Perancangan Simulasi Labview Pengaturan Temperatur Alat

Pemanas Air Berbasis Logika Fuzzy

Kemal Maulana Alhasa, Endang Sri R

Abstak
Pada proyek tugas akhir ini dibuat sebuah pengendali temperatatur suhu pada
sistem pemanas air dimana sistem kendali menggunakan teori kendali logika
fuzzy yang digabungkan dengan sitem kendali PID. Dimana PC dengan bantuan
software Lab View yang mengolah kendali logika fuzzy dan sistem kendali PID
tersebut.
Pemanas air ini dihubungkan dengan rangkaian triac. Rangkaian triac
digunakan untuk mengontrol sudut penyalaan. Dimana output dari proses PID
Fuzzy yang akan mengontrol sudut penyalaan. Dengan memberikan triger pada
triac, yang sesuai dengan kondisi aktual pada saat ini. Dalam proyek tugas akhir
ini menggunakan
sensor suhu yang berbentuk IC, yaitu LM 35. Yang
mempunyai kemampuan untuk menyatakan temperatur dalam bentuk
tegangan.Dimana kenaikan temperature sebanding dengan kenaikan tegangan.
ADC dan DAC menggunakan NI USB DAQ 6008. Dengan spesifikasi tegangan
input 0-5 V, tegangan output 0-5 V dan resolusi ADC dan DAC 12 bit.
Hasil rancangan kontroler PID Fuzzy menunjukan bahwa performa yang
dihasilkan untuk set point 750C , set point naik 790C cukup baik dimana
overshoot, Mp = 0% , settling-time, Ts = 812 detik, nilai stedy state error, Ess =
0,40 dan waktu pemulihan saat pemberian gangguan sebesar 132 detik.
Kata kunci : Lab View, PID Fuzzy, PID, Kendali Logika Fuzzy, Pemanas Air

Abstrac:
In this final project was made a temperature control on water heatar system. The
control system is using the theory of fuzzy logic control which are combined with
PID control. The PC with the help of LabView software that processes the fuzzy
logic control and PID control.
The water heater system is conected with series of triac circuit. It circuit is
used to control of ignitation angel. The output process of PID Fuzzy will control
the ignitation angel. Giving triger on the triac, which corrrespond to actual
conditions at this. In this project that used temperature sensor shaped ic, namely
LM 35. It have capacity to stated temperature in the from of voltage. Where
increase in temperature is propotional to increase in voltage. ADC and DAC uses
NI USB DAQ 6008. With the specification of input voltage is 0 5 V, output
voltage 0 5 V and a resolution of ADC and DAC is 12 bit.
The result of design PID Fuzzy controller indicates that the resulting
performance for set point 75 0C and set point up 79 0C enough good, where
overshoot, Mp = 0%, settling-time, Ts = 812 second, the value stedy state-error,
Ess = 0,40 and the recovery of time when giving distruption is 132 seconds
Keyword : LabView, PID Fuzzy, PID, Fuzzy Logic Controller, Water Heater
1

1.

Derevative(PD),

PENDAHULUAN

Propotional-Integral-

Derevative (PID) dan yang terakhir

Pada

dewasa

ini

perkembangan

teknologi sangatlah pesat.Dimulai dari

abad 20 sistem kendali memegang
peranan

penting

dalam

kehidupan

manusia.Aplikasi sistem kendali dalam

kehidupan

manusia

memberikan

adalah kendali logika fuzzy. Pada

project ini akan digunakan kendali pid
fuzzy sebagai pengontrol plant .

2.

