SISTEM PENGENDALI ROBOT MOBIL BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA16

DENGAN ANTAR MUKA RJ45

Randy Rahman Fauzi

Simon Siregar , Ssi., MT

Dudi Soegiarto. ST., MT.

Email : baby_crazyman@yahoo.com

Program Studi Teknik Komputer

Politeknik Telkom Bandung
2011
ABSTRAK

Perkembangan teknologi robot semakin berkembang terutama pada peran robot yang dapat
menggantikan pekerjaan manusia contohnya pada lingkungan yang berbahaya ataupun sistem keamanan. Sistem
pengendali diimplementasikan untuk memberikan alternatif lain bagi manusia dalam menggerakan atau
menjalankan alat yang dapat dikendalikan dari titik pusat.
Pada proyek akhir ini bertujuan untuk membuat sebuah alat berupa robot mobil yang dikendalikan melalui
laptop atau komputer menggunakan jaringan Ethernet. Robot mobil ini dilengkapi dengan kamera webcam untuk
memantau keadaan sekitar yang kemudian gambar hasil capture tersebut ditampilkan di monitor disisi
pengendali. Pada robot mobil ini menggunakan mikrokontroler ATmega16 yang mempunyai kelebihan dari segi
kecepatan dan proses eksekusi dan robot mobil dapat bergerak sesuai dengam perintah dari sistem kendali
seperti maju, mundur, belok kiri, belok kanan.
Robot mobil dapat dikendalikan dan berkomunikasi melalui jaringan ethernet, robot mobil ini dapat
dikendalikan sesuai dengan perintah dari sistem kendali seperti bergerak ke arah kanan, kiri, maju dan mundur

Kunci : Sistem Pengendali, Robot Mobil, Ethernet, dan ATmega16

1. BAB I PENDAHULUAN
1.1. Latar Belakang
Perkembangan teknologi dibidang robotika
telah menjadi perhatian yang cukup serius dalam
beberapa tahun terakhir. Perkembangan teknologi
robot terutama pada peran robot yang dapat
menggantikan pekerjaan manusia terutama dalam
lingkungan yang berbahaya, seperti daerah radiasi
nuklir, penjelajahan ruang angkasa, perang, penjinak

bom dan lain-lain. Dan juga penggunaan jaringan

internet sebagai media penyaluran sinyal kontrol dan
pengendali telah berkembang pesat. Diantaranya
adalah untuk pengaturan peralatan di rumah tangga
seperti pintu rumah, kontrol robot, dan mesin
produksi di industri.
Proyek Akhir ini mencoba untuk membuat
robot mobil yang dapat bergerak menuju lokasi atau
daerah yang telah ditetapkan atau menuju sasaran

tertentu. Robot mobil ini dilengkapi dengan kamera

webcam

wireless

sehingga

diharapkan

umpan

1.4. Batasan Masalah

Adapun batasan masalah pembuatan proyek ini

baliknya lebih nyata dan bisa memantau atau melihat

adalah :

keadaan yang berada disekitar robot mobil.

1.

mikrokontroler AVR ATmega16.

Ada banyak metode yang dapat digunakan

untuk membuat sebuah trayektori bagi robot mobil

2.

Pengiriman data melalui jaringan ethernet

dengan media EMS Ethernet Module.

salah satunya dengan mengggunakan metode berbasis

jaringan ethernet. Pada jaringan ethernet ini robot

Mikrokontroler yang digunakan adalah jenis

3.

Alat pemantau pada robot mobil memakai

webcam wireless.

mobil dapat dikendalikan atau dikontrol dalam suatu

jaringan TCP/IP sehingga robot dapat bergerak sesuai

4.

Alat yang dibuat masih dalam bentuk prototype.

dengan

5.

Kamera webcam tidak bisa diarahkan secara

perintah

yang

diberikan

oleh

pusat

dinamis.

pengendali atau pusat kontrol seperti belok kanan,

belok kiri, maju atau pun mundur dan dapat

6.

Tidak membahas keamanan jaringan.

mengirimkan umpan balik berupa video dikarenakan

7.

Sistem pengiriman data dari sistem pengontrol

ke robot mobil menggunakan wireline.

robot mobil telah dilengkapi webcam.

Dipilihnya Mikrokontroler ATmega16 sebagai

8.

mikrokontroler.

basis dari pengendali sistem komunikasi antar ruang

adalah

karena

fasilitas-fasilitas

dasar

yang

Memakai software Arduino untuk memprogram

9.

Library Ethernet yang digunakan langsung dari

Arduino.

dimilikinya untuk mendukung sistem pengendalian

secara serial yang terprogram sehingga terwujud
sistem komunikasi yang murah, teratur dan efisien
tetapi tetap efektif terhadap tujuan dibuatnya alat ini .

