Robot Beroda Pemadam Api Lilin Pada Kontes Robot Cerdas Indonesia Berbasis Mikrokontroler AVR ATMega 8535

Teguh Irawan Dwi Susanto Alumni 2012 (097) Program Studi Pend. Teknik Elektronika Wisnu Djatmiko Dosen Pembimbing 1 Universitas Negeri Jakarta Jusuf Bintoro Dosen Pembimbing 2 Universitas Negeri Jakarta Gigih Lukma Prasetia Mahasiswa Universitas Negeri Jakarta Program Studi Pend. Teknik Elektronika Angkatan 2012 (5215120366)
Abstract Watchfulness is done as a mean to design, relation and test candle fire extinguisher wheeled robot that functioneds to look for waxy fire and extinguish it in indonesia intelligent robot contest arena. fire extinguisher wheeled robot uses white line censor system to detects correct distance for robot in do detection towards candle fire, distance censor system with module photoelectrick for navigation in find the fire livelihood so that robot doesn't nudge arena wall, fire censor system is used to detect there not it candle fire, motor servo standards from parallax as part activator on when does scanning fire, system driver motor dc as robot wheel activator and fan to extinguish fire, with mikrokontroler atmega8535 as robot controller. Kata kunci: Robot Pemadam Api, Sensor, Sistem Sensor Garis Putih, Photo-Emitter, Mikrokontroler ATMega 8535, Komparator.

Latar Belakang Penelitian Robot Beroda Pemadam Api Lilin Kemajuan ilmu pengetahuan dan teknologi yang terjadi dengan cepat Akhir - akhir ini menyebabkan banyak produk - produk industri canggih yang tersebar secara luas di masyarakat dunia. Kemajuan IPTEK harus diikuti, maka sudah selayaknya salah satu tujuan dari pendidikan tinggi adalah untuk menumbuhkan, mengembangkan dan menguasai IPTEK melalui mahasiswa dalam rangka meningkatkan kemampuan, harga diri bangsa serta taraf hidup masyarakat secara luas. Sehubungan dengan itu, maka diselenggarakanlah

Kontes Robot Cerdas Indonesia Tahun 2010 (KRCI 2010) dengan harapan KRCI 2010 mampu menjadi wahana untuk mendorong kemampuan mahasiswa menggunakan ilmu pengetahuan yang Dipelajari untuk membuat suatu sistem dalam bentuk desain robot cerdas yang harus menemukan dan memadamkan api lilin yang diletakkan dalam suatu bentuk lapangan menyerupai bangunan rumah tinggal. Ajang kontes robot menjadi salah satu cara untuk menarik minat mahasiswa untuk berkontribusi di dunia robotika. Kontes robot yang telah cukup lama digelar di

1 Robot Beroda Pemadam Api Lilin Pada Kontes Robot Cerdas Indonesia Berbasis Mikrokontroler AVR ATMega 8535 (Teguh Irawan Dwi Susanto)

berbagai penjuru dunia telah diakui manfaatnya dalam dunia pendidikan. Salah satu kontes robot yang telah dilaksanakan lebih dari empat belas tahun yaitu Intelligent Fire-Fighting Robot Contest yang diselenggarakan oleh Trinity College, Hartford, Connecticut, Amerika Serikat. Untuk mengikuti persaingan global di dunia robotika, pada tahun 2004 diselenggarakanlah Kontes Robot Cerdas Indonesia (KRCI) untuk yang pertama kalinya guna mendorong peningkatan kualitas robot di Indonesia terutama pada sistem kontrol. Sejak tahun 2004, Direktorat Jenderal Pendidikan Tinggi pun setiap tahun rutin menyelenggarakan KRCI. Melalui KRCI yang diselenggarakan oleh Direktorat Jenderal Pendidikan Tinggi, Mahasiswa dapat mengeksplorasi keampuan dalam perancangan, implementasi, dan dapat menuangkan ideide serta strategi yang dimiliki dalam bentuk robot. KRCI 2010 diselenggarakan dalam tiga divisi, yaitu divisi beroda, berkaki, dan battle. Pada divisi beroda dan berkaki, robot dituntut untuk dapat memadamkan api dari sumber lilin yang diletakkan secara acak pada suatu ruangan di dalam arena yang telah ditentukan dalam peraturan kontes robot. Sedangkan divisi battle mempertandingkan 2 tim robot yang masing-masing terdiri dari 2 robot di satu arena yang bertujuan mencari bola, membawa, dan memasukannya ke dalam suatu wadah.
2

