1 Program Studi Sarjana

Teknik Geodesi dan Geomatika

Fakultas Ilmu Dan Teknologi Kebumian

GD 3105: SURVEI GNSS

Dosen (Kelas-01): Hasanuddin Z. Abidin

Metode-Metode
Penentuan Posisi Dengan GPS
2
Metode-Metode Penentuan Posisi Dengan GPS
ABSOLUT DIFERENSIAL
(satu receiver) (minimal 2 receiver)

STATIK
(obyek diam, receiver diam) PPP Survei Statik

KINEMATIK
(obyek bergerak, receiver bergerak) RT-PPP DGPS, RTK

RAPID STATIK
(obyek diam, receiver diam singkat)

PSEUDO-KINEMATIK
(obyek diam, receiver diam dan bergerak) PPP = Precise Point
Positioning
RT-PPP = Real Time PPP
DGPS = Differential GPS
STOP AND GO RTK = Real Time Kinematic
(obyek diam, receiver diam dan bergerak)

Versi Slide: HZAbidin (2023)

3
Metode Penentuan Posisi Dengan GPS
Penentuan Posisi Dengan GPS

Survei Navigasi

Absolut Diferential Diferential Absolut

PPP RT-PPP
Post-processing Real-Time

Statik Stop-and-Go RTK DGPS

Pseudo-kinematik Statik Singkat Prinsip dasar penentuan posisi dengan GPS
Kinematik (awalnya) adalah Absolute Positioning
menggunakan data pseudorange
Versi Slide: HZAbidin (2023)
4
Spektrum Ketelitian Posisi Dari GPS
ABSOLUTE Spektrum ketelitian posisi
SPS dengan SA
POSITIONING 50 m yang dapat diberikan oleh
Sejak
SPS tanpa SA 2 Mei 2000
GPS cukup lebar, bervariasi
5m dari level teliti (beberapa
PPS dengan AS SPS = Standard Positioning Service mm) sampai level biasa
3m PPS = Precise Positioning Service
PPP dan RTPPP SA = Selective Availability (beberapa meter).
10 cm AS = Anti Spoofing

DIFFERENTIAL differential code

POSITIONING 2m
SPS = Standard Positioning Service
carrier-smoothed code (for civilian)
1m PPS = Precise Positioning Service
ambiguity-resolved carrier phase (for military and authorized users)
5 cm PPP = Precise Point Positioning
(using phases and pseudoranges)
static survey (carrier phase) PPP = Precise Point Positioning RTPPP = Real-Time Precise Point Positioning
3 mm RTPPP = Real-Time Precise Point Positioning (using phases and pseudoranges)

1 mm 1 cm 10 cm 1m 10 m 100 m

Versi Slide: HZAbidin (2023)

5

• Dinamakan juga Point Positioning. Absolute Positioning

• Hanya memerlukan satu receiver GPS.
• Posisi diberikan dalam sistem WGS-84 (terhadap pusat massa Bumi).
• Prinsip penentuan posisi adalah dengan pengukuran jarak ke beberapa satelit sekaligus.
• Titik yang ditentukan posisinya bisa diam (statik) maupun bergerak (kinematik).
• Biasanya menggunakan data pseudorange.
• Data fase juga bisa digunakan kalau ambiguitas fasenya sudah diketahui ataupun diestimasi
bersama-sama dengan posisi→ Precise Point Positioning (PPP) menggunakan fase (dan juga
pseudorange) dalam moda statik.
Satelit GPS Satelit GPS
• Ketelitian posisi yang diperoleh sangat
tergantung pada tingkat ketelitian data
serta geometri dari satelit.
• Tidak dimaksudkan untuk penentuan
posisi posisi yang teliti.
• Aplikasi utama: navigasi dan
Statik Kinematik
reconnaissance.

Versi Slide: HZAbidin (2023)

6

• Dinamakan juga Relative Positioning. Differential Positioning

• Memerlukan minimal 2 buah receiver,
satu ditempatkan pada titik yang telah STATIK Satelit GPS Satelit GPS
diketahui koordinatnya (reference station).
• Posisi titik ditentukan relatif terhadap
reference (monitor) station. Stasion Stasion
Referensi
• Konsep dasar: differencing process dapat Pengamat
Referensi

mengeliminir atau mereduksi efek-efek Pengamat KINEMATIK

dari beberapa kesalahan dan bias.
• Efektivitas dari differencing process sangat tergantung pada jarak antara reference station dengan
titik yang akan ditentukan posisinya (umumnya semakin pendek semakin efektif, dan sebaliknya).
• Titik yang ditentukan posisinya bisa diam (statik) maupun bergerak (kinematik)
• Bisa menggunakan data pseudorange, fase, atau phase-smoothed pseudoranges.
• Ketelitian posisi yang diperoleh bervariasi dari tingkat menengah (level-dm) sampai tinggi (level-cm).
• Aplikasi utama: survai pemetaan, survai geodesi, maupun navigasi berketelitian tinggi.

Versi Slide: HZAbidin (2023)

7
Kesalahan Orbit ≈ 10 m Kesalahan Orbit
Contoh Reduksi/Eliminasi ≈ 12 m
Kesalahan Jam Satelit
Kesalahan dan Bias ≈ 30 m
Kesalahan Jam
Angka-angka besaran kesalahan/bias
Satelit ≈ 35 m
hanya untuk keperluan ilustrasi,
bukan nilai sebenarnya.

