Dinamika Struktur
Dinamika Struktur
DINAMIKA STRUKTUR
KATA PENGANTAR
Puji syukur kehadirat Allah SWT yang telah melimpahkan rahmatNya
sehingga kami dapat menyelesaikan Buku Ajar Mata Kuliah Dinamika Struktur
ini. Buku ajar ini merupakan bagian dari media bahan ajar yang dimaksudkan
untuk meningkatkan pemahaman mahasiswa terhadap materi perkuliahan yang
disampaikan, khususnya mata kuliah Dinamika Struktur, Jurusan Teknik Sipil,
Fakultas Teknik, Universitas Brawijaya, Malang.
Buku ajar ini disusun dalam enam bab. Bab I memperkenalkan konsepkonsep dasar mengenai dinamika struktur, respon struktur terhadap beban
dinamik, analisa dinamis pada struktur, serta derajat kebebasan. Bab II membahas
sistem berderajat kebebasan tunggal (SDOF) yang meliputi pemodelan parameter,
pemodelan matematis, free body diagram, dan persamaan gerak dari suatu
struktur. Getaran bebas sistem SDOF untuk kondisi tak teredam dan teredam
dibahas pada bab III. Selain itu juga dijelaskan mengenai eksperimen penentuan
frekuensi alami dasar dan faktor damping, serta getaran bebas dengan coulomb
damping dari sebuah sistem SDOF. Sistem SDOF terhadap gerak harmonis untuk
sistem tak teredam dan sistem dengan redaman viskous dijelaskan pada bab IV.
Bab V membahas respon sistem SDOF terhadap bentuk spasial dari eksitasi,
meliputi respon sistem redaman viskous untuk step input ideal, respon sistem tak
teredam pada rectangular pulse dan pembebanan ram, serta impuls dengan durasi
pendek, unit respon impuls. Bab VI dibahas tentang respon sistem SDOF pada
eksitasi dinamis dengan metode integral duhamel. Akhirnya, pada bab VIII dan IX
membahas mengenai sistem berderajat kebebasan banyak (MDOF).
Kami menyadari bahwa dalam penyusunan buku ajar ini masih terdapat
banyak kekurangan. Oleh karena itu, kritik dan saran yang konstruktif sangat kami
harapkan. Semoga buku ini dapat memberikan manfaat kepada siapapun yang
ingin mengkaji dinamika struktur.
Hormat kami,
Penyusun
DINAMIKA STRUKTUR
ii
DAFTAR ISI
1.2
1.3
Pemodelan Parameter......................................................................................... 6
2.2
2.3
2.4
Pendahuluan ...................................................................................................... 21
3.2
3.3
3.4
Eksperimen Penentuan dari Frekuensi Alami Dasar dan Faktor Damping dari
sebuah sistem SDOF .......................................................................................... 26
3.5
Getaran Bebas dari sebuah sistem SDOF dengan Coloumb Damping ............... 32
4.2
BAB V Respon Sistem SDOF Terhadap Bentuk Spesial Dari Eksitasi ............... 44
5.1
Respon Dari Sebuah Viscous-Damped System SDOF Untuk Sebuah Step Input
yang Ideal........................................................................................................... 44
5.2
DINAMIKA STRUKTUR
5.3
iii
Respon Dari Sistem SDOF Tak Teredam untuk Impuls dengan Durasi Pendek,
Unit Respon Impuls ........................................................................................... 49
7.2
7.3
7.4
(MDOF) ..... 70
8.1
8.2
8.3
8.4
8.5
Koefisien Kekakuan............................................................................................ 74
9.2
9.3
9.4
9.5
DINAMIKA STRUKTUR
BAB I PENDAHULUAN
1.1
(a)
(b)
Gambar 1.1. Balok kantilever dengan (a) beban statis dan (b) beban dinamis.
Pada gambar diatas terlihat balok kantilever dengan dua jenis pembebanan
berbeda yaitu beban statis dan dinamis.
a. gambar 1.1 (a) menunjukan balok kantilever dengan beban statis, responnya
dipengaruhi oleh beban P.
b. gambar 1.1 (b) menunjukan balok kantilever dengan beban dinamis atau
beban yang bervariasi terhadap waktu P(t).
Lendutan dan tegangan internal yang timbul dalam kasus beban statis hanya
ditimbulkan langsung oleh beban P, sedangkan dalam kasus beban dinamis,
percepatan yang dialami oleh balok akibat P(t) menimbulkan gaya inersia yang
terdistribusi pada seluruh bagian balok. Lendutan dan tegangan pada balok sangat
dipengaruhi pula oleh gaya inersia yang ditimbulkan oleh massa balok ketika
mengalami percepatan. Jika pengaruh gaya inersia yang terjadi sangat signifikan,
maka perlu dilakukan analisa dinamis. Perbedaan respon untuk beban statis dan
dinamis juga dapat dilihat pada gambar 1.2 berikut.
DINAMIKA STRUKTUR
STATIS
P
DINAMIS
P(t)
Gambar 1.2. Balok dengan (a) beban statis dan (b) beban dinamis
1.2
DINAMIKA STRUKTUR
(a)
(b)
(c)
DINAMIKA STRUKTUR
1.3
Model SDOF
Model MDOF
Model Struktur
Model SDOF
Model MDOF
Model Struktur
Model SDOF
Model MDOF
DINAMIKA STRUKTUR
Model Struktur
Model Struktur
Model SDOF
Model SDOF
Model MDOF
Model MDOF
Gambar 1.5. Beberapa model struktur dengan derajat kebebasan SDOF (Single Degree of
Freedom) dan MDOF (Multiple Degree of Freedom).
DINAMIKA STRUKTUR
2.1
Pemodelan Parameter
Komponen-komponen yang merupakan pemodelan himpunan parameter
dari sebuah struktur adalah sesuatu yang menghubungkan gaya dengan
perpindahan, kecepatan, dan percepatan. Komponen yang menghubungkan gaya
dengan perpindahan disebut pegas. Gambar 2.1 menunjukkan idealisasi pegas tak
bermassa dan plot gaya dari pegas terhadap regangan. Gaya pegas selalu bekerja
sepanjang garis hubung kedua ujung pegas.
Hubungan linier antara gaya dan regangan dinyatakan :
(2.1)
fs = k e
dimana, k adalah konstanta pegas. Besaran k adalah pound/inc (lb/in) atau N/m.
Energi tegangan dinyatakan dengan
(2.2)
V = (k e2)
f D c(u2 u1 )
(2.3)
Dari fungsi linear dari kecepatan relatif antara dua ujung dashpot.
DINAMIKA STRUKTUR
F ma
(2.4)
dimana m adalah massa dan a adalah percepatan relatif dari suatu bidang
referensi inersia. Besaran massa adalah lb.det/in atau N.det/in.
Untuk permasalahan dinamika struktur seringkali sangat berguna untuk
memperkenalkan gaya inersia.
f l ma
(2.5)
F' f F 0
l
(2.6)
dengan resultan gaya inersia yang ditambahkan pada resultan gaya lain yang
bekerja pada partikel.
2.2
Pemodelan Matematis
Model matematis dalam analisa dinamika struktur mempunyai beberapa
elemen sebagai berikut:
massa m menyatakan massa dan sifat inersia dari struktur
pegas k menyatakan gaya balik elastic dan kapasitas energy potensial dari
struktur
redaman c menyatakan sifat geseran dan kehilangan energy dari struktur
gaya pengaruh F(t) menyatakan gaya luar yang bekerja pada sistem
struktur sebagai fungsi dari waktu.
Namun dalam pembahasan dinamika struktur dengan analisa sederhana pada
sistem berderajat kebebasan tunggal, redaman c diabaikan. Beberapa contoh
model matematis pada struktur dapat dilihat pada gambar berikut.
DINAMIKA STRUKTUR
m
K
EI
Model Struktur
Model SDOF
m
P(t)
P(t)
Model Matematis
K
m
K1
K2
Model Struktur
Model SDOF
P(t)
Model Matematis
Pada model diatas, massa m dihambat oleh pegas k dan bergerak menurut
garis lurus sepanjang satu sumber koordinat. Karakteristik mekanis pegas
digambarkan antara gaya Fs pada ujung pegas dan hasil perpindahan y dapat
dilihat pada gambar 2.4 (a) sedangkan tiga jenis pegas ditunjukan secara grafis
pada gambar 2.4 (b).
Fs (gaya)
hard spring
linier spring
soft spring
y
Fs
(a)
y (perpindahan)
(b)
Gambar 2.4. Hubungan gaya dan perpindahan pada pegas.
Lengkungan pada pegas kuat (hard spring) menyatakan sifat dimana gaya
harus memberikan pengaruh lebih besar untuk suatu perpindahan yang
diisyaratkan seiring dengan terdeformasinya pegas. Karakteristik garis lurus pada
pegas liniear (linear spring) menggambarkan deformasi yang selaras dengan gaya.
