PRAKATA

Puji syukur kehadirat tuhan yang maha esa atas segala rahmat dan karunianya penulis telah
menyelesaikan rangkaian kegiatan kerja praktik di Unit Layanan Tranmisi dan Gardu Induk
(ULTG Gandul)pada bulan Juni – Agustus 2023. Sesuai kurikulum yang dirancang di
program studi Teknik Elektro IT Del, kerja praktik termasuk mata kuliah yang wajib. Kerja
praktik ini merupakan mata kuliah yang memiliki alur panjang, dimulai dari masa pelamaran
kerja dan masa kerja praktik selama ± 2 bulan. Semua alur tersebut penulis lalui dengan
penuh rasa syukur dan bangga

Dalam kegiatan kerja praktik penulis mendapatkan Banyak pengalaman selama masa kerja
praktik. Semua teori-teori yang didapatkan di kampus ternyata tidak mudah untuk
dipraktikkan selama kerja praktik . penulis juga mendapatkan pengalaman selain dari bidang
keilmuan selama masa kerja praktik. Diantaranya Mulai dari cara berkomunikasi, bekerja
sama, Inisiatif dalam bertanya, dan kebiasaan-kebiasaan perusahaan lainnya.

Pada kesempatana ini juga penulis ucapkan terima kasih kepada semua pihak yang telah
membimbing, membantu ,dan memberi dukungan dalam menyelesaikan projek ini.Untuk
itu ,penulis mengucapkan rasa terima kasih kepada ;

1. UPT cawang
2. ULTG gandul
3. Pak ADE
4. Pak hamdi
5. Seluruh staf gandul
6. Pak deni
7. Buk santi
8. Pak Guntur
9. Teman kp

Dalam penyusunan laporan kerja praktek ini penulis telah berusaha menyelesaikannya
dengan sebaik mungkin, akan tetapi penulis menyadari bahwa masih banyak kekurangan
dalam penyusunan laporan kerja praktek ini. Oleh karena itu, penulis berharap kritik dan
saran dari pembaca untuk menyempurnakan laporan kerja praktek ini.
Harapan penulis semoga laporan kerja praktek ini dapat bermanfaat bagi rekan
mahasiswa dan pembaca sebagai sarana untuk menambah ilmu pengetahuan dan informasi.
 Abstrak

Unit Layanan Tranmisi dan gardu induk Gandul (ULTG Gandul ) merupakan
 DAFTAR ISI
PRAKATA...........................................................................................................................................1
DAFTAR ISI........................................................................................................................................3
DAFTAR TABEL................................................................................................................................4
DAFTAR GAMBAR...........................................................................................................................5
DAFTAR LAMPIRAN........................................................................................................................6
BAB I PENDAHULUAN....................................................................................................................7
1.1 Latar Belakang..........................................................................................................................7
1.2 Rumusan Masalah.....................................................................................................................7
1.3 Tujuan........................................................................................................................................8
1.4 Manfaat kerja Praktek..............................................................................................................9
BAB II METODE PELAKSANAAN...............................................................................................10
2.1 Alat dan bahan.........................................................................................................................10
2.1.1 Alat.....................................................................................................................................10
2.1.2 Bahan.................................................................................................................................10
2.2 DESAIN...................................................................................................................................18
2.3 Diagram Perancangan............................................................................................................19
BAB III...............................................................................................................................................21
3.1 Analisis Data Perancangan.....................................................................................................21
3.2 Perancangan.............................................................................................................................25
 DAFTAR TABEL

Tabel 2.1 Spesifikasi Arduino UNO........................................................................................11

Tabel 3.1 Data servo................................................................................................................21
Tabel 3.2 Tabel Motor DC untuk gerak Maju..........................................................................24
Tabel 3.3 Tabel Motor DC untuk gerak Mundur.....................................................................24
Tabel 3.4 Pin yang terpasang...................................................................................................27
 DAFTAR GAMBAR

Gambar 2.1 Arduino UNO.......................................................................................................10

