IF202 + Dasar Robotika

Mohamad Ibnu Safari

 Mahasiswa dapat menegetahui penelitian Bidang Robotika
beserta Perkembangan Robotika
1) Penelitian Terkini Bidang Robotika
2) Jenis Robot
 Kemajuan penelitian terkini robot pada beberapa bidang mencakup
a. Kendaraan tanpa awak di darat,
b. Robot ikan pendeteksi polusi di laut,
c. Robot medis yang mencakup robot mikro pembunuh sel kanker dan robot pembantu bedah,
d. Robot berbasis infrastruktur cloud.
 Kendaraan darat tanpa awak atau unmanned ground vehicle (UGV) merupakan kendaraan darat tak
berawak.

 Kendaraan ini dapat berjalan tanpa pengendali, sistem pengendali UGV dikendalikan oleh sistem otonom
yang memperoleh informasi mengenai kondisi lingkungan dari beberapa sensor yang dipasang pada
kendaraan tersebut.

 Truk otonom yang dibangun tidak hanya dapat berjalan secara konvoi satu sama lain namun, truk-truk
tersebut harus beroperasi dalam berbagai kondisi lingkungan dan berbagai jenis jalan.

 Truk harus dapat beradaptasi dengan kondisi jalanan kota, jalanan pedesaan, jalanan berbahaya. Bahkan
truk tersebut harus dapat dengan aman melalui berbagai macam kondisi lingkungan seperti hujan, salju,
debu, dan asap.

 Salah satu jenis UGV berbentuk trukberhasil dikembangkan berkat kerja sama antara Oshkosh Defence dan
NREC.
 UGV juga mengimplementasikan algoritma untuk mendeteksi rintangan. Rintangan-rintangan yang
dapat diidentifikasi oleh UGV antara lain lubang, kendaraan lain, dan penghalang. Motion planner
menggunakan informasi ini untuk menghindari rintangan berbahaya, dan menjaga jarak antara
kendaraan yang satu dengan kendaraan lain.

 UGV juga melakukan estimasi terhadap ketinggian jalanan. Dengan estimasi ini UGV dapat
mengetahui bagian jalan mana saja yang dapat dilalui. Oleh sebab itu, berdasarkan estimasi ini
motion planner dapat menentukan apakah kendaraan dapat melalui jalan tersebut dan melakukan
adaptasi terhadap kondisi jalanan yang akan dilalui.

 Teknologi sensor UGV Oshkosh Defense dapat juga mengenali tumpukan pasir atau debu. Dengan
bantuan sistem pengenalan seperti itu, UGV dapat memilah medan jelajah yang layak untuk
dilintasi.
 Robot Ikan merupakan robot yang dilengkapi dengan kecerdasan buatan untuk mendeteksi polusi
pada air laut. Robot ini digerakkan oleh sebuah baterai yang dapat bertahan hingga 8 jam. Robot
ikan ini dapat bekerja sama secara otonom untuk memeriksa area seluas 1km2 hingga kedalaman
30 m.
 Rancangan berbentuk ikan dipilih sebagai model implementasi robot ikan, karena ikan memiliki
kelebihan dalam hal bermanuver.
 Masalah utama yang ditemui pada robot ikan adalah kemampuan komponen robot ikan agar dapat
berenang dalam air.
 Terdapat tiga macam pergerakan utama yang dapat dilakukan robot ikan yaitu
a. Menjelajah, Pergerakan menjelajah merupakan pergerakan dari ikan pada kecepatan konstan.
b. Bermanuver, Manuver merupakan cara robot ikan untuk meningkatkan dan menurunkan kecepatan,
merubah arah, dan berenang ke atas dan ke bawah.
c. Diam, Mempertahankan posisi diam dalam air merupakan pergerakan hal yang harus dilakukan
robot ini untuk dapat stabil
 Pengembangan kecerdasan robot ikan diimplementasikan pada individu robot dan pengembangan robot sebagai kawanan.