Bias Ionosfer ≈ 50 m ≈ 49 m ≈ 48 m ≈ 47 m

≈4m
≈5m ≈ 4.2 m
Bias Troposfer ≈ 4.9 m

Kesalahan Jam Receiver

Kesalahan Jam Receiver ≈ 350 m
≈ 300 m
Selisihkan jarak-jarak ukuran → Bagaimana sisa (residual) dari kesalahan/biasnya ?
Versi Slide: HZAbidin (2023)
8
Dampak Pengurangan Data
TIDAK DAPAT
KESALAHAN DAPAT DAPAT
DIELIMINASI ATAU
DAN BIAS DIELIMINASI DIREDUKSI
DIREDUKSI

Jam Satelit 
Jam Receiver 

Orbit (Ephemeris) 
Ionosfer 
Troposfer 

Multipath 
Noise 

• Efektivitas dari differencing process tergantung pada jarak antara reference station dengan titik yang
akan ditentukan posisinya → semakin pendek baseline, akan semakin efektif, dan sebaliknya.
• Untuk aplikasi berketelitian tinggi, sisa (residual) kesalahan dan bias setelah proses differencing, harus
dimodelkan dan/atau diestimasi lebih lanjut.

Versi Slide: HZAbidin (2023)

9
Jenis Pengurangan Data
Satelit # 2, Satelit # 1,
epok # 2 epok # 2 ANTAR
ANTAR EPOK
SATELIT

Satellite # 1,
epoch # 1

ANTAR
RECEIVER
Receiver # 1 Receiver # 2

Versi Slide: HZAbidin (2023)

10
Absolute Positioning
100 Contoh Hasil Penentuan Posisi
50
Dengan Metode Diferensial GPS
(Kebijakan SA masih berlaku, 2 April 1997)
Northing (m)

0
Differential Positioning
10
-50
Pengamatan dengan
receiver Ashtech GG24
5
dengan interval data
-100

Northing (m)
-100 -50 0 50 100 pengamatan 1 menit.
Easting (m)
0

Ketelitian posisi meningkat -5

dengan menerapkan differential

DGPS
positioning dengan reference station -10
-10 -5 0 5 10
berjarak 140 km dari pengguna. Easting (m)

Versi Slide: HZAbidin (2023)

11

Sistem DGPS • Sistem DGPS (Differential GPS) adalah suatu akronim

yang sudah umum digunakan untuk sistem penentuan
posisi real-time secara diferensial menggunakan data
pseudorange.
GPS • Umumnya digunakan untuk penentuan posisi obyek-
obyek yang bergerak.
• Untuk merealisasikan tuntutan real-time nya, monitor
station harus mengirimkan koreksi diferensial ke
pengguna secara real-time menggunakan sistem
komunikasi data tertentu.
• Dua jenis koreksi diferensial :
Kapal
- koreksi pseudorange (RTCM SC-104)
Monitor - koreksi koordinat
Station
• Yang umum digunakan: koreksi pseudorange
Koreksi
Diferensial • Ketelitian tipikal posisi: 1 - 3 m
• Aplikasi utama: survei-survei kelautan dan navigasi
berketelitian menengah.
Versi Slide: HZAbidin (2023)
12

Local and Wide Area DGPS

Tergantung wilayah cakupannya, sistem DGPS GPS LADGPS
dapat dibedakan atas Local Area DGPS (LADGPS)
dan Wide Area DGPS (WADGPS)
Reference
LADGPS WADGPS Station
Koreksi
Diferensial
Jumlah stasion Satu stasion Beberapa
referensi referensi stasion referensi
WADGPS
Vektor (koreksi jam satelit,
Koreksi untuk Skalar (koreksi tiga komponen kesalahan
setiap satelit pseudorange) ephemeris, parameter-
parameter model ionosfir)
Validitas
Lokal (< 100 km) Regional
koreksi

Versi Slide: HZAbidin (2023)

13

• Sistem RTK (Real-Time Kinematic) adalah suatu akronim

yang sudah umum digunakan untuk sistem penentuan
Sistem RTK
posisi real-time secara diferensial menggunakan data fase.
• Bertumpu pada algoritma penentuan ambiguitas awal fase
secara real-time (on-the-fly cycle ambiguity resolution). Satelit GPS

• Untuk realisasinya, reference station harus mengirimkan

data fase dan juga pseudorange (lebih baik kalau data
dua-frekuensi) ke pengguna secara real-time
menggunakan sistem komunikasi data tertentu.
• Ketelitian tipikal posisi: 1 - 5 cm (setelah waktu Rover
Fase dan
inisiasi untuk penentuan ambiguitas awal fase). Pseudorange
Monitor
• Dapat digunakan untuk penentuan posisi Station

obyek-obyek yang diam maupun bergerak.