Konstanta keselarasan antara gaya dan perpindahan dari pegas linier disebut
konstanta pegas (spring constant) k. Sedangkan pada pegas lemah (soft spring),
DINAMIKA STRUKTUR
K1
K1
K2
K2
y
m
1
1
1
ke k1 k 2
y
P
ke k1 k2
(a)
(b)
Gambar 2.5. Kombinasi pegas (a) pegas paralel (b) pegas seri.
k e ki
(2.7)
i 1
ke i 1 ki
(2.8)
2.3
K
m
P(t)
fs
P(t)
I
Gambar 2.6. Free Body Diagram dari sebuah sistem berderajat kebebasan tunggal.
DINAMIKA STRUKTUR
10
Dari gambar free body diagram diatas, menunjukan bahwa massa m yang
dipindahkan dengan adanya gaya luar sebesar P(t), dan memberikan gaya pegas
sebesar Fs=ky serta gaya inersia I.
2.4
max
ma y
maz
(2.9)
Contoh 2.1
Gunakan hukum Newton untuk menurunkan persamaan gerakan dari sistem
pegas sederhana dan dashpot massa di bawah ini. Asumsikan hanya ada gerakan
vertikal. Dan asumsikan bahwa pegas linier dengan konstanta pegas k. Abaikan
gesekan udara, massa pegas, dan redaman dalam pegas. P(t) adalah gaya yang
bekerja pada massa dari luar.
DINAMIKA STRUKTUR
11
Solusi:
Tentukan bidang referensi dan koordinat perpindahan. Pilih sumbu x sepanjang
garis pergerakan dan tentukan titik acuan awal (misal x = 0) pada lokasi dimana
pegas tidak teregang. u adalah perpindahan pada arah x.
(2.10)
(catatan : tanda + menunjukkan arah ke bawah dimana u adalah positif untuk arah
ke bawah).
Dari diagram free body, tentukan gaya-gaya pada bagian kanan persamaan (2.10)
(2.11)
p fs fd W mu
Hubungkan gaya dengan sistem variabel gerakan
fs ke ku
fd ce cu
(2.12)
(2.13)
Gabungkan dan susunlah variabel yang tidak diketahui di bagian kanan pada
persamaan
(2.14)
mu cu ku W p(t )
(Catat bahwa ini adalah persamaan diferensial ordiner ordo dua, linier, non
homogen dengan koefisien konstan).
Persamaan ini bisa disederhanakan dengan pertimbangan sebagai berikut.
Perpindahan statis dari bobot w dinyatakan sebagai perpindahan dari massa
terukur berhubungan dengan posisi setimbang, statis sebagai ur sehingga
u ur ust
(2.15)
dimana ust adalah konstan, persamaan (2.14) bisa ditulis sebagai :
DINAMIKA STRUKTUR
12
(2.16)
Persamaan (2.16) pada contoh 2.1 bisa dipertimbangkan sebagai persamaan dasar
pada dinamika struktur dan teori getaran linier. Akan diperlukan waktu yang lama
untuk menetukan solusinya dan aplikasinya pada soal-soal dinamika struktur, baik
sistem SDOF maupun MDOF. Pada contoh 2.1, hukum Newton yang kedua
digunakan langsung, sehingga tidak ada gaya inersia yang diperlihatkan pada
diagram free body.
mg
y
K
m
fs = ky
I my
N
(a)
(b)
Gambar 2.7. Sistem berderajat kebebasan tunggal, (a) model matematis dan
(b) diagram Free Body.
Dengan:
y = simpangan
y d 2 y dt 2 = percepatan
m = massa
k = kekakuan elemen
DINAMIKA STRUKTUR
Satuan:
lb
in
w
lb
m
g in sec2
g 386 in
sec 2
K1
K1
yo
m
y
m
I
W
Keterangan:
A
V 0
fs W 0
W fs
W k . yo
W
13
DINAMIKA STRUKTUR
14
fs
fs I W
fs k yo y
I m. y
W k . yo
fs I W
k yo y m. y k . yo
k . yo k . y m. y k . yo
Solusi:
Gambarkan diagram free body dari massa termasuk gaya inersia bersama dengan
gaya sesungguhnya.
DINAMIKA STRUKTUR
15
(2.17)
(2.18)
(2.19)
Ingat bahwa gaya redaman dan gaya pegas yang dihubungkan dengan gerakan
dari massa mempunyai hubungan dengan gerakan yang terdukung.
Persamaan (2.19) bisa dituliskan dengan semua nilai yang diketahui dari bagian
kanan persamaan.
(2.20)
mu cu ku cz kz p
Persamaan (2.20) adalah persamaan dari gerakan dari perpindahan aktual dari
massa yang berada dalam kerangka acuan inersia yakni untuk u(t)
(2.21)
wuz
Dengan mengalihkan mz pada persamaan (2.19) dan menggunakan persamaan
(2.21) bisa didapatkan persamaan berikut :
(2.22)
cw kw p mz
mw
2.4.3 Solusi Persamaan Gerak SDOF Tak Teredam (Undamped)
Persamaan gerak untuk sistem berderajat kebebasan tunggal tak teredam
adalah
m.y k. y 0
(2.23)
Misal solusi:
y A cos t
(2.24)
y A sin t
(2.25)
Kita menganggap bahwa solusi pada persamaan (2.23) adalah persamaan (2.24)
y A cos t
y A sin t
(2.26)
y A 2 cos t
Substitusikan persamaan (2.24) dan (2.26) kedalam persamaan (2.23)
m.y k . y 0
m 2 k 0
m A. 2 Cos t k A Cos t 0
A Cos t 0
m 2 k ACos t 0
Sehingga:
m 2 k 0
k
m
DINAMIKA STRUKTUR
16
k
Frekuensi Alami Struktur [rad/dt] (2.27)
m
Sebenarnya persamaan (2.25) juga solusi, maka solusi umumnya adalah:
(2.28)
y A Cos t B Sin t
(2.29)
y A Sin t B Cos t
Kecepatan awal
(2.30)
(2.31)
Substitusi persamaan (2.32) dan (2.33) ke dalam persamaan (2.29), maka didapat:
V
y yo Cos t o Sin t
Solusi Gerak Respons
atau
y C Sin t
dengan:
V
C yo o
y
tan o
Vo
T 2
2
Periode Getar
DINAMIKA STRUKTUR
17
Contoh 2.3
SDOF
200 lb/ft
Model Struktur :
m
F(t)
F(t)
E = 30.106 psi
I = 82,5 in4
W8x24
15 ft
W = 200 x 25 = 5000 lb
g = 386 ft/dt2
Model Matematis
K
m
fs
F(t)
F(t)
Persamaan Kesetimbangan:
I fs F t
m.y k. y F t
K
10,185 lb / in
L3
15.123
W 5000
g
386
k
10,185.386
m
5000
rad / dt
1 10,185.386
4.46 sps
2 2
5000
(Equation of Motion)
DINAMIKA STRUKTUR
Latihan.
Jika:
18
DINAMIKA STRUKTUR
P K . yo
K
yo
P
yo
PL3
yo
48EI
P
P
48EI
K
3
3
PL
yo
L
48 EI
P
EI
yo
yo
Ph 3
12 EI
P
P
12 EI
K
3
3
Ph
yo
h
12 EI
yo
EI
h
P
EI
yo
Pl 3
yo
3EI
P
P
3EI
K
3
3
Pl
yo
L
3EI
19
DINAMIKA STRUKTUR
20
P
yo
Ph
EA
P
P
EA
K
Ph
yo
h
EA
yo
P(t)
P(t)
K1
K2
K,c
K
m
I
(a)
(b)
(c)
Gambar 2.9. Sistem SDOF teredam, (a) model struktur, (b) model SDOF, dan
(c) model matematis.
P(t)
H 0 I f d f s P(t )
I my
f d cy
my cy ky Pt solusi persamaan gerak
f s ky
P(t)
DINAMIKA STRUKTUR
21
Pendahuluan
Pada semua kasus, persamaan gerak sistem linier berderajat kebebasan
tunggal mempunyai bentuk
(3.1)
mu cu ku p(t )
Perpindahan dan kecepatan pada saat t = 0 adalah
u(0) uo ,
u (0) uo
(3.2)
ccr 2mn
2k
(3.3)
2 km
n
Untuk getaran bebas P(t) = 0, maka persamaan (3.1) dan (3.3) menjadi:
(3.4)
mu cu ku 0
2
u 2 nu n u 0
(3.5)
n adalah frekuensi alami sudut tak teredam (rad/s), adalah faktor redaman liat
dan ccr adalah koefisien redaman kritis.