METODOLOGI

sangat banyak kemudahan. Contoh

sederhana

aplikasi

sistem

kendali

adalah pemanas air otomatis dalam

mesin pembuat kopi. Sistem kendali
pada

mesin

tersebut

menjaga

temperatur air kopi agar tetap hangat

dan tidak terlalu panas. Sistem kendali

Gambar 3.1 Diagram Blok Sistem

sangat mempermudah manusia dalam

Pemanas Air

mengendalikan

pesawat

terbang

Dalam

perancangan

sistem

bahkan satelit luar angkasa. Sistem

pengaturan

kendali juga berperanan penting dalam

menggunakan

dunia industri, terutama dalam bidang

konvensional dimana nantinya nilai

otomasi.

parameter

Pada

dasarnya

sistem

alat

pemanas

air

kontroler

Kc

akan

ini
PID

dikontrol

kendali dibagi dalam dua jenis yaitu

menggunakan logika fuzzy, sedangkan

kendali tampa umpan balik atau yang

nilai parameter lainnya yaitu Ti dan Td

lebih sering di sebut dengan sistem

dibuat konstan seperti pada gambar di

kendali terbuka (Open loop control

atas

system). Dan jenis kedua adalah

dikontrolnya nilai Kc sistem kontrol ini

sistem kendali dengan kendali umpan

memiliki respon pemulihan yang lebih

balik (Closed loop control system).

baik

3.1.

Diharapkan

dibandingkan

dengan

dengan

konvensional.Untuk

PID

mendapatkan

Aksi-aksi pengontrolan yang saat

temperature suhu yang konstan sesuai

ini sering dijumpai meliputi kendali

nilai setpoint (Vsp), dilakukan dengan

on/off

cara mengendalikan pemanas heater

Propotional,

Integral,

Propotional-Integral(PI),

Propotional-

melalui

waktu

sudut

penyalaan
2

heatersehingga

suhu

pada

heater

Gambar 3.2 Rangkaian sensor suhu

dapat diatur. Kesalahan yang terjadi

dan pengkondisian sinyal

(Error = Vsp-Vpv) akan direspon oleh

B.

FLC untuk menghasilkan keluaran K

Sebagai

yang nantinyauntuk diumpankan ke

digunakan rangkaian Solid State Relay

kontroler PID.

(SSR) yang pada prinsipnya adalah

2.1 Perancangan Hadware

penggabungan

Perancangan

antara

tegangan,

rangkaian

optocoupler yang menggunakan Zero

serta

Crossing Circuit di dalam MOC 3041

pengkondisian sinyal dan rangakaian

dan TRIAC.Gambar 3.3 menunjukkan

pengontrol tegangan AC

gambar rangkaian SSR.

A.

sensor

Rangkaian

terdiri

pengatur

dari

rangkaian

hadware

Rangkaian pengontrol tegangan AC

suhu

sensor

suhu

dan

pengkondisian sinyal
Rangkaian

sensor

digunakan

pada

suhu

yang

pengendali

pengaturan temperature suhu pada

alat pemanas air ditunjukkan pada
Gambar 3.2. Sebagai sensor Suhu

Gambar 3.3 Rangkaian pengontrol

tegangan AC

adalah LM 35 yang berfungsi untuk

mendeteksi

besarnya

permukaan air.

suhu

pada

Rangkaian

pengkondisian

sinyal

berfungsi

sebagai penguat tegangan yang keluar

dari sensor suhu 0V 1V menjadi 0
5

yang

digunakan

untuk

memudahkan pembacaan. Rangkaian

sensor suhu dan pengkondisian sinyal
diperlihatkan pada Gambar 3.2

2.2 Program Kontroler fuzzy

sebagai gain scheduling
kontrol PID
Kontroller fuzzy ini

menggunkan konsep rule base mac

Vikar Whelan. Pemilihan nilai input
Error E, dan dError bertujuan agar
pada kondisi stedy state (e=0 dan
de=0) maka nilai output jatuh pada
U=+2

-VCC

dirancang

(setpoint).