Gambar 2.2 Motor Servo..........................................................................................................11
Gambar 2.3 Kabel Jumper........................................................................................................12
Gambar 2.4 Breadboard...........................................................................................................12
Gambar 2.5 Motor DC.............................................................................................................13
Gambar 2.6 Roda Mecanum....................................................................................................13
Gambar 2.7 Stick Playstattion wireless...................................................................................14
Gambar 2.8 Modul L298N.......................................................................................................14
Gambar 2.9 Baterai LiPo..........................................................................................................15
Gambar 2.10 Port USB............................................................................................................15
Gambar 2.11 Arduino IDE.......................................................................................................16
Gambar 2.12 Aplikasi Proteus.................................................................................................16
Gambar 2.13 Solid Work 2016................................................................................................17
Gambar 2.14 Desain Robot arm...............................................................................................17
Gambar 2.15 Desain Roda Mecanum......................................................................................18
Gambar 2.16 Desain Pengendalian Control Panel dengan Robot............................................18
Gambar 2.17 Diagram Perancangan........................................................................................19
Gambar 2.18 Scematic Motor DC............................................................................................19
Gambar 2.19 Scematic Servo...................................................................................................20
Gambar 3.1 Scematic Servo 1..................................................................................................21
Gambar 3.2 Scematic Servo 2..................................................................................................22
Gambar 3.3 Scematic Servo 3..................................................................................................23
Gambar 3.4 Scematic Motor Arah Maju..................................................................................24
Gambar 3.5 Scematic Motor Arah Mundur.............................................................................24
Gambar 3.6 Desain lengan robot..............................................................................................25
Gambar 3. 7 Desain roda robot................................................................................................26
Gambar 3.8 Rangkaian Motor DC...........................................................................................26
Gambar 3.9 Rangkaian Servo..................................................................................................30
Gambar 3.10 Datasheet Servo..................................................................................................30
DAFTAR LAMPIRAN
 BAB I PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang
Dalam era digital saat ini, teknologi robotika semakin berkembang dan digunakan
dalam berbagai industri untuk meningkatkan efisiensi dan produktivitas. PT PLN ULTG
Gandul sebagai perusahaan yang bertanggung jawab atas penyediaan listrik di daerah tertentu
juga mengikuti perkembangan teknologi tersebut. Dalam upaya memperbaiki dan
meningkatkan pengawasan serta pengendalian control panel, PT PLN ULTG Gandul
memandang penting untuk mengimplementasikan solusi berbasis robotika. Dalam kerangka
ini, diperlukan pengembangan proyek robot yang dapat dikontrol menggunakan stik PS
(PlayStation) yang mampu melakukan monitoring control panel dan melakukan aksi menekan
tombol secara jarak jauh. Diantara Robot yang sering digunakan dalam bidang industri adalah
Robot lengan atau disebut dengan Arm Robot yang sekarang semakin maju terutama
dibidang perindustrian. Penerapannya dalam bidang industri yaitu untuk mempermudah
pekerjaan, beresiko dan berbahaya. Oleh Karena itu, penulis merancang pembuatan Arm
Robot (Robot lengan).

Robot Arm adalah sebuah robot yang secara mekanik dapat difungsikan untuk
memindahkan, mengangkat dan memanipulasi benda kerja. penggunaan robot arm semakin
meluas dalam industri otomotif, manufaktur elektronik, dan industri lainnya. Robot dapat
digunakan atau difungsikan dalam keadaan tertentu sebagai pengganti sesuai dengan
kebutuhan yang di inginkan, seperti membutuhkan akurasi yang teliti, tenaga yang besar,
gerak yang cepat. Walaupun relatif mahal untuk harga setiap komponenya, tetapi akan sangat
berguna untuk memperlancar proses pekerjaan disamping juga dapat mengurangi resiko
kecelakan kerja. Dalam kondisi yang tidak dapat diduga robot tidak selamnya bekerja secara
otomatis. Dalam kondisi tertentu robot juga bisa dikendalikan oleh tangan manusia secara
manual untuk membantu proses pekerjaan. Disinilah letak perbedaan robot arm yang akan
dibuat. Robort arm ini akan bekerja dengan bergerak memencet tombol, dan memutar,
kemudian mikrokontroler akan memerintahkan motor untuk bergerak sehingga dapat
memencet objek dan memutarnya sesuai perintah yang telah ditentukan.