 Pada kondisi dibawah air, robot ikan harus dapat menangani beberapa masalah antara lain,
a. Menghindari rintangan,
b. mengetahui letak konsentrasi polusi,
c. Menjaga komunikasi dengan robot ikan lainnya, dan
d. Melakukan pengisian baterei secara otomatis pada tempat pengisian baterei.

 Robot mempergunakan algoritma PSO (Particle Swarm Optimization) dan ACO (Ant Colony Optimization).

 Algoritma PSO akan membantu para robot ikan untuk dapat menyampaikan infromasi secara swarm, karena algorima
swarm akan berfungsi lebih efektif dalam pengambilan keputusan dibandingkan pengambilan keputusan berdasarkan
informasi lokal.

 Seluruh robot ikan akan berkomunikasi satu sama lain sehingga informasi dapat didistribusikan secara keseluruhan dalam
satu waktu, hal ini sangat menguntungkan karena seluruh informasi dapat terangkum dan kita mendapatkan solusi global
yang paling optimal.
 Perkembangan teknologi robotika dalam bidang medis berkembang dengan sangat cepat, salah satu contoh
implementasinya adalah penemuan robot mikro sebagai alat untuk mengobati penyakit kanker, dan robot yang
difungsikan untuk membantu bedah

 1. Robot Mikro Pembunuh Sel Kanker

 Ilmuan dari Politeknik Montreal telah meneliti kegunaan robot mikro sebagai salah satu sarana pembawa obat menuju
sel tubuh yang terserang kanker. Pada saat sekarang ini, obat kanker bekerja dengan cara memasukkan antibiotik
melalui tubuh.

 Efek dari obat ini tidak tepat sasaran karena walaupun antibiotik berguna untuk mematikan sel-sel kanker yang
berbahaya, namun dalam perjalanannya menuju sel yang terkena kanker antibiotik juga dapat tidak sengaja mematikan
sel-sel yang sehat. Oleh karena itu deperlukan sarana agar anti biotik dapat diinjeksikan dengan tepat pada sel kanker
yang memang perlu di inhibisi perkembanganya.

 Tantangan yang cukup besar dalam masalah ini adalah bagaimana kita dapat merancang sebuah robot mikro yang
dapat masuk ke dalam tubuh manusia untuk melewati pembuluh darah manusia menuju tepat ke lokasi kanker. Salah
satu cara yang paling sederhana untuk melakukan hal ini adalah dengan cara membuat robot yang terbuat dari partikel
logam dan partikel ini akan diarahkan memanfaatkan prinsip magnet ke tempat sel kanker tersebut berada.
 Secara logika mungkin hal ini dapat dilakukan namun yang menjadi masalah adalah magnet tersebut harus sangat dekat dengan
logam yang ditaruh di dalam tubuh. Robot hanya dapat mengikuti magnet ketika robot tersebut dekat dengan permukaan kulit.

 Salah satu solusinya adalah dengan menggunakan mesin Magnetic Resonance Imaging (MRI). Mesin MRI dapat membantu
untuk melakukan navigasi pada robot.

 Cara kerja mesin MRI adalah dengan cara membangkitkan konduksi elektromagnetik. Proton yang
dihasilkan oleh mesin, bekerja sebagai batang magnet dan konduksi eletromagnetik yang dihasilkan oleh mesin MRI bernilai
sangat besar.

 Tembakan perbedaan sinyal elektromagnetik kepada tubuh manusia akan menghasilkan " trajectory file" yang dapat digunakan
untuk memproses data kemudian direkonstruksi dalam citra 3 dimensi.

 Dalam artikel "Journey to the center of a tumor" yang ditulis oleh Martel Sylvain. MRI digunakan sebagai sistem navigasi bagi
robot mikro yang berjalan di dalam tubuh makhluk hidup. Kontrol robot mikro di dalam tubuh makhluk hidup dilakukan dengan
cara mengubah arah medan gradien MRI dengan algoritma yang tepat, sehingga kita dapat mengontrol robot mikro agar dapat
melalui
pembuluh darah dengan aman.
 Di alam ini, ternyata telah ada bakteria yang miliki sifat magnetik. Salah satunya adalah MC-1, bakteria ini
pertama kali ditemukan pada tahun 1993, bakteri ini merupakan model dari robot mikro. Tubuhnya memilki
panjang 2 μm dan memiliki area permukaan untuk menempelkan molekul anti-kanker.