1.2. Perumusan Masalah

Bagaimana membuat suatu alat berupa robot

2.

BAB II LANDASAN TEORI

2.1. Perangkat Keras

2.1.1. Mikrokontroler
Mikrokontroler adalah sebuah chip yang berfungsi
sebagai pengontrol rangkaian elektronik dan umunya

mobil menggunakan mikrokontroler ATmega16

dapat

menyimpan

program

didalamnya.

yang berbasis ethernet ?

Mikrokontroler umumnya terdiri dari CPU (Central

Processing Unit), memori, I/O tertentu dan unit
pendukung

1.3. Tujuan
Tujuan dari pembuatan proyek ini adalah
membuat suatu alat berupa robot mobil yang
dikendalikan dan dikontrol melalui jaringan ethernet
dan robot mobil dapat bergerak sesuai dengan
perintah dari sistem kendali seperti maju, mundur,
belok kiri, belok kanan.

seperti

Analog-to-Digital

Converter

(ADC) yang sudah terintegrasi di dalamnya.

Kelebihan

utama

dari

mikrokontroler

ialah

tersedianya RAM dan peralatan I/O pendukung

sehingga ukuran board mikrokontroler menjadi
sangat ringkas. Mikrokontroler ATmega16 ialah
mikrokomputer CMOS 8 bit dengan 16 KB Flash
PEROM

(Programmable

and

Erasable

Only

Memory) yang dapat dihapus dan ditulisi sebanyak

Set

1000 kali.

membutuhkan 12 siklus clock utnuk mengeksekusi 1

Mikrokontroler

ini

diproduksi

dengan

Compute)

dimana

mikrokontroler

MCS51

instruksi.

menggunakan teknologi high density non-volatile

memory Atmel. Flash PEROM on-chip tersebut
memungkinkan memori program untuk diprogram

Adapun fitur yang dimiliki Mikrokontroler AVR

ATmega16 adalah sebagai berikut :

ulang dalam sistem (in-system programming) atau

1) Frekuensi clock maksimum 16 MHz.

dengan

2) Jalur I/O 32 buah, yang terbagi dalam port

menggunakan

programmer

non-volatile

memori konvensional.

A, port B, port C, dan port D.

3) Analog to Digital Converter (ADC) 10 bit

2.1.1.1. Mikrokontroler AVR ATMega16

AVR merupakan seri mikrokontroler CMOS 8-bit
buatan Atmel, berbasis arsitektur RISC (Reduced
Instruction Set Computer). Hampir semua instruksi
dieksekusi dalam satu siklus clock. AVR mempunyai
32 register general-purpose, timer/counter fleksibel
dengan mode compare, interrupt internal dan
eksternal, serial UART, programmable Watchdog
Timer, dan mode power saving, ADC dan PWM
internal.

AVR

juga

mempunyai

In-System

Programmable Flash on-chip yang mengijinkan

memori program untuk diprogram ulang dalam
sistem

menggunakan

ATMega16.

hubungan

ATMega16

serial

SPI.

mempunyai throughput

mendekati 1 MIPS per MHz membuat disainer sistem

untuk mengoptimasi konsumsi daya versus kecepatan
proses. Sehingga dengan fasilitas yang lengkap ini,
programmer dan desainer dapat menggunakannya
untuk berbagai aplikasi sistem elektronika seperti
robot, otomasi industry, peralatan telekomunikasi,
dan berbagai keperluan lain.

sebanyak 8 input.
4) Timer/counter sebanyak 3 buah.
5) CPU 8 bit yang terdiri dari 32 register.
6) Watchdog timer dengan osilator internal.
7) SRAM internal sebesar 1K byte.
8) Memori flash sebesar 16K byte dengan
kemampuan read while write.
9) Interrupt internal maupun eksternal.
10) Port komunikasi SPI (Serial Pheripheral
Interface)
11) EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read Only Memory) sebesar 512 byte
yang dapat diprogram saat operasi.
12) Analog komparator.
13) Komunikasi serial standar USART dengan
kecepaatan maksimal 2,5 Mbps
2.1.1.2. Fungsi PIN Mikrokontroler AVR
ATmega16
Pin-pin pada ATMega16 dengan kemasan
40-pin

AVR memiliki keunggulan dibandingkan dengan

DIP

(dual

inline

package)

Guna

memaksimalkan performa, AVR menggunakan

mikrokontroler

arsitektur Harvard (dengan memori dan bus

AVR yaitu AVR mrmiliki kecepatan eksekusi

terpisah untuk program dan data). untuk jelasnya

program yang lebih cepat karena sebagian besar

dapat dilihat pada gambar dibawah ini :

mikrokontroler

lain,

keunggulan

instruksi dieksekusi dalam satu siklus clock, lebih

ATMega16 mempunyai empat buah port

cepat dibandingkan dengan mikrokontroler MCS51

yang bernama PortA, PortB, PortC, dan PortD.

yang memiliki arsitektur CISC (Complex Instruction

Keempat

port

tersebut

merupakan

jalur

bidirectional dengan pilihan internal pull-up. Tiap

dihubungkan ke komputer melalui port USB

port mempunyai tiga buah register bit, yaitu

ataupun port COM.

