TOPIK I

TANGGAPAN STEP SISTEM ORDE-1

I.1 Tujuan instruksional Khusus

Setelah menyelesaikan kegiatan ini, diharapkan peserta mampu :

- Mensimulasikan tanggapan step sistem orde-1
- Merekam tanggapan sistem
- Menjelaskan hubungan antara time constant () dengan compensation time (Tg)

I.2 Dasar Teori

Fungsi alih sistem orde-1 secara umum ditulis

(1-1)

dimana R(s) fungsi input dan C(s) fungsi output.

Notasi yang paling banyak digunakan pada sistem orde-1 adalah

(1-2)

dari persamaan (1-1) dan (1-2) didapat

(1-3)

persamaan diferensial sistem (1-2) dapat ditulis kembali

(1-4)

transformasi Laplace balik dari persamaan (1-4)

(1-5)

transpormasi sekarang dengan memperhitungkan adanya nilai awal

(1-6)

penyelesaian C(s) berbentuk

1
Teknik Elektro Ir. Jamaluddin, MT
Politeknik Negeri Lhokseumawe
 (1-7)

Persamaan ini dapat direpresentasikan didalam bentuk blok diagram, Gambar 1.1(a) kondisi
awal dinyatakan dengan blok dengan input C(0), nilai ini tetap. Jika kondisi awal diabaikan
maka diperlihatkan seperti pada Gambar 1.1(b).

R(s) K
s 1/
+ C(s) R(s) K C(s)
s 1/
+
C(0) 1
s  1/
(a) (b)

Gambar 1.1 Blok diagram sistem orde-1

a. Dengan nilai awal
b. Tanpa nilai awal

Jika kondisi awal sesuai persamaan (1-7) sama dengan nol, dan input r(t) unit step
lantas R(s) sama dengan 1/s, sehingga

(1-8)

transformasi Laplace balik menghasilkan

(1-9)
Bentuk pertama akan tergantung pada R(s) yang disebut forced response, bentuk kedua
akan tergantung pada G(s) dan disebut natural response; bentuk ini akan menuju nol
dengan kenaikan waktu, yang disebut juga transient response.

2
Teknik Elektro Ir. Jamaluddin, MT
Politeknik Negeri Lhokseumawe
 Gambar 1.2 Tanggapan step
Tanggapan step dari sistem orde-1 pada persamaan (3-9) diperlihatkan dalam Gambar
1.2. Penurunan exponensial mempunyai slope awal K/ . Parameter  disebut konstanta
waktu dengan satuan detik. Nilai akhir (final value) dinyatakan dengan
(1-10)

Compensation time, Tg adalah waktu yang dibutuhkan agar slope response mencapai
nilai amplitudu sebesar tanggapan steady state

I. 3 Daftar alat dan Bahan

Praktikum ini dilakukan melalui simulasi komputer menggunakan program MATLAB,
adapun alat alat yang digunakan adalah:
1. Computer atau Laptop
2. Program MATLAB
3. Printer.
4. Kertas.

I.4 Gambar kerja/rangkaian.

Pada praktikum ini gambar kerja bukan merupakan sesuatu yang dibutuhkan, Adapun
hal yang sangan dibutuhkan adalah listing Program

Adapun listing Program adalah sebagai berikut:

PROGRAM I
%--------------------------------------------------------------------------------------------------
% delay line orde_1
% sistem orde-1 pada program ini dengan nilai penguatan 10 dan konstanta waktu 10
% sesuatu dalam suatu baris program bila didahului dengan % maka dia menjadi
% keterangan dan tidak akan diproses didalam eksekusi
%--------------------------------------------------------------------------------------------------
K=10;
tow=5
Gnum =K* [0 1]
Gden = [tow 1] % sistem orde 1
step(Gnum,Gden)
3
Teknik Elektro Ir. Jamaluddin, MT
Politeknik Negeri Lhokseumawe
 AXIS([0 50 0 12]);Grid

PROGRAM II
% --------------------------------------------------------------------------------------------------
% Program untuk melihat response terhadap variasi tow
% Pada "Legend" ketik nilai tow yang akan anda masukkan
% sumbu diprogram sesuai kebutuhan
% --------------------------------------------------------------------------------------------------
K = input('nilai K = ?');
warna = ['r' 'y' 'b' 'g'];
towax = 0; % variabel bantu
for j=1:4
tow = input('nilai tow = ?');
Gnum =K* [0 1];
Gden = [tow 1]; % sistem orde 1
step(Gnum,Gden,warna(j))
hold on
end

AXIS([0 250 0 5.5])

grid
legend('tow = 10','tow = 20','tow = 30','tow = 40');
% --------------------------------------------------------------------------------------------------

I. 5 Keselamatan Kerja
Ketelitian sangat dibutuhkan didalam proses pembuatan program, sedikit saja kesalahan
dalam pemrograman maka akan menimbulkan error (kesalahan) didalam running
(menjalankan) program.

I. 6 Langkah Kerja
1. Buka program MATLAB yang sudah ada pada komputer, jika Program MATLAB
belum ada maka saudara harus menginstalnya
2. Buka lembar program M-File dengan mengklik File – New - M-file
3. Buat program seperti pada program 1 dan pahami program tersebut.
4. Simpan program tersebut pada folder dan dengan nama program yang dapat
ditentukan sendiri.
5. Jalankan program tersebut dengan mengklik Debug lalu pilih Run atau Save and
Run (jika program atau modifikasi program belum tersimpan).

4
Teknik Elektro Ir. Jamaluddin, MT
Politeknik Negeri Lhokseumawe
 6. Jika dalam menjalankan program terjadi error (kesalahan), cari kesalahan tersebut
dan perbaiki, kemudian ulangi langkah 5.
7. Amati gambar hasil simulasi pada Figure
8. Tampilkan Karacteristik pada figure dengan mengklik kanan pada mouse dan sorot
Characteristik lalu klik karakteristik yang ingin didapatkan.
9. Simpan Gambar karakteristik yang muncul dengan mengklik Edit dan dilanjutkan
copy Figure Sehingga anda dapat menyimpan atau menempatkan figure ini pada
pada spreadsheet, misalnya pada word
10. Ulangi Langkah 2 s/d 5 Untuk program II
11. Beri nlai K=5 dan tow dengan nilai sesuai yang ada pada Legend (pemasukan nilai
ini sesuai dengan permintaan pada comment come)
12. Lanjutkan sesuai dengan Langkah 7 s/d 9.

I. 7 Borang Data.

Pada praktikum simulasi ini tidak dperlukan borang data, karena hasil percobaan akan
muncul dalam bentuk grafik pada Figure

I. 8 Soal atau Pertanyaan

1. Dari grafik yang muncul pada figure sesuai Program I, Tentukan Peak Response,
Rise Time, Setling Time dan Steady state.
2. Dari grafik yang muncul pada program II, jelaskan pengaruh konstanta terhadap
kecepatan tanggapan sistem.
3. Tentukan compensation time untuk grafik hasil dari program I
4. Tentukan compensation time untuk masing grafik hasil dari program II
5. Jelaskan pengaruh nilai konstanta waktu terhadap compensation time.

5
Teknik Elektro Ir. Jamaluddin, MT
Politeknik Negeri Lhokseumawe