PRAKTIKUM 5

RESPON SISTEM

TUJUAN
⚫ Mengetahui komponen waktu transient dari sistem orde satu dan
sistem orde dua.
⚫ Membuat pemrograman simulasi sistem orde satu dan sistem orde
dua untuk menentukan waktu transient dengan menggunakan
program LabVIEW.

ALAT
• PC/ Laptop yang telah terinstall LabVIEW programming
• Modul Praktikum 5

PENDAHULUAN
Untuk mengetahui karakteristik sistem kendali maka kita perlu
memberikan sinyal masukan kepada sistem kendali. Meskipun sinyal yang
masuk bisa saja random tetapi untuk menganalisisnya kita dapat
membangkitkan/memodelkan beberapa sinyal masukan. Sinyal-sinyal
masukan tersebut contohnya adalah sinyal step, sinyal impuls, dan sinyal
ramp.
Suatu sistem kendali bila diberi masukan maka akan menghasilkan
sinyal keluaran. Sinyal keluaran ini disebut respon sistem atau respon
waktu. Respos waktu bisa dibagi menjadi dua bagian yaitu respon
transient dan respon steady-state. Respon transient adalah sinyal
keluaran yang dihasilkan sampai dengan sinyal keluarannya stabil.
Sedangkan untuk respon steady-state adalah sinyal keluaran dari sinyal
stabil sampai dengan waktu mencapai yang tidak terhingga. Respon
transient banyak dianalisis untuk mengetahui perilaku dinamik dari sistem
kendali tersebut. Perilaku dinamik digunakan untuk merancang sebuah
sistem kendali sehingga menghasilkan keluaran yang sesuai dengan
keinginan pengguna.
 Bila dilihat dari fungsi alihnya, sistem kendali dapat dibagi menjadi
beberapa jenis yaitu sistem orde satu, orde dua dan orde tinggi. Pada
praktikum ini akan dibahas mengenai sistem orde satu dan sistem orde
dua. Untuk sistem orde tinggi sebenarnya bisa diasumsikan sebagai
penggabungan dari orde satu dan orde dua. Pada praktikum ini akan
dipaparkan berbagai respon transient dari suatu sistem kendali, baik orde
satu dan orde dua. Program LabVIEW digunakan untuk menjelaskan dan
menggambarkan lebih lanjut mengenai karakteristik dari masing-masing
orde dari sistem kendali tersebut.

LANDASAN TEORI
A. Sistem Orde Satu
Sistem kendali orde satu mempunyai persamaan umum sebagai berikut:
𝐶(𝑠) 𝐾
𝐺(𝑠) = =
𝑅(𝑠) 𝜏𝑠 + 1
Dengan:
K adalah gain atau penguatan

𝜏 adalah konstantan waktu

Dengan blok diagram untuk sistem orde satu dapat digambarkan sebagai
berikut:

𝐾
C(s)
R(s) 𝜏𝑠 + 1

Gambar 1. Diagram blok sistem orde satu

Beberapa masukan yang biasa diberikan pada sistem orde satu untuk
mengetahui perilaku dari sistem kendali adalah:

• Sinyal Input Step

Bentuk sinyal masukan step menyerupai bentuk tangga seperti gambar
berikut:
 Gambar 2. Sinyal masukan input step

Sinyal step hanya memiliki dua amplitudo, dimana akan berubah dari
amplitudo satu ke yang lain pada 𝑡𝑖 . Input step bila ditransformasikan
1
dengan transformasi laplace, maka dengan sinyal masukan 𝑅(𝑠) =
𝑠
sinyal keluaran akan berupa:
1 𝐾
𝐶(𝑠) = ( ) ( )
𝑠 𝜏𝑠 + 1
𝐴 𝐵
= +
𝑆 𝜏𝑠 + 1
Bila di-laplace balik (invers transformasi laplace) akan menghasilkan
domain waktu, yaitu:
𝐵 −𝑡∕𝜏
𝐶(𝑡) = 𝐴 + ⅇ
𝜏
Sehingga didapatkan grafik seperti berikut ini:

Gambar 3. Sinyal keluaran dari input step pada sistem orde satu
Gambar grafik di atas merupakan sinyal keluaran dari input step pada
sistem orde satu. Gambar tersebut menunjukkan bahwa 𝑡 = 𝜏
amplitudonya adalah 0,63 dari amplitudo maksimal. 90% dari amplitudo
maksimal diperoleh pada 2,2𝑥𝜏. Sedangkan nilai maksimal akan didapat di
4𝑥𝜏 dengan kesalahan sekitar 2%. Rise time atau waktu naiknya didapat
Ketika amplitudo 90% dan settling time atau waktu ketika amplitude 100%
maka:
Rise time = 2.2𝜏
Settling time = 4𝜏

• Sinyal Input Impuls

Sebuah sistem dapat diberikan sebuah masukan impuls, dimana masukan
𝐾
impuls R(s)=1 sehingga sinyal keluaran akan berupa 𝐶(𝑠) = dan
𝜏𝑠+1
bila sistem memiliki K=1 maka persamaan ini dapat diselesaikan dan akan
1
menghasilkan C(t) = ⅇ −𝑡∕𝜏 untuk 𝑡 ≥ 0.
𝑇