1.2 Rumusan Masalah

1. Bagaimana merancang, mendesain dan membuat Robot arm pengganti pekerjaan?.
2. Bagaimana membuat program agar Robot arm tersebut dapat digunakan dan
difungsikan sesuai dengan kebutuhan?
 3. Bagaimana merancang mekanisme aksi pada robot untuk dapat menekan tombol pada
control panel dengan presisi dan keandalan yang tinggi?

1.3 Tujuan
a. Umum
 Menambah wawasan dalam bidang system proteksi di PT PLN ULTG
 Menambah pengalaman persiapan ke dunia kerja terutama dalam bidang
Teknik elektro
 Terciptanya suatu hubungan yang sinergis, jelas dan terarah antara dunia
perguruan tinggi dan dunia kerja sebagai pengguna outputnya.
 Meningkatkan kepedulian dan partisipasi dunia usaha dalam memberikan
kontribusinya pada sistem pendidikan nasional.
 Membuka wawasan mahasiswa agar dapat mengetahui dan memahami
aplikasi ilmunya di dunia industri pada umumnya serta mampu menyerap dan
berasosiasi dengan dunia kerja secara utuh.
 Mahasiswa dapat memahami dan mengetahui sistem kerja di dunia PLN
sekaligus mampu mengadakan pendekatan masalah secara utuh.
 Menumbuhkan dan menciptakan pola berpikir konstruktif yang lebih
berwawasan bagi mahasiswa
b. Khusus
 Untuk memenuhi beban Satuan Kredit Semester (SKS) yang harus ditempuh
sebagai persyaratan akademis deprogram studi Tekhnik Elektro IT Del.
 Memperoleh gambaran nyata lingkungan kerja PT PLN ULTG
 Mengetahui metode dan cara penyelesaian masalah pada kegiatan operasional
di PT PLN ULTG
 Mengumpulkan data pada kegiatan operational yang berkaitan dengan
penyelesaian kerja praktik di PT PLN ULTG
 Memperdalam pengetahuan mahasiswa dengan mengenal dan mempelajari
secara langsung tentang sistem di perusahaan tersebut.
 Mengembangkan pengetahuan, sikap, ketrampilan, kemampuan profesi
melalui penerapan ilmu, latihan kerja, dan pengamatan teknik yang diterapkan
di PT PLN ULTG.
1.4 Manfaat kerja Praktek
a. Bagi Perusahaan
 Menjalin hubungan baik dalam bidang pembelajaran dan profesionalitas dunia
kerja dengan pihak institusi pendidikan dan mahasiswanya.
 Menumbuhkan kerjasama yang saling menguntungkan dan bermanfaat bagi
pihak-pihak yang terlibat.
b. Bagi Kampus
 Dapat menjalin kerjasama antara pihak kampus dengan perusahaan atau dunia
industri.
 Mendapatkan masukan untuk pengembangan pembelajaran tentang hubungan
dunia pendidikan dan dunia kerja.
 Untuk menghasilkan lulusan yang memiliki kualitas dan berdaya saing tinggi.
c. Bagi Mahasiswa
 Menerapakan ilmu yang diperoleh mahasiswa selama kuliah pada dunia kerja
 Mendapatkan ilmu yang belum didapatkan selama kuliah.
 Mengetahui permasalahan-permasalahan yang terjadi di dunia kerja sehingga
mampu menghadapi , menganalisis, dan memberikan solusi untuk mengatasi
masalah yang dihadapi
 BAB II METODE PELAKSANAAN
2.1 Alat dan bahan
2.1.1 Alat
 Bor
Digunakan untuk membuat lubang pada setiap sisi pemasangan servo dan motor
pada robot.
 Multimeter
Digunakan untuk mengukur tegangan, arus , resistansi, dan kontinuitas pada setiap
komponen.
 Obeng
Digunakan untuk memasang dan merapatkan setiap mur dan baut yang digunakan.
 Tang
Digunakan untuk memotong dan mengelupas kabel pada komponen.
 Gergaji besi
Digunakan untuk memotong pada bagian setiap legan.
 Solder
Digunakan untuk menyambungkan komponen dengan memanaskan timah patri.
 Mur dan Baut
Digunakan untuk menghubungkan setiap bagian robot, juga servo dan motor.