DDxn, PORTxn, dan PINxn. Huruf xmewakili

Defenisi yang lain tentang WebCam

nama huruf dari port sedangkan huruf n

adalah sebuah pheripheral berupa kamera sebagai

mewakili nomor bit. Bit DDxn terdapat pada I/O

pengambil citra/gambar dan mikropon (optional)

address DDRx, bit PORTxn terdapat pada I/O

serbagai

address PORTx, dan bit PINxn terdapat pada I/O

dikendalikan oleh sebuah komputer atau oleh

address PINx.

jaringan komputer. Gambar yang diambil oleh

Mikrokontroler

ATmega16

pengambil

suara

atau

audio

yang

dikemas

webcam ditampilkan ke layar monitor, karena

dalam bentuk DIP 40 pin, 32 kaki diantaranya

dikendalikan oleh komputer maka ada interface

adalah kaki untuk keperluan port paralel. Satu

atau port yang digunakan untuk menghubungkan

port paralel terdiri dari 8 kaki, dengan demikian

webcam dengan komputer atau jaringan

32 kaki tersebut membentuk 4 buah port paralel,

Sebuah webcam yang sederhana terdiri

yang masing-masing dikenal sebagai Port A, Port

dari sebuah lensa standar, dipasang di sebuah

B, Port C, dan Port D. Nomor dari masing-

papan sirkuit untuk menangkap sinyal gambar,

masing jalur(kaki) dari Port paralel mulai dari 0

casing (cover), termasuk casing depan dan casing

sampai 7, jalur (kaki) pertama Port A disebut

samping untuk menutupi lensa standar dan

sebagai PA.0 dan jalur terakhir untuk Port D

memiliki sebuah lubang lensa di casing depan

adalah PD.7. untuk jelasnya dapat dilihat pada

yang berguna untuk memasukkan gambar, kabel

gambar dibawah ini :

support, yang dibuat dari bahan yang fleksibel,

salah satu ujungnya dihubungkan dengan papan
sirkuit dan ujung satu lagi memiliki connector.

Gambar 2.2 Webcam

2.1.2. Webcam
Webcam (web camera) adalah sebutan

2.1.3. Motor DC
Motor adalah motor arus searah, motor dc
telah memunculkan kembali Silicon Controller

bagi kamera real-time (bermakna keadaan pada

Rectifier yang digunakan untuk memfasilitasi

saat ini juga) yang gambarnya bisa diakses atau

control kecepatan pada motor. Mesin listrik dapat

dilihat melalui World Wide Web, program instant

berfungsi sebagai motor listrik apabila didalam

messaging,

motor listrik tersebut terjadi proses konversi dari

atau

aplikasi

video

call

yang

energi listrik menjadi energi mekanik.

Sedangkan untuk motor dc itu sendiri

2.

memerlukan suplai tegangan yang searah pada

kumparan jangkar dan kumparan medan untuk

Voltage: 1.5-3V (1.5V Recommended)

(4.5 V max)

3.

Ampere: 0,66 A

diubah menjadi energi mekanik. Pada motor dc

kumparan medan disebut stator (bagian yang tidak
berputar) dan kumparan jangkar disebut rotor
(bagian yang berputar). Jika tejadi putaran pada
kumparan jangkar dalam pada medan magnet,
maka akan timbul tagangan (GGL) yang berubahubah arah pada setiap setengah putaran, sehingga
merupakan tegangan bolak-balik. Prinsip dari arus
searah adalah membalik phasa negatif dari
gelombang sinusoidal menjadi gelombang yang
mempunyai nilai positif dengan menggunakan
komutator, dengan demikian arus yang bebalik
arah dengan kumparan jangkar yang berputar

2.1.4. EMS Ethernet Module

EMS Ethernet Module merupakan modul
antarmuka

komunikasi

ethernet

dengan

mikrokontroler/mikroprosesor melalui antarmuka

SPI berbasis IC ENC28J60. Modul ini bekerja
pada level tegangan TTL 5V. IC ENC28J60 pada
modul ini telah terintegrasi dengan MAC dan 10
Base-T PHY yang dilengkapi dengan kemampuan
deteksi dan koreksi polaritas secara otomatis.
Modul ini cocok diaplikasikan untuk embedded
web server, embedded DHCP server serta aplikasi
lain yang berbasis komunikasi ethernet.

dalam medan magnet, dihasilkan tegangan (GGL)

Dalam membuat mobil robot ini penulis
menggunakan jenis motor DC brush . Motor DC
brush adalah motor DC sikat, motor DC ini
seperti motor DC yang digunakan pada mainan

Gambar 2.4 EMS Ethernet Module

anak-anak yaitu tamiya, pemutar tape yang

menggunakan motor DC dll. Sikat ini terdapat

Spesifikasi EMS Ethernet Module

didalam motor DC itu sendiri yang berfungsi

1) Berbasis IC ENC28J60.

untuk memutar bagian rotor. Tipe motor DC

a.