• Aplikasi utama: antara lain survei infrastruktur,
survei kadaster, survei pertambangan, dan
navigasi berketelitian tinggi. Versi Slide: HZAbidin (2023)
14
Ketelitian Posisi Dengan RTK
GPS

Fase dan
Pseudorange

Ref: USC-USDC (2002)

≈ cm-level accuracy
Ketelitian ini berdasarkan data : Ketelitian ini berdasarkan data :
• L1 Code and Carrier Phase • L1 Code and Carrier Phase
• L2 Carrier Phase • L2 Code and Carrier Phase d ≈ 100 km
d ≈ 10 km • L5 Code and Carrier Phase
Versi Slide: HZAbidin (2023)
15

Ada beberapa kendala dari sistem RTK yaitu: Kendala

• Jarak antara pengamat dan stasion referensi tidak boleh terlalu
jauh (biasanya masih dalam rentang 10-20 km), agar supaya
Sistem RTK
proses penentuan ambiguitas fase awal masih dapat dilakukan
secara baik dan cepat. Satelit GPS

• Diperlukan saluran komunikasi data yang baik dan andal antara

pengguna dan stasion referensi.
• Penentuan ambiguitas awal fase memerlukan waktu inisiasi
(konvergensi) yang lamanya tergantung algoritma yang
digunakan, kuantitas dan kualitas data yang tersedia, Rover
serta jarak antara pengguna dan stasion referensi; Fase dan
Pseudorange
dan umumnya berkisar sekitar beberapa menit. Monitor
Station
• Sistem RTK kurang sesuai untuk lingkungan
pengamatan yang rentan terhadap cycle slips.

Saat ini sudah dikembangkan sistem RTK Network untuk

mengatasi kendala cakupan spasial dari sistem RTK tersebut. Versi Slide: HZAbidin (2023)
16
Metode RTK Network
• Metode Jaringan RTK (RTK Network)
Pengguna SR Utama
memperluas cakupan spasial penggunaan
seolah-olah metode RTK dengan menggunakan
menerima data sejumlah stasiun referensi.
dari SR maya
Pengguna • Fungsi jaringan stasiun referensi pada
dasarnya dapat dikategorikan atas:
- untuk menghitung besarnya beberapa
SR Virtual SR utama kesalahan dan bias yang nantinya akan
mengirimkan digunakan sebagai koreksi oleh
‘data’ SR maya pengguna; atau
ke pengguna - untuk mendekatkan stasion referensi
ke pengguna secara virtual (Virtual
Reference Station, VRS)

SR (Stasion Referensi) Ilustrasi • Keandalan dan akurasi operasional

sebenarnya Sistem VRS metode ini bergantung pada kepadatan
dan kapabilitas jaringan stasiun referensi.

Versi Slide: HZAbidin (2023)

17
Static Positioning
Penentuan Posisi Secara Statik
Satelit GPS ▪ Titik (-titik) yang akan ditentukan posisinya tidak
bergerak.
▪ Bisa berupa absolute ataupun differential
Stasion
positioning.
Referensi
vektor baseline
▪ Bisa menggunakan data pengamatan
pseudorange dan/atau fase.
Satelit GPS
▪ Ukuran lebih pada suatu epok pengamatan
biasanya banyak.
▪ Keandalan dan ketelitian posisi yang diperoleh
umumnya relative tinggi (level mm sampai dm).
Stasion
Referensi ▪ Aplikasi: penentuan titik-titik kontrol untuk
survei pemetaan maupun survei geodetik.

Versi Slide: HZAbidin (2023)

18
Metode Survei Statik GPS
• Metode penentuan posisi yang digunakan adalah metode diferensial
(metode relatif).
• Minimal 2 receiver GPS diperlukan.
• Penentuan posisi sifatnya statik (titik-titik survainya tidak bergerak).
• Data utama pengamatan yang digunakan untuk
penentuan posisi adalah data fase. GPS

• Tipe receiver yang digunakan adalah

tipe pemetaan atau geodetik, bukan tipe navigasi.
• Pengolahan data umumnya dilakukan
Stasion
secara post-processing. Referensi

▪ Keandalan dan ketelitian posisi yang diperoleh

umumnya tinggi, yaitu orde mm sampai cm.

Versi Slide: HZAbidin (2023)

19

Geometri Jaring Survei GPS

• Jaring survei GPS dibentuk oleh titik-titik yang diketahui koordinatnya (titik tetap)
dan titik-titik yang akan ditentukan posisinya.
• Titik-titik tersebut dihubungkan dengan vektor-vektor baseline yang
komponennya (dX,dY,dZ) diamati.
• Survei GPS biasanya dilaksanakan dalam moda jaringan ataupun moda radial.

Moda yang digunakan

akan berpengaruh pada:
• Ketelitian titik
• Waktu Survei
• Biaya Survei

MODA JARINGAN MODA RADIAL

(DARI 1 TITIK TETAP)

Versi Slide: HZAbidin (2023)

20

• Titik (-titik) yang akan ditentukan Kinematic Positioning

posisinya bergerak (kinematik).
• Selain posisi GPS juga bisa digunakan untuk
menentukan kecepatan, percepatan dan attitude.
• Bisa berupa absolute ataupun differential positioning. GPS

• Bisa menggunakan data pseudorange dan/atau fase.