Respon total:
u(t ) u p (t ) uc (t )
(3.6)
Agar persamaan (3.8) valid untuk semua nilai t, kita harus menentukan
s 2 2 n s n 0
2
(3.9)
DINAMIKA STRUKTUR
22
3.2
s 2 n 0
2
dimana
i -1
(3.12)
u C1e
C 2e
u
(3.17)
u uo cos nt o sin nt
n
adalah respon getaran bebas dari sistem SDOF tak teredam.
Pertama-tama dengan mempertimbangkan kasus dari sebuah sistem yang
menggantikan dari posisinya yang seimbang dengan jumlah uo dan dibebaskan.
Kemudian u(0) = 0 , jadi
(3.18)
u uo cos nt
Gambar 3.1. Getaran bebas dari sistem SDOF tak teredam dengan
u (0) 0 .
DINAMIKA STRUKTUR
23
(Hz)
Tn 2
Gambar 3.2. Respon getaran bebas secara umum dari sistem SDOF tak teredam.
u (t ) U cos(nt ) U cos n 1
n
(3.21)
(3.22)
(3.23)
u s 2C e s t
dan kita akan mendapatkan persamaan karakteristik :
s 2 2 n s n 0
nilai s1 dan s 2 adalah
2
s1, 2 n n 2 1
(3.24)
(3.25)
DINAMIKA STRUKTUR
24
Gambar 3.3. Respon dari sistem SDOF dengan redaman viskous dan variasi tingkat redaman.
(3.28)
Dengan bantuan dari formula Euler, penyelesaian umum, u(t), dapat ditulis dalam
bentuk
(3.29)
u(t ) e nt ( A1 cos d t A2 sin d t )
u nuo
(3.30)
A2 sin d t )
u (t ) e n t uo cos d t o
(3.31)
u nu0
U u0 0
d
d n
(3.32)
(3.33)
DINAMIKA STRUKTUR
25
Substitusi persamaan (3.33) ke dalam persamaan (3.30), maka solusi gerak dapat
digambarkan sebagai berikut
Walaupun nilai dari mempunyai efek pada frekuensi, d, efek yang paling
berat dari damping adalah pada angka pada saat gerakan menyusut, yaitu pada
waktu e-dt. Efek ini akan dibahas lebih lanjut pada bagian 3.4, yang membahas
ukuran dari damping.
DINAMIKA STRUKTUR
26
(3.34)
(3.35)
u(t ) (C1 C2t )e nt
Ketika kondisi awal diperhitungkan, maka respon dari sistem redaman kritis
adalah:
(3.36)
u(t ) [uo (uo nuo )t ]e t
n
3.4
DINAMIKA STRUKTUR
27
Contoh 3.1
Tentukan frekuensi natural dari sistem pegas-massa dengan menggunakan
pengukuran perpindahan secara statis.
Solusi:
Lo
fs=kust
ust
w
w
Dari persamaan frekuensi alami struktur, diperoleh persamaan
n2 k m
(1)
(3)
(4)
(5)
apabila redaman dalam sistem kecil ( < 0.2), persamaan 3.32 menunjukkan
bahwa nilai d kurang lebih sama dengan n. Sedangkan dari contoh 3.3 dapat
diketahui bagaimana sebuah eksperimen getaran bebas dapat digunakan untuk
menentukan frekuensi alami dari sebuah sistem SDOF.
Contoh 3.2
DINAMIKA STRUKTUR
28
Solusi:
Pada titik a, mass telah bergetar sepanjang 1,25 putaran.
1.25 putaran
fn
3.125 Hz
0.4 s
1
1
0.32 s
f n 3.125
Terdapat dua metode yang hampir sama untuk menentukan faktor redaman
( ) menggunakan rekaman melemahnya getaran bebas dari sistem SDOF, yaitu
metode pengurangan logaritmik dan metode setengah amplitudo dimana keduanya
didasarkan pada persamaan 3.31.
DINAMIKA STRUKTUR
29
periode (satu putaran) nilai cos d t kembali lagi ke nilai pada awal putaran.
Dari persamaan 3.31, didapatkan rumus:
uP
e nTd
uQ
(3.38)
(3.40)
d n 1 2
Dari persamaan 3.38 dan 3.39 didapatkan
2
nTd
1 2
(3.41)
(3.42)
Q
Prosedur yang sama juga dapat diterapkan pada metode setengah amplitudo, yang
menghasilkan perhitungan lebih sederhana untuk faktor redaman. Metode
setengah amplitudo didasarkan pada amplitudo dari kurva envelope.
u (t ) Ue nt
(3.44)
u P
2
(3.45)
(3.46)
2N
1 2
ln( 2)
(3.47)
DINAMIKA STRUKTUR
30
Gambar 3.8. Faktor redaman vs. jumlah putaran untuk mengurangi ampitudo sebesar 50%.
Untuk nilai faktor redaman yang kecil, 2 << 1, persamaan 3.47 menjadi:
2N ln(2)
(3.48)
Sehingga,
0.11
(3.49)
N
Persamaan 3.49 memberikan cara yang mudah untuk memperkirakan redaman
dalam sebuah sistem yang teredam secara ringan ( < 0.1, misal N > 1)
Contoh 3.3
Sebuah sistem bergetar terdiri dari berat W = 10 lb dan pegas dengan
kekakuan K = 20 lb/in. Akibat redaman viskous (liat) sehingga terjadi amplitudo
puncak 1,0 dan 0,85.
Tentukan:
a) n
b) Pengurangan logaritma ln
y1
y2
c)
d) c
e) D
Solusi:
a)
n
K
m
K = 20 lb/in
W
10 lb
m
g 386 in/sec 2
20
27,78 rad
sec
10 386
DINAMIKA STRUKTUR
27,78
4,42 SPS
2
2
b) ln y1
y2
1,0
ln
0,165
0,85
c)
2
d)
31
y1 = 1,00
y2 = 0,85
(untuk kecil)
0,163
0,026
2
c
ccr
ccr 2 k m 2 10 20
386
c ccr
0,026 2 10 20
386
lb dt
0,037
in
Contoh 3.4
Gunakan metode setengah amplitudo untuk memperkirakan redaman dari
sebuah sistem yang gerakannya terekam dalam gambar 3.10
Solusi:
Gambar sketsa dari kurva envelope (terdapat pada gambar)
Ambil titik P pada salah satu puncak dan ukur up
up = 0,44 in
DINAMIKA STRUKTUR
32
0.11
0.049
2.25
Level redaman dalam suatu sistem juga tercermin dalam konstanta waktu, ,
yang didefinisikan sebagai waktu yang diperlukan amplitudo untuk berkurang
sejumlah faktor 1/e. Persamaan untuk menghitung konstanta waktu dapat
menggunakan langkah yang sama dengan langkah yang dipakai untuk penurunan
persamaan pada metode setengah amplitudo. Gunakan kurva envelope pada
gambar 3.7 lagi, tentukan titik S dimana:
uP
uP
(3.50)
e
uS u P (1 / e)
Jadi,
U exp( nt P )
uP
e
uS U exp[ n (t P )]
(3.51)
e n e
(3.52)
Atau,
Dengan menggunakan logaitma pada kedua sisi, kita dapatkan:
n 1
(3.53)
Selanjutnya konstanta waktu, , didapat dengan persamaan:
T
1
n
n 2
(3.54)
Dari persamaan 1/e = 1 / 2,718 = 0,368. Maka, konstanta waktu, ,adalah waktu
yang diperlukan amplitudo gerakan untuk berkurang sekitar 63 %.
3.5
DINAMIKA STRUKTUR
33
f D k N k mg
(3.55)
Dimana k adalah koefisien gesek kinetik atau koefisien gesekan luncur. Gaya
f D k mg sgn(u )
Sedangkan fs = k . u dan
Selanjutnya,
mu ku k mg,
mu ku k mg,
u 0
u 0
(3.57)
(3.58)
Dengan
1 g
uD f D k 2
k n
Persamaan 3.58 dan 3.59 dapat digabungkan untuk mendapat:
2
u n u nu D u 0
2
u n u nu D u 0
(3.59)
(3.60)
DINAMIKA STRUKTUR
34
Gerakan yang dihasilkan kemudian diplot dalam gambar 3.10. Yang perlu dicatat
pada gambar 3.10 adalah bahwa sistem redaman couloumb berlaku seperti sistem
SDOF tak teredam yang posisi seimbangnya berubah pada tiap akhir dari setengah
putaran. Tampilan yang beda dari gambar 3.9 adalah amplitudo berkurang secara
linier terhadap waktu, tidak secara eksponen seperti pada kasus redaman viskous.
