GERAKAN PERIODIK

OLEH
DR.-ING. PUTU M. SANTIKA
JURUSAN TEKNIK MESIN
FAKULTAS TEKNOLOGI INDUSTRI
INSTITUT TEKNOLOGI INDONESIA
MEI, 2007
DAFTAR ISI
PENDAHULUAN
GETARAN BEBAS
GERAKAN HARMONIK
GETARAN TORSIONAL
BANDUL SEDERHANA
BANDUL KOMPAK
1. PENDAHULUAN
Definisi dan Pengertian:
Mengamati gerakan pasang surut ombak laut,
mendengarkan suara dengungan teratur mesin-mesin
industri, kita berhadapan dengan gerakan periodik.
Goyangan pohon diterpa angin, alunan kapal ditengah
ombak, dan putaran generator pada sumbunya
menyebabkan perubahan gaya dan perpindahan secara
siklis.
Studi dari perubahan siklis atau periodik ini adalah studi
tentang getaran dan merupakan aspek yang sangat
penting dari ilmu dinamika.
Getaran dapat diklasifikasikan dengan berbagai cara
seperti berikut:
Getaran bebas, terjadi dengan tanpa gaya luar. Pada umumnya
getaran bebas timbul tatkala suatu sistem elastis diberi
simpangan atau kecepatan awal, kemudian dilepas bergerak
bebas.
Getaran paksa, terjadi akibat adanya gaya luar yang bekerja pada
sistem secara berkelanjutan. Getaran paksa dapat bergerak secara
periodik, tidak periodik atau acak. Gerak periodik adalah gerak
yang berulang-ulang dalam selang waktu yang teratur, sedang
pada gerak acak tidak ada interval waktu yang teratur.
Getaran teredam. Gerak bebas maupun paksa kedua-duanya
dapat diredam. Teredam artinya ada enegy yang dilepas/diserap
selama gerakan.
Getaran juga dapat diklasifikasikan dengan jumlah drajat
kebebasan dari gerakan. Jumlah drajat kebebasan menunjukkan
jumlah koordinat independen yang dibutuhkan untuk dapat
menggambarkan gerakan secara utuh.
Bila gaya yang diserap proporsional dengan kecepatan
gerakan, gaya lenting proporsional dengan perpindahan
dan gaya inersia proporsional dengan percepatan, maka
getaran disebut sebagai getaran linier.
Apabila tidak satupun dari proporsionalitas tersebut dapat
ditemui, maka getaran disebut nonlinier. Terminologi ini
diambil dari terminilogi persamaan differensial linier dan
nonlinier
2. GETARAN BEBAS
Sistem elastis, masih memenuhi hukum Hookes. Gaya berubah
secara linier terhadap perpindahan x. Konstanta proporsionalitas
pegas disebut konstanta pegas k, besarnya.
k = F/x
Jadi Gaya pegas adalah: F = kx
Bila massa m digantung pada pegas dan sistem dibiarkan dalam
keadaan stimbang statis, maka pegas mengalami perpanjangan
A = mg/k
Apabila kemudian pegas diberi defleksi dari keadaan setimbang ini ,
maka pegas akan berosilasi disekitar garis keseimbangan tadi.
k
A
1
= mg/k
x
Gaya, N
Langkah, mm
A
0
=0

A
1
A
2
k=f
1
/ A
1
=f
2
/ A
2
=f
3
/ A
3
F
1
=mg
F
2
=mg+kx
m
m
m
mg
F = k(x+ A)
Dengan menggunakan hukum
Newtons II, maka akan
diperoleh persamaan gerakan
dari massa untuk setiap
perpindahan x adalah
EF = mx
mg-k(x+ A) = mx
mg-(kx+kA) = mx
mg-(mg+kx)= mx
mx+kx = 0
Penyelesaian dari persamaan ini
adalah
x = Acos e
n
t + B sin e
n
t
Dimana: A dan B adalah ko nstanta
sembarang yang tergantung dari
kondisi awal gerakan.
Persamaan gerakan diatas dapat
disederhanakan menjadi
x = X sin(e
n
t +o) atau
x = X cos(e
n
t +|)