• Hasil penentuan posisi bisa diperlukan saat pengamatan (real-time)
ataupun sesudah pengamatan (post-processing).
• Untuk real-time differential positioning diperlukan komunikasi data
antara monitor station dengan receiver yang bergerak.
• Penentuan posisi kinematik secara teliti memerlukan penggunaan data fase. Monitor
Station
Problem utamanya adalah penentuan ambiguitas fase secara on-the-fly.
• Ukuran lebih pada suatu epok pengamatan biasanya tidak banyak.
• Ketelitian posisi: biasa (level meter) sampai tinggi (level cm).
• Aplikasi: navigasi, pemantauan (surveillance), guidance, fotogrammetri,
airborne gravimetry, survai hidrografi, dan lainnya.

Versi Slide: HZAbidin (2023)

21
• Penentuan posisi titik-titik yang
bergerak secara teliti (level cm).
Precise Kinematic
• Harus berbasiskan differential positioning Positioning
yang menggunakan data fase.
• Problem utama: penentuan ambiguitas fase secara
on-the-fly, yaitu penentuan ambiguitas fase pada saat
receiver sedang bergerak dalam waktu sesingkat mungkin. GPS
• Penentuan ambiguitas secara on-the-fly akan meningkatkan
ketelitian, keandalan, dan fleksibilitas dari kinematic positioning.
• Saat dikenal beberapa teknik penentuan
ambiguitas fase secara on-the-fly.
• Hasil penentuan posisi bisa diperlukan saat pengamatan
(real-time) ataupun sesudah pengamatan (post-processing). Monitor
Station
• Untuk real-time differential positioning diperlukan komunikasi
data antara monitor station dengan receiver yang bergerak.
• Aplikasi: sistem pendaratan pesawat, kalibrasi altimeter satelit,
studi oseanografi (arus, gelombang, pasut), dan lainnya.
Versi Slide: HZAbidin (2023)
22
Survei Statik Singkat (Rapid Static)
▪ Survei Statik dengan sesi pengamatan yang lebih singkat
(5-20 menit ketimbang 1-2 jam).
▪ Prosedur pengumpulan data di lapangan seperti pada survei statik.
Titik Tetap
▪ Lama pengamatan tergantung pada panjang baseline, jumlah satelit,
baseline serta geometri satelit.
▪ Berbasiskan differential positioning dengan menggunakan data fase.
titik yang akan
ditentukan posisinya ▪ Persyaratan mendasar: penentuan ambiguitas fase secara cepat.

• Menuntut penggunaan piranti lunak pemroses data GPS yang relatif andal dan canggih.
• Memerlukan satelit geometri yang baik, tingkat bias dan kesalahan data yang relatif rendah,
serta lingkungan yang relatif tidak menimbulkan multipath.
• Data dua-frekuensi lebih diharapkan.
• Ketelitian (relatif) posisi titik yang diperoleh adalah dalam orde centimeter.
• Aplikasi utama: survai pemetaan (orde tidak terlalu tinggi), densifikasi titik, survai rekayasa, dll.

Versi Slide: HZAbidin (2023)

23
Survei Statik Singkat vs Survei Statik
▪ Survei Statik Singkat mempunyai tingkat produktivitas yang lebih tinggi dibandingkan
Survei Statik, karena waktu pengamatan satu sesi relatif lebih singkat.
▪ Metode Statik memberikan ketelitian posisi yang relatif lebih tinggi dibandingkan metode Statik Singkat.
▪ Metode Statik Singkat memerlukan receiver GPS serta piranti lunak
pemroses data yang relative lebih canggih dan lebih modern.
▪ Karena harus memastikan penentuan ambiguitas fase secara benar dengan data pengamatan yang relatif
lebih sedikit, metode Statik Singkat relatif ‘kurang fleksibel’ dibandingkan metode Statik.
▪ Metode Survei Statik Singkat relatif lebih rentan terhadap efek dari kesalahan dan bias.
▪ Skenario yang paling baik adalah dengan menggabungkan kedua metode tersebut,
dimana setiap metode digunakan secara fungsional sesuai dengan karakteristiknya masing-masing.

Survai Statik
Survai Statik Singkat
Titik tetap (kontrol)
Titik yang ditentukan posisinya
dengan metode statik
Titik yang ditentukan posisinya
dengan metode statik singkat

Versi Slide: HZAbidin (2023)

24

Metode Survei Pseudo-Kinematik (1)

▪ Dinamakan juga metode intermittent static atau metode
pengamatan -1 reoccupation.

Monitor
▪ Dua Survai Statik Singkat (lama pengamatan beberapa
Station menit) dengan selang waktu yang cukup lama (umumnya
lebih besar dari 1 jam) antara keduanya.
▪ Argumen mendasar: Pengamatan dalam dua sesi yang
pengamatan - 2
setelah > 1 jam berselang waktu relatif lama dimaksudkan untuk
mencakup perubahan geometri yang cukup, untuk dapat
mensukseskan penentuan ambiguitas fase dan juga untuk
mendapatkan ketelitian posisi yang lebih baik.
perubahan
GPS
geometri
▪ Memerlukan satelit geometri yang baik, tingkat bias dan
kesalahan data yang relatif rendah, serta lingkungan yang
relatif tidak menimbulkan multipath.

Pengamat Metode Pseudo-Kinematik ini sudah mulai jarang diterapkan.