Kompatibel dengan IEEE 802.3

Ethernet controller.

brush ini yaitu tipe FA-130 Motor.

b.

Mendukung mode full duplex dan

half duplex.

c.

Pengiriman ulang secara otomatis

(dapat diprogram).

d.

Penolakan paket yang salah secara

otomatis (dapat diprogram).

Gambar 2.3 Motor DC

2) SPI dengan frekuensi clock hingga 20

MHz dan level TTL 5V.

Spesifikasi FA-130 Motor

1.

RPM: 6990-9100 (6990 Max Efisiensi.)

3) Kecepatan transfer data ethernet hingga

10 Mbps.

4) Buffer data sebesar 8 kBytes untuk

paket

data

yang

dikirim

maupun

diterima (shared buffer).

meliputi banyak fungsi dalam satu utilitas yang

sifatnya gratis atau freeware.
Bagian yang umum digunakan pada Hercules setup

5) Mendukung paket data Unicast,

utility sebagai berikut:

Multicast maupun Broadcast.

Serial port terminal

6) Alamat MAC dapat diprogram.

TCP/IP Client terminal (mirip dengan

Tersedia jumper untuk pemilihan mode operasi (full

"Telnet")

atau half duplex

TCP/IP Server "terminal"

UDP "terminal"

2.2. Perangkat lunak

2.2.1. Arduino
Arduino IDE adalah sebuah aplikasi crossplatform yang ditulis dalam java, dan berasal dalam

2.3. Teori Pendukung

2.3.1. Bahasa C
Bahasa C merupakan

bahasa pemrograman Pengolahan. Hal ini dirancang

language, yaitu bahasa pemrograman yang dapat

agar lebih mudah digunakan dan terbiasa dengan

digunakan untuk tujuan apa saja. C merupakan

pengembangan perangkat lunak. Ini termasuk kode

industrial-strenght language. Dengan bahasa C,

editor dengan fitur seperti sintaks , brace matching ,

kita dapat membangun beragam aplikasi, mulai

dan indentasi otomatis, arduino mampu menyusun

dari pemrograman sistem, aplikasi cerdas (artificial

dan meng-upload program hanya dengan satu klik.

intelligence), sistem pakar, utility, driver, database,

Arduino IDE dapat menggunkan library C / C

+ + atau biasa

disebut "wiring"

dan membuat

general-purpose

browser, network programming, sistem operasi,

game, virus, dan lainnya.

banyak operasi input / output jauh lebih mudah.

Program Arduino ditulis dalam bahasa C / C + +,
meskipun pengguna hanya perlu mendefinisikan dua
fungsi untuk membuat sebuah program runnable:

2.3.2. Arsitektur Dasar TCP/IP

2.3.2.1. Pengenalan
Pada dasarnya komunikasi data merupakan

setup () - fungsi berjalan sekali pada awal

proses mengirimkan data dari satu komputer ke

program

menginisialisasi

komputer yang lain. Untuk dapat mengirimkan

pengaturan loop() fungsi yang digunakan

data, pada computer harus ditambah suatu alat

berulang kali

yang disebut sebagai antarmuka jaringan (network

yang

dapat

interface).

Jenis

antarmuka

jaringan

ini

bermacam-macam tergantung pada media fisik

2.2.2. Hercules Setup Utilitas
Hercules SETUP utilitas digunakan sebagai
serial

port

terminal

(RS-485

atau

RS-232

terminal), UDP / IP dan TCP terminal / terminal

Klien IP Server. Aplikasi ini diciptakan untuk
penggunaan internal kelompok saja, tapi saat ini

yang digunakan untuk mengirimkan data tersebut.

TCP/IP adalah sekumpulan protokol yang
dirancang
komunikasi
sekumpulan

untuk
data

melakukan
pada

protokol

WAN,
yang

fungsi-fungsi
terdiri

atas

masing-masing

bertanggung-jawab atas bagian-bagian tertentu

komunikasi data. TCP/IP bukan hanya protokol

3.

