Penyusun

1. Sholihatul Jannah 20050514002

2. Arrori ashar hidayad 20020514020
3. Reja Diki Pradana 20050514032
4. Alfi Khamidatun Nusroh 20050514043
5. Gigih adi mahardika 20050514044
6. Moch. Orindra S. 20050514046
7. Asyraf Rahmat Hidayatulloh 20050514048
8. Rico Firmansyah 20050514054
9. Afif Ma'ruf Nasrullah 20050514057
10. Safiq Maulana Ishaq 20050514058
11. Berliana Nadiya Jarweni 20050514060

2
 KATA PENGANTAR

Puji syukur kita panjatkan ke hadirat Tuhan Yang Maha Esa, atas segala
rahmat dan hidayah-Nya, sehingga kita masih diberikan kesempatan untuk terus
belajar dan berkembang dalam bidang ilmu teknologi dan rekayasa. Segala puji
bagi Allah SWT yang telah melimpahkan berkah-Nya kepada kita semua. Dalam
rangka mendukung pembelajaran di bidang teknologi, kami dengan senang hati
mempersembahkan modul pembelajaran ini dengan judul "Line Follower
Analog." Modul ini dirancang untuk memberikan pemahaman dan keterampilan
kepada pembaca dalam mengembangkan sistem kendali robot berbasis sensor
linier.

Penggunaan line follower menjadi semakin penting dalam perkembangan

dunia robotika, terutama dalam aplikasi pada berbagai kompetisi robot dan
proyek-proyek ilmiah. Dengan memahami prinsip kerja line follower analog,
diharapkan pembaca dapat mengaplikasikan konsep ini dalam pengembangan
robot cerdas yang mampu mengikuti jalur dengan presisi. Modul ini disusun
secara sistematis dan didukung oleh contoh-contoh aplikatif yang relevan. Kami
berharap modul ini dapat menjadi panduan yang bermanfaat bagi pembaca, baik
sebagai referensi mandiri maupun sebagai bahan ajar dalam lingkungan
pendidikan formal atau non-formal.

Tentunya, kami mengucapkan terima kasih yang sebesar-besarnya kepada

semua pihak yang telah berkontribusi dalam penyusunan modul ini. Semoga
modul ini dapat memberikan kontribusi positif dalam peningkatan pengetahuan
dan keterampilan pembaca di bidang robotika.

Akhir kata, kami mengharapkan masukan dan saran yang membangun dari
pembaca guna perbaikan dan pengembangan modul ini di masa yang akan datang.
Selamat membaca dan semoga sukses selalu dalam setiap langkah perjalanan
belajar Anda.

Surabaya, 28 Desember 2023

Penulis

3
 DAFTAR ISI

Halaman
KATA PENGANTAR ............................................................................................ 2
DAFTAR ISI ........................................................................................................... 4
BAB I PENDAHULUAN ....................................................................................... 5
A. Deskripsi .................................................................................................................... 5
B. Prasyarat ..................................................................................................................... 5
C. Petunjuk penggunaan modul ................................................................................... 5
D. Kompetensi................................................................................................................ 6
E. Cek kemampuan ........................................................................................................ 6
BAB II PEMBELAJARAN .................................................................................... 7
A. Kompetensi 1: Komponen elektronik penyusun robot ........................................ 7
1. Indikator ....................................................................................................... 7
2. Uraian materi ............................................................................................... 7
3. Tes formatif................................................................................................ 13
4. Job sheet..................................................................................................... 15
B. Kompetensi 2: Membuat rangkaian elektronik robot ........................................ 18
1. Indikator ..................................................................................................... 18
2. Uraian materi ............................................................................................. 18
3. Tes formatif ........................................................................................................ 24
4. Job sheet..................................................................................................... 26
C. Kompetensi 3: Analisa rangkaian elektronik robot ............................................ 34
1. Indikator ..................................................................................................... 34
2. Uraian materi ............................................................................................. 34
3. Tes formatif................................................................................................ 35
4. Job sheet..................................................................................................... 36
BAB III PENUTUP .............................................................................................. 45
DAFTAR PUSTAKA ........................................................................................... 46

4
 BAB I PENDAHULUAN

A. Deskripsi
Ketika seseorang sedang mempelajari sistem robotika atau sedang
mencoba untuk merancang sebuah sistem robotika, berarti dia sedang
mempelajari dan sedang meracang sebuah sistem mekatronika. Maka
diharapkan, seseorang yang mampu merancang sebuah robot sederhana, maka
ia mampu pula merancang sebuah sistem mekatronika yang kompleks.
Dalam pembelajaran elektronika robot, diperlukan perangkat pembelajaran
berupa modul ajar. Dengan modul ini akan memudahkan seseorang dalam
mempelajari suatu hal/ilmu yang sedang dipelajarinya. Sama halnya dengan
pembelajaran elekronika robot, maka adanya modul ini dikembangkan untuk
menunjang dan mempermudah kompetensi elektronika robot. Dalam modul
ini metode pembelajaran yang digunakan adalah pembelajaran konseptual
yang berorientasi pada pendekatan kebutuhan robotika. Modul ini dirancang
dan bungkus dengan sederhana namun tidak informasi yang diberikan dapat
menjadi jawaban atas pertanyaan dan kebingungan yang mungkin dirasakan
oleh pembaca (mahasiswa/peserta didik) karena pada modul ini tidak hanya
diberikan pembahasan singkat terkait sejarah definisi robot tetapi juga
dilengkapi dengan model dan contoh aplikasi yang dipakai dalam sebuah
komponen elektronika.
Modul elektronika robot ini mempelajari tiga hal, yaitu: (1) pengenalan
komponen elektronika penyusun robog (2) membuat rangkaian elektronik
robot, dan (3) analisa rangkaian elektronik robot.

B. Prasyarat
Dalam pembelajaran ini diharapkan telah memenuhi beberapa syarat di
bawah ini.
1. Peserta didik menguasai pemahaman dasar tentang robotika.
2. Peserta didik telah lulus kompetensi dasar analog dan digital.
3. Peserta didik mampu menggunakan alat ukur elektronik dengan baik dan
benar.

C. Petunjuk penggunaan modul

Modul ini merupakan modul pendamping utama peserta didik dalam
mempelajari mata diklat Elektronika Robot. Berikut petunjuk bagi peserta
didik dalam penggunaan modul.
1. Pelajari modul dengan teliti, cermat dan seksama.
2. Ambil alat dan bahan yang diperlukan.
3. Sebelum pengerjaan dimulai, silahkan cek terlebih dahulu alat dan bahan
yang akan digunakan. Kemudian ikuti langkah pengerjaan sesuai dengan
petunjuk teknis yang telah ada.
4. Perhatikan keselamatan alat kerja.

5
 5. Jika ditemukan kesulitan atau ada yang belum dipahami, tanyakan pada
pendidik atau instruktur bengkel.

D. Kompetensi
Setelah pembelajaran dilakukan sesuai dengan modul ini, peserta didik
diharapkan memahami dan menjelaskan dengan bahasa peserta didik terkait
sejarah definisi robot. Selain itu peserta didik juga diharapkan mampu
mengimplementasikan beberapa poin di bawah ini.
1. Memahami komponen elektronika penyusun robot
a. Mampu menjelaskan macam-macam komponen elektronik dan
kegunaannya.
b. Mampu menjelaskan macam-macam device yang digunakan untuk
mauver robot.
c. Mampu menjelaskan actuator yang digunakan untuk manuver robot.
2. Memahami pembuatan rangkaian elektronik robot
a. Mampu menggambar skema rangkaian elektronik robot.
b. Mampu menggambar layout PCB (Printed Circuit Board) rangkaian
elekronik robot.
c. Mampu mencetak layout PCB pada sebuah CCB (PCB polos).
d. Mampu memasang komponen komponen elektronika pada PCB.
e. Mampu menyolder komponen dengan baik dan benar.
3. Memahami analisa rangkaian robot
a. Mampu menjelaskan fungsi tiap bagian pada rangkaian robot.
b. Mampu menjelaskan fungsi rangkaian tambahan pada robot.
c. Mampu menjelaskan kerusakan yang terjadi pada rangkaian robot.
d. Mampu menjelaskan cara memperbaiki rangkaian elektronik robot.

