stepper

Buka instrumen virtual Control Kecepatan dari menu Instrumen. Atur sebagai berikut:

Gambar 19: Virtual Control

 STEP MODE:   FULL
 FREQUENCY:  1Hz
 POWER ON
 Naikkan frekuensi secara bertahap hingga rotor "keluar dari step".

13
Frekuensi step maksimum untuk operasi full-step tanpa beban adalah:
1200 Correct.
 Hz

Damping (Redaman)

Kami akan berurusan dengan redaman hanya sebentar. Redaman motor stepper
tergantung pada bahan yang digunakan untuk desain, kerugian pada besi, kerugian histeresis, dll.

Karena motor stepper memiliki frekuensi resonance alami, kurva torsi terputus-putus.
Jika motor cukup dimuat (teredam) pada frekuensi ini, torsi juga berkembang bahkan pada titik
ini. Jika motor hanya memiliki sedikit redaman intrinsik, kadang-kadang bisa sulit untuk
mengoperasikannya di dekat frekuensi resonancenya sendiri.

Lebih sulit dengan resonance pada laju step menengah. Mereka menyebabkan zona
ketidakstabilan lebih lanjut untuk pengoperasian motor dalam bentuk osilasi lambat dari
kecepatan rotor di sekitar kecepatan sinkron. Ini dapat menyebabkan motor berhenti karena
kehilangan sinkronisasi.

Menentukan Frekuensi Awal Maksimun

Tentukan frekuensi awal maksimum dalam operasi Full-step

Frekuensi mulai dari motor stepper menentukan kecepatan maksimum di mana motor
dapat diaktifkan pada awalnya tanpa kehilangan posisi.

Frekuensi ini juga tergantung pada beban yang terhubung.

Buka instrumen virtual Kontrol Kecepatan dari sub-menu motor Stepper di bawah Instrumen.

Gambar 20: Virtual Control

Atur sebagai berikut:

 STEP MODE:   FULL

 FREQUENCY:  300Hz
 POWER ON

14
 Jika motor mulai berputar, matikan dan tingkatkan frekuensinya. Tentukan secara
eksperimental dengan cara ini frekuensi maksimum di mana motor akan mulai berputar.

Frekuensi mulai maksimum yang ditentukan oleh percobaan adalah:

940
 Hz

Correct.

Kontrol sinyal dalam Full-step mode

Selidiki sinyal kontrol untuk motor stepper dalam full-step mode.

Untuk mendapatkan sinyal definitif, arus mengalir biasanya berlaku bila ditekan oleh dua
resistor yang terhubung secara seri dengan belitan.

Buka instrumen virtual Kontrol kecepatan dari sub-menu Motor Stepper di bawah Instrumen.

Gambar 21: Virtual Control

Atur sebagai berikut:

• Full-step
• Frekuensi: 100Hz
• Arah rotasi: CCW
• Power On

Buka instrumen virtual Oscilloscope dari menu Measuring Instruments.. 

15
 Gambar 22: Tampilan Osiloscope
 Atur sebagai berikut:

 Time/div : 20ms
 Trigger :    Channel A
 Channel A:    Volts/div : 10; DC coupling
 Channel B:    Volts/div : 10; DC coupling 
 Shift the zero axes so that both channels are visible.

Ukur voltages yang diterapkan pada belitan motor stepper. Masukkan sinyal ke dalam grafik.

Gambar 23: Tampilan hasil kontrol signal dalam full-step mode

Bagaimana Anda menginterpretasikan sinyal?

Sinyal-sinyal dialihkan fasa sebesar 180° Correct.

Sinyal-sinyal dialihkan fasa sebesar 90°

Tegangan output adalah gelombang persegi

Frekuensi output adalah 100 Hz

Frekuensi output adalah 25 Hz

16
Kapan step-step dilakukan?

 Di setiap tepi fase motor pada saluran A

 Di setiap tepi fase motor pada saluran B Correct.
 Di setiap tepi fase motor pada kedua saluran

Membalikkan Arah Rotasi

Selidiki sinyal kontrol untuk motor stepper ketika arahnya terbalik.

