Program Sarjana Terapan

Teknologi Survei dan Pemetaan Dasar

Survei GNSS
Pertemuan -
GNSS Positioning: Type of Measurements

Dosen Pengampu:

Hidayat Panuntun, S.T., M.Eng., D.Sc.

Pendahuluan

Metode Absolut Diferensial Titik/Objek Receiver

Statik √ √ Diam Diam

Kinematik √ √ Bergerak Bergerak

Diam
Rapid Statik √ Diam
(singkat)
Pseudo Diam dan
√ Diam
Kinematik Bergerak
Diam dan
Stop and Go √ Diam
Bergerak
Pendahuluan

Positioning
dengan GNSS

Survey Navigasi

Absolut Diferensial Absolut Diferensial

Post- Carrier Phase Pseudorange

Real-time
processing (RTK) (DGPS)

Pseudo Carrier Phase

Statik Kinematik Rapid Statik Stop and Go
Kinematik (RTK)
 Positioning
dengan GNSS

Survey Navigasi

Absolut Diferensial Absolut Diferensial

Post- Carrier Phase Pseudorange

Real-time
processing (RTK) (DGPS)

Pseudo Carrier Phase

Statik Kinematik Rapid Statik Stop and Go
Kinematik (RTK)
Absolute Positioning
• Point positioning, penentuan
posisi dapat dilakukan per titik
tanpa tergantung pada titik lainnya
yang diberikan berdasarkan sistem
referensi datum WGS-84
• Menggunakan satu receiver saja
• Basic principle: pengukuran jarak
terhadap beberapa satelit secara
simultan
• Titik yang akan ditentukan
posisinya dalam keadaan diam
atau bergerak
• Menggunakan data pengamatan
pseudorange
• Kegunaan: Navigasi, Reconaisance
Absolute Positioning:Statik

statik kinematik

• Using many epochs of observations

• Requires the use of mapping or geodetic-type receiver
• Use both pseudorange and phases
• Accuracy will be dependent on
• Type of data
• Data length
• Data processing strategy
Absolute Positioning:Real-time

statik kinematik

• Using a single epoch observations

• Basic positioning mode used by the navigation-type GPS receiver
• At each epoch, there are 4 parameters that should be estimated:
• 3 parameters of coordinate and 1 parameter of receiver clock error
• 4 GPS satellites are required
• Akurasi posisi tergantung dari kualitas data pengamatan dan geometri
satelit
Dilution of Precision
• DOP adalah bilangan yang
digunakan untuk
menggambarkan kekuatan
geometri dari konstelasi satelit
• Nilai DOP bervariasi secara
spasial maupun temporal,
tergantung pada:
• Jumlah,
• Lokasi,
• Distribusi dari satelit
Dilution of Precision
• GDOP = Geometric Dilution of
Precision
• PDOP = Positional Dilution of
Precision
• HDOP = Horizontal Dilution of
Precision
• VDOP = Vertical Dilution of
Precision
• TDOP = Time Dilution of Precision
• The different classes of DOP have
differing effects on the accuracy of
a receiver
Dilution of Precision
• Nilai DOP kecil → geometri satelit baik (kuat)
• Nilai DOP besar → geomatri satelit buruk (lemah)
Dilution of Precision
• Nilai DOP dihitung berdasarkan matrik ko-faktor dari
parameter yang diestimasi
• Ingat konsep penentuan posisi berbasis data pseudorange!

Matriks A
Dilution of Precision
• matrik ko-faktor
𝑞𝑥𝑥 𝑞𝑥𝑦 𝑞𝑥ℎ 𝑞𝑥𝑡
𝑇 −1
𝑞𝑦𝑦 𝑞𝑦ℎ 𝑞𝑦𝑡
• 𝐴 𝐴 = 𝑞ℎℎ 𝑞ℎ𝑡
𝑞𝑡𝑡

• 𝐺𝐷𝑂𝑃 = 𝑞𝑥𝑥 + 𝑞𝑦𝑦 + 𝑞ℎℎ + 𝑞𝑡𝑡

• 𝑃𝐷𝑂𝑃 = 𝑞𝑥𝑥 + 𝑞𝑦𝑦 + 𝑞ℎℎ
• 𝐻𝐷𝑂𝑃 = 𝑞𝑥𝑥 + 𝑞𝑦𝑦
• 𝑉𝐷𝑂𝑃 = 𝑞ℎℎ
• 𝑇𝐷𝑂𝑃 = 𝑞𝑡𝑡
 Positioning
dengan GNSS

Survey Navigasi

Absolut Diferensial Absolut Diferensial

Post- Carrier Phase Pseudorange

Real-time
processing (RTK) (DGPS)