B. Sistem Orde Dua

Sistem orde dua mempunyai persamaan umum yaitu:

Dengan K adalah gain, ς adalah rasio damping dan 𝜔𝑛 adalah frekuensi

natural.
Harga frekuensi natural dan rasio damping mempengaruhi sinyal keluaran
yang akan dihasilkan.
Bila diberi input step maka akan menghasilkan output orde dua seperti
gambar berikut ini dengan variasi nilai ς:
 Gambar 4. Berbagai output sistem orde dua jika diberi input step dengan
variasi nilai ς

Dengan undamped bila ς = 0, underdamped terjadi jika harga ς terletak

antara 0 dan 1, critically damped jika ς = 1, serta jika ς lebih besar dari 1
akan terjadi overdamped. Untuk nilai ς di antara 0 dan 1 dan input diberi
step maka akan terjadi overshoot atau amplitude tertinggi, seperti gambar
berikut ini yaitu pada C max dan pada waktu tp atau peak time.

Gambar 5. Grafik sistem orde dua jika diberi input step dengan ς bernilai
antara 0 dan 1
 𝜋
Peak time dapat dihitung dari: 𝑇𝑝 = 2
𝜔𝑛√1−ς
4
Sedangkan settling time adalah: 𝑇𝑠 =
ς𝜔𝑛
2
−(ς𝜋∕√1−ς )
Besarnya overshoot adalah: %OS =ⅇ 𝑥100%

LANGKAH KERJA
A. Sistem Orde Satu
Contoh sistem kendali orde satu adalah rangkaian RC. Sebuah rangkaian
RC seperti gambar berikut ini:

Gambar 6. Rangkaian RC

Memiliki nilai R=10Kohm dan C=100uF. Bila diberi output step 1 volt,
perlihatkan grafik dari sinyal keluarannya. Pada saat kapankah outputnya
mencapai 1V?
Untuk menyelesaikan persoalan ini, maka langkah pertama adalah
mencari fungsi transfer/fungsi alih dari sistem rangkaian RC tersebut.
Persamaan fungsi transfer dari rangkaian tersebut adalah:
1
𝐺(𝑠) =
𝑅𝐶𝑆 + 1

Dengan memasukan nilai-nilai R dan C, maka akan mendapatkan:

1
𝐺(𝑠) =
1𝑆 + 1
Dari persamaan tersebut dapat digunakan sub VI control simulation
program LabVIEW.
1. Buka program LabVIEW.
2. Letakkan While loop.vi dari express >> execution control
3. Buka control simulation >> control design >> model
construction >> CD construct function transfer model.vi dan
letakkan di dalam while loop pada blok diagram. Fungsi ini untuk
memasukan numerator dan denumerator dari sebuah fungsi
transfer. Untuk menampilkan masukan untuk numerator, klik kanan
bagian input numerator (bagian kiri atas komponen) kemudian pilih
create >> control. Untuk denumerator (input denumerator terletak
di bagian bawah input numerator) dengan cara yang sama
menampilkan input numerator.
4. Control & simulation >> control design >> model construction
pilih CD draw transfer function equation.vi dan letakkan di dalam
while loop pada blok diagram. Untuk mengetahui persamaannya
maka diperlukan sebuah indikator yang didapat dengan cara klik
kanan komponen tersebut kemudian pilih create >> indikator.
Hubungkan keluaran dari CD construct function transfer
model.vi dengan masukan dari CD draw transfer function
equation.vi
5. Buka function pallete yaitu control & simulation >> control
design >> Time response. Pilih CD step response.vi. Letakkan di
dalam while loop pada blok diagram dan ubah menjadi TF. Fungsi
ini berguna untuk menampilkan grafik dengan masukan sinyal step.
Grafik akan muncul dengan mengklik kanan komponen tersebut
dan pilih create >> indikator. Hubungkan input dari fungsi ini ke
fungsi CD construct function transfer model.vi. Maka gambar
blok diagram yang akan dihasilkan adalah sebagai berikut:
6. Untuk mensimulasikan persamaan fungsi transfer maka nilai
numerator dan denumerator harus diisi dengan nilai yang sesuai
dengan fungsi transfernya. Isian pertama baik untuk numerator atau
denumerator adalah s0, kolom kedua untuk s1 dan seterusnya.
1
Sehingga untuk fungsi transfer 𝐺(𝑠) = , dibagian numerator
1𝑆+1
diisi dengan angka 1 dan di bagian denumerator diisi dengan angka
1 dan 1.
7. Setelah program dijalankan, pada bagian front panel akan muncul
grafik dan fungsi transfernya, seperti gambar di bawah ini, dari
grafik terlihat bahwa waktu settling time terjadi disekitar 4 detik.
 8. Dengan rangkaian RC yang sama pada Gambar 6 diberi masukan
sistem dengan sinyal input impulse. Tentukan respon sinyal
keluaran dari rangkaian RC tersebut. Dengan menggunakan
Langkah Kerja yang sama seperti di atas dan mengganti Langkah
Kerja nomor 5 dengan CD impulse response.vi, maka perhatikan
tampilan sinyal impulse pada front panel dan analisa perbedaannya
dengan masukan sinyal input step.