E. Cek kemampuan
Sebelum mempelajari mdoul ini lebih lanjut, isilah penyataan berikut
dengan cara cek list () pada kolom di bawah ini dengan sikap jujur dan
dapat dipertanggung jawabkan!
Pernyataan Bila jawaban “Ya”
Jawaban kerjakan
Tidak Ya
Saya memahami tentang Soal Tes Formatif 1
komponen elektronik
penyusun robot
Saya memahami pembuatan Soal Tes Formatif 2
rangkaian elektronik robot
Saya memahami analisa
rangkaian elektronik robot

6
 BAB II PEMBELAJARAN

A. Kompetensi 1: Komponen elektronik penyusun robot

1. Indikator
1. Mampu menjelaskan macam-macam komponen elektronik.
2. Mampu menjelaskan macam-macam device yang digunakan untuk
manuver robot.
3. Mampu menjelaskan macam-macam actuator yang digunakan untuk
manuver robot.

2. Uraian materi
Sejarah Definisi Robot
Robot adalah sebuah alat elektro-mekanik yang dapat melakukan tugas
fisik, baik menggunakan pengawasan dan kontrol manusia, ataupun
menggunakan program yang telah didefinisikan terlebih dahulu melalui
kecerdasan buatan. Selain itu biasanya robot digunakan untuk tugas yang
berat, berbahaya, pekerjaan yang berulang dan kotor.
Kata ‘robot’ berasal dari kata robota terdapat pada sebuah teater sains yang
berjudul Rossum’s Universal Robots (RUR), karya Karel Capek dari Czech
(1921) yang berarti ‘bekerja atau pekerja’. Kemudian, istilah robot
berkembang dari waktu ke waktu sesuai dengan teknologi yang berkembang
pada waktu tersebut.
Secara formal, robot sendiri didefinisikan sebagai berikut: Robot is an
automatic device that performs functions ordinarily ascribed to human beings
(Webster’s Dictionary) atau any automatically operated machine that
replaces human effor, though it may not resemble human beings in
appearance or perform functions in humanlike manner (Encyclopaedia
Britanica). Definisi ini merujuk kepada fungsi utama robot pada waktu itu,
yaitu sebagai alat bantu otomatis untuk mengerjakan pekerjaan-pekerjaan
manusia yang sulit, berbahaya dan berulang. Yang kemudian dengan seiring
berkembangnya waktu, definisi ini berkembang sejalan dengan
pengaplikasian robot dunia industri yang semakin kompleks dan beragaram.
Defini robot berdasarkan pendekatan ini yaitu An industrial robot is a
reprogrammable and multifunctional manipulator designed to move
materials, parts, tools, or special devices through variable programmed
motions for the performance of variety tasks (Robotics Industry Association,
RIA, 1985). Secara teknoloogi, definisi robot pada waktu ini telah
memasukkan unsur ‘reprogrammable’ yang artinya pada waktu itu telah
dikembangkan suatu alat yang mampu memprogram dan dapat diprogram
ulang yang digunakan sebagai ‘otak’ dari robot itu sendiri untuk
memngerjakan pekerjaan-pekerjaan industri. Kemudian, diketahui juga alat
tersebut merupakan mikroposesor.

7
 Setelah berkembangnya teknologi material/bahan, sensor dan ilmu
kecerdasan buatan (articial intellegence), maka berubah pula defenisi robot.
Definisi robot yang ada pada waktu terakhir ini adalah sebagai berikut: A
robot is a system that interacts with the world already, and learning as
method of improving its performance (Brooks, 91) dan A robot is a machine
able to extract information from its environment and use knowledge about its
world to move safely in a meaningful and purposive manner (Arkin, 98).
Dimana pada masa ini, robot sudah mampu berinteraksi dengan
lingkungannya dan mengambil informasi darinya, yang kemudian untuk
melakukan proses pembelajaran sendiri sehingga mampu meresponnya dalam
bentuk suatu tindakan dalam rangka mengerjakan fungsi tertentu. Artinya,
robot sudah mampu untuk berinteraksi dan mengambil infoemasi dari
lingkungannya melalui sensor tertentu. Selainn itu, pada robot juga sudah
memiliki sistem kecerdasan buatan berupa algoritma tertentu dalam
mikroposesornya untuk melakukan suatu tindakan yang akan diambil
olehnya.
Dari beberapa defini robot di atas, maka bisa ditarik kesimpulan berupa
beberapa sifat dan karakteristik pada robot masa kini, yaitu sebagai berikut:
1. Bergerak tanpa harus dikendalikan langsung oleh manusia.
2. Bergerak secara multi-aksis (rotasi dan translasi).
3. Dapat diprogram ulang.
4. Dapat mengambil keputusan tertentu secara otomatis.
5. Dapat berinteraksi, mengambil informasi dan memanipulasi
lingkungannya.
6. Memiliki sistem kecerdasan buatan.
Untuk menghindari hal-hal yang dikhawatirkan oleh manusia akita
‘perkembangan’ pesat dari robot, maka sejak awal dibuat Tiga Hukum Robot.
Tiga Hukum Robot dalam genre cerita fiksi ilmiah adalah tiga buah peraturan
yang ditulis oleh Isaac Asimov, yang harus dipatuhi oleh hampir semua
robot-robot positroniknya, yang terdapat dalam karya-karya cerita fiksinya.
Meskipun dalam berbagai cerita sebelumnya pernah disebutkan secara
selintas, Tiga Hukum Robot pertama kali diperkenalkan secara lengkap pada
tahun 1942 dalam cerita pendek “Runaround”, yang menyatakan sebagai
berikut:
1. Robot tidak boleh melukai manusia, atau dengan berdiam diri,
membiarkan manusia menjadi celaka (A robot may not injure a human
being or, through inaction, allow a human being to come to harm).
2. Robot harus mematuhi perintah yang diberikan oleh manusia kecuali
bila perintah tersebut bertentangan dengan Hukum Pertama (A robot
must obey orders given to it by human beings except where such
orders would conflict with the First Law).
3. Robot harus melindungi keberadaan dirinya sendiri selama
perlindungan tersebut tidak bertentangan dengan Hukum Pertama atau
Hukum Kedua (A robot must protect its own existence as long as such
protection does not conflict with the First or Second Law).

8
Yang belakangan, Asimov menambahkan Hukum Ke-Nol; “Robot tidak
boleh mencelakakan umat manusia, atau dengan berdiam diri, membiarkan
umat manusia menjadi celaka” (A robot may not harm humanity, or, by
inaction, allow humanity to come to harm); hukum-hukum selanjutnya dapat
disesuaikan secara berturut-turut, untuk mengakomodasi hukum ini.

Komponen Elektronik Penyusun Robot

A. Resistor
Resistor atau hambatan banyak dipakai pada teknik listrik dan elektronika.
Resistor dibuat dengan berbagai cara, misalnya ada yang dibuat dari kawat
tertentu (misalnya nikelin) yang digulung sedemikian rupa dalam suatu
kerangka (gambar 1). Resisotor jenis ini tahan terhadap temperatur tinggi
sehingga digunakan untuk instalasi arus yang besar. Selain jenis kawat
gulung, ada juga resistor yang dibuat dari keramik (semacam tanah liat) atau
dari karbon yang disemprotkan pada keramik. Resistor semacam ini kurang
tahan terhadap temperatur sehingga hanya digunakan untuk arus yang kecil-
kecil (alat-alat elektronika) seperti gambar 2.

Dilihat dari konduksinya, ada resistor yang dapat diatur harga ohmnya dan
ada yang tidak. Resistor yang dapat diatur disebut variabel resistor atau bisa
juga disebut potensiometer (Gambar 3). Sedangkan resistor yang tidak dapat
diatur disebut fixed resistor.