Lapisan

Transport

Lapisan

yang digunakan pada jaringan intranet. TCP

bertanggung

menyediakan kehandalan transmisi data antara

komunikasi antara dua host. Kedua protokol

client dan server apabila data hilang atau diacak,

yang terdapat pada lapisan ini adalah TCP

TCP memicu transmisi ulang sampai galat

(Transmission Control Protocol) dan UDP

terkoreksi. IP menjalankan paket data dari simpul

(User Diagram Protocol).

4.

berisi
jawab

protokol

Layer).

yang dijalankan oleh internet, tetapi juga protokol

ke simpul, mengdekode alamat dan rute data ke

ini

(Transport

untuk

yang

mengadakan

Lapisan Aplikasi (Application Layer).

tujuan yang ditunjuk. Lapisan pada TCP/IP

Pada lapisan ini pengguna memakai semua

diperlihatkan pada Gambar 2.11.

aplikasi yang disediakan oleh layanan

TCP/IP. Program aplikasi akan memilih
jenis protokol tranportasi yang diperlukan.

2.3.2.2. Transmission Control Protocol (TCP)

TCP merupakan protokol lapisan
Gambar 2.5 Lapisan Pada TCP/IP

transport, menyediakan layanan yang dikenal

sebagai connection oriented, reliable, dan byte

TCP/IP terdiri atas empat lapis kumpulan

protokol

yang

bertingkat.

Keempat

lapisan

tersebut adalah sebagai berikut.

1.

Lapisan

Antarmuka

stream service. Connection oriented berarti bahwa

sebelum melakukan pertukaran data dua aplikasi
pengguna TCP harus melakukan pembentukan

(Network

hubungan (handshake) terlebih dahulu. Reliable

Interface Layer). Lapisan ini sering disebut

berarti TCP menerapkan proses deteksi kesalahan

juga

yang

paket dan mentransmisi. Byte stream service

bertanggung jawab mengirim dan menerima

berarti paket dikirimkan dan sampai ke tujuan

data ke dan dari media fisik. Media fisiknya

secara berurutan.

link

layer

Jaringan

paling

bawah

dapat berupa kabel, serat optik, atau

gelombang radio. Protokol pada lapisan ini
harus mampu menjadi data digital yang
dimengerti komputer yang berasal dari
peralatan lain yang sejenis.
2.

Lapisan Internet (Internet Layer). Protokol

yang berada pada lapisan inibertanggung
jawab dalam pengiriman paket ke alamat
yang tepat. Pada lapisan ini terdapat tiga
macam protokol yaitu IP (Internet Protocol),
ARP (Address Revolution Protocol), dan
ICMP (Internet Control Message Protocol).

2.3.2.3. User Datagram Protocol (UDP)

Tidak seperti TCP yang

bersifat

connection oriented, UDP bersifat connectionless.

Dalam UDP tidak ada pengurutan kembali
(sequencing) paket yang datang, acknowledgment
terhadap paket yang datang atau retransmisi jika
paket mengalami masalah di tengah jalan.
Kemiripan UDP dengan TCP adalah pada
penggunaan port number. Karena sifatnya yang
connectionless dan unreliable, UDP digunakan
oleh

aplikasi-aplikasi

yang

secara

periodik

melakukan

aktivitas

tertentu.

Pengiriman

maka mikrokontroler akan menjalankan perintah

datagram ke banyak client sekaligus akan lebih

tersebut ke sistem penggerak dalam hal ini dinamo

efisien jika prosesnya menggunakan metode

motor untuk bergerak sesuai perintah.

connectionless
Adapun skema anatomi pada robot mobil yang akan

.
3.

BAB III ANALISIS DAN PERANCANGAN

penulis buat adalah seperti berikut :

3.1. Perancangan Sistem

Perancangan suatu sistem yang akan dibuat
merupakan suatu tahapan yang sangat penting dalam
membuat suatu program ataupun melanjutkan ke
langkah selanjutnya, karena dengan perencanaan
tersebut diharapkan mendapatkan hasil yang baik
dan maksimal. dalam perancangan sistem yang
penulis buat adalah pengendalian suatu alat berupa

Gambar 3.2 Blok Anatomi Robot

robot mobil yang dikendalikan melalui PC/laptop.

proses

pengiriman

mikrokontroler

data

ATmega16

dari

laptop

melalui

ke

jaringan

Dan untuk desain arsitekturnya seperti gambar di

bawah ini :

ethernet, untuk pengiriman data dalam jaringan

ethernet sendri penulis memakai kabel LAN yang
terhubung dari laptop ke EMS Ethernet Modul.
berikut adalah gambar diagram blok perancangan
sistem :
Sistem
pengendali