Untuk mendapatkan sinyal definitif, Arus mengalir biasanya berlaku bila ditekan oleh
dua resistor yang terhubung secara seri dengan belitan.

Buka instrumen virtual Kontrol kecepatan dari sub-menu Motor Stepper di bawah Instrumen.

Gambar 24: Virtual Control

Atur sebagai berikut:

• Full-step
• Frekuensi: 100Hz
• Arah rotasi: CW
• Power On
Buka instrumen virtual Oscilloscope dari menu Measuring Instruments.

17
 Gambar 25: Tampilan Osiloscope
Atur sebagai berikut:

• Time / div: 20 ms
• Trigger: Channel A
• Channel A: Volts / div: 10; Coupling DC
• Channel B: Volts / div: 10; Coupling DC
• Geser kedua sumbu sehingga kedua channel terlihat.

Ukur tegangan yang diterapkan pada belitan. Masukkan hasilnya ke dalam grafik berikut.

Gambar 26: Tampilan hasil membalikkan arah rotasi

Apa yang berbeda dari yang berlawanan dengan arah sebaliknya?

Amplitudo tegangan berbeda

Pergeseran fase antara sinyal berbeda Correct.
Frekuensinya berbeda

18
Half-step Operation

Ilustrasi berikut menunjukkan karakteristik saat ini dan perataan yang dihasilkan saat
menggunakan Half-step operation Ini memungkinkan resolusi yang lebih baik dibandingkan
dengan Full-step mode karena perataan fluks stator hanya berubah sebesar 45° dalam contoh
kami. Kerugian dari mode half-step termasuk fakta bahwa fluks stator tidak konstan.

Gambar 27: Pulsa Half-step operation

Karakteristik saat ini dan penjajaran fluks stator untuk Half-step operation. Amati sinyal
kontrol ke transistor "atas" dalam mode Half-step (T1 T2 T1 T2). Transistor yang lebih rendah
masing-masing menunjukkan switching pelengkap sehingga tidak ada hubungan pendek. Posisi
"Home" adalah posisi awal untuk chip driver.

Animasi berikut ini untuk menggambarkan kontrol dan motor itu sendiri dalam Half-step
operation. Animasi menunjukkan setiap step motor step yang dipicu sesuai. Ketahuilah bahwa
sudut step sebenarnya jauh lebih kecil dalam kenyataan.

Kontrol sinyal dalam Half-step mode

Selidiki sinyal kontrol untuk motor stepper dalam mode Half-step.

Untuk mendapatkan sinyal definitif, arus mengalir biasanya berlaku bila ditekan oleh dua
resistor yang terhubung secara seri dengan belitan.

Buka instrumen virtual Kontrol Kecepatan dari sub-menu Motor Stepper di bawah Instrumen.

Gambar 28: Virtual Kontrol

Atur sebagai berikut:

 Half-step
 Frekuensi: 100Hz
 Arah rotasi: CCW
 Power On

19
 Buka instrumen virtual Oscilloscope dari menu Measuring Instruments.

Gambar 29: Tampilan Osiloscope

Atur sebagai berikut:

 Time/div : 20ms
 Trigger: Channel A
 Channel A: Volts / div: 10; Coupling DC
 Channel B: Volts / div: 10; Coupling DC
 Geser kedua sumbu sehingga kedua channel terlihat.
Ukur voltages yang diterapkan pada belitan motor stepper. Masukkan sinyal ke dalam grafik
berikut.

Gambar 30: Tampilan hasil kontrol dalam half-step mode

 Bandingkan sinyal dalam mode half-step dengan mode full-step

Dalam mode half-step ada 8 kombinasi output yang berbeda

Dalam mode full-step ada 4 kombinasi output yang berbeda Correct.