 Cara bergerak bakteri ini adalah dengan cara memutarkan buntutnya. Ekor atau flagel dari bakteri ini
bertindak sebagai perahu motor. Kecepatan dari pergerakan bakteri ini adalah hampir sama dengan
kecepatan pesawat Boing 747, 920 km/jam.

 Sifat yang terpenting dalam bakteri ini adalah sifat kemagnetisannya dimana bakteri ini memiliki keahlian
untuk mengikuti magnet bumi, dan memiliki karakteristik seperti jarum kompas

 Untuk dapat mengontrol bakteria ini peneliti masih menggunakan MRI sebagai pengendali MC-1,
beberapa ekperimen telah dilakukan menggunakan bakteria ini. Eksperimen ini bertujuan untuk menaruh
obat anti kanker pada hati tikus. Ekperimen ini belum menunjukkan hasil yang ideal, banyak dari kawanan
bakteria tersebut yang mati ditengah jalan karena besarnya tekanan pada pembuluh darah, sebelum
bakteri dapat menjangkau hati tikus.
 Solusi yang telah dipikirkan untuk masalah ini adalah dengan memasukkan bakteri-bakteri tersebut
dekat dengan sumber kanker, sehingga jarak perjalanan bakteria tidak terlalu jauh dan bakteria
dapat melepaskan anti kanker sebelum bakteria tersebut mati.

 Solusi kedua adalah dengan menggunakan pelapis tambahan pada bakteri sehingga pada saat
berjalan di pembuluh darah, bakteria dapat terlindung dari derasnya tekanan pembuluh darah
sehingga dapat sampai ke sel kanker untuk melepaskan obat anti kanker.
 2. Robot Pembantu Bedah
 Pada saat sekarang ini robot juga berperan dalam membantu proses operasi yang dilakukan oleh dokter. Salah
satu robot bantu bedah yang dibangun oleh peneliti dari London Imperial College adalah robot I-SNAKE ( imaging-
sensing-navigated kinematically enhanced). Mereka membangun robot bantu bedah untuk membantu operasi
laparoscopy.

 Laparoscopy merupakan operasi yang dilakukan menggunakan tabung tipis dimana biasanya dilakukan pada organ
bagian perut atau bagian organ pelvis wanita. Laparoscopy berguna untuk menyelesaikan permasalahan seperti
kista. Sampel jaringanpada bagian perut dalam dapat dilihat melalui tabung yang dimasukkan ke dekat organ
tersebut.

 Dalam operasi laparoscopy konvensional, dokter bedah akan membuat sayatan pada tubuh pasien dan
memasukkan tabung tipis yang terdapat kamera mini didalamnya.

 Dokter bedah kemudian melihat keadaan organ melalui monitor dan mengatur arah tabung untuk mendapatkan
tampilan visual yang jelas. Dalam operasi laparoscopy biasanya dokter bedah mengalami masalah pada saat
tangan dokter bergerak ke kanan, terkadang kamera yang ada pada tabung bergerak ke kiri, begitu juga sebaliknya.
 2. Robot Pembantu Bedah
 Para peneliti dari London Imperial College berusaha keras untuk membangun sebuah robot generasi terbaru
yang dapat membantu operasi laparoscopy. Robot tersebut berukuran kecil, memiliki harga terjangkau, dan
dapat terintegrasi dengan sistem komputer.

 Robot ini dinamakan I-SNAKE (imaging-sensing-navigated kinematically enhanced). I-SNAKE memiliki 7

sendi yang saling berhubungan, sendi ini berguna untuk bergerak secara elastis ketika melewati organ-
organ ditubuh manusia.