DINAMIKA STRUKTUR
SDOF
TERHADAP
35
GERAK
Pada bab ini, dibahas respon sistem SDOF baik yang tidak teredam maupun
dengan redaman viskous terhadap gaya luar, dalam bentuk gerakan harmonis,
yaitu struktur yang dibebani oleh gaya atau perpindahan yang besarnya
dinyatakan oleh fungsi sinus atau cosinus dari waktu (p(t) = sin t atau p(t) = cos
t). Contoh gerakan harmonis adalah gerakan mesin-mesin rotasi yang
menghasilkan pengaruh harmonis akibat adanya eksentrisitas massa yang berotasi.
4.1
(4.2)
DINAMIKA STRUKTUR
36
dimana:
(4.6)
dan
H ()
U
U0
r
H()
= rasio rekuensi
= fungsi respon frekuensi
(4.7)
Gambar 4.2. Faktor pembesaran untuk sistem SDOF tak teredam (p(t)
= po sin t).
DINAMIKA STRUKTUR
37
Jika r < 1, maka responnya sefase / terdapat di dalam fase gerakan karena (1-r2)
bernilai positif.
Jika r > 1, maka responnya 180 diluar fase / tidak sefase dengan gerakan,
sehingga up dapat ditulis:
U
u p 0 2 cos t
1 r
(4.10)
Persamaan respon total terdri dari solusi komplementer (uc) yang memenuhi
persamaan homogen dan solusi partikulir
differensial nonhomogen.
u u p uc
uc A1 cos n t A2 sin n t
U
u 0 2 cos t A1 cos n t A2 sin n t
1 r
(4.11)
Persamaan 4.9 dan 4.11 tidak dapat digunakan bila r = 1 atau = n yang
disebut dengan keadaan resonansi.
Dari gambar 4.2 terlihat bahwa frekuensi gerakan yang berada dekat dengan
resonansi, responnya menjadi sangat besar karena amplitudonya bernilai tak
hingga. Oleh karena itu, memperhitungkan respon struktur terhadap gerakan
harmonis sangat penting untuk menghindari kondisi resonansi dimana terjadi nilai
amplitudo yang sangat besar. Namun biasanya bahan yang dipakai untuk struktur
mempunyai limit kekuatan dan pada kondisi sebenarnya struktur akan runtuh jauh
sebelum dicapainya amplitudo maksimum.
Contoh 4.1
Sistem pada gambar 4.1 mempunyai k = 40 lb/in, dan berat benda 38,6 lb.
Jika uo uo 0 dan gaya luar P(t) = 10 cos (10t), tentukan persamaan gerakannya
dan sketsa hasil pergerakannya.
DINAMIKA STRUKTUR
38
Solusi:
Dari persamaan 4.11, respon total adalah:
U
u 0 2 cos t A1 cos n t A2 sin n t
1 r
Selanjutnya, persamaan gerakan diturunkan untuk mendapatkan persamaan
kecepatan:
U 0
u
sin t A1n sin n t A2n cos n t
1 r 2
Persamaan 3.4a
1
40(386)
k 2 kg 2
n
20 rad/s
(38.6)
m
W
Persamaan 4.4:
p 10
U0 0
0.25 in.
k 40
Persamaan 4.7:
10
r
0.5
n 20
Sehingga,
U0
0.25
0.25
0.33 in
2
2
1 r
1 (0.5)
1 0.25
Gunakan kondisi awal untuk menghitung A1 dan A2.
U0
u (0) 0
A1
1 r 2
Maka:
U
A1 0 2 0.33 in
1 r
u (0) 0 A2n
Jadi,
A2 = 0
u = 0,33[cos (10t) cos (20t)] in
DINAMIKA STRUKTUR
39
(4.12)
4.2
(4.15)
DINAMIKA STRUKTUR
40
Akibat adanya redaman pada persamaan (4.16), respon steady-state tidak akan
berada dalam satu fase dengan respon steady-state:
(4.17)
u p U cos( t )
Dimana U adalah amplitudo steady-state dan adalah sudut fase respon steadystate. Penentuan nilai U dan dapat dilakukan dngan menggunakan putaran
vektor. Kecepatan dan percepatan dirumuskan sebagai berikut:
u p U sin( t )
(4.18)
up 2U cos( t )
Vektor posisi dari gaya luar, perpindahan, kecepatan dan percepatan terlihat pada
gambar 4.4.
DINAMIKA STRUKTUR
41
(4.20a)
c
(4.20b)
k m 2
Sehingga nilai faktor pembesaran steady-state dirumuskan dengan persamaan:
tan
Ds
U
1
2
2
U0
1 r 2 2r
1
2
(4.21a)
2 r
(4.21b)
1 r 2
Kombinasi dari amplitude dan fase disebut respon frekuensi. Hubungan
tan
Gambar 4.6. Kurva faktor pembesaran vs rasio frekuensi untuk berbagai nilai redaman.
DINAMIKA STRUKTUR
42
Contoh 4.2
Jika = 0,2 ditambahkan pada sistem contoh 4.1, dengan kondisi dan
perlakuan yang sama, tentukan persamaan gerakannya. Sketsa pergerakannya.
Solusi:
Fungsi total respon didapat dari:
u U cos( t ) e nt ( A1 cos d t A2 sin d t )
Dimana:
(1 r )
U0
2 2
(2 r ) 2
1
2
k 2
n 20 rad/s
m
p
10
U0 0
0.25 in
k
40
10
r
0.5
n 20
n (0.2)(20) 4 rad/s
Oleh karenanya:
0.25
1 0.5 2(0.2)(0.5)
2 2
1
2
2 r 2(0.2)(5)
0.267
1 r 2 1 (0.5) 2
= 0,26 rad
tan
0.32 in
DINAMIKA STRUKTUR
43
d n 1
DINAMIKA STRUKTUR
44
Po
(5.1)
(5.2)
u (t )
p0
k
t
sin d t
1 e n cos d t
(5.4)
(5.5)
DINAMIKA STRUKTUR
45
Suatu cara yang berguna untuk menentukan respon dinamis suatu sistem adalah
dengan memperhitungkan rasio respon atau suatu faktor beban dinamik, R(t ) ,
yang didefinisikan oleh:
ku(t )
R(t )
pmax
(5.6)
Suatu faktor beban dinamik adalah rasio dari respon dinamis terhadap deformasi
statis. Untuk step input ideal, R(t ) diberikan oleh:
R(t ) 1 e nt cos d t n sin d t
(5.7)
d
Suatu faktor beban dinamik yang sejenis diilustrasikan pada gambar 5.2. Pada
rasio respon plot R(t ) 1 sesuai dengan posisi dari perpindahan statis. Karena
beban diberikan secara langsung, terdapat overshoot, kemudian sistem akan tetap
bertahan pada nilai statis yaitu 1 setelah melalui sejumlah gerakan bolak-balik
yang teredam.
Gambar 5.2. Plot dari faktor beban dinamik untuk sebuah step input.
DINAMIKA STRUKTUR
46
Gambar 5.3. Respon dari sebuah input rectangular pulse, (a) rectangular pulse dan
(b) rasio reaksi.
(5.10)
R (t )
R2 (t ) R1 (td ) cos n (t t d ) 1 d sin n (t td ) (5.11)
n
untuk t t d , dimana R1 (t d ) dan R1 (t d ) diperoleh dari persamaan 5.9.
DINAMIKA STRUKTUR
47
Gambar 5.4. Rotasi vektor yang merepresentasikan vibrasi bebas tak teredam.
Dari gambar 5.4 dapat dilihat bahwa amplitude U, dan sudut pada
persamaan 3.21 ditentukan dengan
u
U u o
n
2
2
o
dan
tan
uo n
uo
2 2
R1 (t d )
2
R2 max R1 (td )
(5.12)
t
( R2 ) max 2 sin d
(5.13)
T
n
Untuk memperhitungkan pengaruh dari durasi pembebanan pada respon
maksimum, maka selanjutnya akan dibahas mengenai pengaruh dari
peningkatan waktu pembebanan. Gambar 5.4 memperlihatkan hubungan
antara beban ramp dengan peningkatan waktu tr yang diterapkan pada
sistem undamped SDOF.
DINAMIKA STRUKTUR
48
P(t)
Po
tr
mu ku t r
P
o
Po
u0 u0 0
0 t tr
.......................(5.14a)
tr t
.......................(5.14b)
(5.15)
t p
u p 0
t r k
(5.16)
Kemudian,
t
u
tr
p0
A1 cos nt A2 sin nt
k
(5.17)
sin nt
(5.18)
sin n t tr sin nt
(5.19)
DINAMIKA STRUKTUR
49
(a)
(b)
Gambar 5.6. Respon dari sistem SDOF tak teredam terhadap input ramp. (a) Respon terhadap
input ramp. (b) Respon maksimum terhadap input ramp.