9
B. Kapasitor
Kapasitor atau juga sering disebut kondensator adalah sebuah komponen
elektronika yang dapat menyimpan energi listrik dalam bentuk muatan listrik
dalam waktu tertentu tanpa disertai reaksi kimia. Sebuah kapsitor terdiri dari
2 konduktor yang disekat oleh sebuah nonkonduktor. Kedua konduktor
tersebut disebut elektroda dan non konduktor disebut dielektrika. Terlihat
pada gambar di bawah ini :

Jenis-jenis kapasitor sebagai berikut :

1. Kapasitor Kertas
2. Kapasitor Keramik
3. Kapasitor Elektrolit(elco)
4. Kapasitor udara (Kapasitor Variabel) sering disebut Varco.
5. Kapasitor Plastik
Kapasitor dibedakan menjadi 2 kategori, yaitu kapasitor terkutub (polar)
dan tidak terkutup (nonpolar). Perbedaan polar dan nonpolar adalah pada
kapasitor polar memiliki 2 kutup anoda (+) dan katoda (-) yang menunjukkan
bahwa pemasangan kapasitor polar pada rangkaian listrik tidak boleh terbalik
antara potensial + dan – rangkaian, Sedangkan kapasitor nonpolar tidak
terkutub dan dapat dihubungkan dengan rangkaian listrik (sumber muatan
listrik) secara sembarang.

C. Diode
Dioda merupakan komponen penting dalam elektronika. Dalam skema
rangkaian, dioda dilambangkan. Dari lambang sudah dilihat bahwa arah arus
mempengaruhi sifat dari dioda. Satu sisi dari dioda disebut anoda, yang lain
katoda. Katoda ada pada ujung depan dari segitiga. Komponen dioda sering
berbentuk silinder kecil dan biasanya diberi lingkaran pada katoda untuk
menunjukkan posisi garis dalam lambang.

10
 Dioda mengijinkan arus untuk mengalir ke satu arah saja. Ketika anoda
mendapatkan voltase yang lebih positif dari pada katoda, maka arus bisa
mengalir dengan bebas. Dalam situasi ini dikatakan dioda bias maju. Kalau
voltase dibalikkan, berarti katoda positif terhadap anoda, arus tidak bisa
mengalir kecuali suatu arus yang sangat kecil. Dalam situasi ini dikatakan
dioda dibias balik atau dibias mundur. Arus yang mengalir ketika dioda dibias
balik disebut arus balik atau arus bocor dari dioda dan arus itu begitu kecil
sehingga dalam kebanyakan rangkaian bisa diabaikan. Supaya arus bisa
mengalir ke arah maju, voltase harus sebesar ≈0,7V pada dioda Si/
Silicon(yang biasa ada di pasaran) dan ≈0,3V pada dioda Ge (Germanium)
dan voltase/tegangan lebih besar lagi untuk LED. LED (Light Emiting Diode)
merupakan dioda yang dapat memancarkan cahaya seperti halnya lampu,
akan tetapi prinsif kerjanya seperti dioda biasa. LED pada umumnya
digunakan sebagai lampu indikator pada rangkaian elektronik. Photo Dioda
merupakan dioda yang memiliki resistansi/tahanan dalam yang tahanan
tersebut dapat berubah-ubah ketika mendapatkan cahaya dari luar. Dioda
Zener merupakan satu jenis khusus yang juga bisa mengalirkan arus ke arah
sebaliknya. Sifat dioda sama seperti dioda biasa, hanya dioda Zener dirancang
untuk memiliki voltase break through pada voltase tertentu. Biasanya dioda
zener dipakai pada arah balik sehingga voltase pada dioda ini konstan sebesar
voltase zenernya.

D. IC LM324N
IC lm324 adalah sebuah semikonduktor yang berbentuk ic yang
diperuntukkan sebagai komponen enguat sederhana, dan banyak aplikasi
lainnya. C LM 324 banyak digunakan dalam rangkaian penguat sederhana
dengan daya kecil, maupun rangkaian audio karena mempunyai banyak
keunggulan. Salah satunya adalah bentuk yang ringkas, kinerja bagus
sehingga memudahkan kita melakukan pembuatan rangkaian yang simpel,
ringkas, dan sederhana ketimbang menggunakan transistor yang
memungkinkan penggunaan dalam jumlah lebih banyak. LM324 juga banyak
ditemukan pada rangkaian power supply yang memerlukan tegangan stabil
dan kepraktisan, ini memungkinkan penempatan power supply dengan bentuk
lebih simpel dan kecil. IC LM324 menghemat penggunaan tegangan dc
karena bisa bekerja pada tegangan rendah antara 3 hingga 5 volt dengan
tingkat kestabilan yang bagus. Untuk lebih jelasnya mengenai kegunaan IC

11
 LM324, berikut kami berikan beberapa poin fungsinya yang paling umum
dijumpai:
1. Sebagai penguat audio
2. Sebagai rectifier pada power supply
3. Sebagai komponen utama pada rangkaian oscillator
4. Sebagai komponen pada rangkaian komparator
5. Untuk penguat awal atau pre-amp
Bentuk IC LM324 adalah komponen semikonduktor dengan berbentuk
kotak dengan 14 pin sebagai kaki yang terhubung dengan pcb. Masing-
masing pin mempunyai fungsi berbeda, ini memberikan penjelasan
bagaimana sebuah ic yang berisi 4 op-amp mampu memberikan banyak
fungsi menarik yang dikemas dalam 1 semikonduktor. Sehingga kegunaannya
yang luas dapat memudahkan kita dalam membuat rangkaian elektronika
yang simpel dan mudah dioperasikan.
Berikut bagan dalam IC LM324:

Pada gambar diatas kita dapat melihat bagaimana masing-masing pin pada
IC LM324 mempunyai fungsi berbeda. Yang memberikan pilihan untuk kita
menggunakan aplikasi penuh pada 4 op-amp yang ada didalamnya atau kita
dapat pula hanya menggunakan setengahnya Yang terpenting adalah tegangan
power supply harus tetap tersambung dan tersupply menggunakan tegangan
3-5 volt dc yang stabil.

E. SWITCH LINE
Switched line adalah tautan komunikasi yang dibangun melalui
penggunaan peralatan switching yang memungkinkan koneksi dibuat antara
dua perangkat transmisi. Switched line menyediakan koneksi sementara
antara dua terminal pengguna atau mesin dan hanya berlangsung selama
periode tertentu. Switched lines meminimalkan biaya lini dengan tetap

12
 mempertahankan keunggulan sistem yang saling berhubungan. Mereka lebih
murah dibandingkan dengan leased line dan sering tepat ketika ada lalu lintas
rendah, serta untuk menghubungkan beberapa situs jarak jauh. Switched lines
umumnya digunakan untuk sistem telepon suara biasa di mana perusahaan
telepon menyimpan jalur fisik yang sudah ada antara penelepon dan nomor
yang dipanggil. Pemesanan berlangsung sepanjang panggilan dan tidak ada
orang lain yang dapat menggunakan garis fisik terkait selama waktu ini.
Perangkat switching seperti private branch network (PBX) sering digunakan
dalam suatu organisasi untuk memberi pengguna kemampuan untuk berbagi
sejumlah saluran telepon eksternal langsung dari ekstensi mereka. PBX
memungkinkan pengguna untuk mengakses dan berbagi beberapa garis
eksternal, dan karenanya menghilangkan kebutuhan untuk menetapkan
masing-masing pengguna garis individual.
Keuntungan dari switched line adalah:
 Biaya rendah, terutama jika ada penggunaan yang rendah atau lalu lintas
antar terminal
 Menyediakan sarana untuk mengakses dan menghubungkan beberapa
mesin yang jauh
 Fleksibilitas karena banyak mesin yang menawarkan layanan berbeda
dapat diakses.
 Setelah kerusakan terjadi pada koneksi ke fasilitas, pengguna atau mesin
dapat memanggil ulang dan mendapatkan rute alternatif ke fasilitas.