Selanjutnya

nilai

VCC

Terminal

Out

R4

R3

Res3
10K

Res3
1K5

VCC

1
2
3
Conector LM35

2
1

output akan dikalikan dengan Gain

S1
U1AA
3 LM358

RPS11

RPS12

150K

150K

yang bertujuan agar sama dengan nilai

PID ideal, nilai gain yang dipilih adalah

GND
-VCC VCC
VR1
Multi turn
10K

S2
R5
Res3
2K

1
2
3

CPS1
1uF/16V

G1= 25, G2 = 0,002 dan K = 0,001.

Terminal Power
GND
GND

GND

Masing-masing

gain

Gambar 3.6 Fungsi keanggotaan

mempresentasikan nilai Kc, nilai Ti.

variabel output (U)

Kc = 50, Ti = 0.004, dan Td = 0,001

(dibuat konstan).

2.3 Aturan Fuzzy (Fuzzy Rules):

Fungsi keanggotaan input error

dan

derror

segitiga

menggunakan

dengan

bentuk

tujuh

Aturan

Fuzzy

yang

digunakan

linguistik

dalam perancangan ini menggunakan

sedangkan fungsi keanggotaan output

konsep Mac Vicar Whelan, pemetaan

menggunakan

aturan fuzzy dipresentasikan pada

bentuk

singleton

dengan tujuh fungsi lingustik.

e

NB

NM

NS

PS

PM

tabel 2.1. karena terdapat 2 input

PB

dengan masing masing 7 linguistik

sehingga terdapat 49 aturan
Tabel 3.1 Matrik aturan fuzzy dengan
menerapkan konsep mac vicar
whealan

-60

-40

-20

20

40

60

Gambar 3.4 Fungsi keanggotaan

variabel input error (e)
de

NB

NM

NS

PS

PM

PB

Proses

pembuatan

menggunakan

software

program
LabView

dengan menggunakan fasilitas fuzzy

designer. Dan file tersebut disimpan
dalam bentuk
-6

-4

-2

file yang diberi nama

remix2_ta.fs.

Gambar 3.5 Fungsi keanggotaan

variabel delta error (de)

2.4 Pemodelan sistem pemanas air

Pemodelan ini dibuat bedasarkan
pada pengujian heater kalang terbuka.
Dengan menggunakan sistem orde 2
maka akan didapat transfer function
sistem pemanas . berikut perhitungan

untuk

mendapatkan

transfer

functiondari sistem pemanas

( )

Gambar 3.7 Hasil simulasi program

kontroller PID dengan umpan balik

( )

(3-1)

= 4 , % = 2%
,

= 291

= 1,2125
, =1

1,2125 = (

=2

= 4,85

(3-2)

Gambar 3.19 Hasil simulasi program

= 0,825

kontroller PID Fuzzy dengan umpan

balik
Dari simulasi tersebut didapat

= 2(1)(0,825) = 1,65

bahwa gain ideal yang tepat untuk PID

= 0,825 = 0,68

air adalah kc = 50 , Ti = 0,004, Td=

Dengan
labview
agar

konvensional untuk sistem pemanas

0,001.

menggunakan

dibuatlah
didapat

software

sebuah
gain

simulasi

ideal

PID

konvensional yang tepat pada sistem

pemanas air dan dibuat juga simulai
PID Fuzzy.

Bedasarkan respon output pada

gambar

3.7

kontroller

PID

konvensional dengan set point Vsp =

75 dan spesifikasi Kc = 50, Ti=, 0.004
dan Td=0,001. Terlihat bahwa untuk
nilai overshoot Mp = 0%, nilai rise time
365 ms, nilai settling-time = 440 ms
dan nilai Ess = 0,5. Bedasarkan
respon

output

pada

gambar

3.8

kontroller PID Fuzzy dengan nilai set

point Vsp = 75 dan spesifikasi G1 =25,
G2= 0,004, dan K = 0,001. Terlihat
bahwa untuk nilai overshoot Mp = 0%,
nilai rise time 360 ms, nilai settlingtime 439 ms dan nilai Ess = 0,1.
5

3.