Dari gambar 5.6, dapat dilihat bahwa respon maksimum, Rmax 2 , terjadi
pada step input ideal (misalkan untuk tr = 0). Untuk ramp dengan tr >> Tn akan
terjadi sedikit overshoot dan sistem mengalami sedikit getaran bolak-balik atas
kurva defleksi statis semu (pseudostatic deflection curve).
t p
u pseudostatic 0 ,
tr k
0 t tr
(5.20)
5.3
Respon Dari Sistem SDOF Tak Teredam untuk Impuls dengan Durasi
Pendek, Unit Respon Impuls
Pembebanan impuls adalah pembebanan yang berlangsung dalam selang
waktu yang singkat. Impuls pada pembebanan ini didefinisikan sebagai perkalian
dari gaya dan selang waktu bekerjanya gaya tersebut. Mengingat sistem SDOF tak
teredam menyebabkan gaya dari durasi td << Tn menghasilkan sebuah impuls
td
I p(t )dt
0
(5.21)
DINAMIKA STRUKTUR
50
Gambar 5.7. Sistem SDOF tak teredam yang menerima impuls dengan durasi pendek.
...................(5.22a)
...................(5.22b)
(5.23)
u(0) u(0) 0
Dengan mengintegralkan persamaan 5.22a yang mempertimbangkan waktu
dan menggabungkan kondisi awal, kita dapatkan
(5.24)
mu (td ) kuavgtd I
Dimana uavg adalah perpindahan rata rata(kecil) dalam interval waktu 0 < t td.
Untuk td 0, yaitu td Tn, bagian kedua pada persamaan 5.24 dapat diabaikan.
(5.25)
mu (0 ) I
Akan tetapi, sebuah impuls yang terdiri atas sebuah gaya yang besar dan bekerja
pada waktu yang singkat berefek memberikan kecepatan awal yang besar, yaitu
I
(5.26a)
u (0 )
m
Akan tetapi abaikan dengan diganti perpindahan awal, yakni
u (0 ) 0
(5.26b)
Hal ini bisa digunakan sebagai awal kondisi bagi permasalahan getaran bebas
pada persamaan 5.22b. Dengan menggunakan persamaan 3.17, kita dapatkan
respon dari impuls
I
(5.27)
sin nt
u (t )
mn
Fungsi respon dari impuls untuk sistem SDOF tak teredam didapatkan dari
persamaan 5.27 dengan I = 1. Secara konvensi, unit fungsi respon dari impuls
seringkali disebut h(t), sehingga
(5.28)
1
sin nt
h(t )
mn
DINAMIKA STRUKTUR
51
Untuk sistem SDOF teredam-kental (viscous damped) dengan < 1, fungsi respon
dari impuls dapat diperlihatkan sebagai
I nt
e
u (t )
sin d t
m
nt
e
sin d t
(5.29)
(5.30)
Contoh 5.1
Asumsikan bahwa impuls I p(t )dt berasal dari gaya konstan po yang
terjadi pada interval waktu 0 < t td hingga sistem SDOF tak teredam berada
pada t = 0. Buktikan bahwa untuk td Tn, persamaan 5.11 dapat diringkas
menjadi persamaan 5.27.
Solusi:
a. Tentukan u t d dan u t d dari persamaan 5.8
p
u (t d ) 0 (1 cos n t d )
k
p
u (t d ) n 0 sin n t d
k
...................(1)
...................(2)
(1 cos n t d ) 12 n t d
sin n t d n t d
Karena I = po t d , sehingga
p
I t
u (t d ) 12 0 ( n t d ) 2 d
2 m
k
I
p
u (t d ) n 0 ( n t d )
m
k
(3)
I
sin n (t t d )
u (t ) lim d cos n (t t d )
td 0
mn
2m
...................(4)
DINAMIKA STRUKTUR
52
Jadi untuk td 0
I
sin nt
u (t )
mn
Seperti yang terlihat pada persamaan 5.27.
...................(5)
DINAMIKA STRUKTUR
53
6.1
dI
sin n t
du t
m
(6.1)
Total respon pada waktu t adalah jumlah dari respons pada waktu t adalah jumlah
dari respons yang berasal dari keseluruhan pias-pias impuls mulai dari waktu awal
hingga waktu t, sehingga
1 t
p( ) sin n (t )d
u (t )
0
m
(6.2)
Atau
t
u (t ) p( )h(t )d
0
(6.3)
DINAMIKA STRUKTUR
54
dimana h(t- ) didapat dari persamaan 5.28 untuk sistem tak teredam. Persamaan
6.3 adalah valid untuk sistem teredam jika persamaan 5.30 digunakan untuk
mendapatkan h(t- ). Sehingga, untuk sistem teredam yang mulai dari waktu awal
1
u (t )
md
t
p( )e n (t ) sin d (t )d
0
(6.4a)
atau
1 t
(6.4b)
I p( )e (id n )( t ) d
u (t )
md 0
Persamaan 6.2 dan 6.4 menjelaskan pernyataan integral duhamel untuk respons
dari sistem SDOF baik yang tak teredam maupun yang teredam. Persamaan 6.3
seringkali menjelaskan sebagai integral konvulasi, dimana bentuk yang lebih
umum adalah :
x(t ) f1 ( ) f 2 (t )d
(6.5)
Persamaan 6.2 atau 6.4 mungkin akan digunakan untuk menentukan respons dari
sistem SDOF hingga eksitasi dinamis secara umum jika sistem ini dimulai dari
waktu awal. Jika sistem memiliki kondisi awal tidak sama dengan nol, kemudian
respons dari kondisi awal di tentukan dari persamaan 3.17 atau untuk < 1, dari
persamaan 3.33. Oleh karena itu, untuk sistem tak teredam
1 t
u
p( ) sin n (t )d u0 cos n t 0 sin n t
u (t )
mn 0
n
dan untuk sistem di bawah teredam (under damped)
1 t
p( )e n (t ) sin d (t )d u0 e nt cos d t
u (t )
0
m
(6.6)
1
(6.7)
u 0 n u0 e nt sin d t
d
adalah tepat untuk menggunakan identitas trigonometri ketika mengevaluasi
integrasi Duhamel
(6.8)
sin (t ) sin t cos cos t sin
DINAMIKA STRUKTUR
55
Contoh 6.1
Gunakan integral Duhamel untuk menentukan respons dari sistem SDOF tak
teredam dari sebuah beban ledakan yang ditentukan oleh pulsa triangular yang
diperlihatkan pada gambar di bawah ini.
Menjelaskan pernyataan yang valid untuk t < td dan untuk t > td. Sistem tersebut
dimulai pada waktu awal.
Solusi:
Gunakan persamaan 6.2 dengan
t
p(t ) po 1
td
p(t ) 0
0 t td
td t
a. Untuk 0 t td
1 t
p0 1
u (t )
m n o
td
t
p
0 sin n t
o
k
sin n (t )d
1
td
cos n d ( n )
1 sin n d ( n )
td
Gunakan integral parsial, kita dapatkan
1
cos n d (n ) sin n n sin n d (n )
1
sin n cos n
n
Juga,
t
p
0 cos n t
o
k
DINAMIKA STRUKTUR
56
1
sin n
n
sin d ( ) cos
n
Sehingga,
p
u (t ) 0 sin n t sin n t
k
td
1
sin n t
n t d
1
cos n t
nt d
t
1
cos n t cos n t 1 cos n t
td
nt d
t
R1 (t ) 1
td
1
cos n t
n t d
sin n t
sin n t
b. Untuk td < t
1 td
po 1 sin n (t )d
u (t )
mn o
td
Jadi,
1
1
p
cos n t d
u (t ) 0 sin n t
k
nt d
nt d
1
cos n t 1
nt d
sin n t d
sehingga,
1
R2 (t )
n t d
Contoh 6.2
Sebuah gedung yang ditujukan untuk mendapatkan gaya ledak dibuat model
dengan sistem SDOF. Tentukan gaya ledak maksimum yang dapat ditahan bila
perpindahan dibatasi sampai 5 mm dan apabila : (1) td = 0.4 s, (2) td = 0.04 s
DINAMIKA STRUKTUR
57
k = 9.0 GN/m, m = 10 Mg
Solusi :
a. Tentukan frekuensi dasar sistem
n
fn
k
9 109
m
10 10 6
30 rad / s
n
4.77 Hz
2
Untuk kasus 1
9
3
po 1 9 10 5 10
1.75
25.7 M N
Untuk kasus 2
DINAMIKA STRUKTUR
58
9
3
po 2 910 510
0.58
77.6 M N
z(t)
u
k
c
n2 wt
wt
Rt
zmax
mzmax / k
(6.11)
2 n
R(t)
d
f e
n t
sin d t d
(6.12)
R(t) n f a sin n t d
(6.13)
DINAMIKA STRUKTUR
59
Jumlah kedua yang menjadi perhatian ialah akselerasi maksimum mutlak, umax .