Sistem
Penggerak
Kontrol
Gerak

Ethernet

Gambar 3.3 Desain Arsitektur

TX - RX
EMSEthernet
modul

Mikrokontroler
RX - TX

Gambar 3.1 Diagram blok

Untuk gambar blok diagram sistem sebagai

berikut :
L293D
DIR 1A

Pada gambar di atas sistem pengendali dalam

VCC

PD2

PD3

GND

hal ini berupa laptop akan mengirimkan suatu

Enable(PWM)

Enable(PWM)

diteruskan melalui jaringan ethernet dan diterima

EMS Ethernet
Modul

PB4(SS)

CS

PB5(Mosi)

Mosi

PB6(Miso)

Miso

PB7(SCK)

SCK

VCC

VCC

GND

GND

PD4

Driver Motor

perintah berupa data karakter, lalu data ini akan

PD5

GND

oleh EMS Ethernet Modul lalu diteruskan ke

VCC

DIR 1A

PD6

DIR 2A

PD7

ENC28J60

mikrokontroler ATmega16 untuk menterjemahkan

perintah yang telah dikirim, setelah data diolah

DIR 2A

Mikrokontroler

GND
VCC GND
Baterai/Power
Supply

L293D

ATmega16

VCC
Baterai/Power
Supply

Gambar 3.4 Blok Diagram Sistem

disini dapat disebut dengan perangkat keras atau

peralatan apa saja yang menunjang. Software

Keterangan :

merupakan seperangkat alat lunak yang digunakan

1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.

Dir 1A
Dir 2A
Enable
VCC
GND
MISO
MOSI
SCK
CS

: Input 1
: Input 2
: PWM (Pulse-width modulation)
: Tegangan positif (+5 V)
: Tegangan Negatif (Ground)
: Serial data output
: Serial data input
: Serial Clock
: Chip Select

untuk
program.

Dalam proyek akhir ini penulis memakai

beberapa hardware yang diperlukan yaitu :
Tabel 3.2 Spesifikasi Hardware

No

3.2. Kebutuhan Perangkat Lunak

Dalam suatu perangkat keras ataupun hardware

mendesign suatu atau membuat suatu

Alat/modul

Nama

Spesifikasi

Jumlah

-IC

Alat/modul
1

Mikrokontroler

ATmega16

ATmega16

tidak akan berguna jika tidak ada suatu program di

16 Hz

dalamnya, oleh karena itu sangatlah penting suatu

-downloader

perangkat

lunak

atau

software

dalam

sebuah

hardware sehingga hardware dapat terintegrasi

-kristal
3

dalam sebuah komputer. Dan untuk memprogram

Ethernet

EMS

IC

Module

Ethernet

ENC28j60

Module

mikrokontroler sendiri penulis memakai Arduino

yang merupakan sebuah aplikasi yang digunkan

Driver motor

Driver

-IC L293D

motor

-regulator

untuk membuat program yang ada pada komputer

Motor DC

Motor DC

-Dinamo

atau laptop dan selanjutnya ditanamkan kedalam

USB-ISP

KR-125 i

Webcam

Downloader

mikrokontroler. Dan untuk bahasa programnya

penulis memakai bahasa C.

Kamera video

Baterai

Baterai

Wireless

Tabel 3.1 Requairment Software

Baterai 1,2
Volt

Perangkat

Spesifikasi

Jumlah

Prosesor

Intel Pentium 3

Motherboard

Biostar

Memori RAM

256 Mb

Hardisk

40 Gb

LCD

Intel HD graphics

Baterai

volt

3.4. Deskripsi Sistem

Alat yang dibuat dalam proyek akhir ini adalah
berupa robot mobil yang dikontrol atau dikendalikan
dari laptop atau komputer sehingga robot mobil
dapat

3.3. Kebutuhan Perangkat Keras

Ada beberapa aspek yang dapat dilihat pada
pengerjaan ini. Ada perangkat keras (hardware),
perangkat lunak (software), dan orang yang
menjalankan komputer (brainware). Hardware

berjalan atau bergerak ke

arah

yang

diinginkan dari sisi kendali, seperti bergerak ke arah

kanan, kiri, maju dan mundur. Dalam pergerakannya
robot mobil ini dapat melihat keadaan sekitar karena
telah dilengkapi kamera video atau biasa disebut

webcam. Untuk video sendiri dapat ditampilkan di

layar laptop atau komputer yang mengendalikan
robot mobil ini.
Dan untuk komunikasi pengiriman data dari

arus yang sangat besar maka diperlukan driver

motor DC yang tak lain berguna sebagai pengatur
arus atau penyeimbang arus yang dari motor DC ke
mikrokontroler. Driver motor disini memakai satu
buah IC L293D dan satu regulator.

laptop atau komputer menggunkan jaringan ethernet

dengan protokol TCP sehingga di dalam robot mobil
ini terdapat sebuah IP address. Karena robot mobil
ini masih berupa prototype maka untuk penghubung
Gambar 4.2 Driver Motor

antara laptop dan mikrokontroler menggunakan

kabel LAN dan tidak menggunakan wireless. Tetapi
untuk webcam sendiri menggunakan wireless yang
langsung

terhubung

dengan

receiver

di

sisi

pengendali jadi tidak melalui mikrokontroler.