B. Sistem Orde Dua

Untuk mengetahui persamaan fungsi transfer dari suatu fungsi yang
diketahui nilai damping rasio dan frekuensi natural. Selain itu untuk
mengetahui respon keluaran sistem jika diberi sinyal input step. Hal ini
dapat diselesaikan dengan menggunakan program LabVIEW.
1. Buka program LabVIEW.
2. Pada blok diagram buka function pallete yaitu program >>
structure dan letakkan while loop.vi pada blok diagram.
3. Pada blok diagram buka function pallete yaitu control &
simulation >> control design >> model construction.
4. Letakkan CD construct special TF model.vi di dalam while loop
pada blok diagram.
5. Ubah menjadi 2nd order (CD construct special TF yang telah
diganti).

6. Pada bagian masukan CD construct special TF model.vi terdapat

beberapa input. Klik kanan input damping ratio kemudian pilih
create >> control.
7. Kerjakan seperti no.6 untuk frekuensi natural.
8. Buka function pallete yaitu control & simulation >> control
design >> time response >> pilih CD step response.vi letakkan
di dalam while loop pada blok diagram dan ubah menjadi TF.
9. Buka function pallete yaitu control & simulation >> control
design >> model construction, pilih CD draw Transfer Function
equation.vi dan letakkan di dalam while loop pada blok diagram.
10. Hubungkan keluaran dari CD construct special TF model.vi yaitu
transfer function model dengan input transfer function model pada
CD step response.vi dan CD draw transfer function equation.vi.
11. Klik kanan output dari CD draw transfer function equation.vi
yaitu equation. Komponen ini berfungsi untuk mengeluarkan
persamaan fungsi transfer. Untuk mengetahui persamaannya maka
diperlukan sebuah indikator yang didapat dengan klik kanan
komponen tersebut, kemudian pilih create >> indikator.
12. Klik kanan output dari CD step response.vi yaitu step response
graph dan pilih create >> indikator. Komponen ini berfungsi untuk
menggambarkan respon dari sistem kendali bila diberi sinyal input
step. Maka hasil yang didapat seperti gambar berikut ini:

13. Jalankan program kemudian atur nilai damping ratio menjadi 0.7
dan frekuensi natural menjadi 5. Maka kita dapat melihat
persamaannya dan grafiknya.
14. Atur nilai damping ratio menjadi 0, dan ubah menjadi 0,7 kemudian
menjadi 1 dan 2. Bandingkan grafik dari damping ratio 0, 0,7, 1 dan
2.
15. Atur nilai damping ratio menjadi 0,3, kemudian 0,5 dan 0,7.
Bandingkan grafiknya antara 0,3, 0,5, dan 0,7.
16. Isi hasil dari Langkah 14 pada Tabel 1 dan hasil dari Langkah 15
pada Tabel 2. Tabel 1 adalah perbandingan respon sistem input
step antara suatu sistem yang mempunyai redaman sama dengan
0 atau undamp, underdamp, critically damp dan overdamp.
Sedangkan pada Tabel 2 kita membandingkan respon sistem input
step pada beberapa nilai redaman pada sistem yang underdamp.

Tabel 1. Perbandingan respon step antara suatu sistem yang

mempunyai redaman

Redaman (ς) Gambar Step Response Graph

Redaman = 0
atau undamp

ς=0

Redaman antara
0 dan 1
atau underdamp

ς = 0,7
Redaman = 1
atau critically
damp

ς=1

Redaman >1
atau overdamp

ς=2

Tabel 2. Gambar sinyal underdamp dengan variasi nilai redaman

(ς)

Redaman (ς) Gambar Step Response Graph

Redaman = 0,3

Redaman = 0,5
 Redaman = 0,7

TUGAS PRAKTIKUM
1. Lengkapi Tabel 1 dan Tabel 2 dan Lakukan analisa pada Tabel 1 dan
Tabel 2!
2. Perhatikan gambar berikut ini:

a. Buatlah program LabVIEW seperti gambar diatas!

b. Simulasikan untuk sistem orde 1 dengan:
G1(S) = 1/(S+1)
G2(s)= 5/(S+1)
G3(s)=5/(S+5)
c. Bandingkan dengan hasil perhitungan apakah ada perbedaan
dengan cara perhitungan manual dengan hasil simulasi
program LabVIEW!
3. Dengan menggunakan program pada soal nomor 2, simulasikan untuk
sistem orde 2 dengan:

9
𝐺1(𝑠) =
𝑠2 + 9𝑠 + 9
9
𝐺2(𝑠) =
𝑠 2 + 2𝑠 + 9
9
𝐺3(𝑠) =
𝑠2 + 9
9
𝐺4(𝑠) =
𝑠 2 + 6𝑠 + 9

Berdasarkan grafik respon step yang dihasilkann, tentukan mana

redaman undamped, underdamped, critically damped dan
overdamped?