Persamaan 6.10 dapat ditulis
kw 0
mu cw
(6.15)
Untuk sistem yang tak teredam, umax dapat dengan mudah ditentukan dari
persamaan 6.14 dan 6.15
u max n2 wmax
(6.16)
(6.17)
Contoh 6.3
Sistem SDOF tak teredam seperti pada gambar 6.3 mengambarkan
akselerasi dasar seperti gambar di bawah. Semua kondisi awal nol. Tentukan
persamaan untuk wmax dan umax dan plot log-log dari wmax dengan fn.
z zmax f a (t)
dimana
DINAMIKA STRUKTUR
f a (t)
t
td
60
0 t 2t d
2t d t
Solusi :
a. Menentukan reaksi untuk 0 t 2td
Karena eksitasi untuk 0 t 2td memiliki format yang sama pada contoh
6.1, R1(t) akan sama dengan yang diberikan pada persamaan 7 dari contoh
6.1
t
R1 t 1
td
1
cos nt
n t d
sin nt
R 2t
R2 t R1 2td cos n t 2t d 1 d sin n t 2td
n
c. Menentukan waktu reaksi maksimum berdasarkan gaya getaran,
2td
1
R1 t 1 ntd sin nt cos nt
td
0t
dimana 1 = 0
DINAMIKA STRUKTUR
1
n t d
61
sin ntm
R2 max
R1 2t d
2
R1 2t d
DINAMIKA STRUKTUR
62
m
k
Frekuensi
Natural f
ys (t)
(a)
(b)
Gambar 7.1 (a) Sistem SDOF yang dipengaruhi pergerakan tanah, (b) Bentuk spektrum respons.
DINAMIKA STRUKTUR
63
y
F(t)
F(t)
m
Fo
td
(a)
my
ky
(b)
F(t )
(c)
Gambar 7.2 (a) Osilator sederhana tak teredam yang dipengaruhi beban F(t), (b) Fungsi beban
my ky F (t )
(7.1)
dengan,
0
F (t )
Fo sin t
untuk t t d
untuk 0 t t d
(7.2)
(7.3)
td
my ky F (t )
my ky F (t ) sin t
(7.1a)
(7.6a)
DINAMIKA STRUKTUR
64
Fo
(k m 2 )
(7.7)
Fo sin t
k m 2
F cos t
y A sin t B cos t o
k m 2
Untuk kondisi awal y(0) 0 , recall persamaan (7.8).
0=A+0+0
A=0
Untuk kondisi awal y (0) 0 , recall persamaan (7.8a).
y A cos t B sin t
y 0 B
(7.8)
(7.8a)
Fo
k m 2
B
k m 2
Fo
sin t
F sin t
y
o
2
k m
k m 2
Fo
y
sin t sin t
2
k m
Fo
Fo
sin t sin t
1
Untuk memudahkan analisa, persamaan tersebut ditulis
F
2
,
yst o ,
td
k
T
y
(7.9)
DINAMIKA STRUKTUR
65
t
T
t
sin
sin 2 untuk 0 t t d (7.10a)
t d 2t d
T
T
1
2t d
Solusi pada persamaan (7.10a) untuk t > td adalah
T
td
t
y
t t
(7.10b)
cos d sin 2 d
2
yst T
T
T 2T
1
2
t
d
y
y st
y
y st
T 2 m
td T
Gambar 7.3 Respons spektrum untuk setengah gaya sinusoidal dengan selang waktu td.
7.2
m
y
k
k
m
c
(a)
fS
I
fD
(b)
I m.y
f S k ( y ys )
f D c( y y s )
DINAMIKA STRUKTUR
66
Gambar 7.4 Osilator sederhana teredam yang dipengaruhi oleh penyokongnya, (b) diagram free
body.
Gambar 7.5 Fungsi percepatan yang memmpengaruhi penyokong dari osilator pada Gambar 7.4.
(7.11)
dengan,
c
km ,
ccr
ccr 2 k .m
(7.12)
yang merupakan persamaan differensial gerak dari osilator teredam dalam besaran
gerak absolut. Jika dirumuskan perpindahan relatif u yang didefinisikan sebagai
(7.13)
u y ys
maka persamaan (7.12) dapat ditulis
u 2 u 2u ys (t )
(7.14)
u (t )
y ( )e
( t )
sin (t )d
(7.15)
7.3
SV S D
Sa
(7.17)
DINAMIKA STRUKTUR
67
Gambar 7.6 Respons spektrum perpindahan untuk sistem elastis yang dipengaruhi pergerakan
tanah akibat gempa di El Centro 1940.
Gambar 7.7 Rekaman percepatan tanah untuk gempa El Centro, California 18 Mei 1940 konponen
utara-selatan.
Pada Gambar 7.8, bentuk data yang sama digunakan untuk mendapatkan
respons spektrum perpindahan pada Gambar 7.6, yang diplot dalam besaran
spektrum kecepatan untuk beberapa harga koefisien redaman, dengan perbedaan
absis dan ordinat dalam skala logaritmis.
DINAMIKA STRUKTUR
68
Gambar 7.8 Respons spektrum sistem elastis untuk gempa El Centro 1940.
Untuk menyatakan bentuk dari diagram tiga besaran pada Gambar 7.8,
persamaan (7.17) ditulis dalam besaran frekuensi natural f dalam siklus per detik
(spd) dan mengambil harga logaritmanya, akan didapat
SV S D 2 f S D
(7.18)
log S log f log( 2S )
V
SV
Sa
Sa
2f
Sa
2
(7.19)
DINAMIKA STRUKTUR
69
Contoh 7.1
Struktur dengan model sistem berderajat kebebasan tunggal mempunyai
perioda alami Tn= 1 detik. Metoda spektrum respons untuk menentukan
percepatan absolut maksimum, perpindahan relatif maksimum dan kecepatan
(pseudovelocity) relatif maksimum untuk:
a) gerakan pondasi yang sama dengan gempa El Centro 1940
b) gempa rencana dengan percepatan tanah maksimum sebesar 0.32g.
Dengan anggapan redaman sebesar 10% redaman kritis.
Solusi :
a. Dari spectrum respons pada gambar 8.8 dengan f=1/T=1.0 spd dan =0.10,
maka
SD
= 3.3 in
SV
= 18.5 in/dt
Sa
= 0.30 g
b. Dari spectrum dasar rencana pada gambar 8.9, dengan f=1/T=1.0 spd dan
=0.10, untuk percepatan tanah maksimum 0.32g, maka
SD
= 9.5 x 0.32
= 3.04 in,
DINAMIKA STRUKTUR
SV
Sa
70
= 60 x 0.32
= 19.2 in/det,
= 0.95 x 0.32g = 0.304g.
Gambar 8.1. (a) Struktur portal tingkat dua (b) gaya yang bekerja pada kedua massa
Pada idealisasi tersebut balok dan lantai adalah kaku. Massa yang
terdistribusi pada seluruh gedung. akan diidealisasikan terpusat pada bidang
lantai. Asumsi tersebut umumnya sesuai untuk bangunan bertingkat. Pada gambar
8.1a diatas, portal tingkat dua dengan massa terpusat pada setiap lantai memiliki
dua DOF : perpindahan lateral u1 dan u2 pada kedua lantai dalam arah x.
Gaya-gaya yang bekerja untuk setiap massa lantai mj dapat dilihat pada
gambar 8.1b., termasuk gaya luar pj(t), gaya elastic fSj dan gaya redaman fDj. Gaya
elastis dan redaman menunjukan arah yang berlawan, karena kedua gaya tersebut
adalah gaya dalam yang menahan gerakan.
8.2 Hukum Newton Kedua pada Sistem MDOF
Persamaan gerak dari hukum Newton kedua yang diberikan untuk setiap
massa adalah
m j uj f D j f Sj p j (t )
(8.1)
Persamaan diatas terdiri dari j=1 dan j=2 sehingga dapat ditulis dalam bentuk
matrik ;
m1 0 u1 f D1 f S1 p1 (t )
(8.2)
0 m u f f p (t )
2 2
D2 S 2 2
atau dapat ditulis ;
(8.3)
f D f S p(t)
mu
DINAMIKA STRUKTUR
71
dimana
u
u 1
u2
0
m
m 1
0 m2
f
f D D1
f D2
f
f S S1
fS 2
p
p 1
p1
Gaya elastis fS berhubungan dengan perpindahan yang terjadi pada setiap lantai u.
Oleh karena itu, kekakuan lateral kj untuk setiap lantai ke-j memberikan hubungan
geser pada lantai Vj terhadap deformasi lantai, j = uj-uj-1.