Bahkan ditahun 2011 divisi battle telah mempertandingkan robot dengan tema Humanoidrobosoccer league dimana dua buah robot humanoid dituntut untuk dapat bermain sepak bola dan memasukkan bola ke gawang lawan. Ilmu robotika lebih sering berkembang melalui pendekatan praktis pada awalnya. Kemudian melalui suatu pendekatan dari hasil pengamatan, dikembangkanlah penelitian secara teoritis. Dari teori kembali lagi ke praktis, dan mulailah robot berkembang menjadi lebih canggih.(Endra Pitowarno,2006). Tujuan Penelitian Robot Beroda Pemadam Api Lilin Mendesain, merealisasikan dan menguji Robot beroda pemadam api Lilin pada Kontes Robot Cerdas Indonesia dengan berbasis Mikrokontroler AVR ATmega 8535. Kegunaan Penelitian Robot Beroda Pemadam Api Lilin Kegunaan penelitian yang dilakukan yaitu: 1. Mengembangkan pengetahuan yang diperoleh di bangku perkuliahan. 2. Merancang penginderaan (sensor) yang tepat, untuk menunjang kemampuan robot dalam menyelesaikan tugas memadamkan api. Mengaplikasikan mikrokontroler pada teknologi yang tepat guna.

3.

4. Dapat diterapkan pada ajang KRCI (Kontes Robot Cerdas Indonesia) pada

HAELKA, Vol 097 No. 01, September 2012 : 1-10

umumnya, dan KRCI divisi beroda pada khususnya. Robot Pemadam Api Kata robot berasal dari bahasa Czech, robota yang berarti pekerja, mulai menjadi populer ketika seorang penulis berbangsa Czech (Ceko), Karl Capek, membuat pertunjukkan dari lakon komedi pada tahun 1921 yang berjudul RUR (Rossums Universal Robot).( Endra Pitowarno,2006). Kamus Webster mendefinisikan robot sebagai An automatic device that performs functions ordinarily ascribed to human beings, yang dapat diartikan sebagai suatu perangkat atau alat yang bekerja secara otomatis yang mampu melakukan aktifitas-aktifitas menyerupai manusia.( Fadlisyah dan M. Sayuti,2009). Robot pemadam api merupakan robot yang mampu mencari dan memadamkan api, seperti tantangan yang diberikan pada Kontes Robot Cerdas Indonesia (KRCI).(Widodo Budiharto,2008). Fokus utama pada pembuatan robot pemadam api yaitu merancang dan memprogram sensor pada robot untuk mendeteksi api secara optimal dengan navigasi yang cerdas. Membuat robot pemadam api merupakan tantangan sempurna dalam menerapkan berbagai sensor dan penerapan kecerdasan pada robot.(Widodo Budiharto,2009). Robot pemadam api pada KRCI terbagi menjadi dua kategori, yaitu kategori beroda dan berkaki. Sensor Sensor adalah komponen listrik atau elektronik yang sifat atau karakter

kelistrikannya diperoleh melalui besaran listrik (contoh : arus listrik, tegangan listrik) atau juga bisa diperoleh dari besaran bukan listrik (contoh: gaya, tekanan yang mempunyai besaran yang bersifat mekanis, atau suhu bersifat besaran thermos, dan bisa juga besaran bersifat kimia, bahkan mungkin bersifat besaran cahaya optis).(Agus Purwanto, dkk,2008). Sistem Sensor Garis Putih Sistem sensor garis putih menggunakan sistem rangkaian sensor infrared. Komponen - komponen yang digunakan pada rangkaian sensor infrared antara lain: LED Infrared sebagai photo-emitter, photodiode sebagai photo-detector, dan IC op-amp LM358 sebagai komparator. Photo-Emitter Pada diode penyearah, energi yang timbul akibat elektron jatuh dari pita konduksi ke pita valensi dikeluarkan sebagai panas. Tetapi, pada LED Super-Bright, energi dipancarkan sebagai cahaya.(Paul Malvino,1981). LED Infrared merupakan piranti semikonduktor, terdiri atas pertemuan semikonduktor, di mana arus gaya sinar merah infra dibangkitkan secara non termik, bila arus mengalir karena terjangkit oleh tegangan yang dikenakan. LED Infra merah terbuat dari bahan Arsenida Gallium atau Fosfida Gallium (GaAs atau GaP) dan ditempatkan dalam suatu wadah yang tembus pandang. Dilihat dari bentuknya LED banyak macamnya, tetapi cahaya yang dipancarkan LED Infrared berbeda dengan LED yang
3