2.1.2 Bahan
Perangkat Keras (Hardware)
 Arduino UNO

Gambar 2.1 Arduino UNO

Arduino merupakan salah satu teknologi mikrokontroler dengan platfrom open

source. Pada pengerjaan proyek ini mikrokontroler Arduino Uno digunakan untuk
mengolah program pada komponen-komponen yang digunakan pada pengerjaan
proyek ini.
 Tabel 2.1 Spesifikasi Arduino UNO

Mikrokontroler ATMega 328

Tegangan 5V

Tegangan Input 7 – 12 V

Digital I/O 14 pin (6 dijadikan output PWM)

Analog input 6 Pin

Arus DC 3,3 V 50 mA

Arus DC per I/O 40 mA

Flash Memory 32 kB 0,5 digunakan untuk bootloader

EEPROM 1 kB

SRAM 2kB (ATMega 328)

Clock Speed 16 Hz

 Motor Servo

Gambar 2.2 Motor Servo

Motor servo adalah sebuah motor dengan sistem closed feedback di mana
posisi dari motor akan diinformasikan kembali ke rangkaian kontrol yang
ada di dalam motor servo. Motor ini terdiri dari sebuah motor, serangkaian
gear, potensiometer dan rangkaiankontrol. Potensiometer berfungsi untuk
menentukan batas sudut dari putaran putaran servo. Sedangkan Sedangkan
sudut dari sumbu motor servo diatur berdasarkan lebar pulsa yang dikirim
melalui kaki sinyal dari kabel motor

 Kabel Jumper
 Gambar 2.3 Kabel Jumper

Kabel jumper adalah kabel pendek yang digunakan untuk menghubungkan

komponen elektronik, seperti mikrokontroler, sensor, dan modul, dengan
prototyping board atau perangkat lainnya. Penggunaan kabel jumper
memungkinkan pemindahan, perubahan, atau penggantian komponen
dengan mudah tanpa perlunya soldering atau perekatan permanen.
 Breadboard

Gambar 2.4 Breadboard

Definisi breadboard Arduino adalah sejenis papan roti yang biasanya

digunakan untuk membuat prototype rangkaian elektronik. Beberapa
orang kadang menyebutnya project board atau bahkan protoboard
(prototype board). Pada dasarnya breadboard adalah board yang
digunakan untuk membuat rangkaian elektronik tanpa harus merepotkan
pengguna untuk menyolder. Biasanya papan breadboard ini digunakan
untuk membuat rangkaian elektronik sementara untuk tujuan uji coba atau
prototype.
 Motor DC
 Gambar 2.5 Motor DC

Motor DC (Direct Current) adalah jenis motor listrik yang mengubah

energi listrik menjadi gerakan mekanik menggunakan arus searah. Motor
DC terdiri dari dua bagian utama, yaitu stator (bagian diam) dan rotor
(bagian yang berputar). Prinsip kerja motor DC didasarkan pada hukum
elektromagnetik, di mana arus yang mengalir melalui kumparan-kumparan
pada stator menghasilkan medan magnet yang mempengaruhi rotor. Arus
yang mengalir pada rotor menghasilkan medan magnet yang berinteraksi
dengan medan magnet pada stator, menyebabkan rotor berputar.

 Roda Mecanum

Gambar 2.6 Roda Mecanum

Untuk jenis roda yang digunakan adalah roda Mecanum/Omni yang

dimana dengan menggunakan beberapa kombinasi gerak dari keempat
roda akan memungkinkan robot bergerak ke segala arah seperti
menyamping yang dimana Gerakan ini sangat dibutuhkan saat ingin
bergerak bebas dalam dalam melakukan perintah
 Stick Playstattion wireless

Gambar 2.7 Stick Playstattion wireless

Untuk stick Playstattion wireless berfungsi sebagai system kendali yang

dimana robot akan dikendalikann menggunakan stick Playstattion
wireless. Tombol-tombol pada stick akan diatur fungsinya sesuai
kebutuhan untuk menggerakan motor dc dan motor servo sesuai kebutuhan
untuk memudahkan mengendalikan roda dan bagian atas robot