Versi Slide: HZAbidin (2023)
25
Metode Survei Pseudo-Kinematik (2)
▪ Berbasiskan differential positioning dengan menggunakan data fase.
▪ Data pengamatan di antara titik-titik diabaikan.
▪ Receiver GPS dapat dimatikan selama pergerakan.
▪ Penentuan posisi menggunakan data gabungan dari dua sesi pengamatan.
▪ Tidak semua receiver GPS mempunyai moda operasional untuk metode pseudo-kinematik ini.
▪ Tidak semua software pengolahan data GPS dapat mengolah data metode ini.
▪ Ketelitian (relatif) posisi titik yang diperoleh adalah dalam orde centimeter.
▪ Metode yang ideal ketika kondisinya tidak sesuai untuk penerapan
metode statik singkat ataupun metode stop-and-go.

Statik
Metode Pseudo-Kinematik ini
Statik Singkat sudah mulai jarang diterapkan
Pseudo-Kinematik

Versi Slide: HZAbidin (2023)

26
Metode Survei Stop-and-Go (1)
▪ Karakteristik: rover bergerak dan stop (selama beberapa stop
puluh detik) dari titik ke titik. Rover go
stop
stop
▪ Dinamakan juga survei semi kinematik. Mirip seperti go
go go
kinematic positioning, hanya titik yang akan ditentukan
posisinya tidak bergerak dan receiver diam beberapa stop stop
Titik
saat di titik tersebut. Tetap
go go
▪ Ambiguitas fase pada titik awal harus ditentukan sebelum stop
go
receiver bergerak, untuk mendapatkan tingkat ketelitian stop go
berorde centimeter. stop
Pergerakan receiver
▪ Selama pergerakan antara titik ke titik, receiver harus selalu
mengamati sinyal GPS (tidak boleh terputus).
Metode Stop-and-Go ini sudah
▪ Seandainya pada epok tertentu selama pergerakan terjadi mulai jarang diterapkan
cycle slip maka receiver harus kembali ke titik sebelumnya
yang terdekat untuk inisialisasi dan kemudian bergerak kembali.

Versi Slide: HZAbidin (2023)

27
Metode Survei Stop-and-Go (2)
• Berbasiskan differential positioning
dengan menggunakan data fase. Rover
• Trayektori dari moving receiver di antara titik-titik
tidak diperlukan meskipun teramati.
▪ Tidak semua software pengolahan data GPS dapat Titik Tetap
mengolah data metode ini.
• Untuk mendapatkan kualitas posisi yang baik diperlukan
satelit geometri yang baik, tingkat bias dan kesalahan data
yang relatif rendah, serta lingkungan yang relatif tidak
menimbulkan multipath. Perhitungan
koordinat relatif
• Penentuan posisi bisa dilakukan secara real-time ataupun
post-processing. Moda real-time menuntut strategi operasional
yang lebih ketat. Metode Stop-and-Go ini sudah
mulai jarang diterapkan
• Metode ini cocok untuk penentuan posisi titik-titik yang jaraknya
dekat satu sama lainnya serta berada pada daerah yang terbuka,
seperti di daerah persawahan, perkebunan dan padang peternakan. Versi Slide: HZAbidin (2023)
28
Stop-and-Go vs Kinematik
• Pada stop-and-go titik yang akan ditentukan posisinya diam, sedangkan pada metode
kinematic positioning titik yang akan ditentukan posisinya bergerak.
• Metode stop-and-go harus berbasiskan differential positioning dengan data fase, sedangkan
metode kinematic positioning tidak perlu kecuali untuk precise kinematic positioning.
• Pada kedua metode, penentuan ambiguitas fase secara benar adalah suatu hal yang esensial
untuk memperoleh posisi yang relatif teliti. Pada metode kinematik, kebutuhan terhadap
metode on-the-fly lebih besar.
• Jika penentuan ambiguitas fase dapat dilakukan secara on-the-fly, maka pada kedua metode ini
terjadinya cycle slip pada pengamatan fase selama pergerakan receiver tidak menjadi masalah.
• Metode kinematic positioning umumnya memerlukan interval data yang lebih pendek.
• Kedua metode memerlukan kondisi pengamatan (satelit geometri, tingkat
kesalahan dan bias) yang baik untuk mencapai ketelitian posisi yang relatif tinggi.
• Kedua metode dapat diimplementasikan dalam moda real-time maupun post-processing.

Versi Slide: HZAbidin (2023)

29

Kombinasi Metode
PSEUDO-KINEMATIK • Karena kondisi topografi dan
dan STOP-AND-GO lingkungan kadangkala diperlukan
kombinasi dari beberapa metode
untuk penentuan posisi titik-titik.
pseudo-kinematik
Rover
Titik STATIK SINGKAT
Tetap dan STOP-AND-GO

Rover
stop-and-go
statik singkat

• Untuk dapat mengkombinasikan metode, Titik jembatan

receiver GPS tipe pemetaan/geodetik yang Tetap
digunakan, harus dapat menangani
metode-metode statik singkat, pseudo- stop-and-go
kinematik, ataupun stop-and-go.