Robot Beroda Pemadam Api Lilin Pada Kontes Robot Cerdas Indonesia Berbasis Mikrokontroler AVR ATMega 8535 (Teguh Irawan Dwi Susanto)

berwarna-warni, cahayanya berupa kasat mata (tak tampak). Untuk membedakan antara kaki katoda dan anodanya dapat dilihat dari bentuk elektrodanya, yang besar adalah kaki katoda. Keuntungan dari LED tersebut memancarkan cahaya yang menyebar, lurus, dan memantul. Dengan menggunakan unsur-unsur seperti Galium, Arsen, dan Phosfor, pabrik dapat membuat LED yang memancarkan warna merah, kuning, dan infra merah (tak terlihat). LED yang menghasilkan pancaran yang terlihat dapat berguna pada display peralatan, mesin hitung, dan jam digital. Selain warna LED yang telah disebutkan, adapun warna lain seperti hijau, hijau super-bright, putih super-bright, biru super-bright, merah super-bright. LED membutuhkan tegangan rendah (1V sampai 3V). Photo-detector Photo-detector atau pendeteksi cahaya merupakan komponen yang dapat menerima energi cahaya dan mengubah menjadi energi listrik. Pada sensor garis putih yang dibuat, photo-detector yang digunakan adalah photodioda. Photodioda adalah sejenis dengan dioda pada umumnya. Energi Thermal menghasilkan pembawa minoritas pada dioda. Makin tinggi suhu, makin besar arus dioda yang terbias reverse. Energi cahaya juga menghasilkan pembawa minoritas. Prinsip kerja dari photodioda adalah sebuah dioda diberi reverse bias. Makin kuat cahaya, makin banyak jumlah
4

pembawa yang dihasilkan pembawa dan makin besar, arus reverse, besarnya arus reverse tergantung suhu dan intensitas cahaya yang jatuh pada deplection layernya. Karenanya photodioda merupakan detektor cahaya yang baik. Konduktivitas dioda ditentukan langsung oleh cahaya yang jatuh padanya yang dikirim oleh LED super-bright. Photodioda sejenis dengan dioda pada umumnya. Perbedaan pokok pada photodioda ini adalah dipasangnya sebuah lensa pemfokus sinar. Lensa berfungsi untuk memfokuskan sinar jatuh. Konduktivitas dioda ditentukan langsung oleh cahaya yang jatuh padanya. Nilai resistansi photodioda akan naik bila cahaya tidak mengenai permukaannya dan akan turun apabila dikenai cahaya. Photodioda berfungsi sebagai pen trigger pada jalan masuk inverting dan juga dihubungkan seri dengan resistor, dimana kedua komponen saling bekerja sama. Rangkaian tersebut menentukan besarnya arus dan tegangan pada jalur input inverting.

Mikrokontroler ATMega 8535 Mikrokontroler adalah sebuah sebuah sistem microprocessor yang di dalamnya sudah terdapat CPU, ROM, RAM, I/O,dan Clock. Sehingga pengguna tinggal memprogram isi ROM sesuai aturan penggunaan oleh pabrik yang membuatnya.(Ardi Winoto,2008).

HAELKA, Vol 097 No. 01, September 2012 : 1-10

Komparator Operational amplifier (Op-amp) sering digunakan untuk membandingkan amplitudo sebuah tegangan dengan tegangan yang lain. Pada aplikasi komparator, op-amp digunakan dengan konfigurasi open-loop, yaitu sebuah tegangan diberikan pada salah satu input dan tegangan referensi diberikan pada input yang lain. Aplikasi dasar op-amp sebagai komparator adalah menentuka tegangan output dengan membandingkan tegangan input yang diberikan dengan tegangan referensi. Komparator memproduksi sebuah output digital yang berhubungan dengan dua keadaan, yaitu jika input tegangan noninverting (+) lebih besar dari input tegangan inverting (-) maka selisih tegangan bernilai positif, sehingga output dari komparator berlogika 1, jika input tegangan non-inverting (+) lebih kecil dari input tegangan inverting (-) maka selisih tegangan bernilai negatif, sehingga output dari komparator berlogika 0. Op-amp yang digunakan pada sensor garis putih yaitu op-amp yang terdapat pada IC LM358. Pada IC LM358 terdapat dua gerbang op-amp. Setiap gerbang memiliki dua buah input, yaitu input pembalik (inverting input) dan input bukan pembalik (non-inverting input) serta satu buah output. IC LM358 dapat beroperasai pada tegangan minimal 3V dan maksimal 32 V.