HASIL DAN PEMBAHASAN

Hasil

dari

Pengujian

di

perlihatkan pada gambar 4.1, 4.2 4.3

untuk

kontroler

PID

dan

gambar

4.4,4,6 dan 4.7 untuk kontroler PID

Fuzzy. Pengujian ini dilakukan dengan
Gambar 4.2 Respon sistem kendali

tiga tahap yaitu pengujian dengan nilai

set point tetap, set point naik dan
pemberian

gangguan

dengan

es

termperatur dengan set point naik 79

0

C dengan kondisi awal set point 75 0C

sebesar 250 gram

3.1 Pengujian sistem pemanas

air menggunakan kontroler PID
Pengujian ini dilakukan dengan
menggunakan dengan tiga kondisi
yaitu kondisi pada nilai set point tetep,
nilai set point naik, nilai set point turun
dan sistem diberi gangguan. Hasilnya
diperlihatkan pada gambar 4.1, 4.2,
dan 4,3

Gambar 4.3 Respon sistem kendali

termperatur dengan pemberian
gangguan berupa es

Gambar 4.1 merupakan grafik

respon kontroler pada saat pengujian
nilai set point tetep (750C) dengan nilai
maximum overshoot (Mp)= 0%,rise
time (Tr)= 712 detik, settling time (Ts)
= 850 detik. Gambar 4.2 merupakan
grafik respon kontroler pada saat
Gambar 4.1 Respon sistem kendali

pengujian nilai set point naik (790C)

temperatur dengan set point 75 0C

dengan nilai maximum overshoot (Mp)

dengan kondisi awal 30,2 0C

= 0,07%, rise time (Tr) = 50 detik,

setting-time (84 detik). Dan gambar 4.3
6

merupakan
kontroler

grafik respon pada saat

diberi

gangguan

dengan

sebongkah es sebesar 250 gram

dengan kecepatan waktu pemulihan
sebesar 500 detik. Dan penurunan
suhu dari set point sebesar 59,40C

Gambar 4.5 Respon sistem kendali

termperatur dengan set point naik 79
0

C dengan kondisi awal set point 75 0C

3.2 Pengujian Sistem Pemanas Air

Menggunakan
Fuzzy

Kontroler

PID

Pengujian ini dilakukan dengan

menggunakan dengan tiga kondisi
yaitu kondisi pada nilai set point tetep,
nilai set point naik, nilai set point turun
dan sistem diberi gangguan. Hasilnya
diperlihatkan pada gambar 4.4, 4.5,
dan 4,6

Gambar 4.6 Respon sistem kendali

termperatur dengan pemberian
gangguan berupa es
Gambar 4.1 merupakan grafik respon
kontroler pada saat pengujian nilai set
point

tetep

(750C)

dengan

nilai

maximum overshoot (Mp)= 0%,rise

time (Tr)= 700 detik, settling time (Ts)
= 800 detik. Gambar 4.2 merupakan
grafik respon kontroler pada saat
Gambar 4.4 Respon sistem kendali

pengujian nilai set point naik (790C)

temperatur dengan set point 75 0C

dengan nilai maximum overshoot (Mp)

dengan kondisi awal 30,2 C

= 0%, rise time (Tr) = 53 detik, settingtime

40

merupakan

detik.

Dan

gambar

4.3

grafik respon pada saat

7

kontroler

diberi

gangguan

79 0C nilai keadaan mantap

dengan

sebongkah es sebesar 250 gram

dengan kecepatan waktu pemulihan

sebesar 0,78
2.

Respon

output

sistem

sebesar 450 detik. Dan penurunan

pengaturan

suhu dari set point sebesar 55,70C

pemanas air dengan nilai set

4.

point

KESIMPULAN

tetap

temperatur

sebesar

alat
0

75

Bedasarkan hasil pengamatan dan

menggunakan

analisis

data

Fuzzy didapatkan nilai settling-

pengujian, dapat disimpulkan sebagai

time Ts sebesar 812 detik, rise

berikut:

time Tr sebesar 700 detik, delay

data

terhadap

hasil

kontroler

PID

time Td sebesar 10 detik dan

1.