X adalah amplitudo gerakan
sedangkan o dan | adalah beda
phase
Gerakan yang selesai dalam 1
periode disebut siklus,
sebaliknya waktu yang
dibutuhkan untuk mencapai
gerakan 1 siklus disebut periode

t = 2t/e
n
= 2t\(m/k)
f
n
= (1/ 2t) \(k/m)

e
n
=

\(k/m)


t
x
t = 2t/e
n
GETARAN TORSIONAL
Getaran torsi adalah getaran dari
benda kaku terhadap sumbu acuan
tertentu, dan dalam hal ini
perpindahan diukur dalam koordinat
angular/sudut
Momen lenting M berbanding lurus/
proporsional terhadap sudut putar u
dan konstanta proporsionalitas yang
disebut sebagai konstanta pegas torsi
K (Nm/rad)
M = I
O
G u/l
I
O
= Momen inersia polar terhadap
sumbu poros, G = modulus
kekakuan, l = panjang poros.
HK Newtons II
EM = I
o
u
-K u = I
o
u ; u+ (K/ I
o
)u = 0
e
n
= \ (K/ I
o
)
u
M = K u
BANDUL SEDERHANA
Bandul sedserhana klasik adalah salah
satu bandul torsional, yaitu massa bola
digantung vertikal pada seutas tali
seperti gambar disamping.
Bila bola diberi simpangan dan kemudian
dilepas, maka bola akan berayun secara
teratur
Gambar diagram gaya bebas
memperlihatkan gaya-gaya yang aktif
pada saat bola disimpangkan sebesar u
kekanan
HK Newtons II
EF = mx
-mg sin u = mx= ml u
Bila u = kecil, maka sin u = u, jadi
mlu + mg u = 0
u + (g/l) u = 0
e
n
= \(g/l)
Terlihat bahwa frekuensi pribadi bandul
hanya tergantung dari panjang tali dan
tidak bergantung pada massa bola

O
m
+u
mg
T
u
mgcosu
mgsinu
r
BANDUL KAKU
Benda kaku juga bisa bergetar
seperti bandul sederhana, bila
digantung pada titik diluar titik
beratnya, seperti terlihat pada
gambar disamping.
G adalah titik berat massa
Persamaan gerakan
HK Newtons II
EM = I
o
u
-mgrsin u = I
o
u
I
o
adalah momen inersia benda kaku
terhadap sumbu z yang mellui o
Bila u kecil, maka sin u = u
Jadi
I
o
u+ mgru = 0
u+(mgr/ I
o
)u=0
e
n
= \(mgr/ I
o
)
Y
X
O
+u
G
G
O
mg
mg
r
Q
q
o
mgsin u
Bila semua massa benda kaku terkumpul dalam sebuah cincin
tipis, yang memiliki karakteristik inersia yang sama dengan
benda kaku, maka radius dari cincin tersebut disebut jari-jari
girasi k
o

Bila seluruh massa terkonsentrasi pada satu titik, dan jarak titik
itu dari pusat perputaran adalah q
o
, maka titik itu disebut
pusat perkusi.
Lokasi pusat perkusi dan jari-jari girasi berkorelasi dengan pusat
massa dan pusat rotasi, yaitu
q
o
= k
o
2
/r
Bila momen inersia I
o
= mq
o
r, maka frekuensi getar menjaji
e
n
= \(mgr/ mq
o
r)
e
n
= \(g/q
o
)
F
n
= (1/2t) \(g/q
o
)
Ini adalah frekuensi pribadi dari bandul sederhana yang
panjangnya sama dengan jarak titik putar kepusat perkusi.
Benda kaku yang digantung seperti gambar diatas disebut
bandul kaku (compound pendulum).

METODA ENERGI
Hukum kekekalan energi mengatakan bahwa energi total sistem
sepanjang waktu adalah konstan. Energi total dibedakan
menjadi energi potensial PE dan energi kinetik KE. Dengan
deminkian, sesuai hukum kekekalan energi, maka berlaku:
KE + PE = konstan, atau
d/dt (KE + PE) = 0,
Persamaan differensial yang dihasilkan merupa kan persamaan
gerakan sistem getar harmonis sederhana. Cara menyelesaikan
persamaan getaran seperti ini disebut metoda energi
Metoda RAYLEIGH
Dari hukum kekekalan energi kita pahami bahwa pada
perpindahan maksimum energi kinetik KE nol dan maksimum
pada titik terendah yaitu titik kesimbangan statis. Sebaliknya
energi porensial PE akan maksimum pada perpindahan
maksimum dan nol pada titik keseimbangan statis, jadi:
(KE)
MAKS
= (PE)
MAKS
Penyelesaian persamaan getaran dengan cara ini disebut
metoda Rayleigh.

k
m