Metodelogi Penelitian Robot Beroda Pemadam Api Lilin Metode yang digunakan pada penelitian menggunakan teori-teori dari tabel kebenaran dan lembar data dari komponen atau IC yang didesain untuk membangun dan menguji sistem robot beroda pemadam api lilin. Fokus penelitian yang dilakukan yaitu pada sistem sensor robot yang terdiri dari sistem sensor garis putih, sistem sensor api serta pada sistem driver motor DC sebagai penggerak roda pada robot. Hasil Penelitian dan Pembahasan Robot Beroda Pemadam Api Lilin Hasil Pengujian Sistem Sensor Garis Putih Pada pengujian sensor sistem sensor garis putih, alat-alat yang dibutuhkan adalah: 1. AVOmeter digital merek CONSTANT 2. Kertas hitam, abu-abu, dan putih 3. Rangkaian sensor garis putih Pengujian dilakukan pada saat sensor warna dihadapkan dengan tiga warna kertas yaitu hitam, abu-abu, dan putih. Hasil pengujian pada rangkaian sistem sensor garis putih terdapat pada Tabel 1.

5 Robot Beroda Pemadam Api Lilin Pada Kontes Robot Cerdas Indonesia Berbasis Mikrokontroler AVR ATMega 8535 (Teguh Irawan Dwi Susanto)

Sumber : Skripsi Robot Beroda Pemadam Api Lilin Pada Kontes Robot Cerdas Indonesia Berbasis Mikrokontroler AVR ATMega 8535, hlm. 55.

Hasil Pengujian Sistem Sensor Api Pada pengujian sensor api alat-alat yang dibutuhkan adalah: 1. AVOmeter digital merek CONSTANT 2. Rangkaian sistem sensor api 3. Api dari lilin

4. Penggaris Pengujian prosedur pembahasan sebesar 4,8 sensor api dilakukan sesuai dengan yang ditunjukkan pada sebelumnya. Vcc rangkaian Volt. Hasil pengujian pada terdapat pada Tabel 2.

HAELKA, Vol 097 No. 01, September 2012 : 1-10

Sumber : Skripsi Robot Beroda Pemadam Api Lilin Pada Kontes Robot Cerdas Indonesia Berbasis Mikrokontroler AVR ATMega 8535, hlm. 56.

Hasil Pengujian Sistem Driver Motor DC Pada pengujian sistem driver motor DC, alat-alat yang dibutuhkan adalah: 1. AVOmeter digital merek CONSTANT 2. Sistem mimimum mikrokontroler ATMega 8535

Pengujian dilakukan dengan mengirimkan logika 0 dan logika 1 ke pin 2,7,10 dan 15 IC L293D melalui sistem minimum mikrokontroler ATMega8535. Vcc yang digunakan pada IC L293D yaitu sebesar 4,8 (Vcc1) dan sebesar 21 (Vcc2). Hasil pengujian pada rangkaian driver motor DC terdapat pada Tabel 3.

Sumber : Skripsi Robot Beroda Pemadam Api Lilin Pada Kontes Robot Cerdas Indonesia Berbasis Mikrokontroler AVR ATMega 8535, hlm. 57.

7 Robot Beroda Pemadam Api Lilin Pada Kontes Robot Cerdas Indonesia Berbasis Mikrokontroler AVR ATMega 8535 (Teguh Irawan Dwi Susanto)