1.

BAB IV IMPLEMENTASI DAN PENGUJIAN

3.

DC motor
Untuk pergerakan robot mobil diperlukan

sebuah alat penggerak untuk menggerakan atau

memutar roda agar mobil dapat bergerak, oleh

4.1. Implementasi

karena itu diperlukan motor DC. Disini penulis

Pada bab ini dilakukan pengimplementasian dan

pengujian perancangan alat yang penulis buat yaitu
sebuah robot mobil yang sebagian rangkanya berasal
dari mobil mainan bekas. Sebelum itu ada beberapa
hal atau langkah yang harus diperhatikan di antaranya
:

memakai tiga buah motor DC. Satu buah untuk roda

depan dan dua buah roda belakang.

4.1.1. Hardware
Dibawah ini adalah hardware yang ada di
dalam mobil robot :
Sistem Minimun ATmega16
Sismin
ATmega16
berfungsi
sebagai
pengontrol dari rangkaian yang sudah terpasang di
badan robot, contohnya seperti mengontrol
pergerakan arah dari motor DC.

Gambar 4.3 Motor DC

1.

4.

EMS Ethernet Modul

Untuk komunikasi data yang berbasis IP

antara laptop dan mikrokontroler penulis
memakai modul ethernet. Modul ini dapat
berkomunikasi berbasis IP karena ada IC yang
mengaturnya yaitu ENC28J60. Dengan begitu
mikrokontroler
memiliki
IP
dalam
berkomunikasi dengan laptop.

Gambar 4.1 Sismin ATmega16

2.

Driver Motor DC

Karena motor DC memerlukan arus yang besar

sedangkan mikrokontroler tidak bisa menyimpan

Gambar 4.4 EMS Ethernet Module

5.

Baterai
Mikrokontroler ataupun hardware lainnya

Kabel LAN berfungsi sebagai komunikasi data

antara laptop dan mikrokontroler. Kabel LAN yang
digunakan berjenis cross Over.

tidak dapat berjalan jika tidak dialiri arus listrik,

oleh karena itu dipakailah baterai untuk
menghidupkan

hardware-hardware

tersebut

agar dapat berfungsi sebagaimana mestinya.

Gambar 4.8 Kabel LAN

9.

Gambar4.5 Baterai
6.

Kabel Serial

Kabel serial berfungsi untuk mengupload

program yang sudah dibuat di laptop ke dalam
mikrokontroler.

Roda

Roda berfungsi sebagai pergerakan

atau perpindahan mobil.
Gambar 4.9 Kabel Serial
Dan setelah semua hardware sudah terkumpul
maka penulis mulai merangkai body dan seluruh
komponen hardware sehingga menjadi sebuah mobil
robot seperti pada gambar di bawah ini :
Gambar 4.6 Roda

7.

USB-ISP Downloader

Berfungsi untuk mengupload program yang

sudah jadi ke dalam sebuah mikrokontroler.
Gambar 4.10 Robot Tampak
Samping

Gambar 4.7 USB-ISP Downloader

8.

Kabel LAN

menginisialisasi
karakter
tersebut
menggerakan roda belakang untuk maju.

dan

Gambar 4.11 Robot Tampak Depan

4.2. Pengujian Robot
Suatu sistem dikatakan berhasil ketika sistem
tersebut sudah dilakukan pengujian. Pengujian sistem
dalam proyek akhir ini berupa arah gerak dari robot
mobil tersebut yang dikendalikan dari laptop. Arah
gerak tersebut meliputi gerak ke kanan, kiri, lurus
ataupun mundur. Berikut beberapa pengujian yang
dilakukan agar robot mobil dapat bergerak sesuai
dengan perintah yang diberikan oleh pengendali
dalam hal ini laptop :
1.

Robot bergerak maju jika di sisi pengendali

menekan tanda panah atas dan mengirimkan data
cmd=1.
Lalu
mikrokontroler
akan
Gambar 4.13 Bergerak Mundur
3.

Robot bergerak ke kanan jika di sisi pengendali

menekan tanda panah kanan dan mengirimkan
data cmd=3. Lalu mikrokontroler akan
menginisialisas
karakter
tersebut
dan
menggerakan roda depan untuk berputar ke arah
kanan.

Gambar 4.12 Bergerak Maju

2.