 Modul L298N

Gambar 2.8 Modul L298N

Modul L298N merupakan sebuah modul driver motor yang sering

digunakan dalam rangkaian elektronika untuk mengendalikan motor DC
atau motor stepper. Modul ini dirancang untuk mengontrol arah dan
kecepatan motor dengan menggunakan sinyal kontrol dari mikrokontroler
atau sistem pengendali lainnya
 Baterai LiPo

Gambar 2.9 Baterai LiPo

Singkatan dari Lithium Polymer. Di sebut demikian karena baterai ini memang
memiliki elektrolit yang terbuat dari bahan cairan polymer.
Cairan polymer yang digunakan sebagai bahan elektrolit memiliki sejumlah
keunggulan. Salah satunya yaitu sangat baik sebagai konduktor arus, bobot
ringan, performa tinggi dan lebih ramah lingkungan

 Port USB

Gambar 2.10 Port USB

Arduinon biasanya dilengkapi dengan port USB yang digunakan untuk

menghubungkannya dengan computer atau perangkat lain. Port USB pada
Arduino umumnya digunakan untuk beberapa fungsi berikut:
Penghububung serial, pengisian daya, pemrograman, dan sebagai
komunikasi dengan peripheral.

Perangkat Lunak (Software)

 Arduino IDE
 Arduino IDE salah satu aplikasi yang digunakan programmer untuk
menulis kode program, meng-compile, meng-upload, manajemen pustaka,
dan memonitor serial yang digunakan untuk berkomunikasi dengan
Arduino melalui koneksi serial. Arduino Ide ditulis dalam Bahasa
pemrograman C dan C++.

Gambar 2.11 Arduino IDE

 Proteus
Proteus adalah perangkat lunak desain elektronik yang digunakan untuk
simulasi dan pemodelan rangkaian elektronik. Berikut ini adalah beberapa
fungsi utama dari perangkat lunak Proteus: Desain rangkaian, simulasi
rangkaian, simulasi mikrokontroler, desain PCB, perangkat eksternal dan
model perilaku, dan analisis Sinyal.

Gambar 2.12 Aplikasi Proteus

 Solid Work 2016

 SolidWorks adalah perangkat lunak desain CAD (Computer-Aided
Design) yang digunakan untuk merancang dan membuat model 3D dari
berbagai produk atau komponen. SolidWorks memiliki sejumlah fungsi
yang kuat yang membantu insinyur dan desainer dalam proses desain dan
pengembangan produk.

Gambar 2.13 Solid Work 2016

2.2 DESAIN

Gambar 2.14 Desain Robot arm

 Gambar 2.15 Desain Roda Mecanum

Gambar 2.16 Desain Pengendalian Control Panel dengan Robot

2.3 Diagram Perancangan

Sistem perancangan perangkat keras System Arm Robots ( Sistem Robot lengan )pada PT
PLN ULTG Gandul dilakukan dengan robot sebagai alat untuk melakukan control pada ruang
control yang ada, dengan menggunakan motor dc sebagai alat utama untuk menjalankan
robot yang akan di control oleh tombol untuk menentukan arah, kemudian menggunakan
servo sebagai alat gerak lengan robot agar dapat melakukan apa yang di inginkan oleh
operator. Semua system control motor dc dan servo diatur oleh mikrokontroller sebagai otaku
utama untuk menjalankan system control tersebut. Pada mikrokontroler sebelumnya sudah
diberikan ketentuan sudut pada servo yaitu 0° sampai dengan 180° .
 Gambar 2.17 Diagram Perancangan

Proses pertama yaitu Arduino Uno dihubungkan oleh baterai atau sumber tegangan, setelah
itu button dihubungkan ke Arduino Uno yang akan berfungsi untuk menjalankan Motor DC
dan Servo.