Pembahasan Robot Beroda Pemadam Api Lilin Pembahasan Sistem Sensor Garis Putih Rangkaian sensor garis putih digunakan untuk mendeteksi garis putih yang terletak di sekitar lilin, sebagai tanda bahwa robot sudah berada di jarak yang tepat untuk memadamkan api lilin. Sensor yang digunakan sebanyak satu buah yang merupakan input ke port B5, yang selanjutnya akan diolah oleh mikrokontroler sebagai aksi terhadap adanya tanda-tanda keberadaan lilin. Rangkaian sensor menggunakan photodiode sebagai receiver cahaya dari LED superbright. Intensitas cahaya superbright yang diterima oleh photodiode akan berbeda-beda tergantung tingkat kecerahan benda pantul. Semakin gelap warna benda yang dipantulkan cahaya LED superbright, maka semakin banyak pula cahaya LED superbrignt yang diserap oleh benda yang dipantulkan sehingga cahaya LED superbright yang masuk ke photodiode semakin sedikit. Sebaliknya, jika warna benda pantul cerah, maka pancaran cahaya LED superbright yang dipantulkan akan banyak diserap oleh photodiode. Ketika photodiode mendapat pantulan cahaya LED superbright dari benda berwarna hitam, nilai tegangan yang diukur pada Vin (+) yaitu sebesar 0,16 volt, tegangan pada Vin (-) atau Vref sebesar 0,12 volt, sehingga beda tegangan bernilai positif karena Vin (+) > Vin (-), maka
8

tegangan keluaran akan berayun mendekati Vcc (logika 1) dan tegangan keluaran terukur dari IC LM358 yaitu sebesar 3,2 volt. Tegangan keluaran sebesar 3,2 volt tidak dapat memberikan input ke mikrokontroler karena pada port B5 input diatur menjadi aktif low (logika 0), sehingga warna hitam tidak akan mengeksekusi program apapun dari mikrokontroler. Begitu pula ketika photodiode mendapat pantulan cahaya LED superbright dari benda berwarna abuabu, nilai tegangan yang diukur pada Vin (+) yaitu sebesar 0,13 volt, tegangan pada Vin (-) atau Vref sebesar 0,12 volt, dan tegangan keluaran dari IC LM358 sebesar 3,2 volt. Sebaliknya, ketika photodiode mendapat pantulan cahaya LED superbright dari benda berwarna putih, nilai tegangan yang diukur pada Vin (+) yaitu sebesar 0,11 volt, tegangan pada Vin (-) atau Vref sebesar 0,12 volt, sehingga beda tegangan bernilai negatif karena Vin (+) < Vin (-), maka tegangan keluaran akan berayun mendekati Gnd (logika 0) dan tegangan output terukur dari IC LM358 yaitu sebesar 0 volt. Tegangan output sebesar 0 volt digunakan untuk memberikan input ke mikrokontroler yang sudah diatur menjadi aktif low, sehingga warna putih akan mengeksekusi program pendeteksian api yang sudah didefinisikan pada mikrokontroler. Pembahasan Sistem Sensor Api Ketika dihadapkan api dari lilin pada jarak tertentu, photo IC diode S10108 secara

HAELKA, Vol 097 No. 01, September 2012 : 1-10

otomatis akan mempunyai hambatan yang besarnya berbeda - beda. Hambatan pada Photo IC diode diukur dari jarak 5 50 cm dari titik api lilin, dimana pada jarak 5 cm photo IC diode mempunyai tegangan output sebesar 0,60 V, sedangkan pada jarak 50 cm photo IC diode mempunyai tegangan output sebesar 0,12 V. Dari hal tersebut dapat disimpulkan bahwa semakin dekat pembacaan photo IC diode dari titik Api lilin maka semakin besar tegangan output pada photo IC diode tersebut. Tegangan output op-amp adalah sebesar 3,2 volt yang berlogika 1 akan menjadi input ke port D2 mikrokontroler ATMega 8535 yang sudah diset aktif high terlebih dahulu. Sensor api yang dibuat cukup aman karena sangat peka terhadap api pada jarak 20cm dan tidak terganggu oleh cahaya lampu ruangan. Jarak 20cm merupakan batas yang tepat untuk robot memadamkan api. Pembahasan Sistem Driver Motor DC Rangkaian driver motor DC digunakan untuk memutar roda pada robot. Rangkaian driver motor DC dihubungkan ke port D4 D7 pada mikrokontroler ATMega8535. Ketika diberikan input logika 0 ke 1A dan 2A melalui mikrokontroler ATMega8535, tegangan output pada 1Y dan pin 2Y adalah sama yaitu sebesar 0,1 (mendekati ground) sehingga motor DC dalam keadaan diam. Ketika diberikan input logika 1 ke 1A dan logika 0 ke 2A melalui mikrokontroler ATMega 8535, tegangan terukur pada 1Y adalah 20,4 volt dan 4Y yaitu 0,1 volt sehingga motor DC dapat berputar dari