Robot bergerak mundur jika di sisi pengendali

menekan tanda panah bawah dan mengirimkan
data cmd=2. Lalu mikrokontroler akan
menginisialisas
karakter
tersebut
dan
menggerakan roda belakang untuk mundur.
Gambar 4.14Bergerak ke kanan
4.

Robot Bergerak ke Kiri jika di sisi pengendali

menekan tanda panah kiri dan mengirimkan data

cmd=4.
Lalu
mikrokontroler
akan
menginisialisas
karakter
tersebut
dan
menggerakan roda depan untuk berputar ke arah
kiri.

Lalu mikrokontroler akan menginisialisasi

karakter tersebut dan roda depan akan berhenti.

Gambar 4.17 Berhenti Depan

Gambar 4.15 Bergerak ke kiri

5.

Roda belakang robot berhenti jika di sisi

pengendali menekan spasi dan mengirimkan data
cmd=5.
Lalu
mikrokontroler
akan
menginisialisasi karakter tersebut dan roda
belakang akan berhenti.

Untuk
pengujian
koneksi
apakah
mikrokontroler dengan laptop sudah terhubung maka
dilakukan ping IP, ketik ping 192.168.0.254, jika
muncul reply maka sudah dipastikan sudah terhubung
antara laptop dan mikrokontroler. seperti gambar
berikut :

Gambar 4.18 Pengujian Koneksi

Gambar 4.16Berhenti Belakang

6. Roda depan robot berhenti jika di sisi pengendali

menekan shift dan mengirimkan data aep=6.

5.

BAB V PENUTUP

5.1. Kesimpulan
Adapun kesimpulan yang dapat diambil dalam
implementasi proyek akhir ini adalah :

1.

2.

3.

Mikrokontroler dapat berkomunikasi melalui

Paralel. Laporan Tugas Akhir Teknik Informatika

jaringan TCP/IP

Fasilkom. Universitas Mercu Buana, 2010

Robot mobil dapat dikendalikan melalui jaringan

Heryanto, M.Ari & Adi, Wisnu.

TCP/IP

Pemrograman Bahasa C untuk Mikrokontroler

Robot mobil dapat bergerak sesuai perintah dari

ATMEGA8535. Yogyakarta : Andi.

aplikasi sistem kontrol

Joni, I made & Budi Raharjo. Pemrograman

C dan Implementasinya edisi kedua. Bandung :
Informatika

5.2. Saran
Beberapa saran yang dapat diberikan untuk
pengembangan alat ini agar kedepannya lebih baik
lagi adalah sebagai berikut :

AVR. Bandung : Informatika

1.

Kedepan bisa menggunakan wifi (wireless

Aplikasi Pengendali Robot Berkamera Pada

fidelity) untuk komunikasi datanya sehingga

Playstation Portable. Laporan Tugas Akhir Teknik

jangkauan pengendaliannya lebih jauh lagi.

Telekomunikasi. Institute Teknologi Sepuluh

2.

Penggunaan

kamera

(webcam)

bisa

mengunakan kamera yang lebih kecil, dan

kamera

itu

bisa

digerakaan

dan

bisa

dikendalikan sehingga bisa mengambil objek

Wijaya, Taufik. Rancang Bangun

Nopember
Widodo, Romy Budhi. Embedded System
Menggunkan Mikrokontroler dan Pemrograman C.
Yogyakarta : Andi
Winoto, Ardi.(2010). mikrokontroler AVR

tidak hanya fokus pada satu arah saja

3.

Rangkuti, Syahban. Mikrokontroler ATMEL

Untuk perancangan alat ini tidak menutup

Atmega8/32/16/8535 dan programannya dengan

kemungkinan

Bahasa C pada WinAVR edisi revisi.

untuk

dikembangkan

lagi,

mengingat bahwa kemajuan teknologi semakin

canggih dan aplikasi pengendali sudah banyak
dipakai perusahaan maupun instansi lainnya.

Bandung:Informatika.
------, EMS Ethernet Module.
http://www.innovativeelectronics.com/innovative_ele
ctronics/download_files/manual/Manual%20EMS%2
0Ethernet%20Module.pdf

DAFTAR PUSTAKA
Alfiyan, Rizki Matra. Web Server Berbasis
Embadded Ethernet Untuk Sistem Kendali Dan
Monitoring Jarak Jauh Pada Ruang Penyimpanan
Barang-Barang Berharga. Laporan Tugas Teknik
Elektro Akhir. Universitas Diponegoro
Andrianto, Heri. Pemrograman
MikrokontrolerAVR ATMEGA16 Menggunakan
Bahasa C. Bandung : Informatika.
Daryanto, Try. Program Sistem Pengendali
Mobil RC Berkamera Webcam Wireless Melalui Port

-------, ATmega16 Datasheet.

http://www.atmel.com/atmel/acrobat/doc2466.pdf