2.4 Rangkaian Scematic Servo dan Motor DC

Gambar 2.18 Scematic Motor DC

Gambar 2.19 Scematic Servo
 BAB III
3.1 Analisis Data Perancangan
Pada Perancangan kali ini, menggunakan Aplikasi Proteus sebagai simulasi rangkaian dan
aplikasi Arduino IDE sebagai program pengeditan code yang akan diinput pada Arduino Uno.
Pada Arduino IDE akan digunakan Bahasa Pemograman C yang mendukung untuk
mikrokontroller.
 Data pada Servo

Tabel 3.1 Data servo

Sudut Pada Servo Servo

0° sampai 180 ° SERVO 1
90° sampai 180 ° SERVO 2
0° sampai 180 ° SERVO 3

Berikut Scematic Sudut servo :

Servo 1

Gambar 3.1 Scematic Servo 1

Cara kerja Servo 1

Servo 1 berfungsi sebagai X

Pergerakan servo 1 adalah sebagai berikut :

 Gerakan pertama dari 0º ke 30º: Pada posisi awal 0º, gerakan ini menunjukkan bahwa
servo akan berputar sebesar 30º. Servo akan bergerak searah jarum jam atau
berlawanan arah jarum jam sejauh 30º dari posisi 0º dan mencapai posisi 30º.
 Gerakan ke dua dari 30º ke 45º: Setelah mencapai posisi 30º, gerakan ini
menunjukkan bahwa servo akan terus berputar sebesar 15º lagi. Servo akan bergerak
searah jarum jam atau berlawanan arah jarum jam dari posisi 30º sejauh 15º dan
mencapai posisi 45º.
 Gerakan ke tiga dari 45º ke 60º: Setelah mencapai posisi 45º, gerakan ini
menunjukkan bahwa servo akan terus berputar sebesar 15º lagi. Servo akan bergerak
 searah jarum jam atau berlawanan arah jarum jam dari posisi 45º sejauh 15º dan
mencapai posisi 60º.
 Gerakan ke empat dari 60º ke 90º: Setelah mencapai posisi 60º, gerakan ini
menunjukkan bahwa servo akan terus berputar sebesar 30º lagi. Servo akan bergerak
searah jarum jam atau berlawanan arah jarum jam dari posisi 60º sejauh 30º dan
mencapai posisi 90º.
 Gerakan ke lima dari 90º ke 120º: Setelah mencapai posisi 90º, gerakan ini
menunjukkan bahwa servo akan terus berputar sebesar 30º lagi. Servo akan bergerak
searah jarum jam atau berlawanan arah jarum jam dari posisi 90º sejauh 30º dan
mencapai posisi 120º.
 Gerakan ke enam dari 120º ke 145º: Setelah mencapai posisi 120º, gerakan ini
menunjukkan bahwa servo akan terus berputar sebesar 25º lagi. Servo akan bergerak
searah jarum jam atau berlawanan arah jarum jam dari posisi 120º sejauh 25º dan
mencapai posisi 145º.
 Gerakan ke tujuh dari 145º ke 160º: Setelah mencapai posisi 145º, gerakan ini
menunjukkan bahwa servo akan terus berputar sebesar 15º lagi. Servo akan bergerak
searah jarum jam atau berlawanan arah jarum jam dari posisi 145º sejauh 15º dan
mencapai posisi 160º.
 Gerakan ke depalan dari 160º ke 180º: Setelah mencapai posisi 160º, gerakan ini
menunjukkan bahwa servo akan terus berputar sebesar 20º lagi. Servo akan bergerak
searah jarum jam atau berlawanan arah jarum jam dari posisi 160º sejauh 20º dan
pada akhirnya mencapai posisi 180º.

Yang dimana fungsi setiap gerakan ini untuk menyesuaikan X untuk menekan tombol pada
saat pengoperasian.