Vj k j j
(8.4)
Kekakuan pada setiap tingkat atau lantai adalah jumlah kekakuan lateral dari
semua kolom di lantai tersebut. Tingkat atau lantai dengan tinggi h dan kolom
dengan modulus E dan momen inersia Ic maka kekakuan lantai tersebut adalah
12 EI
(8.5)
kj 3 c
h
kolom
Pada gambar 8.1, kita dapat menghubungkan gaya elastis fS1 dan fS2 terhadap u1
dan u2 .Gaya fS1 pada lantai pertama tersusun atas f Sa1 dari tingkat atas dan f Sb1 dari
tingkat bawah. Oleh karena itu
f S1 f Sb1 f Sa1
f S1 k1u1 k2 (u1 u2 )
Gaya fS2 pada lantai kedua adalah
f S 2 k2 (u2 u1 )
(8.6a)
(8.6b)
f S1 k1 k 2 k 2 u1
u atau f S ku
f
k
k
2
2 2
S2
Dengan cara yang sama pada persamaan (8.6), dapat diperoleh
f D1 c1u1 c2 (u1 u2 )
f D 2 c2 (u2 u1 )
(8.7)
(8.8)
f D1 c1 c2 c2 u1
u atau f D cu (8.9)
f
c
c
2
2 2
D2
Dengan mensubstitusikan persamaan (8.7) dan persamaan (8.9) kedalam
persamaan (8.3), maka diperoleh
(8.10)
cu ku p(t)
mu
8.3 Prinsip DAlemberts pada Sistem MDOF
Berdasarkan prinsip D Alemberts pada bab sebelumnya, adanya gaya
inersia pada kesimbangan dinamis pada sebuah struktur. Untuk dua massa dalam
DINAMIKA STRUKTUR
72
sistem pada gambar 8.1a, free body diagram dan gaya inersianyanya dapat dilihat
pada gambar 8.2, dimana untuk setiap gaya inersia adalah perkalian massa dengan
percepatannya.
Gambar 8.3. (a) Sistem berderajat dua; (b) free body diagram
Persamaan gerak untuk sistem diatas telah ditunjukan oleh persamaan (8.10),
sehingga;
m1 0 u1 c1 c2 c2 u1 k1 k 2 k 2 u1 p1 (t )
(8.11)
0 m u c
c2 u2 k 2
k 2 u2 p2 (t )
2 2
2
Contoh 8.1
Buat persamaan gerak untuk portal dua tingkat dibawah ini.
DINAMIKA STRUKTUR
73
Solusi:
m1 2m
m2 m
12( 2 EI c )
48EI c
12(EI c )
24 EI c
k2 2
3
3
3
h
h
h
h3
Substitusikan ke persamaan (8.2) dan (8.7), sehingga diperoleh matrik massa dan
matrik kekakuan:
2 0
24 EI c 3 1
m m
k
h3 1 1
0 1
Jadi persamaan gerak untuk sistem ini adalah
2 0 u1 24 EI c 3 1 u1 p1 (t )
m
h 3 1 1 u p (t )
0 1 u2
2 2
k1 2
fI2
fI1
Contoh 8.2
Buat persamaan gerak untuk portal tiga tingkat (bangunan berlantai tiga) dibawah
ini.
u3
p3(t)
p3(t)
m3 u3
k 3 (u 3 u 2 )
u2
k 3 (u 3 u 2 )
p2(t)
p2(t)
m2 u2
k 2 (u 2 u1 )
u1
k 2 (u 2 u1 )
p1(t)
p1(t)
m1u1
k 1 u1
DINAMIKA STRUKTUR
74
Solusi:
u1
p1(t)
p2(t)
p1(t)
u1
p2(t)
m1u1
k 1 u1
k 2 (u 2 u1 )
u2
u3
p3(t)
u2
m2 u2
u3
p3(t)
k 3 (u 3 u 2 )
m3 u3
Sehingga persamaan gerak dalam bentuk matrik dari sistem ini adalah
m1 0
0 m
2
0 0
0 u1 (k1 k 2 )
k2
0 u1 p1 (t )
0 u2 k 2
(k 2 k3 ) k3 u2 p2 (t )
m3 u3 0
k3
k3 u3 p3 (t )
DINAMIKA STRUKTUR
75
Contoh 8.3
Buat persamaan gerak pada contoh soal 8.1 dengan menggunakan koefisien
kekakuan.
Solusi:
Matrik kekakuan
Pertama, kita tentukan matriks kekakuan dengan menentukan nilai u1 = 1 dan u2 =
0. Koefisien kekakuan adalah ki1 . Diperlukan gaya pada bagian atas dan bawah
untuk setiap lantai atau tingkat untuk menahan perubahan bentuk pada struktur,
yang digambarkan oleh kekakuan k1 dan k2. Dari contoh 8.1, diperoleh
48EI c
24 EI c
k1
k2
3
h
h3
Dua gaya pada gambar (a) dan (b) diatas,
72 EI c
24 EI c
k11 k1 k2
k21 k2
3
h
h3
Kedua, kita tentukan matriks kekakuan dengan menentukan nilai u1 = 0 dan u2 =
1. Koefisien kekakuan adalah ki2 . Diperlukan gaya untuk menahan perubahan
bentuk yang digambarkan oleh gambar (d). Dua gaya pada gambar (c) dan (d)
diatas,
24 EI c
24 EI c
k12 k 2
k22 k 2
3
h
h3
Dengan koefisien kekakuan yang telah ditentukan, maka matriks kekakuannya
adalah
k 24 EI c 3 1
k
k 11 12
h 3 1 1
k 21 k 22
DINAMIKA STRUKTUR
2 0
m m
0 1
Persamaan gerak adalah
2 0 u1 24 EI c
m
h3
0 1 u2
3 1 u1 p1 (t )
1 1 u p (t )
2 2
76
DINAMIKA STRUKTUR
77
Gambar 9.1. Getaran bebas pada sistem tak teredam dengan pola natural pertama dari getaran
(a) Struktur portal tingkat dua; (b) perubahan bentuk struktur pada waktu a,b,c;
(c) modal coordinate qn(t) (d) perpindahan
DINAMIKA STRUKTUR
78
Gambar 9.2. Getaran bebas pada sistem tak teredam dengan pola natural kedua dari getaran
(a) Struktur portal tingkat dua; (b) perubahan bentuk struktur pada waktu a,b,c;
(c) koordinat modal qn(t) (d) perpindahan
Perioda alami dari getaran Tn pada sistem MDOF adalah waktu yang
diperlukan untuk satu siklus dari gerak harmonis sederhana dalam satu pola
natural. Hubungan terhadap frekuensi natural sudut dari getaran adalah n dan
frekuensi natural adalah fn,
2
1
(9.2)
Tn
fn
n
Tn
Gambar 9.1dan 9.2 menunjukan perioda alami Tn dan frekuensi natural sudut dari
n (n=1,2) dari getaran bangunan 2 tingkat dengan pola natural n (1n 2 n )T .
Frekuensi natural sudut yang lebih kecil diberi notasi 1 sedangkan yang lebih
besar dinotasikan 2. Sedangkan untuk perioda alami yang lebih panjang
dinotasikan T1 dan yang lebih pendek adalah T2.
9.2 Frekuensi Natural dan Pola Normal
Getaran bebas pada sistem tak teredam , yang secara grafis telah ditunjukan
oleh gambar 9.1 dan 9.3 untuk sistem dua DOF, dapat diuraikan secara matematis
adalah
(9.3)
u(t ) qn (t )n
Variasi waktu pada perpindahan yang terjadi dapat diuraikan dengan fungsi
sederhana harmonis
(9.4)
qn (t ) An cos nt Bn sin nt
Substitusikan persamaan (9.4) ke (9.3)
u(t ) n ( An cos nt Bn sin nt )
(9.5)
DINAMIKA STRUKTUR
79
n2mn kn 0
(9.8)
Persamaan (9.8) adalah masalah matematis yang penting, yang dikenal sebagai
eigenproblem, yang mempunyai soulusi nontrivial
(9.9)
det[k n2m] 0
Pada umumnya jawaban persamaan (9.9) mempunyai bentuk persamaan
polynomial derajat n dalam besaran 2 yang harus mempunyai n buah harga 2,
yang memenuhi persamaan tersebut atau dikenal sebagai persamaan karakteristik.
Sehingga kita dapat menyelesaikan persamaan (9.8).
9.3 Sifat Ortogonalitas dari Pola Normal
Kita tinjau kembali persamaan (9.7) ,
kn n2mn
(9.10)
untuk sistem berderajat kebebsan dua (lihat persamaan 8.7), sehingga
k1 k 2
k
2
k 2 1 m1 2
k 2 2 0
(k1 k 2 )1 k 22 m1 22
k 21 k 22 m2 22
0 1
m2 2 2
(9.11)
Digunakan teori Betti yang menyatakan bahwa, pada sebuah struktur yang
dibebani oleh dua sistem pembebanan dimana terjadi dua jenis perpindahan, maka
kerja yang dilakukan sistem pembebanan pertama sepanjang perpindahan akibat
sistem pembebanan kedua, akan sama dengan kerja akibat sistem pembebanan
kedua yang bergerak sepanjang perpindahan akibat sistem pembebanan pertama.