Dalam mode full-step ada kondisi di mana arus disuplai ke hanya satu
belitan

Dalam mode half-step ada kondisi di mana arus disuplai ke hanya

satu belitan

Dalam mode half-step, arus selalu disuplai ke belitan motor

20
Pengaturan Arus

Pengaturan arus membatasi arus pada belitan dengan bantuan pengontrol dua posisi. Ini
berarti bahwa komponen tidak perlu dirancang untuk arus maksimum yang dimungkinkan. Jika
konsumsi saat ini diamati selama satu step, ia memiliki maksimum selama fase akselerasi setelah
itu ia menetap pada level rendah untuk sebagian besar waktu. Jika konsumsi energi
didistribusikan selama durasi penuh step,maka lebih sedikit energi yang diperlukan untuk step itu
karena sebagian besar energi selama akselerasi diubah menjadi panas. Arus sangat penting untuk
torsi yang baik dan kecepatan tinggi.

Ada dua cara untuk mengatur arus, yang pada dasarnya serupa.

KONTROL dimatikan:

Ini melibatkan mematikan fasa (inhibit chopping). KONTROL dimatikan menggunakan

instrumen virtual. Dengan variasi ini, arus berkurang cukup cepat dan catu daya ke belitan
negatif selama pengaturan.

Gambar 31: Rangkaian kontrol dimatikan

KONTROL dihidupkan:

Dengan mePower On fase (phase chopping) arus berkurang jauh lebih lambat. Itu
melayang di sekitar bagian atas rentang karena aktivasi fase secara simultan. Belitan mendapat
tegangan nol.

Gambar 32: Rangkaian kontrol dihidupkan

Yang mana dari kedua pengaturan ini yang akan dipilih tergantung pada jenis motor dan
berbeda dari kasus ke kasus.

Dengan bantuan sinyal output, buat kesimpulan tentang mode operasi. Bedakan antara
phase chopping dan inhibit chopping

21
Buka instrumen virtual control Kecepatan dari sub-menu Motor Stepper di bawah Instrumen.

Gambar 33: Tampilan Virtual Control

Atur sebagai berikut:
• MODE STEP:FULL
• FREQUENCY: 1Hz
• CONTROL: OFF
•POWER ON
Buka instrumen virtual Oscilloscope dari menu Measuring Instruments.

Gambar 34: Tampilan Ossiloscope

Atur sebagai berikut:

• Time / div: 100μs

• Trigger: Tidak ada
• Channel A: Volts / div: 10V; Coupling DC
• Channel B: Volts / div: 100mV; Coupling DC
• Geser kedua sumbu sehingga kedua channel terlihat.

Amati sinyal dan bekukan menggunakan fungsi STOP untuk mendapatkan jejak
osiloskop yang bermakna. Salin ke grafis osiloskop dengan bantuan tombol kanan mouse:
µs

Gambar 35: Tampilan hasil phase chopping

Dalam mode regulasi mana saat ini motor stepper dioperasikan?

22
  inhibit chopping
 phase chopping Correct.
Power On Control di instrumen virtual Kontrol Kecepatan dari sub-menu
Motor Stepper dan rekam dengan osiloskop.

µs

Gambar 36: Tampilan hasil inhibit chopping

Dalam mode regulasi mana saat ini motor stepper dioperasikan?

 inhibit chopping
 phase chopping Correct.

Fungsi Ramp

Jika Anda ingin melewati banyak posisi yang mungkin dengan cepat, frekuensi step dapat
secara bertahap dinaikkan dengan menggunakan apa yang disebut fungsi ramp. Drive motor
stepper menggunakan kontrol loop terbuka sederhana tanpa umpan balik mengenai posisi rotor.
Ini berarti bahwa rotor harus dapat mengikuti pelurusan fluks stator secara langsung. Jika ini
tidak terjadi, motor menjadi "keluar dari step". Dengan kata lain, itu kehilangan posisi atau
melompati posisi. Gambar dibawah ini menunjukkan urutan gerakan yang khas. Motor stepper
mulai bergerak pada frekuensi mulai. Ketika frekuensi mulai dipilih, drive dapat mengikutinya
dengan tepat. Setelah itu drive dipercepat sesuai dengan tanjakan hingga melanjutkan pada
frekuensi step konstan. Setelah itu drive melambat sesuai dengan fungsi ramp lain. Setelah
frekuensi stop tercapai, frekuensi step dapat dikurangi menjadi nol tanpa menyebabkan rotor
overshooting.