Besarnya

kesalahan

overshoot

keadaan

sebesar

0%.

mantap (error stedy-state Ess)

Sedangkan untuk kontroler PID

pada saat keadaan nilai set point

didapatkan nilai settling time Ts

tetap dan pada saat nilai set point

sebesar 850 detik, rise time Tr

naik, didapatkan bahwa

sebesar 712 detik, delay time

a. Kontroler PID fuzzy dengan

sebesar 1 detik dan overshoot

sebesar 0%

nilai set point tetap sebesar

75

nilai

kesalahan

3.

Respon

output

sistem

keadaan mantap sebesar

pengaturan

0,40

pemanas air dengan nilai set

,sedangkan

untuk

point

untuk nilai set point tetap

menggunakan

sebesar 75 0C nilai kesalahan

Fuzzy didapatkan nilai settling-

keadaan

time Ts sebesar 53 detik, rise

sebesar

sebesar

alat

kontroler PID konvensional

mantap

naik

temperatur

79

kontroler

PID

time Tr sebesar 40 detik, delay

0,58
b. Kontroler PID Fuzzy dengan

time Td sebesar 0 detik dan

suhu set point yang dinaikkan

overshoot

sebesar 790C nilai kesalahan

Sedangkan untuk kontroler PID

keadaan mantap sebesar

konvensional

0,46

PID

settling time Ts sebesar 84 d

konvensional untuk suhu set

detik, rise time Tr sebesar 50

point yang dinaikkan sebesar

detik, delay time sebesar 0 detik

sedangkan

sebesar

didapatkan

0%.

nilai

dan overshoot sebesar 0,07%

8

4.

Sistem

pengaturan

temperatur

-, PID And Fuzzy Control Toolset

alat pemanas air menggunakan

User

kontroler PID konvensional dalam

Instruments, Austin

menghadapi gangguan berupa

USA, 2006.

sebongkah es dengan berat 250

5.

Manual,

National
Texas,

Kusumadewi, Sri. 2002. Analisis

gram yang dimasukkan ke dalam

dan

alat pemanas air. Suhu aktual

Menggunakan Tool Box Matlab.

yang terukur

Yogyakarta: Graha Ilmu.

mengalamiturun
0

sebesar

5.

4.

59,4 C

dan

waktu

6.

Desain

Petruzella,

Frank

pemulihan sebesar 500 detik.

Elektronik

Sistem

Andi,Yogyakarta

pengaturan

temperatur

alat pemanas air menggunakan

kontroler

PID

Fuzzy

7.

dalam

sebongkah es dengan berat 250

Fuzzy

D.

2001.
Industri,

Setiawan Iwan, Kontrol PID untuk

Proses

menghadapi gangguan berupa

Sistem

Industri,

Elex

Media

KomputindoJakarta, 2008
8.

Jacob

J.Michael,

Industrial

gram yang dimasukkan kedalam

control Electronic, Prentice Hall

alat pemanas air. Suhu aktual

of Englewood cliffs, New Jersey

yang

terukur

mengalami

9.

-,LM35

Precision

penurunan ebesar 55,70C dan

Temperature

waktu pemulihan sebesar 450

Datasheet,

detik

USA, 2000

Centrigrade
Sensors:

Texax

Instrument,

DAFTAR PUSTAKA
1.

Ogata Katsuhiko, ModernControl

Engineering,

Prentice

Hall

of

India, New Delhi, 1988

2.

Asro,

2009,

Fuzzy

Controller,(http://asro.wordpress.
com/2009/03/27/fuzzy-control/,
diakses tanggal 16 November
2011)
3.

-, LabVIEW 8.0: Measurement

and

Automation,

Instruments,

National

Austin Texas,

USA, 2006
9