3. Tes formatif
Pilihlah satu jawaban yang paling tepat dari berbagai alternatif jawaban
berikut ini!
1. Sensor yang paling umum digunakan pada robot line follower adalah?
a. Sensor suara
b. Sensor cahaya
c. Sensor sentuhan
d. Sensor getaran
2. Komponen utama yang mengatur gerakan robot sesuai dengan informasi
dari sensor pada line follower adalah?
a. Mikrokontroler
b. Baterai
c. Motor DC
d. Sensor infra-merah
3. Fungsi dari sensor pada robot line follower adalah?
a. Mengatur kecepatan robot
b. Mengontrol arah gerak robot
c. Memberikan energi pada motor
d. Mengeluarkan suara peringatan

13
4. Penggunaan PID Controller pada robot line follower berguna untuk?
a. Mengatur kecepatan motor
b. Menstabilkan gerakan robot
c. Menyambungkan sensor
d. Mengontrol catu daya
5. Komponen yang memungkinkan robot line follower berinteraksi dengan
lingkungannya secara nirkabel adalah?
a. Bluetooth module
b. Transistor
c. Resistor
d. Kapasitor
6. Keuntungan menggunakan motor DC pada robot line follower adalah?
a. Konsumsi daya yang tinggi
b. Sulit dikontrol
c. Ringan dan mudah dikendalikan
d. Tidak cocok untuk aplikasi mobile
7. Bagian dari mikrokontroler yang berperan dalam memori penyimpanan
program pada robot adalah?
a. CPU
b. RAM
c. ROM
d. EEPROM
8. Kelebihan menggunakan sensor infra-merah pada robot line follower
adalah?
a. Akurasi yang rendah
b. Rentan terhadap cahaya matahari
c. Tanggapan cepat terhadap perubahan warna
d. Hanya dapat digunakan di lingkungan gelap
9. Parameter yang penting untuk diperhatikan dalam pembuatan lintasan pada
kompetisi robot line follower adalah?
a. Warna lintasan
b. Panjang robot
c. Bentuk roda
d. Lebar lintasan
10. Komponen yang berfungsi untuk menjaga agar robot tetap berada pada
lintasan yang ditentukan adalah?
a. Servo motor
b. Sensor line follower
c. Sensor ultrasonik
d. LED

14
4. Job sheet
1. Tujuan: Mahasiswa dapat mengontrol motor DC dua arah
2. Dasar Teori
Dalam aplikasinya seringkali sebuah motor digunakan untuk arah
yang searah dengan jarum jam maupun sebaliknya. Untuk mengubah
putaran dari sebuah motor dapat dilakukan dengan mengubah arah arus
yang mengalir melalui motor tersebut. Secara sederhana seperti yang ada
pada gambar 1, hal ini dapat dilakukan hanya dengan mengubah polaritas
tegangan motor.

Berdasarkan Gambar diatas, proses kendali arah putar motor

ditentukan oleh logika dari 2 pin (pin 0 dan pin 1), dimana agar motor
tersebut bekerja, maka kondisi pin 0 dan pin 1 harus saling berbeda
logika. Motor akan berhenti apabila keduanya berlogika 0. Berikut adalah
kondisi motor berdasarkan logika pada pin 0 dan pin 1:

3. Alat dan Bahan

1) Satu Robot beroda
2) Satu Kabel Power
3) Satu Kit Programmer
4) Satu Kabel ISP
5) Dua Kabel Data
6) Aplikasi Bascom
7) Aplikasi AVR Programmer
8) Driver USB Prolific
9) Satu Kit I/0
10) Satu power supply

15
4. Rangkaian Alat

5. Langkah Kegiatan
1) Rangkai alat dan bahan seperti pada poin gambar.
2) Hubungkan kit Programmmer ke port ISP pada robot beroda dan
jalankan aplikasi AVR Programmer.
3) Atur chip aplikasi AVR Programmer sesuai dengan jenis
mikrokontroller pada robot beroda. Serta atur crystal sesuai dengan
crystal pada mikrokontroller yang digunakan pada robot beroda.
4) Carilah file .HEX yang dibuat pada Praktikum 1.1 dan kemudian
upload ke dalam mikrokontroller dengan menekan tombol “WRITE”
pada aplikasi AVR Programmer.
5) Cek arah perputaran robot beroda, jika arah perputaran ke belakang
(mundur) maka putar balik pin motor DC (M).
6) Cek susunan gerabox pada robot beroda, dan tentukan nilai torsinya.
7) Dengan menggunakan stopwatch, hitung waktu(t) yang dibutuhkan
robot beroda untuk menempuh bidang lurus sepanjang 2 meter.
8) Dengan menggunakan stopwatch, hitung waktu(t) yang dibutuhkan
robot beroda untuk menempuh bidang miring 30° sepanjang 1 meter.
9) Berdasarkan hasil yang didapat pada poin 7 dan 8, hitung kecepatan
linier (m/s), kecepatan sudut (rpm) motor DC, dan daya.
10) Ubah susunan gearbox dan tentukan nilai torsinya.
11) Dengan menggunakan stopwatch, hitung waktu(t) yang dibutuhkan
robot beroda untuk menempuh bidang lurus sepanjang 2 meter.
12) Dengan menggunakan stopwatch, hitung waktu(t) yang dibutuhkan
robot beroda untuk menempuh bidang miring 30° sepanjang 2 meter.
13) Berdasarkan hasil yang didapat pada poin 11 dan 12, hitung kecepatan
linier (m/s), kecepatan sudut (rpm) motor DC, dan daya.
14) Bandingkan hasil yang didapat pada poin 11 dan 12

16
6. Pengujian Pemahaman
1) Bagaimana hubungan torsi terhadap kecepatan dan jenis lintasan?
2) Mengapa ukuran setiap gear berbeda dan bagaimana pengaruh ukuran
gear terhadap kecepatan dan percepatan?
3) Ubah susunan gear box dan nilai pwm sehingga menghasilkan
kecepatan paling efektif untuk berbagai kondisi jalan (datar, menanjak,
dan menurun)

17
B. Kompetensi 2: Membuat rangkaian elektronik robot

1. Indikator
1. Kesesuaian dengan spesifikasi, rangkaian elektronik yang dibuat
sesuai dengan spesifikasi teknis dan desain yang telah ditentukan
sebelumnya.
2. Memastikan bahwa semua fungsi utama robot dapat diaktifkan dan
beroperasi sebagaimana mestinya.
3. Menguji stabilitas dan keandalan rangkaian dalam berbagai kondisi
operasional untuk memastikan kinerjanya yang konsisten
4. Menilai sejauh mana rangkaian dapat dirakit dengan mudah dan
dipelihara oleh pengguna yang mungkin memiliki tingkat keahlian
yang berbeda.

2. Uraian materi
1. Komponen Line Follower
a) Komponen Utama Line Follower Robot
Komponen-komponen pada rangkaian Line Follower terdiri dari :
1) Resistor
Penggunaan resistor dalam rangkaian berfungsi sebagai
penghambatarus listrik, memperkecil arus dan membagi arus
listrik dalam suatu rangkaian. Satuan yang dipakai untuk
menentukan besar kecilnya nilai resistor adalah Ohm atau
disingkat dengan Ω (Omega).

2) Transistor
Transistor adalah suatu bahan yang dapat merubah bahan
yang tidak dapat menghantarkan arus listrik menjadi bahan
penghantar atau setengah menghantar arus listrik. Sifat ini
disebut bahan semikonduktor

3) LED (Light Emiting Diode) dan LED Superbright

LED biasa berfungsi sebagai lampu indikator pada saat
sensor bekerja, dan bekerja pada bias forward. LED
Superbright berfungsi sebagai pengirim cahaya
ke garis untuk dibaca sensor. Kerjanya ketika sumber
tegangan masuk pada battery on, maka arus masuk sehinnga
Led superbrigth menyala dengan terang yang kemudian
dibiaskan pada photodioda

4) IC (Integrated Circuit)
Komponen IC memilki bentuk fisik kecil, terbuat dari bahan
Silikon dan berwarna hitam. Komponen IC memiliki banyak
kaki dan pada umumnya jumlah

18
 kakinya sangat tergantung dari banyaknya komponen yang
membentuk komponen IC tersebut. Letak kaki-kaki disusun
dalam bentuk dua baris atau Dual In Line (DIL).
IC yang digunakan adalah IC LM 324. IC disini digunakan
sebagai komparator. Yaitu membandingkan antara tegangan
input dari sensor dengan tegangan input dari variable resistor.
Pulsa outputnya adalah high sehingga tidak diperlikan adanya
pull-up pada rangkaian output.