23
 Gambar 37: Grafik antara waktu dan frekuensi
Ramp digunakan paling umum karena mereka mudah untuk menghasilkan, menggunakan
jumlah memori paling sedikit dan cukup untuk banyak aplikasi. Mungkin perlu untuk
memastikan bahwa kenaikan tidak terlalu kecil untuk menghindari motor tiba di "resonance pit"
yang khas (resonance biasanya terjadi tanpa beban antara 70 dan 90 Hz dan pada frekuensi
harmonik).

Ramp yang ideal akan mengambil bentuk fungsi sinus atau eksponensial (pertumbuhan
terbatas). Untuk ini perhitungannya melelahkan tetapi bisa dilakukan menggunakan
pemrograman dalam Excel dan disimpan dalam sebuah tabel.

Jika frekuensi (start) dinaikkan secara tiba-tiba, rotor tidak dapat segera mengikuti
bidang stator karena inersia-nya. Meningkatkan frekuensi awal dapat menyebabkan rotor keluar
dari step, meskipun rotor akan mampu mencocokkan frekuensi yang lebih tinggi di waktu lain.
Dengan bantuan ramp, frekuensi step dapat dinaikkan secara bertahap ke frekuensi maksimum
(di mana rotor masih dapat dengan aman mengikuti medan stator).Mulai motor stepper dengan
bantuan fungsi jalan. Variasikan pengaturan dan selidiki responsnya.

Buka instrumen virtual Unit Kontrol Stepper dari sub-menu Motor Stepper di bawah Instrumen.

Gambar 38: Tampilan stepper control unit

Atur sebagai berikut:

• STEP: 2000
• FMAX: 1200
• FSTART: 940
• UP / DOWN: 100Hz / s

24
 • CONTROL: OFF
• Tempatkan cakram rotor sehingga penunjuknya menghadap langsung ke atas.

Klik Jalankan. Motor mengikuti jalan. Awasi motor saat melakukannya.

Bagaimana reaksi motor?

Motor stepper mengikuti jalan dan tidak melewatkan step apa pun

Motor stepper melewatkan beberapa step, mis. Posisi start dan end tidak identic

Posisi akhir tercapai

Correct.
Posisi khir tidak tercapai

Motor tidak bergerak saat ramp aktif

Optimalkan pengaturan sehingga posisi akhir dicapai secepat mungkin. Perhatikan bahwa motor berjalan
tanpa beban dalam kasing kami. Dalam praktiknya motor memindahkan beban sehingga konfigurasi
parameter yang berbeda diperlukan.

Parameter apa yang meningkatkan pemosisian?

Meningkatkan frekuensi awal

Mengurangi frekuensi awal
Meningkatkan gradien ramp
Mengurangi gradien ramp
Correct.
Meningkatkan frekuensi akhir
Meningkatkan frekuensi maksimum

Penentuan Posisi

Karena desain dan kontrol loop terbuka yang sederhana, motor stepper sangat cocok
untuk fungsi penentuan posisi yang sederhana. Sebagai contoh, motor stepper ditemukan di
printer, scanner dan floppy drive.

Buat fungsi penentuan posisi dari lima posisi dengan bantuan instrumen Stepper Positioner.