Pseudo Carrier Phase

Statik Kinematik Rapid Statik Stop and Go
Kinematik (RTK)
Differential Positioning
• Relative positioning, pengukuran yang
membutuhkan minimal 2 alat GNSS
• salah satu alat ditempatkan pada titik yang
diketahui koordinatnya (titik referensi), dan alat
yang lain ditempatkan pada titik yang
ditentukan
• Konsep dasar: Pengukuran diferensial untuk
menghilangkan atau mengurangi bias dan
kesalahan sehingga meningkatkan ketelitian
posisi
• Titik yang akan ditentukan bisa dalam keadaan
diam atau bergerak
• data yang digunakan adalah pseudorange,
phase
Pengamatan diferensial
Differential Positioning
• Differetial GPS (DGPS), akronim yang
sudah umum digunakan untuk sistem
penentuan posisi real-time secara
diferensial menggunakan data
pseudorange
• Digunakan untuk penentuan posisi
dari objek yang bergerak
• Monitor station harus mengirimkan
koreksi diferensial ke pengguna
secara real time dengan
menggunakan sistem komunikasi data
tertentu
• Tipe koreksi:
• Pseudorange correction (RTCM SC-104)
• Position correction
Differential Positioning
• Berdasarkan luas wilayah cakupan koreksinya, sistem DGPS
dibedakan atas:
• LADGPS (Local Area DGPS)
• WADGPS (Wide Area DGPS)
LADGPS WADGPS
Jumlah stasiun Satu stasiun referensi Beberapa stasiun referensi
Koreksi untuk tiap satelit Skalar (Koreksi Vektor (koreksi jam satelit,
pseudorange) tiga komponen kesalahan
ephemeris,
parameterparameter model
ionosfir)

Validitas koreksi Lokal (<100 km) Regional

 Positioning
dengan GNSS

Survey Navigasi

Absolut Diferensial Absolut Diferensial

Post- Carrier Phase Pseudorange

Real-time
processing (RTK) (DGPS)

Pseudo Carrier Phase

Statik Kinematik Rapid Statik Stop and Go
Kinematik (RTK)
Differential Positioning: RTK
https://www.youtube.com/watch?v=ieearzWTCZw
Differential Positioning: RTK
• Sistem RTK (Real-Time Kinematic) adalah
sistem penentuan posisi real-time secara
diferensial menggunakan data fase
• Dapat digunakan untuk penentuan posisi
obyekobyek yang diam maupun bergerak
• Aplikasi : staking out, survai kadaster, survai
pertambangan, navigasi berketelitian tinggi
• Untuk Komunikasi data: Base Station
(stasiun Referensi) dilengkapi perangkat
pemancar, sedangkan Rover (Stasiun
pengguna) dilengkapi perangkat
penerima data.
• Komunikasi data biasanya menggunakan
pita frekuensi VHF/UHF, dituntut adanya
visibilitas langsung (line of sight) antara
base dan rover
 Positioning
dengan GNSS

Survey Navigasi

Absolut Diferensial Absolut Diferensial

Post- Carrier Phase Pseudorange

Real-time
processing (RTK) (DGPS)

Pseudo Carrier Phase

Statik Kinematik Rapid Statik Stop and Go
Kinematik (RTK)
Static Positioning
• Penentuan posisi secara statik
adalah penentuan posisi dari titik-
titik yang diam
• Pengamatan yang dilakukan bisa
secara absolut maupun diferensial
• Data pengamatan bisa
menggunakan pseudorange
dan/atau phase
• Koordinat titik: pengolahan data
setelah pengamatan (post process)
• Keandalan dan ketelitian posisi
yang diperoleh umumnya tinggi
(orde mm sampai cm)
 Positioning
dengan GNSS

Survey Navigasi

Absolut Diferensial Absolut Diferensial

Post- Carrier Phase Pseudorange

Real-time
processing (RTK) (DGPS)

Pseudo Carrier Phase

Statik Kinematik Rapid Statik Stop and Go
Kinematik (RTK)
Rapid Static
• Metode penentuan posisi dengan survei statik singkat (rapid
static) pada dasarnya adalah survei statik dengan waktu
pengamatan yang lebih singkat
• Durasi: 5-20 menit
• Berbasiskan differential positioning dengan menggunakan
data fase
• Memerlukan perangkat lunak yang andal dan canggih (untuk
proses penentuan ambiguitas fase secara cepat), dan
geometri pengamatan yang baik
• Disarankan menggunakan receiver tipe dual frekuensi
Static vs Rapid static
1. Survei statik singkat mempunyai tingkat produktivitas yang lebih
tinggi dibandingkan survei statik, karena waktu pengamatan satu
sesi relatif lebih singkat
2. Metode survei statik memberikan ketelitian posisi yang relatif
lebih tinggi dibandingkan metode survei statik singkat
3. Metode survei statik singkat memerlukan receiver GPS serta
piranti lunak pemroses data yang lebih canggih dan lebih
modern
4. Karena harus memastikan penentuan ambiguitas fase secara
benar dengan data pengamatan yang relatif lebih sedikit,
metode survei statik singkat relatif ‘kurang fleksibel’
dibandingkan metode survei statik
5. Metode survei statik singkat relatif lebih rentan terhadap efek dari
kesalahan dan bias
Static vs Rapid static
 Positioning
dengan GNSS