5) Motor Penggerak (Dinamo

Motor adalah komponen yang mengubah energi listrik
menjadi energi mekanik, dalam kasus perancangan robot,
umumnya digunakan motor DC, karena jenis motor tersebut
mudah untuk dikendalikan.
Kecepatan yang dihasilkan oleh motor DC berbanding lurus
dengan potensial yang diberikan. Untuk membalik arah
putarnya cukup membalik polaritas yang diberikan.

Gambar 2.1 Komponen Robot Line Fllower Analog

b) SPESIFIKASI:
 Menggunakan IC Komparator
 Tidak menggunakan Program
 Tidak menggunakan LCD Display
 Pengaturan sensor dengan putaran (VR)
 Jumlah sensor lebih sedikit
 Menggunakan relay untuk kendali motor

19
 c) Bagian-bagian Robot Line Follower Analog

Gambar 2.2 Bagian Robot Line Follower Analog

d) Bagian sensor

Gambar 2.2 Bagian sensor Robot Line Follower Analog

2. Rangkaian Line Follower Analog

Dari beberapa komponen diatas, maka dihasilkan sebuah rangkaian
Line Follower. Rangkaian Line Follower terdiri dari tiga bagian
utama, yaitu rangkaian sensor, rangkaian komparator (pembanding)
dan rangkaian Driver.

Gambar 2.1 Rangkaian Line Follower

20
Gambar 2.2 Rangkaian Control Line Follower

Gambar 2.3 Rangkaian Control Putaran Motor

Gambar 2.4 Board Control Line Follower

21
 Gambar 2.5 Track Line Follower Analog

Gambar 2.6 Actuator Line Follower Analog

Gambar 2.7 LED dan Photodiode

22
 Gambar 2.8 Operasional Amplifier

Gambar 2.8 Rangkaian Baterai

3. Langkah Cara Kerja Rangkaian

a) Inisialisasi
Robot diatur di awal jalur yang ingin diikuti. Sensor cahaya
ditempatkan di bawah robot sehingga dapat mendeteksi tingkat
kecerahan di sekitarnya

b) Pengukuran sensor
Sensor cahaya terus-menerus mengukur tingkat kecerahan di
bawah robot. Ketika sensor mendeteksi perbedaan kecerahan
antara jalur dan latar belakang, informasi ini dikirim ke
mikrokontroler.

23
 c) Proses pembacaan dan keputusan
Mikrokontroler membaca sinyal dari sensor dan mengambil
keputusan berdasarkan aturan tertentu. Misalnya, jika sensor kiri
mendeteksi latar belakang, sedangkan sensor kanan mendeteksi
jalur, robot perlu menggerakkan dirinya ke kanan untuk kembali
ke jalur.

d) Aksi pergerakan
Berdasarkan keputusan mikrokontroler, motor diatur untuk
menggerakkan roda sehingga robot mengikuti jalur yang
diinginkan. Misalnya, jika robot harus bergerak ke kiri, motor di
sebelah kanan diperlambat atau dihentikan, sedangkan motor di
sebelah kiri tetap bergerak

e) Looping
Proses pengukuran, pembacaan, dan pengambilan keputusan
berulang secara terus-menerus, membuat robot secara dinamis
menyesuaikan gerakannya untuk terus mengikuti jalur yang
ditentukan

3. Tes formatif
1. Komponen dalam pembuatan robot line tracer analog yang berfungsi
menyimpan arus listrik adalah.....
A. Transistor
B. Resistor
C. Kapasitor
D. Transformator
E. Dioda
2. Berikut komponen yang termasuk dalam robot line tracer, kecuali......
A. Transistor
B. Dioda
C. Kapasitor
D. Integrated Circuit
E. Konduktor
3. Komponen pada rangkaian robot line tracer yang berfungsi mengubah
energi listrik menjadi mekanik adalah......
A. Motor
B. Transistor
C. Dioda
D. Resistor
E. Transformator
4. Proses yang terjadi dengan pengambilan keputusan berulang secara
terus menerus untuk penyesuaian gerakan robot disebut.....
A. Pengukuran sensor

24
 B. Looping
C. Aksi Pergerakan
D. Proses pembacaan dan keputusan
E. Pembuatan Skema
5. Komponen dalam pembuatan robot line tracer yang berfungsi sebagai
saklar atau Switch adalah....
A. Resistor
B. Kapasitor
C. Transformator
D. Transistor
E. Photodioda
6. Simbol komponen dibawah ini adalah

A. LED
B. Didoa
C. Kapasitor
D. Resistor
E. Transistor
7. Berapa nilai resistor berikut.

A. 33K
B. 100 ohm
C. 330 ohm
D. 1k
E. 10k
8. Sensor yang biasa di gunakan untuk robot line tracer adalah....
A. Photodioda
B. Ultrasonik
C. Infrared
D. Asap
E. Kelembaban
9. Berikut bagian utama pada robot line tracer, kecuali...
A. Rangkaian sensor
B. Rangkaian komparator (pembanding)
C. Rangkaian Driver
D. Rangkaian Sensor dan Komparator
E. Rangkaian daya
10. Perhatikan simbol komponen berikut

25
 Gambar tersebut simbol dari komponen?
A. Dioda
B. Kapasitor
C. Resistor
D. Transistor
E. IC

4. Job sheet
RANGKAIAN LINE TRACER ANALOG
A. TUJUAN
 Mampu membuat rangkaian robot menggunakan IC LM324
 Mampu membuat robot dengan input 4 sensor
B. DASAR TEORI
a) Resistor
Resistor atau hambatan banyak dipakai pada teknik listrik dan
elektronika. Resistor dibuat dengan berbagai cara, misalnya ada yang
dibuat dari kawat tertentu (misalnya nikelin) yang digulung sedemikian
rupa dalam suatu kerangka (gambar 1). Resisotor jenis ini tahan terhadap
temperatur tinggi sehingga digunakan untuk instalasi arus yang besar.
Selain jenis kawat gulung, ada juga resistor yang dibuat dari keramik
(semacam tanah liat) atau dari karbon yang disemprotkan pada keramik.
Resistor semacam ini kurang tahan terhadap temperatur sehingga hanya
digunakan untuk arus yang kecil-kecil (alat-alat elektronika) seperti
gambar 2.

Dilihat dari konduksinya, ada resistor yang dapat diatur harga ohmnya
dan ada yang tidak. Resistor yang dapat diatur disebut variabel resistor
atau bisa juga disebut potensiometer (Gambar 3). Sedangkan resistor
yang tidak dapat diatur disebut fixed resistor.

26
b) Kapasitor
Kapasitor atau juga sering disebut kondensator adalah sebuah
komponen elektronika yang dapat menyimpan energi listrik dalam
bentuk muatan listrik dalam waktu tertentu tanpa disertai reaksi kimia.
Sebuah kapsitor terdiri dari 2 konduktor yang disekat oleh sebuah
nonkonduktor. Kedua konduktor tersebut disebut elektroda dan non
konduktor disebut dielektrika. Terlihat pada gambar di bawah ini :

Jenis-jenis kapasitor sebagai berikut :

6. Kapasitor Kertas
7. Kapasitor Keramik
8. Kapasitor Elektrolit(elco)
9. Kapasitor udara (Kapasitor Variabel) sering disebut Varco.
10. Kapasitor Plastik
Kapasitor dibedakan menjadi 2 kategori, yaitu kapasitor terkutub
(polar) dan tidak terkutup (nonpolar). Perbedaan polar dan nonpolar

27
adalah pada kapasitor polar memiliki 2 kutup anoda (+) dan katoda (-)
yang menunjukkan bahwa pemasangan kapasitor polar pada rangkaian
listrik tidak boleh terbalik antara potensial + dan – rangkaian, Sedangkan
kapasitor nonpolar tidak terkutub dan dapat dihubungkan dengan
rangkaian listrik (sumber muatan listrik) secara sembarang.

c) Diode
Dioda merupakan komponen penting dalam elektronika. Dalam skema
rangkaian, dioda dilambangkan. Dari lambang sudah dilihat bahwa arah
arus mempengaruhi sifat dari dioda. Satu sisi dari dioda disebut anoda,
yang lain katoda. Katoda ada pada ujung depan dari segitiga. Komponen
dioda sering berbentuk silinder kecil dan biasanya diberi lingkaran pada
katoda untuk menunjukkan posisi garis dalam lambang.