DINAMIKA STRUKTUR
(a)
80
(a)
Gambar 9.2. Model sejumlah massa dan perpindahan pada struktur bertingkat dua
(a) Sistem I; (b) Sistem II
[ K ]{r } r2 [ M ]{r }
(9.15)
dan [M] berbentuk diagonal untuk struktur biasa, oleh sebab itu
(9.16)
DINAMIKA STRUKTUR
81
(9.17)
Contoh 9.1
Tentukan frekuensi alami dan pola pada sistem yang ditunjukan gambar dibawah
ini.(lihat contoh 8.1)
Solusi:
Dari contoh 8.1
berikut
2 0
m m
0 1
2m 0
24 EI c 3 1 3k k
24 EI c
k
k
0 m
3
h 1 1 k k
h3
2m 2 4 5km 2 2k 2 0
Akar-akar persamaan diatas adalah
k
k
2k
2k
1
22
2
2m
2m
m
m
Pola natural untuk sistem I diperoleh dengan mensubstitusikan n = 1 pada
persamaan (9.8), sehingga
2
1
DINAMIKA STRUKTUR
3k 2m12
82
k 11
k
2
0 1
2
2m
k m1 21
2k k 11
k 0.5k 0
21
Biasanya pola natural atau normal ditentukan dengan menentukan satu satuan
harga untuk salah satu pola, jadi ditentukan untuk 21 =1 dan diperoleh nilai 11
=0.5
Pola natural untuk sistem II diperoleh dengan mensubstitusikan n = 2 pada
persamaan (9.8), sehingga
3k 2m22
k 12
2k
2
0 2
2
m
k
k m2 22
k k 12
k k 0
22
Biasanya pola natural atau normal ditentukan dengan menentukan satu satuan
harga untuk salah satu pola, jadi ditentukan untuk 22 =1 dan diperoleh nilai 12
=-1
Jadi,
1 11
21
12
1
1 12
22 1
nT kr 0
1T k2 0
3 1 1
k 1 / 2 1
0
1 1 1
1T m2 0
2 0 1
m1 / 2 1
0
0 1 1
nT mr 0
DINAMIKA STRUKTUR
83
(9.19)
n 1
n
u (t ) n n ( An sin n t Bn cos n t )
(9.20)
n 1
u(0) n qn (0)
(9.21)
n 1
n
u (t ) n q n (0)
(9.22)
n 1
u(0) n An An qn (0)
(9.23)
n 1
n
u (t ) n n Bn Bn
n 1
q n (0)
(9.24)
Jadi,
n
q n (0)
sin n t ) n qn (t ) (9.25)
n 1
Contoh 9.2
Tentukan respon getaran bebas pada portal dua tingkat untuk contoh 9.1. Dengan
nilai q1 (0) 1, q2 (0) 1 dan q1 (0) 0, q 2 (0) 0
Solusi:
Dari persamaan (9.20) didapatkan
q1 (t ) 1cos 1t
q2 (t ) 1cos 2t
Dengan mensubstitusikan nilai n dari hasil perhitungan contoh 9.1 dan nilai qn (t )
diatas ke persamaan (9.20)
u1 (t ) 1/ 2
1
cos 1t cos 2t
1
u 2 (t ) 1
DINAMIKA STRUKTUR
84
(9.26)
{u} {i }{ Ai }
(9.27)
Kalikan persamaan (9.26) dengan {i } dan susbtitusikan persamaan (9.27)
T
(9.28)
Misal:
M i {i }T [ M ]{i }
Ri {i }T [ M ]
C 2 n [ M ]
[ K ] n2 [ M ]
2 M A 2 M A u R
Mi A
i
i
i i
i
i i
g i
(9.29)
2 A 2 A u Ri
A
i
i i
i
i
g
Mi
Apabila persamaan (9.29) ditulis
2 D 2 D u
D
(9.30)
(9.31)
umax
({ }A )
2 0.5
(9.32)
DINAMIKA STRUKTUR
85
Contoh 9.3
Diketahui struktur portal tingkat tiga dengan pembebanan, berat per lantai
dan kekakuan kolom seperti tergambar.
W1
m1
W2
m2
W3
m3
Hitung :
1. Frekuensi alami dan waktu getar alami dari sistem struktur di atas.
2. Gambar mode shape dari masing-masing waktu getar alami yang terjadi.
3. Hitung gaya gempa disetiap lantai dari sistem struktur tersebut jika berada
di wilayah gempa 3 dengan jenis tanah lunak SNI .
Solusi:
Solusi :
a. Menghitung massa beban tiap lantai
W
2943
W1 2943 kg m1 1
3
g
981
W
4414
W2 4414 kg m2 2
4,5
g
981
W
4414
W1 4414 kg m3 3
4,5
g
981
DINAMIKA STRUKTUR
k13 = 0
k21 =- k1
m2
k23 = -k2
k22 = k1+k2
m3
k31 = 0
K11
K K 21
K 31
k32 = -k2
K13 K1
K 23 K1
K 33 0
K12
K 22
K 32
1600
1600
0
1600
1600
0
1600
c. Persamaan Frekuensi
K n2 M 0
K1
K 1 K 2
K 2
1600 2000
2000
2000 2400
2000
1600
0
3600
2000
2000
4400
M 0
m2
0 0
0
0
m3 0
k12 = -k1
k11 = k1
K n2 M 0
0
4,5
0
0
0
4,5
k33 = k2+k3
K 2
K 2 K 3
0
86
DINAMIKA STRUKTUR
1600
1600
0
1600
2
2000 n 0
0
4400
3600
2000
1600 3 n2
1600
1600
3600 4,5
2
n
2000
87
0 0
4,5
0
4,5
0
2000
4400 4,5 n2
0
1600 3 n2
1600
0
det 1600
3600 4,5 n2
2000 0
2000
4400
4
,
5
2
2
2
1600 3 n 3600 4,5 n 4400 4,5 n 1600 1600 4400 4,5 n2
2000 2000 0
1343210 1,26410 0
1600 3 n2
n6 2311 n4
2
n
2
0,58 det
10,8
2
0,23 det
27,5
2
0,17 det
37,92
K M 0 K M 0
2
n
2
1
DINAMIKA STRUKTUR
1600
1600
1600
3600
2000
1600 3116
1600
2
2000 n 0
0
4400
1600
3600 4,5116
2000
0
4,5
0
0 11
0 12
4,5 13
88
11
2000
12 0
4400 4,511613
0
0 11
1252 1600
1600 3078 2000 12 0
0
2000 3878 13
125211 160012 0
160011 307812 200013 0
200012 387813 0
Bila harga 11 1,0 dan harga-harga yang lain dinyatakan terhadap harga
11 , maka diperoleh
12521 160012 0
1252
0,7825
1600
200012 387813 0
12
20000,7825 387813 0
20000,7825
0,4036
3878
Sehingga diperoleh mode shape relatif displacement sebagai berikut :
11 1
1 12 0,7825
0,4036
13
13
Dengan cara yang sama dan dengan menggantikan atau memberikan hargaharga 2 dan 3 adalam persamaan
dapat pula :
21 1
2 22 0,419
0,9844
23
31 1
3 32 1,696
1,634
33
K M 0 ,
2
n
maka akan
DINAMIKA STRUKTUR
W1
m1
W2
m2
W3
m3
1.00
1.00
0.782
- 0.419
0.403
T1 0,58 det
1 10,8 rad/det
- 0.984
T2 0,23 det
2 27,5 rad/det
89
1.00
- 1.696
1.634
T3 0,17 det
1 37,92 rad/det
1T M 2 0
0 1,0
3 0
2 T M 3 0
0 1,0
3 0
DINAMIKA STRUKTUR
Ri
Mi
S D pseudodisplacement
cd
i2
Menghitung nilai Ri :
R1 1 M
T
3
1 0,782 0,4034,5 8,33 kg.det 2 /cm
4,5
R2 2,65 kg.det 2 /cm
R3 2,91 kg.det 2 /cm
Menghitung nilai Mi :
M 1 1 M 1
T
0 1
3 0
A1
A2
A3
0,316 cm
12 M 1
10,82 7,97
0,368 cm
22 M 2
27,52 7
0,036 cm
32 M 3 39,7 2 28.03
90
DINAMIKA STRUKTUR
91
Menghitung umax
u max [( A1{1}2 ) ( A2 {2 }2 ) ( A3{3 }2 )]0.5
u max
2
2
2
1
1
1
0.3160.782 0.368 0.419 0.036 1.696
0.403
0.9844
1.634
u max
u1 0.486
u 2 0.298 cm
u 0.388
3
F F2 483.797 kg
F 1114.0659
3
0.5