Servo 2

Gambar 3.2 Scematic Servo 2

 Cara kerja Servo 2

Pergerakan Servo 2 pada lengan adalah sebagai berikut :

 Gerakan pertama dari 90º ke 120º: Pada posisi awal 90º, gerakan ini menunjukkan bahwa
servo akan berputar sebesar 30º lebih lanjut. Servo akan bergerak searah jarum jam atau
berlawanan arah jarum jam sejauh 30º dari posisi 90º, dan mencapai posisi 120º.
 Gerakan kedua dari 120º ke 145º: Setelah mencapai posisi 120º, gerakan ini menunjukkan
bahwa servo akan terus berputar sebesar 25º lagi. Servo akan bergerak searah jarum jam atau
berlawanan arah jarum jam dari posisi 120º sejauh 25º, dan mencapai posisi 145º.
 Gerakan ketiga dari 145º ke 160º: Setelah mencapai posisi 145º, gerakan ini menunjukkan
bahwa servo akan terus berputar sebesar 15º lagi. Servo akan bergerak searah jarum jam atau
berlawanan arah jarum jam dari posisi 145º sejauh 15º, dan mencapai posisi 160º.
 Gerakan keempat dari 160º ke 180º: Setelah mencapai posisi 160º, gerakan ini menunjukkan
bahwa servo akan terus berputar sebesar 20º lagi. Servo akan bergerak searah jarum jam atau
berlawanan arah jarum jam dari posisi 160º sejauh 20º, dan pada akhirnya mencapai posisi
180º.

Gerakan ini bertujuan untuk mengatur tinggi lengan servo 1 sesuai dengan yang diinginkan
pada saat pengoperasian.

Servo 3

Gambar 3.3 Scematic Servo 3

Sama hal nya dengan pergerakan servo 1, servo 3 ini juga bergerak mulai dari 0º sampai 180º
secara bertahap. Akan tetapi servo ini bergerak dari horizontal ke vertikal dan kembali lagi ke
horizontal . Yang dimana ini bertujuan untuk mengatur tinggi lengan servo 2 dan 1 sesuai dengan
yang diinginkan pada saat pengoperasian.
  Data Pada Motor DC
Tabel 3.2 Tabel Motor DC untuk gerak Maju

Motor DC Arah Motor

Motor 1 Maju
Motor 2 Maju
Motor 3 Maju
Motor 4 Maju

Berikut Scematic Motor DC gerak Maju :

Gambar 3.4 Scematic Motor Arah Maju

Tabel 3.3 Tabel Motor DC untuk gerak Mundur

Motor DC Arah Motor

Motor 1 Mundur
Motor 2 Mundur
Motor 3 Mundur
Motor 4 Mundur

Berikut Scematic Motor DC gerak Mundur :

Gambar 3.5 Scematic Motor Arah Mundur

Cara kerja Motor DC :
Cara kerja motor sebagai alat penggerak ban pada robot:

 Motor DC menghasilkan putaran: Motor DC menggunakan energi listrik untuk

menghasilkan gerakan putaran pada porosnya.
 Transmisi mentransfer putaran: Dalam kendaraan, transmisi (seperti kopling, sabuk,
atau gigi) menghubungkan motor dengan roda. Transmisi mentransfer gerakan
putaran dari motor ke roda kendaraan.
 Roda berputar: Putaran yang diteruskan melalui transmisi menggerakkan roda
kendaraan. Roda berputar sesuai dengan putaran motor yang sudah ditetapkan pada
mikrocontroler, yang menyebabkan kendaraan bergerak .
Jadi, Motor DC menghasilkan gerakan putaran yang kemudian diteruskan ke roda
melalui transmisi, sehingga roda kendaraan bergerak.

3.2 Perancangan
1 Pertama, Desain robot atau robot yang berbentuk lengan dengan aplikasi desain
3D seperti solidwork, autocad, dll. Disini kami mendesain menggunakan aplikasi
solid word, berikut desain yang telah kami buat :

Gambar 3.6 Desain lengan robot

2 Berikutnya mendesain bagian roda nya dengan aplikasi desain 3D, disini kami
mendesain roda menggunakan solidwork juga. Berikut desain nya :
 Gambar 3. 7 Desain roda robot

3 Berikut nya kita akan merangkai alat penggerak roda nya yaitu Motor DC,
sebelum merangkai kita harus menyediakan bahan bahan yaitu :
 Arduino uno, yang berfungsi sebagai otak penggerak dari ban tersebut.
 Motor DC, berfungsi untuk sebagai alat penggerak roda pada robot
 Button, yang berfungsi untuk sebagai tombol untuk menggerakkan motor
ataupun roda nya
 L298 Motor Driver, berfungsi untuk mengontrol kecepatan dan arah pada
motor DC
 Lcd 16x2, disini lcd tidak terlalu diperlukan akan tetapi disini fungsi lcd
untuk memberitahukan bahwasannya motor sudah berjalan dan bergerak
sesuai arah yang di jalankan.
 POT / POT HG , berfungsi untuk mengubah resistansi atau hambatan