Dioda mengijinkan arus untuk mengalir ke satu arah saja. Ketika

anoda mendapatkan voltase yang lebih positif dari pada katoda, maka
arus bisa mengalir dengan bebas. Dalam situasi ini dikatakan dioda bias
maju. Kalau voltase dibalikkan, berarti katoda positif terhadap anoda,
arus tidak bisa mengalir kecuali suatu arus yang sangat kecil. Dalam
situasi ini dikatakan dioda dibias balik atau dibias mundur. Arus yang
mengalir ketika dioda dibias balik disebut arus balik atau arus bocor dari
dioda dan arus itu begitu kecil sehingga dalam kebanyakan rangkaian
bisa diabaikan. Supaya arus bisa mengalir ke arah maju, voltase harus
sebesar ≈0,7V pada dioda Si/ Silicon(yang biasa ada di pasaran) dan
≈0,3V pada dioda Ge (Germanium) dan voltase/tegangan lebih besar lagi
untuk LED. LED (Light Emiting Diode) merupakan dioda yang dapat
memancarkan cahaya seperti halnya lampu, akan tetapi prinsif kerjanya
seperti dioda biasa. LED pada umumnya digunakan sebagai lampu
indikator pada rangkaian elektronik. Photo Dioda merupakan dioda yang
memiliki resistansi/tahanan dalam yang tahanan tersebut dapat berubah-
ubah ketika mendapatkan cahaya dari luar. Dioda Zener merupakan satu
jenis khusus yang juga bisa mengalirkan arus ke arah sebaliknya. Sifat
dioda sama seperti dioda biasa, hanya dioda Zener dirancang untuk
memiliki voltase break through pada voltase tertentu. Biasanya dioda

28
zener dipakai pada arah balik sehingga voltase pada dioda ini konstan
sebesar voltase zenernya.

d) IC LM324N
IC lm324 adalah sebuah semikonduktor yang berbentuk ic yang
diperuntukkan sebagai komponen enguat sederhana, dan banyak aplikasi
lainnya. C LM 324 banyak digunakan dalam rangkaian penguat
sederhana dengan daya kecil, maupun rangkaian audio karena
mempunyai banyak keunggulan. Salah satunya adalah bentuk yang
ringkas, kinerja bagus sehingga memudahkan kita melakukan pembuatan
rangkaian yang simpel, ringkas, dan sederhana ketimbang menggunakan
transistor yang memungkinkan penggunaan dalam jumlah lebih banyak.
LM324 juga banyak ditemukan pada rangkaian power supply yang
memerlukan tegangan stabil dan kepraktisan, ini memungkinkan
penempatan power supply dengan bentuk lebih simpel dan kecil. IC
LM324 menghemat penggunaan tegangan dc karena bisa bekerja pada
tegangan rendah antara 3 hingga 5 volt dengan tingkat kestabilan yang
bagus. Untuk lebih jelasnya mengenai kegunaan IC LM324, berikut kami
berikan beberapa poin fungsinya yang paling umum dijumpai:
6. Sebagai penguat audio
7. Sebagai rectifier pada power supply
8. Sebagai komponen utama pada rangkaian oscillator
9. Sebagai komponen pada rangkaian komparator
10. Untuk penguat awal atau pre-amp
Bentuk IC LM324 adalah komponen semikonduktor dengan
berbentuk kotak dengan 14 pin sebagai kaki yang terhubung dengan pcb.
Masing-masing pin mempunyai fungsi berbeda, ini memberikan
penjelasan bagaimana sebuah ic yang berisi 4 op-amp mampu
memberikan banyak fungsi menarik yang dikemas dalam 1
semikonduktor. Sehingga kegunaannya yang luas dapat memudahkan
kita dalam membuat rangkaian elektronika yang simpel dan mudah
dioperasikan.
Berikut bagan dalam IC LM324:

29
 Pada gambar diatas kita dapat melihat bagaimana masing-masing pin
pada IC LM324 mempunyai fungsi berbeda. Yang memberikan pilihan
untuk kita menggunakan aplikasi penuh pada 4 op-amp yang ada
didalamnya atau kita dapat pula hanya menggunakan setengahnya Yang
terpenting adalah tegangan power supply harus tetap tersambung dan
tersupply menggunakan tegangan 3-5 volt dc yang stabil.

e) SWITCH LINE

Switched line adalah tautan komunikasi yang dibangun melalui

penggunaan peralatan switching yang memungkinkan koneksi dibuat
antara dua perangkat transmisi. Switched line menyediakan koneksi
sementara antara dua terminal pengguna atau mesin dan hanya
berlangsung selama periode tertentu. Switched lines meminimalkan biaya
lini dengan tetap mempertahankan keunggulan sistem yang saling
berhubungan. Mereka lebih murah dibandingkan dengan leased line dan
sering tepat ketika ada lalu lintas rendah, serta untuk menghubungkan
beberapa situs jarak jauh. Switched lines umumnya digunakan untuk
sistem telepon suara biasa di mana perusahaan telepon menyimpan jalur
fisik yang sudah ada antara penelepon dan nomor yang dipanggil.
Pemesanan berlangsung sepanjang panggilan dan tidak ada orang lain
yang dapat menggunakan garis fisik terkait selama waktu ini. Perangkat
switching seperti private branch network (PBX) sering digunakan dalam
suatu organisasi untuk memberi pengguna kemampuan untuk berbagi
sejumlah saluran telepon eksternal langsung dari ekstensi mereka. PBX
memungkinkan pengguna untuk mengakses dan berbagi beberapa garis
eksternal, dan karenanya menghilangkan kebutuhan untuk menetapkan

30
 masing-masing pengguna garis individual.
Keuntungan dari switched line adalah:
 Biaya rendah, terutama jika ada penggunaan yang rendah atau lalu
lintas antar terminal
 Menyediakan sarana untuk mengakses dan menghubungkan beberapa
mesin yang jauh
 Fleksibilitas karena banyak mesin yang menawarkan layanan berbeda
dapat diakses.
 Setelah kerusakan terjadi pada koneksi ke fasilitas, pengguna atau
mesin dapat memanggil ulang dan mendapatkan rute alternatif ke
fasilitas.

C. ALAT DAN BAHAN

31
D. LANGKAH KERJA
 Susun dan rangkailah rangkaian diatas
 Buat seperti gambar dibawah ini:

32
  Jika sudah selesai ujilah robot menggunakan circuit dengan lebar jalur
htiam 2.5 cm seperti dibawah ini:

 Demonstrasilah di depan guru

 Amati dan catat apa yang telah terjadi
E. LEMBAR KERJA
Apakah robot berjalan dengan baik ? ya/tidak
F. KESIMPULAN

33
C. Kompetensi 3: Analisa rangkaian elektronik robot

1. Indikator
1. Mampu menjelaskan prinsip kerja rangkaian robot
2. Mampu menjelaskan fungsi konponen pada robot
3. Mampu menjelaskan hubungan antara rangkaian sensor, control dan
motor pada robot

2. Uraian materi
Dua pembanding IC LM 324 digunakan untuk menghasilkan 2
output yang nilainya berlawanan. Apabila Output IC 1a adalah 1, maka
Output IC 1b adalah 0 dan begitu pun sebaliknya. Dua output berlawanan
ini digunakan sebagai Input untuk Driver Transistor yang dirangkai
dengan konfigurasi jembatan H atau H-Bridge Driver.