25
 Fungsi penentuan posisi memerlukan pengaturan instrumen Unit Kontrol Stepper. Buka
instrumen virtual Unit Kontrol Stepper dari sub-menu Motor Stepper di bawah Instrumen. Atur
sebagai berikut:

Gambar 39: Tampilan stepper control unit

 STEPS :0
 FMAX :300
 FSTART :100
 UP/DOWN :100 Hz/s
 FSTOP :100  
 CONTROL :OFF
 Tempatkan cakram rotor sehingga penunjuknya menghadap langsung ke atas.

Tutup instrumen virtual Unit Kontrol Stepper dan buka instrumen Positioner. Tambahkan
5 posisi yang ingin Anda pindahkan:

Gambar 40: Tampilan stepper positioner

Klik tombol ADD untuk setiap posisi. Anda dapat memilih antara posisi absolut (dari titik
awal yang tetap) dan posisi relatif (dihitung dari posisi sebelumnya). Agar Anda dapat
mengetahui kapan motor bergerak dari satu posisi ke posisi lain, pastikan Anda menentukan
waktu delay yang cukup lama (di bawah delay).

Apa perbedaan antara penentuan posisi absolut dan relatif?

Penentuan posisi relatif menggunakan posisi saat ini dan menambahkan parameter
penentuan posisi yang ditentukan untuk itu
Penentuan posisi absolut selalu dimulai dari posisi awal. Semua entri adalah posisi
absolut
Dengan posisi relatif, posisi saat ini tidak masalah

26
 Dengan penentuan posisi absolut, perlu diketahui di mana posisi motor saat ini.

Kesimpulan
 Pengendalian Stepper motor bipolar dan unipolar memiliki kelebihan yang
berbeda,Stepper motor bipolar memiliki keunggulan dalam torsi dan efesiensi yang
tinggi sedangkan unipolar mudah di rancang dan mudah dioperasikan,jadi penggunaan
bipolar maupun unipolar tergantung dari project yang dikerjakan.
 Pada full step, suatu titik pada sebuah kutub magnet di rotor akan kembali mendapat
tarikan medan magnet stator pada lilitan yang sama setelah step ke 4, dan berikutnya
dapat diberikan lagi mulai dari step 1. Setiap step, rotor bergerak searah atau berlawanan
dengan jarum jam sebesar spesifikasi derajat per step dan motor stepper. Setiap step
hanya menarik sebuah kutub saja. Dalam mode Half-step, sudut pergerakan motor
stepper adalah setengah dari sudut dalam mode Full-step tetapi mengurangi derajat per
stepnya . Dalam mode Half-step urutan jumlah step akan dua kali lipat dibandingkan
dengan mode Full Step. Mode half-step biasanya lebih sering digunakan daripada mode
Full-step karena tingkat keakuratan pada mode half step lebih baik dibandingkan pada
mode Full-step.
 Pada regulation current,saat control On terjadi phase-chopping dimana arus berkurang
jauh lebih lambat.Belitan mendapat tegangan nol,sedangkan saat control Off terjadi
inhibit-chopping diman arus berkurang cukup cepat dan catu daya ke belitan negatif
selama pengaturan.

27
 Ramp menggunakan jumlah memori paling sedikit dan cukup untuk banyak aplikasi.yang
mempengaruhi ramp ialah frekuensi awal,gradient ramp dan frekuensi akhir.
 Perbedaan penentuan posisi absolut dan relative terletak pada posisi permulaan motor
diputar.pada posisi absolut selalu dimulai pada posisi awal setiap entri,sedangkan posisi
relative menggunakan posisi saat ini dan menambahkan penentuan posisi berikutnya.
 Berdasarkan hasil grafik dari virtual Oscilloscope tegangan dapat diukur dengan
mengalikan panjang sinyal(dari titik bawah ke titik atas) dan tegangan pada pengaturan
channel/Div virtual Oscilloscope.Setiap pengoperasian Stepper motor full-step dan half-
step memiliki 30 V,dan pada pengaturan arus(Current Regulation) hasil tegangannya 2V
sampai dengan 20V.

28