Gambar 3.8 Rangkaian Motor DC

 Pertama rangkai bahan bahan tersebut sesuai Gambar 3.8 , dan harus
disesuaikan pin Arduino uno ke pin bahan lain. Berikut penjelasan pin yang
terpasang

Tabel 3. 4 Pin yang terpasang

Pin Arduino Uno Pin yang akan disambung

Pin 2 ( PD 2) Pin RS pada lcd
Pin 3 (PD 3) Pin E pada lcd
Pin 4 (PD 4) Pin D4 pada lcd
Pin 5 (PD 5) Pin D5 pada lcd
Pin 6 (PD 6) Pin D6 pada lcd
Pin 7 (PD 7) Pin D7 pada lcd
Pin 8 (PB 0) Pin Enb pada motor driver
Pin 9 (PB 1) Pin IN 2 pada motor driver
Pin 10 (PB 2) Pin IN 1 Pada motor driver
Pin A1 (PC 1) Pin button Maju
Pin A2 (PC 2) Pin button mundur
Pin A0 (PC 0) Pin variable pada pot
Pin Motor Driver Pin yang akan disambungkan
Pin OUT1 Pin Motor 2 , Motor 1,Motor 3, Motor 4
Pin OUT2 Pin Motor 2 , Motor 1,Motor 3, Motor 4
Pin SENS A , B dan Gnd Pin Ground
Pin Vcc & Vs Pin Power
Kemudian Upload code ke mikrocontroler arduino uno menggunakan aplikasi
Arduino IDE, berikut code motor dc :

#include <LiquidCrystal.h>

LiquidCrystal lcd(2, 3, 4, 5, 6, 7);

#define MAJU A1

#define MUNDUR A2

#define pot A0

#define Ena 11

#define Enb 8

#define in1 10

#define in2 9

int read_ADC;

int duty_cycle;

int set = 0;

void setup() {

Serial.begin(9600); // put your setup code here, to run

once:

pinMode (pot, INPUT);

pinMode (Ena, OUTPUT);

pinMode (Enb, OUTPUT);

pinMode (in1, OUTPUT);

pinMode (in2, OUTPUT);

lcd.begin(16,2);

lcd.setCursor(0,0);

lcd.print("Arm Robots");

lcd.setCursor(0,1);

lcd.print("IT Del- Elektro");

delay(2000);

lcd.clear();

}
void loop() {

read_ADC = analogRead(pot);// put your main code here,

to run repeatedly:

duty_cycle = map(read_ADC, 0, 1023, 0, 100);

analogWrite(Ena, duty_cycle);

lcd.setCursor(0,0);

lcd.print("Duty cycle: ");

lcd.print(duty_cycle);

lcd.print("% ");

if(digitalRead(MAJU)==0){set=1;}

if(digitalRead(MUNDUR)==0){set=0;}

lcd.setCursor(0,1);

if(set==0){

lcd.print(" MUNDUR ");

digitalWrite(in1, LOW);

digitalWrite(in2, HIGH);

if(set==1){

lcd.print(" MAJU ");

digitalWrite(in1, HIGH);

digitalWrite(in2, LOW);

delay(10);

}
4. Berikutnya kita akan merangkai alat penggerak lengan robot yaitu servo, berikut
rangkaian servo :

Gambar 3.9 Rangkaian Servo

Gambar 3.10 Datasheet Servo

Pertama kita harus menyambungkan pin pada arduino nya ke pin bahan yang lainnya
sesuai pada Gambar 3.9

Pin Arduino Pin yang tersambung

Pin A0 (PC 0) Pin tombol servo 3
Pin A1 (PC 1) Pin tombol servo 2
Pin A2 (PC 2) Pin tombol servo 1
Pin 0 (PD 0) Pin VCC