Driver Jembatan-H atau H-Bridge adalah rangkaian driver

menggunakan transistor yang dirangkai menyerupai sambungan jembatan.
Dalam artian, Motor DC akan berputar apabila 2 buat transistor yang
saling bersinggungan aktif sehingga membuka jalan agar arus listrik dapat
mengalir dari VCC ke ground melalui Motor DC. Konfigurasi jembatan H
dapat dilihat pada gambar dibawah :

Transistor ibaratnya sebuah saklar. Pada keadaan normal, tidak ada

saklar yang aktif sehingga tidak ada arus dari VCC ke Ground melalui
motor. Pada saat driver menerima sinyal dari komparator, maka saklar
yang bersinggungan akan saling terhubung, arus mengalir melalui motor
sehingga berputar searah jarum jam atau CW. Ketika logika input berubah,
maka Arus dari VCC dan ground berpindah pada arah berlawanan,
sehingga mengubah putaran motor menjadi CCW

34
3. Tes formatif
1. Sensor yang diaplikasikan pada Robot Line Follower (RTC) kebanyakan
menggunakan sensor ....
a. Phototransistor b. Thermostat c.Photodioda
d. RTD e. Thermokopel
2. Microkontroler AT89S51 untuk catu dayanya dihubungkan dengan kaki
berapa?
a. 10-40 b.15.40 c. 20-40
d.25-40 e.30-40
3. Jenis komponen yang bisa digunakan untuk membuat rangkaian driver
motor, kecuali……
a.IC L293 D b. relay c. mosfet
d. transistor e. IC LM324
4. Perangkat pendukung robot industri secara umum dapat dikelompokan
dalam 4 bagian yaitu .....
a. Program, Sensor, Aktuator, dan Kontroler
b. Motor, Sensor, Aktuator, dan Kontroler
c. Manipulator, Processor, Aktuator, dan Kontroler
d. Manipulator, Sensor, Aktuator, dan Kontroler
e. Manipulator, Sensor, Aktuator, dan Monitor
5. Dalam system control robotic sistem kontrol yang outputnya tidak
diperhitungkan ulang oleh kontroler merupakan kontrol....
a. Loop terbuka b. Loop tertutup c. Loop umpan balik
d. Forward Loop e. Feedback Loop
6. Dari IC driver Motor Follower manakah yang merupakan komponen
utama driver Motor Line Follower ....
a. L298 b. 1N4001 c. LM341
d. LM7805 e. LM741
7. Alat yang dapat memberi informasi terus menerus kepada kontroler robot
mengenai posisi, kecepatan, dan akselerasi dari setiap batang-hubung
(link) yang bisa diumpan balik ke unit kontroler sehingga sistem dapat
dikendalikan dengan tepat adalah….
a. Konversi daya d. Sensor
b. Kontroler e. Manipulator
c. Rigid
8. Pada sensor garis komponen elektronik yang berfungsi sebagai media
receiver adalah….
a. IC d. Transistor
b. Photodioda e. LED
c. Diode
9. Sensor cahaya yang dapat mengubah perubahan besaran optik (cahaya)
menjadi perubahan tegangan...
a. Photovoltaic d. RTD
b. Photoconductive e. Thermokopel

35
 c. NTC
10. Sensor yang berfungsi untuk membaca pergerakan garis lurus, secara
linear adalah ...
a. Thermostat d. Thermokopel
b. LVDT e. Strain Gauge
c. LDR

4. Job sheet
RANGKAIAN LINE TRACER ANALOG
A. TUJUAN
 Mampu membuat rangkaian robot menggunakan IC LM324
 Mampu membuat robot dengan input 4 sensor
 Mampu menjelaskan prinsip kerja rangkaian robot
B. DASAR TEORI
a) Resistor
Resistor atau hambatan banyak dipakai pada teknik listrik dan
elektronika. Resistor dibuat dengan berbagai cara, misalnya ada yang
dibuat dari kawat tertentu (misalnya nikelin) yang digulung sedemikian
rupa dalam suatu kerangka (gambar 1). Resisotor jenis ini tahan terhadap
temperatur tinggi sehingga digunakan untuk instalasi arus yang besar.
Selain jenis kawat gulung, ada juga resistor yang dibuat dari keramik
(semacam tanah liat) atau dari karbon yang disemprotkan pada keramik.
Resistor semacam ini kurang tahan terhadap temperatur sehingga hanya
digunakan untuk arus yang kecil-kecil (alat-alat elektronika) seperti
gambar 2.

Dilihat dari konduksinya, ada resistor yang dapat diatur harga ohmnya
dan ada yang tidak. Resistor yang dapat diatur disebut variabel resistor
atau bisa juga disebut potensiometer (Gambar 3). Sedangkan resistor

36
yang tidak dapat diatur disebut fixed resistor.

b) Kapasitor
Kapasitor atau juga sering disebut kondensator adalah sebuah
komponen elektronika yang dapat menyimpan energi listrik dalam
bentuk muatan listrik dalam waktu tertentu tanpa disertai reaksi kimia.
Sebuah kapsitor terdiri dari 2 konduktor yang disekat oleh sebuah
nonkonduktor. Kedua konduktor tersebut disebut elektroda dan non
konduktor disebut dielektrika. Terlihat pada gambar di bawah ini :

Jenis-jenis kapasitor sebagai berikut :

11. Kapasitor Kertas
12. Kapasitor Keramik
13. Kapasitor Elektrolit(elco)
14. Kapasitor udara (Kapasitor Variabel) sering disebut Varco.
15. Kapasitor Plastik

37
 Kapasitor dibedakan menjadi 2 kategori, yaitu kapasitor terkutub
(polar) dan tidak terkutup (nonpolar). Perbedaan polar dan nonpolar
adalah pada kapasitor polar memiliki 2 kutup anoda (+) dan katoda (-)
yang menunjukkan bahwa pemasangan kapasitor polar pada rangkaian
listrik tidak boleh terbalik antara potensial + dan – rangkaian, Sedangkan
kapasitor nonpolar tidak terkutub dan dapat dihubungkan dengan
rangkaian listrik (sumber muatan listrik) secara sembarang.

c) Diode
Dioda merupakan komponen penting dalam elektronika. Dalam skema
rangkaian, dioda dilambangkan. Dari lambang sudah dilihat bahwa arah
arus mempengaruhi sifat dari dioda. Satu sisi dari dioda disebut anoda,
yang lain katoda. Katoda ada pada ujung depan dari segitiga. Komponen
dioda sering berbentuk silinder kecil dan biasanya diberi lingkaran pada
katoda untuk menunjukkan posisi garis dalam lambang.

Dioda mengijinkan arus untuk mengalir ke satu arah saja. Ketika

anoda mendapatkan voltase yang lebih positif dari pada katoda, maka
arus bisa mengalir dengan bebas. Dalam situasi ini dikatakan dioda bias
maju. Kalau voltase dibalikkan, berarti katoda positif terhadap anoda,
arus tidak bisa mengalir kecuali suatu arus yang sangat kecil. Dalam
situasi ini dikatakan dioda dibias balik atau dibias mundur. Arus yang
mengalir ketika dioda dibias balik disebut arus balik atau arus bocor dari
dioda dan arus itu begitu kecil sehingga dalam kebanyakan rangkaian
bisa diabaikan. Supaya arus bisa mengalir ke arah maju, voltase harus
sebesar ≈0,7V pada dioda Si/ Silicon(yang biasa ada di pasaran) dan
≈0,3V pada dioda Ge (Germanium) dan voltase/tegangan lebih besar lagi
untuk LED. LED (Light Emiting Diode) merupakan dioda yang dapat
memancarkan cahaya seperti halnya lampu, akan tetapi prinsif kerjanya
seperti dioda biasa. LED pada umumnya digunakan sebagai lampu
indikator pada rangkaian elektronik. Photo Dioda merupakan dioda yang
memiliki resistansi/tahanan dalam yang tahanan tersebut dapat berubah-
ubah ketika mendapatkan cahaya dari luar. Dioda Zener merupakan satu
jenis khusus yang juga bisa mengalirkan arus ke arah sebaliknya. Sifat

38
dioda sama seperti dioda biasa, hanya dioda Zener dirancang untuk
memiliki voltase break through pada voltase tertentu. Biasanya dioda
zener dipakai pada arah balik sehingga voltase pada dioda ini konstan
sebesar voltase zenernya.