arah kabel yang dihubungkan ke 1Y menuju 2Y. Begitu juga sebaliknya, ketika diberikan input logika 1 pada 2A dan logika 0 ke 1A, motor DC dapat berputar dari arah kabel yang dihubungkan ke 2Y menuju 1Y. Sedangkan ketika diberikan input logika 1 ke 1A dan 2A, motor DC tidak dapat berputar karena tegangan output pada 1Y dan 2Y besarnya sama yaitu 20,4 volt sehingga tidak terdapat perbedaan potensial pada motor DC. Begitu pula sebaliknya dalam pemberian logika pada pin 3A dan 4A . KESIMPULAN DAN SARAN Kesimpulan Dari penelitian yang telah dilakukan, dapat disimpulkan bahwa: 1. Penggunaan IC L293D sangat baik untuk pergerakan roda robot karena aman dalam penggunaan tegangan motor dari 4,5 volt sampai 36 volt. 2. Sensor garis putih bekerja berdasarkan banyaknya intensitas cahaya LED superbright yang diterima oleh photodiode sebagai akibat dari benda pantul yang memiliki tingkat kecerahan berbeda-beda. Semakin cerah warna benda pantul, maka semakin banyak pula cahaya LED superbright yang diserap oleh photodiode. 3. Sistem sensor api yang dibuat menggunakan photo IC diode tipe S10108 mampu mendeteksi api yang berasal dari lilin hingga jarak 50 cm.

9 Robot Beroda Pemadam Api Lilin Pada Kontes Robot Cerdas Indonesia Berbasis Mikrokontroler AVR ATMega 8535 (Teguh Irawan Dwi Susanto)

4. Fitur-fitur yang dimiliki mikrokontroler ATMega8535 cukup lengkap sehingga menjadikannya kontroler yang baik sebagai pemroses dan pengendali pada robot beroda pemadam api lilin. Saran Dalam pembuatan robot beroda pemadam api lilin masih banyak kekurangan yang perlu diperbaiki. Ada beberapa bagian dari sistem yang perlu dilakukan penyempurnaan agar robot dapat digunakan dengan baik, yaitu: 1. Sebaiknya dalam robot menggunakan sensor kompas agar pada saat bermanuver robot dapat mengetahui dimana posisi robot berada. 2. Tingkat sensitivitas dari photodiode pada sistem sensor garis putih harus diperhatikan agar sensor dapat peka pada warna putih saja dan tidak terganggu oleh warna lain. 3. Sebaiknya digunakan sensor api yang sensitivitasnya tinggi pada jarak lebih dari 1m 2m agar robot sudah dapat mendeteksi keberadaan api saat robot berada di pintu ruangan. 4. Dalam penggunaan battery pada robot seharusnya menggunakan battery yang mempunyai ampere besar agar awet dan tidak mudah habis. DAFTAR PUSTAKA Budiharto, Widodo. 2008. 10 Proyek Robot Spektakuler. Jakarta: PT Elex Media Komputindo.
10

Budiharto, Widodo . 2009. Membuat Sendiri Robot Cerdas Edisi Revisi. Jakarta: PT Elex Media Komputindo.

Fadlisyah dan M. Sayuti. 2009. Robot Visi. Yogyakarta: Graha Ilmu.

Irawan Dwi Susanto, Teguh. 2012. Skripsi Robot Beroda Pemadam Api Lilin Pada Kontes Robot Cerdas Indonesia Berbasis Mikrokontroler AVR ATMega 8535. Universitas Negeri Jakarta.

Malvino, Paul. 198Prinsip-prinsip Elektronika. terj. Hanafi Gunawan. Jakarta: Erlangga.

Pitowarno, Endra. 2006. Robotika Desain, Kontrol, dan Kecerdasan Buatan. Yogyakarta: Andi Offset.

Purwanto, Agus, dkk. 2008. Teknik Otomasi Industri untuk Sekolah Menengah Kejuruan Jilid 2. Jakarta: Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan, Direktorat Jenderal Manajemen Pendidikan Dasar dan Menengah, Departemen Pendidikan Nasional.

Winoto, Ardi. 2008. Mikrokontroler AVR ATMega8/32/16/8535 dan Pemrogramannya dengan Bahasa C pada WinAVR. Bandung: Informatika.

HAELKA, Vol 097 No. 01, September 2012 : 1-10