Versi Slide: HZAbidin (2023)

30
Precise Point Positioning (PPP) (1)
• Metode PPP pertama kali diintroduksi tahun 1997.
• PPP adalah metode penentuan posisi absolut secara statik dengan menggunakan data undifferenced
(one-way) fase dan pseudorange dua-frekuensi yang diamati menggunakan receiver GPS tipe geodetik
dengan waktu pengamatan yang relatif lama.
• Metode PPP menggunakan bantuan informasi terkait ERP (Earth Rotation Parameters), Orbit Satelit
dan Jam Satelit berketelitian tinggi yang ditentukan oleh Jaringan Global Pemantau GNSS (e.g IGS).
• Persamaan pengamatan untuk penentuan posisi menggunakan data
kombinasi linear bebas-ionosfer dari fase dan pseudorange dari
beberapa frekuensi (e.g. L1, L2 dan L5 untuk kasus GPS).
• Parameter yang diestimasi oleh metode PPP:
- Koordinat Absolut Receiver (X,Y,Z),
- Ambiguitas Fase Awal untuk setiap satelit,
- Kesalahan Jam Receiver,
- Bias Troposfer dalam bentuk tropospheric zenith path delays (ZTD).
• Ketelitian koordinat absolut dari PPP: level cm, dengan presisi: level mm.
• Saat ini juga sudah berkembang metode Real-Time PPP (RT-PPP).

Versi Slide: HZAbidin (2023)

31
Precise Point Positioning (PPP) (2)
Solusi presisi dari
• Orbit satelit
• Jam satelit

Data fase dan

pseudorange Perangkat Lunak PPP
(dua-frekuensi)
dalam waktu
relatif lama

Parameter hasil estimasi

Receiver GPS • Koordinat absolut (X,Y,Z)
tipe geodetik • Ambiguitas fase setiap satelit
Stasiun • Kesalahan Jam Receiver
GPS • Bias Troposfer (ZTD)

Versi Slide: HZAbidin (2023)

32
Precise Point Positioning (PPP) (3)
• Pada metode PPP, pengguna dapat menghitung koordinatnya sendiri, seandainya memiliki software
GNSS yang sesuai, kompetensi untuk pemrosesan PPP, serta juga akses informasi terkait informasi
ERP, Orbit Satelit dan Jam Satelit teliti dari jaringan pemantau global (seperti IGS).
• Software GNSS untuk PPP juga memperhitungkan berbagai bias dan kesalahan yang biasanya
tidak diperhitungkan oleh software komersial, seperti efek relativitas, variasi pusat fase, pasang
surut bumi dan atmosfir, bias ionosfer orde-tinggi dan lain-lainnya.
• Pengguna juga dapat menggunakan pelayanan pengolahan data PPP berbasiskan internet (online)
yang disediakan oleh berbagai Lembaga/Institusi di dunia, dan umumnya gratis.

Service URL Provider

APPS http://apps.gdgps.net/ Jet Propulsion Laboratory JPL NASA
CSRS-PPP http://webapp.geod.nrcan.gc.ca/geod/tools-outils/ppp.php Natural Resources Canada
GAPS http://gaps.gge.unb.ca/ Univ. of New Brunswick Canada
MAGIC GNSS http://magicgnss.gmv.com/ GMV
Trimble RTX http://www.trimblertx.com/ Trimble

Versi Slide: HZAbidin (2023)

33
Precise Point Positioning (PPP) (4)
Jaringan Global IGS • Jaringan Global Pemantau GNSS
(http://www.igs.org/network)
yang umum digunakan untuk
kepentingan PPP, adalah jaringan
global IGS (http://www.igs.org/network).

• Jaringan IGS saat ini terdiri dari 507

stasion pemantauan GNSS.

• Produk IGS yang umum digunakan

untuk keperluan PPP adalah ERPs
(Earth Rotation Parameters), Orbit
Satelit, dan Jam Satelit dari
kombinasi IGS solusi Final/Rapid.

Ref: http://www.igs.org/analysis/gps-ppp

Versi Slide: HZAbidin (2023)

34
Beberapa URL Pelayanan PPP Processing (1)

http://webapp.geod.nrcan.gc.ca/geod/tools-outils/ppp.php

Versi Slide: HZAbidin (2023)

http://apps.gdgps.net/
35
Beberapa URL Pelayanan PPP Processing (2)
http://www.trimblertx.com/

http://gaps.gge.unb.ca/

Versi Slide: HZAbidin (2023)

36

Deviasi standar komponen koordinat PPP

dari solusi CSRS-PPP dan APPS Deviasi standar komponen koordinat
10
Solusi CSRS-PPP Lintang Bujur Tinggi Elipsoid dari solusi CSRS-PPP sebagai fungsi
8 1997 2001 2004 dari lamanya pengamatan.
Deviasi standar (cm)

6
0.4
4 RMS (m) Lintang
Bujur
Tinggi Elipsoid
2 0.3

0 Ref:GSDNRC (2005)
1 4 7 10 13 16 19 22 25 28 31 34 37 40
0.2
Set data GPS yang durasinya 24 jam
Bujur Tinggi Elipsoid
Ref: Lando (2005) dan Abidin et al. (2005)
10
Solusi APPS Lintang Bujur Tinggi Elipsoid
0.1
8 1997 2001 2004 Lintang
Deviasi standar (cm)

6 0.0
0.25 0.5 1 2 4 24
4 Lama pengamatan (jam)

0 Versi Slide: HZAbidin (2023)

1 4 7 10 13 16 19 22 25 28 31 34 37 40
Set data GPS yang durasinya 24 jam
37
20
15 Solusi CSRS-PPP – Solusi IGS