d) IC LM324N
IC lm324 adalah sebuah semikonduktor yang berbentuk ic yang
diperuntukkan sebagai komponen enguat sederhana, dan banyak aplikasi
lainnya. C LM 324 banyak digunakan dalam rangkaian penguat
sederhana dengan daya kecil, maupun rangkaian audio karena
mempunyai banyak keunggulan. Salah satunya adalah bentuk yang
ringkas, kinerja bagus sehingga memudahkan kita melakukan pembuatan
rangkaian yang simpel, ringkas, dan sederhana ketimbang menggunakan
transistor yang memungkinkan penggunaan dalam jumlah lebih banyak.
LM324 juga banyak ditemukan pada rangkaian power supply yang
memerlukan tegangan stabil dan kepraktisan, ini memungkinkan
penempatan power supply dengan bentuk lebih simpel dan kecil. IC
LM324 menghemat penggunaan tegangan dc karena bisa bekerja pada
tegangan rendah antara 3 hingga 5 volt dengan tingkat kestabilan yang
bagus. Untuk lebih jelasnya mengenai kegunaan IC LM324, berikut kami
berikan beberapa poin fungsinya yang paling umum dijumpai:
11. Sebagai penguat audio
12. Sebagai rectifier pada power supply
13. Sebagai komponen utama pada rangkaian oscillator
14. Sebagai komponen pada rangkaian komparator
15. Untuk penguat awal atau pre-amp
Bentuk IC LM324 adalah komponen semikonduktor dengan
berbentuk kotak dengan 14 pin sebagai kaki yang terhubung dengan pcb.
Masing-masing pin mempunyai fungsi berbeda, ini memberikan
penjelasan bagaimana sebuah ic yang berisi 4 op-amp mampu
memberikan banyak fungsi menarik yang dikemas dalam 1
semikonduktor. Sehingga kegunaannya yang luas dapat memudahkan
kita dalam membuat rangkaian elektronika yang simpel dan mudah
dioperasikan.
Berikut bagan dalam IC LM324:

39
 Pada gambar diatas kita dapat melihat bagaimana masing-masing pin
pada IC LM324 mempunyai fungsi berbeda. Yang memberikan pilihan
untuk kita menggunakan aplikasi penuh pada 4 op-amp yang ada
didalamnya atau kita dapat pula hanya menggunakan setengahnya Yang
terpenting adalah tegangan power supply harus tetap tersambung dan
tersupply menggunakan tegangan 3-5 volt dc yang stabil.

e) SWITCH LINE

Switched line adalah tautan komunikasi yang dibangun melalui

penggunaan peralatan switching yang memungkinkan koneksi dibuat
antara dua perangkat transmisi. Switched line menyediakan koneksi
sementara antara dua terminal pengguna atau mesin dan hanya
berlangsung selama periode tertentu. Switched lines meminimalkan biaya
lini dengan tetap mempertahankan keunggulan sistem yang saling
berhubungan. Mereka lebih murah dibandingkan dengan leased line dan
sering tepat ketika ada lalu lintas rendah, serta untuk menghubungkan
beberapa situs jarak jauh. Switched lines umumnya digunakan untuk
sistem telepon suara biasa di mana perusahaan telepon menyimpan jalur
fisik yang sudah ada antara penelepon dan nomor yang dipanggil.
Pemesanan berlangsung sepanjang panggilan dan tidak ada orang lain
yang dapat menggunakan garis fisik terkait selama waktu ini. Perangkat
switching seperti private branch network (PBX) sering digunakan dalam
suatu organisasi untuk memberi pengguna kemampuan untuk berbagi
sejumlah saluran telepon eksternal langsung dari ekstensi mereka. PBX
memungkinkan pengguna untuk mengakses dan berbagi beberapa garis
eksternal, dan karenanya menghilangkan kebutuhan untuk menetapkan

40
 masing-masing pengguna garis individual.
Keuntungan dari switched line adalah:
 Biaya rendah, terutama jika ada penggunaan yang rendah atau lalu
lintas antar terminal
 Menyediakan sarana untuk mengakses dan menghubungkan beberapa
mesin yang jauh
 Fleksibilitas karena banyak mesin yang menawarkan layanan berbeda
dapat diakses.
 Setelah kerusakan terjadi pada koneksi ke fasilitas, pengguna atau
mesin dapat memanggil ulang dan mendapatkan rute alternatif ke
fasilitas.

C. ALAT DAN BAHAN

41
D. LANGKAH KERJA
 Susun dan rangkailah rangkaian diatas
 Buat seperti gambar dibawah ini:

42
  Jika sudah selesai ujilah robot menggunakan 2 circuit dengan lebar
jalur htiam 2.5 cm seperti dibawah ini:

 Demonstrasilah di depan guru

 Amati dan catat apa yang telah terjadi
E. LEMBAR KERJA
 Apakah robot berjalan dengan baik ? ya/tidak
 Apakah robot berbelok stabil ? ya/tidak
 Apakah robot dapat bergerak dengan stabil saat melewati banyak
belokan? ya/tidak
Note: coret salah satu

43
F. PERTANYAAN
 apa fungsi LM324 pada rangkaian tersebut?
 Bagaimana robot dapat berbelok?
 Jelskan mengapa perlu adanya resistor variable?
 Jelaskan mengapa perlu adanya relay pada rangkaian robot?
 Jelaskan bagaimana robot tersebut bekerja secara singkat
G. KESIMPULAN

44
 BAB III PENUTUP
Robot line tracer adalah robot yang bergerak dengan mengikuti garis yang
ditentukan dalam track.
Dalam Line Follower sendiri terdapat 3 bagian rangkaian utama, yaitu rangkaian
sensor (menggunakan photo dioda sebagai sensor cahaya), komparator
(menggunakan IC LM324N sebagai pembanding suatu tegangan) dan driver
(digunakan sebagai penggerak roda).
Berdasarkan hasil penelitian yang didapatkan dan diselaraskan dengan tujuan
penelitian maka dapat disimpulkan bahwa:
1. Modul ini memberikan peluang bagi mahasiswa untuk mendalami konsep-
konsep robotika, pemrograman, dan pengembangan perangkat keras dalam
konteks aplikasi praktis.
2. Modul ini memberikan dukungan pembelajaran yang lebih fleksibel dan
terstruktur bagi mahasiswa. Modul ini sangat cocok digunakan pada
pembelajaran mandiri melalui panduan dan sumber daya tambahan yang
tersedia.
3. Melalui modul ini, mahasiswa dapat mengembangkan keterampilan praktis
dalam pemrograman, perancangan perangkat keras, dan pemecahan masalah.
Modul ini juga dapat merangsang kreativitas dalam merancang solusi untuk
masalah yang mungkin timbul dalam pengembangan robot.

45
 DAFTAR PUSTAKA
1. M. N. Yuski, W. Hadi, and A. Saleh, “Rancang Bangun Jangkar Motor
DC,” Berk.
Sainstek , vol. 5, , vol. 5, no. 2, p. 98, no. 2, p. 98, 2017, doi:
10.19184/bst.v5i2.5700.
2. Andrianto, H. (2015). Pemrograman dan Mikrokontroler AVR ATmega16.
Bandung: Informatika
3. Jaya, H. (2016). Desain dan Implementasi Sistem Robotika Berbasis
Mikrokontroller. Universitas Negeri Makassar.
4. Mandas, Calvin Angel. 2019. Rancang bangun Mobile Robot berbasis
pengenalan suara dengan sistem kontrol Bluetooth dan sensor Ultrasonik
menggunakan Raspberry Pi. Sarjana thesis, UIN Sunan Gunung Djati
Bandung, (online). (http://digilib.uinsgd.ac.id/46405/ )
5. Prabo [6] Prabowo, Y. 2013. “Apl ikasi PID pada Robot Line Follower
Follower Berbasis Mikrokontroller AT-8535”. Arsitron Vol Arsitron Vol
4, No 1
6. A. P. Mathur, Introduction to Microprocessors, 24th Reprinted., McGraw-
Hill Publishing Company Ltd., USA, 2006.
7. ar Publisher, 1998.
8. J. G. Keramas, Robot Technology, Delmar Publisher, 1998.
9. K. S. Fu, R. C. Gonzales, C. S. G. Lee, Robotics: Control, Sensing, Vision,
and Intelligence, Mc Graw-Hill Book Company, US, 1987.
10. M. Margoilis, Arduino Cookbook, O’Reilly, USA 2011
11. M. McRoberts, Beginning Arduino, Apress, USA, 2010
12. M. Schmidt, Arduino A Quick-Start Guide, Pragmatic Programmers,
USA, 2011.

46