 Flexibilitas dari I-SNAKE juga sangat membantupasien, karena dokter bedah tidak perlu untuk memotong
otot atau merusak jaringan saraf ketika akan memasukkan tabung ke dalam tubuh, hal ini memberikan efek
positif bagi pasien dalam hal

mengurangi rasa trauma pada penyembuhan luka setelah operasi.

 Robot I-SNAKE hanya membutuhkan satu kali sayatan saja ditubuh manusia untuk memasukkan dirinya ke
dalam organ tubuh manusia. Dokter bedah dengan mudah mengontrol I-SNAKE menggunakan controller.
 Salah satu implementasi kemajuan dibidang robotika adalah pengembangan bantuan sumber daya
web untuk robot berbasis komputasi cloud.

 RoboEarth merupakan jaringan basis-data terintegrasi dimana robot dapat bertukar informasi dan
belajar satu sama lain mengenai perilaku dan keadaan lingkungan disekitarnya.

 Hingga saat ini robot belum bisa untuk belajar dan beradaptasi terhadap kondisi lingkungan yang
tidak terstruktur. Hal ini disebabkan karena sistem sangat bergantung pada berbagai kemungkinan
situasi yang akan terjadi. Setiap respon dari robot harus di program secara lengkap dan sistem
robot juga perlu untuk membangun model lingkungan yang diperoleh dari informasi sensor.
RoboEarth menggunakan prinsip komputasi cloud sebagai media untuk bertukar informasi dan
melakukan komputasi.
 Terdapat tiga jenis layanan cloud yang umum disediakan penyedia jasa komputasi cloud yaitu:
1. Software as a Service (SaaS)
SaaS memungkinkan penggunaan aplikasi yang berjalan dalam infrastruktur cloud untuk dapat
diakses dari berbagai platform pengguna.
2. Platform as a Service (PaaS)
PaaS memungkinkan pengguna untuk membuat aplikasi dengan dukungan bahasa pemrograman,
API (Application Program Interface) yang telah disimpan di dalam infrastrukur cloud.
3. Infrastructure as a Service (IaaS)
IaaS merupakan salah satu jenis layanan cloud yang memungkinkan pengguna untuk melakukan
penyediaan sumber daya komputasi, konfigurasi penyimpanan, akses jaringan untuk melakukan
konfigurasi kemampuan komputasi, melakukan instalasi dan menjalankan sistem operasi, serta
mengekseskusi aplikasi di dalamnya, sesuai dengan kebutuhan dari pengguna itu sendiri.
 RoboEarth merupakan salah satu implementasi dari PaaS yang memfokuskan layanan untuk mendukung
level pembangunan aplikasi.

 Dalam model PaaS, pengembang piranti lunak difasilitasi dengan pembangunan piranti lunak sesuai
dengan model pengembangan di dalam lingkungan aplikasi cloud. Piranti lunak yang terdapat di dalam
model PaaS dapat berupa piranti lunak aplikasi, basisdata, dan perangkat pengembangan.

 Salah satu alasan utama pada saat ini robot belum dapat membuat kontribusi yang cukup besar dalam
karena lingkungan kehidupan manusia terlalu besar dan terlalu kompleks untuk diringkas ke dalam satu
robot saja. Oleh karena itu cloud robotic engine mengakomodir hal tersebut.

 RobotEarth menawarkan infrastruktur robot cloud, dimana di dalamnya merupakan tempat bagi robot
untuk melakukan komputasi. Jika komputasi telah selesai maka state kondisi tersebut dikembalikan
kepada robot. Knowledge di dalam RoboEarth disimpan dalam bentuk basis data komponen piranti lunak,
peta navigasi (lokasi objek, model peta), pengetahuan tugas-tugas robot (aksi, reaksi, dan strategi
manipulasi, dan model pengenalan objek (citra, model objek).
 RoboEarth diimplementasikan berdasarkan tiga lapisan arsitektur. Inti dari arsitektur RoboEarth
adalah lapisan server yang didalamnya terdapat basis data RoboEarth.

 Pada basis data ini disimpan model,termasuk informasi objek, keadaan lingkungan, dan informasi
semantik.