Perbedaan koordinat (cm) 10

5
0
--5
-10
-15 Lintang Bujur Tinggi Elipsoid
Beda Koordinat Titik
-20 antara
1 4 7 10 13 16 19 22 25 28 31 34 37 40
Set data GPS yang durasinya 24 jam
Koordinat Solusi CSRS-PPP
Ref: Lando (2005) dan Abidin et al. (2005)
dengan Koordinatnya
40 yang diketahui sebagai
Solusi APPS – Solusi IGS
30 Stasiun IGS.
Perbedaan koordinat (cm)

20
10
0
-10
-20
-30
Latitude Longitude Height
-40
1 4 7 10 13 16 19 22 25 28 31 34 37 40
Versi Slide: HZAbidin (2023)
Set data GPS yang durasinya 24 jam
38

Real-Time Precise Point Positioning (RT-PPP)

• Seandainya pengguna bisa
mendapatkan secara real-time Konstelasi Konstelasi Satelit
Satelit GNSS Lainnya Satelit GPS Komunikasi
informasi terkait orbit satelit dan
jam satelit berketelitian tinggi yang
ditentukan oleh Jaringan Global
Pemantau GNSS serta koreksi-koreksi
lainnya, maka metode RT-PPP akan
dapat direalisasikan.
• Sekarang ini tersedia Sistem Pelayanan
RT-PPP (umumnya berbayar) yang
menggunakan satelit-satelit komunikasi
L-band untuk mengirimkan koreksi- Stasion Stasion
Internet Referensi Referensi
koreksi secara real-time ke pengguna,
seperti Trimble RTX, Omnistar, Starfire Pusat Kontrol
Jaringan
Ground Uplink
Subsystem
dan lain-lain.
• Ketelitian koordinat absolut dari RT- Ref : https://novatel.com/an-introduction-to-gnss/chapter-5-resolving-errors/precise-point-positioning-ppp

PPP: level cm (setelah waktu inisiasi).

Versi Slide: HZAbidin (2023)

39
Real-Time Precise Point Positioning (RT-PPP)

• Ketelitian RT-PPP pada level cm

biasanya diperoleh setelah waktu
inisiasi dilewati.
• Proses inisiasi secara umum Doucet et.al (2012)

membutuhkan waktu sekitar

20-30 menit.
• Saat ini terus dikembangkan
algoritma untuk mempersingkat
waktu inisiasi → info terakhir
beberapa menit memungkinkan.
Doucet et.al (2012)

Versi Slide: HZAbidin (2023)

Andreas et.al., 2020
40

Contoh RT-PPP Service:

Sistem Trimble RTX

http://www.trimblertx.com/

Versi Slide: HZAbidin (2023)

41
Contoh RT-PPP Service:
Sistem Trimble RTX
• Dalam sistem Trimble TRX,
koreksi terkait orbit satelit dan
jam satelit serta koreksi-koreksi
lainnya, diestimasi dari data
pengamatan dari lebih 100 GNSS
CORS yang tersebar di seluruh
dunia.

• Selanjutnya nilai koreksi-koreksi

tersebut akan di upload ke Satelit
Komunikasi yang digunakan
Trimble RTX untuk selanjutnya
di kirim balik ke pengguna di
Bumi secara real-time.

Versi Slide: HZAbidin (2023)

Andreas et.al., 2020
42
Tinggi yang Diberikan GPS
Permukaan Bumi
• Ketinggian titik yang diberikan oleh GPS adalah
Geoid H tinggi ellipsoid, yaitu ketinggian titik di atas
e permukaan ellipsoid WGS 1984.
Ellipsoid h
• Tinggi ellipsoid (h) tersebut tidak sama dengan
tinggi orthometrik (H) yang umum digunakan
untuk keperluan praktis sehari-hari yang biasanya
diperoleh dari pengukuran sipat datar (levelling).
Pusat Bumi

✓ Tinggi orthometrik suatu titik adalah tinggi titik tersebut di atas geoid diukur sepanjang
garis gaya berat yang melalui titik tersebut.
✓ Tinggi ellipsoid suatu titik adalah tinggi titik tersebut di atas ellipsoid dihitung sepanjang
garis normal ellipsoid yang melalui titik tersebut.

Versi Slide: HZAbidin (2023)

43
Geoid dan Ellipsoid
• Geoid adalah salah satu bidang ekuipotensial
Permukaan Bumi
medan gaya berat Bumi. Untuk keperluan praktis
Geoid H umumnya Geoid dianggap berimpit dengan muka
e
Ellipsoid h air laut rata-rata (Mean Sea Level, MSL).
N
• Secara matematis, Geoid adalah suatu permukaan
yang sangat kompleks yang memerlukan sangat
banyak parameter untuk merepresentasikannya.
• Oleh karena itu untuk merepresentasikan Bumi
Pusat Bumi
secara matematis digunakan suatu Ellipsoid
referensi dan bukan Geoid.

• Perhitungan matematis umumnya dilakukan pada Ellipsoid Referensi.