Survey Navigasi

Absolut Diferensial Absolut Diferensial

Post- Carrier Phase Pseudorange

Real-time
processing (RTK) (DGPS)

Pseudo Carrier Phase

Statik Kinematik Rapid Statik Stop and Go
Kinematik (RTK)
Stop-and-Go
• Pada metode pengukuran ini dilakukan
pergerakan alat GNSS sebagai rover dan
stop selama beberapa puluh detik dari titik
ke titik
• Dinamakan juga survey semi kinematik,
mirip dengan pengukuran kinematik, hanya
titik yang akan ditentukan posisinya tidak
bergerak dan alat GNSS diam beberapa
saat di titik tersebut
• Berbasiskan diferensial positioning
dengan data fase
• Selama pergerakan antara titik ke titik,
receiver harus selalu mengamati sinyal GPS
(tidak boleh terputus)
• Penentuan posisi bisa dilaksanakan secara
real time atau post prosessing
 Positioning
dengan GNSS

Survey Navigasi

Absolut Diferensial Absolut Diferensial

Post- Carrier Phase Pseudorange

Real-time
processing (RTK) (DGPS)

Pseudo Carrier Phase

Statik Kinematik Rapid Statik Stop and Go
Kinematik (RTK)
Kinematic
• Pada metode pengukuran kinematik ini titik-titik yang akan ditentukan
posisinya bergerak (kinematik)
• Bisa digunakan untuk menentukan kecepatan, percepatan dan altitude.
• Pengamatan bisa dilakukan secara absolute maupun diferensial dengan
menggunakan data pseudorange dan/atau phase.
• Hasil penentuan posisi nya bisa secara real-time ataupun post-
processing
• Untuk pengamatan diferensial secara real-time diperlukan komunikasi
data antara stasiun referensi dengan receiver yang bergerak.
• Penentuan posisi kinematik secara teliti memerlukan penggunaan data
phase dengan penentuan ambiguitas phase secara on-the-fly.
• Aplikasi: navigasi, pemantauan (surveilance), guidance, fotogrametri,
airborne gravimetry, survei hidrografi dan lain-lain
Stop-and-Go vs Kinematic
• Pada stop-and-go titik yang akan ditentukan posisinya diam, sedangkan pada
kinematic titik yang akan ditentukan posisinya bergerak.
• Metode stop-and-go harus berbasiskan differential positiong dengan data fase,
sedangkan metode kinematic tidak perlu kecuali untuk precise kinematic.
• Pada kedua metode, penentuan ambiguitas fase secara benar adalah suatu hal
yang esensial untuk memperoleh posisi yang relatif teliti.
• Jika penentuan ambiguitas fase dapat dilakukan secara on-the-fly, maka pada
kedua metode ini terjadinya cycle slip pada pengamatan fase selama
pergerakan receiver tidak menjadi masalah.
• Metode kinematik umumnya memerlukan interval data yang lebih pendek.
• Kedua metode memerlukan kondisi pengamatan (satelit geometri, tingkat
kesalahan dan bias) yang baik untuk mencapai ketelitian posisi yang relatif
tinggi.
• Kedua metode dapat diimplementasikan dalam moda real-time maupun post-
processing
 Positioning
dengan GNSS

Survey Navigasi

Absolut Diferensial Absolut Diferensial

Post- Carrier Phase Pseudorange

Real-time
processing (RTK) (DGPS)

Pseudo Carrier Phase

Statik Kinematik Rapid Statik Stop and Go
Kinematik (RTK)
Pseudo-kinematic
• Metode pseudo-kinematik yang kadang
disebut juga sebagai metode intermittent
ataupun metode reoccupation
• Pada dasarnya dapat dilihat sebagai
realisasi dari dua metode static singkat
(lama pengamatan beberapa menit) yang
dipisahkan oleh selang waktu yang relatif
cukup lama (sekitar satu sampai beberapa
jam)
• Tujuan interval waktu yang lama:
• Mendapatkan geometri pengamatan yang baik
• Menentukan ambiguitas fase
• Mendapatkan ketelitian posisi yang baik
Pseudo-kinematic

• Berbasiskan differential positioning dengan menggunakan data fase.

• Receiver GPS dapat dimatikan selama pergerakan.
• Penentuan posisi menggunakan data gabungan dari dua sesi pengamatan.
• Tidak semua receiver GPS mempunyai moda operasional untuk metode
pseudo-kinematik ini.
• Menuntut penggunaan piranti lunak pengolahan data GPS yang khusus.
• Ketelitian (relatif) posisi titik yang diperoleh adalah dalam orde centimeter.
Kombinasi metode
Kombinasi metode