• Ketinggian Geoid terhadap ellipsoid dinamakan Undulasi Geoid (N).
• Geoid dapat ‘diindera’ oleh alat ukur, sedangkan Ellipsoid tidak dapat.
• Geoid adalah bidang referensi untuk menyatakan Tinggi Orthometrik (H).
Versi Slide: HZAbidin (2023)
44
Tinggi Ellipsoid ke Tinggi Orthometrik
Permukaan Bumi
h = tinggi ellipsoid (bereferensi ke ellipsoid).
H = tinggi orthometrik (bereferensi ke geoid).
Geoid H N = tinggi (undulasi) geoid di atas ellipsoid.
e e = defleksi vertikal.
Ellipsoid h
N

H=h-N
• Rumus di atas adalah rumus pendekatan.
Pusat Bumi • Cukup teliti untuk keperluan praktis.
• Besarnya defleksi vertikal (e) umumnya tidak melebihi 30”.

Penentuan undulasi geoid secara teliti (orde ketelitian cm) bukanlah sesuatu yang
mudah. Disamping diperlukan data gaya berat yang detil untuk seluruh permukaan
Bumi, juga diperlukan data ketinggian topografi permukaan Bumi, serta data densitas
material di bawah permukaan Bumi.

Versi Slide: HZAbidin (2023)

45
Ketelitian Komponen Tinggi GPS
Ketelitian komponen tinggi yang ditentukan dengan
GPS
GPS umumnya 2-3 kali lebih rendah dibandingkan
ketelitian komponen horisontalnya.
Kadangkala bahkan sampai 4-5 kali lebih rendah.

PENYEBABNYA:
Bumi ✓ Satelit-satelit yang bisa diamati hanya yang berada
di atas horison (one-sided geometry) :
- secara geometrik tidak optimal.
Komponen
horisontal, GPS - tidak ada effek pengeliminiran kesalahan. Dalam kasus
pengeliminiran komponen horisontal, adanya satelit di Timur-Barat
kesalahan
ataupun Utara-Selatan memungkinkan adanya
pengeliminiran tersebut.
✓ Efek dari kesalahan dan bias umumnya adalah
memanjang-mendekkan jarak ukuran. Dalam hal ini
yang paling terpengaruh adalah komponen tinggi.

Versi Slide: HZAbidin (2023)

46
Penentuan Tinggi Dengan GPS
Untuk mendapatkan hasil yang relatif teliti
penentuan tinggi harus dilakukan secara relatif: GPS

dH = dh - dN

A B
✓ dh dapatditentukan lebih teliti dibandingkan h
✓ dN dapat ditentukan lebih teliti dibandingkan N HB
HA hA Geoid hB
PERANAN PENENTUAN TINGGI DENGAN GPS: NB
NA
• Pemantauan perubahan beda tinggi antar titik
(berguna untuk mempelajari deformasi struktur,
pergerakan lempeng, survai rekayasa, dll. nya)
• Penentuan tinggi orthometrik (seandainya geoid yang teliti diketahui)
• Penentuan geoid (seandainya tinggi orthometrik diketahui)
• Transfer datum tinggi antar pulau
Versi Slide: HZAbidin (2023)
47

Ketelitian Beda Tinggi Ellipsoid dari GPS

Ketelitian Beda Tinggi Peneliti
sekitar 1.6 ppm Engelis & Rapp (1984)
sekitar 3 ppm Schwarz & Sideris (1985)
sampai 3.2 ppm Holloway (1988)
0.5 cm + (1 - 2) ppm Zilkoski & Hothem (1989)
(1 - 3) ppm Kearsley (1988)
sampai 3.5 ppm Leal (1989)
(1 - 2.5) ppm Kleusberg (1990)

Ketelitian diturunkan umumnya berdasarkan hasil salah penutup

dari beda tinggi yang ditentukan dengan metode Differential GPS.

Versi Slide: HZAbidin (2023)

48

GPS Levelling vs. Levelling

320
Pada grafik ini untuk GPS levelling GPS levelling - 3 ppm
280 diasumsikan kesalahan relatif undulasi
(dN) tidak ada (= nol).
240
Ketelitian (mm)

200

160

120 Levelling - Orde 3

GPS levelling - 1 ppm
80 Levelling - Orde 2

40 Levelling - Orde 1

0
0 20 40 60 80 100
Jarak (km)
Versi Slide: HZAbidin (2023)
49

Penentuan Kecepatan dan Percepatan Dengan GPS

Proses Estimasi
Data Fase PE #1 Koordinat

dt dt

Proses Estimasi
Frekuensi (Laju Fase) PE #2 Kecepatan

dt Differential dt
operator
Proses Estimasi
Laju Frekuensi PE #3 Percepatan

Versi Slide: HZAbidin (2023)

50

1. Jelaskan dengan baik sistem-sistem TUGAS GPS - 4

penentuan posisi dengan GPS berikut :
● Sistem DGPS, LADGPS dan WADGPS
● Sistem RTK dan Network RTK
● Sistem PPP dan RT-PPP
2. Jelaskan peran dan pemanfaatan data-data dari sistem satelit GNSS
lainnya, yaitu Glonass, Beidou dan Galileo pada metode-metode
penentuan posisi di atas.

• Nilai tugas ditentukan oleh kelengkapan dan kualitas dari pembahasan

• Waktu Penyelesaian = 1 minggu

Versi Slide: HZAbidin (2023)